JP2009276970A - 触覚の視覚的処理方法および触覚の視覚的処理装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ハプトグラフ保存システム30および再現システム50からなる視覚的処理装置では、従来のような定性的な表現しかできなかった触覚情報をそのまま単に時系列的に保存させるのではなく、解析処理によって例えば触覚情報の特徴的な周波数について、色や濃淡による可視化表示ができ、かつ逆解析処理が可能なハプトグラフを保存フォーマットとして用いることで、触覚情報の保存・再現処理を双方向で行うことが可能になる。
【選択図】図4
Description
ディー.エイ.ローレンス(D.A.Lawrence)「バイラテラル遠隔操作における安定性と透明性(Stability and Transparency in Bilateral Teleoperation)」、米国電気電子学会 ロボティックスおよびオートメーション論文誌(IEEE Transactions on Robotics and Automation)、第9巻第5号(Vol.9,No.5)、pp.624−637,1993年10月(October,1993) 横小路 泰義,吉川 恒夫(Y.Yokokohji,T.Yoshikawa)、「理想的な運動感覚における計算構築と実験に対するマスター−スレーブのバイラテラル制御(Bilateral Control of Master-Slave Manipulators for Ideal Kinesthetic Coupling-Formulation and Experiment)」米国電気電子学会 ロボティックスおよびオートメーション論文誌(IEEE Transactions on Robotics and Automation)、第10巻第5号(Vol.10,No.5)、pp.605−620,1994年10月(October,1993) 大西 公平,柴田 昌明,村上 俊之(K.Ohnishi,M.Shibata,T.Murakami)、「高性能メカトロニクス用モーション制御(Motion Control for Advanced Mechatronics)」、米国電気電子学会/米国機械学会メカトロニクス論文誌(IEEE/ASME Transactions on Mechatronics)、第1巻(Vol.1)、第1号(No.1)、pp.56−67、1996年3月(March,1996) 村上 俊之,郁 方銘,大西 公平(T.Murakami,F.Yu,K.Ohnishi)、「多自由度マニピュレータにおけるトルクセンサレス制御(Torque Sensorless Control in Multidegree-of-freedom Manipulator)」、米国電気電子学会 産業電子論文誌(IEEE Transactions on Industrial Electronics)、第40巻第2号(Vol.40,No.2)、pp.259−265、1993年4月(April,1993) 桂 誠一郎,入江 航平,大石 潔(S.Katsura,K.Irie,K.Ohishi)、「広帯域力制御に基づくハプトグラフによる環境情報の視覚化(Visualization of Environmental Information by Haptograph Based on Wideband Force Control)、米国電気電子学会 第33回産業電子部門年次会議論文(Proceedings of the 33th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society)、IECON 2007年−台北(IECON'07-TAIPEI)、pp.368−373,2007年11月(November,2007)
51 ハプトグラフ処理手段(処理手段、記憶手段)
Claims (12)
- 時系列な力の触覚情報を取得し、
前記取得した前記触覚情報を時間領域で解析処理し、
逆解析処理により前記触覚情報を再現可能な解析処理結果を記憶手段に保存する
ことを特徴とする触覚の視覚的処理方法。 - 環境との接触動作に応じて生じる動作情報に基づき、前記触覚情報を取得する
ことを特徴とする請求項1記載の触覚の視覚的処理方法。 - 前記解析処理結果は、前記触覚情報を周波数解析した周波数解析データを生成することで得られ、
前記逆解析処理は逆変換周波数解析であり、前記周波数解析データを該逆変換周波数解析して前記触覚情報を再現する
ことを特徴とする請求項1または2記載の触覚の視覚的処理方法。 - 前記取得した触覚情報をフーリエ変換またはウェーブレット変換またはコサイン変換により、時間領域で解析処理し、
前記解析処理結果を逆フーリエ変換または逆ウェーブレット変換または逆コサイン変換により、時間領域で逆解析処理する
ことを特徴とする請求項1〜3の何れか一つに記載の触覚の視覚的処理方法。 - 前記解析処理により得られる前記解析処理結果を、前記逆解析処理を実行するスレーブシステムと一体または別体に構成された仮想的マスターシステムで保持し、前記仮想的マスターシステムと前記スレーブシステムとの間でバイラテラル力覚フィードバック制御を構成する
ことを特徴とする請求項1〜4の何れか一つに記載の触覚の視覚的処理方法。 - 前記解析処理結果を圧縮処理して記憶手段に保存する
ことを特徴とする請求項1〜5の何れか一つに記載の触覚の視覚的処理方法。 - 時系列な力の触覚情報を取得する手段と、
前記取得した前記触覚情報を時間領域で解析処理する処理手段と、
逆解析処理により前記触覚情報を再現可能な解析処理結果を記憶手段に保存させる構成とした
ことを特徴とする触覚の視覚的処理装置。 - 環境との接触動作に応じて生じる動作情報に基づき、前記触覚情報を取得する
ことを特徴とする請求項7記載の触覚の視覚的処理装置。 - 前記解析処理結果は、前記触覚情報を周波数解析した周波数解析データを生成することで得られ、
前記逆解析処理は逆変換周波数解析であり、前記周波数解析データを該逆変換周波数解析して前記触覚情報を再現する構成とした
ことを特徴とする請求項7または8記載の触覚の視覚的処理装置。 - 前記処理手段は、前記取得した触覚情報をフーリエ変換またはウェーブレット変換またはコサイン変換により、時間領域で解析処理するものであり、
前記解析処理結果を逆フーリエ変換または逆ウェーブレット変換または逆コサイン変換により、時間領域で逆解析処理するデータ処理手段を備える
ことを特徴とする請求項7〜9の何れか一つに記載の触覚の視覚的処理装置。 - 前記解析処理により得られる前記解析処理結果を、前記逆解析処理を実行するスレーブシステムと一体または別体に構成された仮想的マスターシステムで保持し、前記仮想的マスターシステムと前記スレーブシステムとの間でバイラテラル力覚フィードバック制御を構成する
ことを特徴とする請求項7〜10の何れか一つに記載の触覚の視覚的処理装置。 - 前記解析処理結果を圧縮処理して記憶手段に保存する
ことを特徴とする請求項7〜11の何れか一つに記載の触覚の視覚的処理装置。
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