JP2009020072A - 測位システム、測位用icチップ、測位方法及び測位プログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】受信機10は、複数のGPS衛星20から送信された複数の信号に基づいて各GPS衛星の速度ベクトルを算出する速度ベクトル算出部12と、複数の速度ベクトルから速度ベクトルの組合せを生成し、その組合せに基づいて、上記複数のGPS衛星から複数のGPS衛星を選択する衛星選択部13と、選択されたGPS衛星からの信号に基づいて、複数の時刻を該信号の送信時刻としたときに、該時刻毎に受信機10の位置を算出する位置算出部15と、算出された受信機10の複数の位置の精度を評価して、該複数の位置に対応する複数の時刻から一の時刻を送信時刻として設定し、該一の送信時刻に対応する受信機10の位置を推定位置として設定する位置精度評価部17と、を備える。
【選択図】図11
Description
井坂丈泰、「GPS技術入門」、東京電機大学出版局、2003年2月28日、36−41頁
距離a=光速×(tra−tt)
距離b=光速×(trb−tt)
距離c=光速×(trc−tt)
距離d=光速×(trd−tt)
Δrn=clk´+ε´n
M=n(t−tp)
M=E−e・sinE
rl=Rz(−Ω)Rx(i)Rz(−ω)r
rT=Rz(θ)rl
C1=(X1,X2,X3,X4,X5)
C2=(X1,X2,X3,X4,X6)
C3=(X1,X2,X3,X5,X6)
C4=(X1,X2,X4,X5,X6)
C5=(X1,X3,X4,X5,X6)
C6=(X2,X3,X4,X5,X6)
θi=tan−1(y´i/x´i) (i=1〜m) …(4)
これとは別に、平均値との差分の最大値を用いてばらつきを評価する場合、衛星選択部13は、下記式を用いて、速度ベクトルの組合せCに対する評価値hを算出する。
C1=(X1,X2,X3,X4,X5)
C2=(X1,X2,X3,X4,X6)
C3=(X1,X2,X3,X5,X6)
C4=(X1,X2,X4,X5,X6)
C5=(X1,X3,X4,X5,X6)
C6=(X2,X3,X4,X5,X6)
C1…5+3=8
C2…6+4=10
C3…1+6=7
C4…2+1=3
C5…3+2=5
C6…4+5=9
BWParkinson, JJ Spilker, "Global Positioning System: Theory and ApplicationsVolume II - Chapter 5", American Institute of Aeronautics andAstronautics, Inc., p.p.143--164, 1996.
Claims (10)
- 受信機の位置を推定する測位システムであって、
複数の信号発信源から送信され前記受信機により受信された複数の信号に基づいて、各信号発信源の速度ベクトルを算出する速度ベクトル算出手段と、
前記速度ベクトル算出手段により算出された複数の速度ベクトルから速度ベクトルの組合せを生成し、生成された速度ベクトルの組合せに基づいて、前記複数の信号発信源から複数の信号発信源を選択する信号発信源選択手段と、
前記信号発信源選択手段により選択された信号発信源から送信され前記受信機により受信された信号に基づいて、複数の時刻を該信号の送信時刻としたときに、該時刻毎に前記受信機の位置を算出する位置算出手段と、
前記位置算出手段により算出された前記受信機の複数の位置の精度を評価して、該複数の位置に対応する複数の時刻から一の時刻を送信時刻として設定する送信時刻設定手段と、
前記送信時刻設定手段により設定された一の送信時刻に対応する前記受信機の位置を、該受信機の推定位置として設定する推定位置設定手段と、
を備えることを特徴とする測位システム。 - 前記信号発信源選択手段が、前記速度ベクトルの組合せに対するベクトル和を算出し、算出されたベクトル和に基づいて前記複数の信号発信源から複数の信号発信源を選択する、
ことを特徴とする請求項1に記載の測位システム。 - 前記信号発信源選択手段が、前記速度ベクトル算出手段により算出された複数の速度ベクトルから成る組合せを生成し、生成された速度ベクトルの組合せに対するベクトル和の大きさが所定の閾値以下である場合に、該複数の速度ベクトルに対応する複数の信号発信源を選択する、
ことを特徴とする請求項2に記載の測位システム。 - 前記信号発信源選択手段が、前記速度ベクトル算出手段により算出された速度ベクトルの個数よりも少ない個数の速度ベクトルから成る前記組合せを複数生成し、生成された複数の組合せのそれぞれについてベクトル和を算出し、算出された複数のベクトル和のうち最も小さいベクトル和を構成する速度ベクトルに対応する前記信号発信源を選択する、
