JP2009012926A - 移載装置及び移載方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】色や光具合による在荷の誤検知をなくすとともに、反射ミラーや取付ブラケット、それらの取付工数を不要とし、大幅にコストを低減することができる移載装置を提供すること。
【解決手段】フォーク装置1に、保管棚の任意の棚に超音波を照射するとともに、該棚に在荷するカセット3からの反射を検出する超音波センサー4を設ける。
【選択図】図1
【解決手段】フォーク装置1に、保管棚の任意の棚に超音波を照射するとともに、該棚に在荷するカセット3からの反射を検出する超音波センサー4を設ける。
【選択図】図1
Description
本発明は、スタッカクレーン等の移載装置及び移載方法に関し、特に、保管棚の在荷検出を簡便かつ確実に行えるようにした移載装置及び移載方法に関するものである。
例えば、移載装置の1つであるスタッカクレーンは、伸縮及び昇降するフォーク装置を備え、走行駆動装置により走行レール上を移動しながら、クリーンルームの自動倉庫内で保管棚にカセットを移載するようにしている。
ところで、このようなスタッカクレーンにおいて、保管棚にカセットを移載する際には、保管棚の目的とする位置にカセットの先入物がないかどうか確認する必要がある。
従来のスタッカクレーンは、反射式光電センサーをフォーク装置側に設けるとともに、反射ミラーを各棚の奥に取り付け、カセットがセンサーの光を遮ることにより材荷検出を行っていた。
従来のスタッカクレーンは、反射式光電センサーをフォーク装置側に設けるとともに、反射ミラーを各棚の奥に取り付け、カセットがセンサーの光を遮ることにより材荷検出を行っていた。
しかしながら、上記従来のスタッカクレーンでは、カセットの枠に光が当たったときに反射で外乱が起きたりすると、カセットがないと誤って検知するおそれがあった。
また、各棚ごとに反射ミラーや取付ブラケットを設置するがあるため、これらの部材費用と取付工数により、コストが増大するという問題もあった。
また、各棚ごとに反射ミラーや取付ブラケットを設置するがあるため、これらの部材費用と取付工数により、コストが増大するという問題もあった。
本発明は、上記従来の移載装置及び移載方法が有する問題点に鑑み、色や光具合による在荷の誤検知をなくすとともに、反射ミラーや取付ブラケット、それらの取付工数を不要とし、大幅にコストを低減することができる移載装置及び移載方法を提供することを目的とする。
上記目的を達成するため、本発明の移載装置は、伸縮及び昇降するフォーク装置を備え、保管棚に荷物を移載する移載装置において、フォーク装置に、保管棚の任意の棚に超音波を照射するとともに、該棚に在荷する荷物からの反射を検出する超音波センサーを設けたことを特徴とする。
また、本発明の移載方法は、伸縮及び昇降するフォーク装置を用い、保管棚に荷物を移載する移載方法において、フォーク装置に設けた超音波センサーから保管棚の任意の棚に超音波を照射するとともに、該棚に在荷する荷物からの反射を検出することを特徴とする。
本発明の移載装置及び移載方法によれば、伸縮及び昇降するフォーク装置を用い、保管棚に荷物を移載するに際し、フォーク装置に設けた超音波センサーから保管棚の任意の棚に超音波を照射するとともに、該棚に在荷する荷物からの反射を検出することから、従来の光センサーのような色や光具合による誤検知をなくして、保管棚の在荷検出を確実に行うことができ、さらに、超音波を荷物に直接当てて検出するため、従来各棚に取り付けていた反射ミラーや取付ブラケットが不要となり、それらの取付工数も不要となるため、大幅にコストを低減することができる。
以下、本発明の移載装置及び移載方法の実施の形態を、図面に基づいて説明する。
図1〜図4に、本発明の移載装置及び移載方法の一実施例を示す。
この移載装置は、伸縮及び昇降するフォーク装置1を備え、保管棚2にカセット3を移載するスタッカクレーンからなる。
そして、このスタッカクレーンは、フォーク装置1に、保管棚2の任意の棚に超音波を照射するとともに、該棚に在荷するカセット3からの反射を検出する超音波センサー4を設けている。
この移載装置は、伸縮及び昇降するフォーク装置1を備え、保管棚2にカセット3を移載するスタッカクレーンからなる。
そして、このスタッカクレーンは、フォーク装置1に、保管棚2の任意の棚に超音波を照射するとともに、該棚に在荷するカセット3からの反射を検出する超音波センサー4を設けている。
また、本実施例の移載方法は、上記フォーク装置1を用い、保管棚2にカセット3を移載するに際し、フォーク装置1に設けた超音波センサー4から保管棚2の任意の棚に超音波を照射するとともに、該棚に在荷するカセット3からの反射を検出する。
スタッカクレーンは、フォーク装置1を備えるとともに、走行駆動装置5により走行レール(図示省略)の上を移動しながら、クリーンルームの自動倉庫内で保管棚2にカセット3を移載するようにしている。
フォーク装置1は、伸縮、昇降及び旋回可能に設けられており、スタッカクレーンが走行を停止した位置で任意の高さに昇降し、フォーク11を伸縮させることにより、前又は後に設けられた保管棚2のカセット3を移載することができる。
フォーク装置1は、伸縮、昇降及び旋回可能に設けられており、スタッカクレーンが走行を停止した位置で任意の高さに昇降し、フォーク11を伸縮させることにより、前又は後に設けられた保管棚2のカセット3を移載することができる。
超音波センサー4は、カセット3の材質や色、光沢といった検出を不安定にさせる要素の影響を受けない反射型の超音波センサー4であり、透明な部材であっても検出することができる。
超音波センサー4は、フォーク装置1の昇降基台12にステー13を介して設置されており、昇降基台12は回転しないことから、前後の保管棚2に対応するように1対設けられている。
この超音波センサー4は、本実施例では、移載を目的とする棚の斜め下方から超音波を照射し、特定の距離にあるはずのカセット3の桟を超音波で検出することにより、保管棚2のカセット3の有無を検出するようにしている。
これにより、カセット3内の基板の有無に関係なく、確実なカセット3の材荷検出が可能となり、また、カセット3の卸位置の多少のばらつきに対しても対応することができる。
また、カセット3の検出面を、超音波の中心軸と直交するような平面に形成することにより、超音波センサー4の検出精度をより向上させることもできる。
超音波センサー4は、フォーク装置1の昇降基台12にステー13を介して設置されており、昇降基台12は回転しないことから、前後の保管棚2に対応するように1対設けられている。
この超音波センサー4は、本実施例では、移載を目的とする棚の斜め下方から超音波を照射し、特定の距離にあるはずのカセット3の桟を超音波で検出することにより、保管棚2のカセット3の有無を検出するようにしている。
これにより、カセット3内の基板の有無に関係なく、確実なカセット3の材荷検出が可能となり、また、カセット3の卸位置の多少のばらつきに対しても対応することができる。
また、カセット3の検出面を、超音波の中心軸と直交するような平面に形成することにより、超音波センサー4の検出精度をより向上させることもできる。
かくして、本実施例の移載装置及び移載方法は、伸縮及び昇降するフォーク装置1を用い、保管棚2にカセット3を移載するに際し、フォーク装置1に設けた超音波センサー4から保管棚2の任意の棚に超音波を照射するとともに、該棚に在荷するカセット3からの反射を検出することから、従来の光センサーのような色や光具合による誤検知をなくして、保管棚2の在荷検出を確実に行うことができ、さらに、超音波をカセット3に直接当てて検出するため、従来各棚に取り付けていた反射ミラーや取付ブラケットが不要となり、それらの取付工数も不要となるため、大幅にコストを低減することができる。
以上、本発明の移載装置及び移載方法について、その実施例に基づいて説明したが、本発明は上記実施例に記載した構成に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において適宜その構成を変更することができる。
本発明の移載装置及び移載方法は、色や光具合による在荷の誤検知をなくすとともに、反射ミラーや取付ブラケット、それらの取付工数を不要とし、大幅にコストを低減するという特性を有していることから、スタッカクレーンを始めとする各種移載の用途に広く好適に用いることができる。
1 フォーク装置
11 フォーク
12 昇降基台
13 ステー
2 保管棚
3 カセット
4 超音波センサー
5 走行駆動装置
11 フォーク
12 昇降基台
13 ステー
2 保管棚
3 カセット
4 超音波センサー
5 走行駆動装置
Claims (2)
- 伸縮及び昇降するフォーク装置を備え、保管棚に荷物を移載する移載装置において、フォーク装置に、保管棚の任意の棚に超音波を照射するとともに、該棚に在荷する荷物からの反射を検出する超音波センサーを設けたことを特徴とする移載装置。
- 伸縮及び昇降するフォーク装置を用い、保管棚に荷物を移載する移載方法において、フォーク装置に設けた超音波センサーから保管棚の任意の棚に超音波を照射するとともに、該棚に在荷する荷物からの反射を検出することを特徴とする移載方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007176423A JP2009012926A (ja) | 2007-07-04 | 2007-07-04 | 移載装置及び移載方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007176423A JP2009012926A (ja) | 2007-07-04 | 2007-07-04 | 移載装置及び移載方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009012926A true JP2009012926A (ja) | 2009-01-22 |
Family
ID=40354294
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2007176423A Pending JP2009012926A (ja) | 2007-07-04 | 2007-07-04 | 移載装置及び移載方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP2009012926A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012046327A (ja) * | 2010-08-27 | 2012-03-08 | Murata Machinery Ltd | 移載装置および先入品判断方法 |
US9766914B2 (en) | 2010-03-23 | 2017-09-19 | Fujitsu Limited | System and methods for remote maintenance in an electronic network with multiple clients |
-
2007
- 2007-07-04 JP JP2007176423A patent/JP2009012926A/ja active Pending
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JP2012046327A (ja) * | 2010-08-27 | 2012-03-08 | Murata Machinery Ltd | 移載装置および先入品判断方法 |
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