ことを特徴とする請求項2に記載の測位システム。 - 前記信号発信源選択手段が、前記組合せを構成する速度ベクトルのばらつきを示す値を算出し、算出された値に基づいて前記複数の信号発信源から複数の信号発信源を選択する、
ことを特徴とする請求項1に記載の測位システム。 - 前記信号発信源選択手段が、前記速度ベクトル算出手段により算出された複数の速度ベクトルから成る組合せを生成し、生成された組合せを構成する速度ベクトルのばらつきを示す値が所定の閾値以上である場合に、該複数の速度ベクトルに対応する複数の信号発信源を選択する、
ことを特徴とする請求項5に記載の測位システム。 - 前記信号発信源選択手段が、前記速度ベクトル算出手段により算出された速度ベクトルの個数よりも少ない個数の速度ベクトルから成る前記組合せを複数生成し、生成された複数の組合せのそれぞれについて該組合せを構成する速度ベクトルのばらつきを示す値を算出し、算出された複数の値のうち最も大きい値を導出する速度ベクトルに対応する前記信号発信源を選択する、
ことを特徴とする請求項5に記載の測位システム。 - 受信機の位置を推定する測位用ICチップであって、
複数の信号発信源から送信され前記受信機により受信された複数の信号に基づいて、各信号発信源の速度ベクトルを算出する速度ベクトル算出手段と、
前記速度ベクトル算出手段により算出された複数の速度ベクトルから速度ベクトルの組合せを生成し、生成された速度ベクトルの組合せに基づいて、前記複数の信号発信源から複数の信号発信源を選択する信号発信源選択手段と、
前記信号発信源選択手段により選択された信号発信源から送信され前記受信機により受信された信号に基づいて、複数の時刻を該信号の送信時刻としたときに、該時刻毎に前記受信機の位置を算出する位置算出手段と、
前記位置算出手段により算出された前記受信機の複数の位置の精度を評価して、該複数の位置に対応する複数の時刻から一の時刻を送信時刻として設定する送信時刻設定手段と、
前記送信時刻設定手段により設定された一の送信時刻に対応する前記受信機の位置を、該受信機の推定位置として設定する推定位置設定手段と、
を備えることを特徴とする測位用ICチップ。 - 測位システムが受信機の位置を推定する測位方法であって、
前記測位システムが、複数の信号発信源から送信され前記受信機により受信された複数の信号に基づいて、各信号発信源の速度ベクトルを算出する速度ベクトル算出ステップと、
前記測位システムが、前記速度ベクトル算出ステップにおいて算出された複数の速度ベクトルから速度ベクトルの組合せを生成し、生成された速度ベクトルの組合せに基づいて、前記複数の信号発信源から複数の信号発信源を選択する信号発信源選択ステップと、
前記測位システムが、前記信号発信源選択ステップにおいて選択された信号発信源から送信され前記受信機により受信された信号に基づいて、複数の時刻を該信号の送信時刻としたときに、該時刻毎に前記受信機の位置を算出する位置算出ステップと、
前記測位システムが、前記位置算出ステップにおいて算出された前記受信機の複数の位置の精度を評価して、該複数の位置に対応する複数の時刻から一の時刻を送信時刻として設定する送信時刻設定ステップと、
前記送信時刻設定ステップにおいて設定された一の送信時刻に対応する前記受信機の位置を、該受信機の推定位置として設定する推定位置設定ステップと、
を含むことを特徴とする測位方法。 - コンピュータに受信機の位置を推定させる測位プログラムであって、
複数の信号発信源から送信され前記受信機により受信された複数の信号に基づいて、各信号発信源の速度ベクトルを算出する速度ベクトル算出機能と、
前記速度ベクトル算出機能により算出された複数の速度ベクトルから速度ベクトルの組合せを生成し、生成された速度ベクトルの組合せに基づいて、前記複数の信号発信源から複数の信号発信源を選択する信号発信源選択機能と、
前記信号発信源選択機能により選択された信号発信源から送信され前記受信機により受信された信号に基づいて、複数の時刻を該信号の送信時刻としたときに、該時刻毎に前記受信機の位置を算出する位置算出機能と、
前記位置算出機能により算出された前記受信機の複数の位置の精度を評価して、該複数の位置に対応する複数の時刻から一の時刻を送信時刻として設定する送信時刻設定機能と、
前記送信時刻設定機能により設定された一の送信時刻に対応する前記受信機の位置を、該受信機の推定位置として設定する推定位置設定機能と、
をコンピュータに実行させることを特徴とする測位プログラム。
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