JP2009009443A - マップマッチング装置、マップマッチング方法及びそのプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】制御部3は、移動系列単位に分割されたプローブデータを局所的に集約し、集約データを作成する。次に、制御部3は、集約データの移動方向を算出するとともに、集約データを関連付ける候補リンクを検索する。次に、制御部3は、候補リンクの中から集約データの移動方向に最も近い方向を持つ最寄りリンクを決定し、集約データの位置座標から最寄りリンクへ引いた垂線の足を最寄り点とする。そして、制御部3は、最寄り点の集合を用いて、移動経路に含めるリンクを1つずつ確定していき、移動経路を特定する。
【選択図】図2
Description
前記移動経路特定手段は、前記最寄り点の総数と前記最寄りリンクに対するヒット数とを用いても良い。また、前記移動経路特定手段は、前記最寄りリンクごとの前記最寄り点の総数を前記最寄りリンクの長さで除した値を用いても良い。そして、前記移動経路特定手段は、前記移動経路に含める前記リンクを1つずつ確定していくものであることが望ましい。
マップマッチング装置1は、制御部3、記憶部5、メディア入出力部7、通信制御部9、入力部11、表示部13、周辺機器I/F部15等が、バス17を介して接続される。
ROMは、不揮発性メモリであり、コンピュータのブートプログラムやBIOS等のプログラム、データ等を恒久的に保持している。
RAMは、揮発性メモリであり、記憶部5、ROM、記録媒体等からロードしたプログラム、データ等を一時的に保持するとともに、制御部3が各種処理を行う為に使用するワークエリアを備える。
これらの各プログラムコードは、制御部3により必要に応じて読み出されてRAMに移され、CPUに読み出されて各種の手段として実行される。
入力部11を介して、コンピュータに対して、操作指示、動作指示、データ入力等を行うことができる。
図2は、マップマッチング装置1の機能の概要を示すブロック図である。
図3の左図に示すように、集約データ生成手段23は、プローブデータの座標41を集約範囲43ごとに集約する。集約方法は、プローブデータの座標41を時系列で順番にチェックしていき、所定の距離以内に含まれるものを集約する。
また、集約データ生成手段23は、集約データの位置情報、時刻情報を決定する。集約データの位置情報、時刻情報は、例えば、同一の集約範囲43に含まれるプローブデータの位置情報、時刻情報の平均値としても良いし、同一の集約範囲43の中で時系列的に先頭となるプローブデータの位置情報、時刻情報としても良い。そして、図3の右図に示すように、集約範囲43ごとに1つの集約データの座標45が定まる。
図4に示すように、移動方向算出手段24は、ある集約データの座標45から、時系列的に次の集約データの座標45への向きを持つ移動方向ベクトル47を算出する。
図5に示すように、ノード51は、交差点その他表現上の結節点である。リンク53は、ノード51間の道路区間である。
候補リンク検索手段25は、集約データの座標45から所定の範囲内に存在するリンク53を抽出する。図5の左図に示す例では、53aのリンクA、53bのリンクB、53cのリンクC、53dのリンクDが抽出される。次に、図5の右図に示すように、候補リンク検索手段25は、集約データの座標45から抽出したリンク53に垂線55を下ろす。垂線55が下ろせないリンク53は、候補リンクの対象から外す。図5の右図に示す例では、53aのリンクA、53bのリンクBに垂線55を下ろすことができることから、53aのリンクA、53bのリンクBは候補リンクの対象となる。一方、53cのリンクC、53dのリンクDに垂線55を下ろすことができないことから、53cのリンクC、53dのリンクDは候補リンクの対象外となる。尚、垂線の足57のいずれかは、後述する最寄り点となる。
図6に示す例では、53aのリンクA、53bのリンクBが候補リンクである。そして、これらの候補リンクに対し、59aのリンク方向A1、59bのリンク方向A2、59cのリンク方向B1、59dのリンク方向B2の4つのリンク方向が存在する。最寄りリンク決定手段26は、これらのリンク方向を示す角度を算出し、移動方向ベクトル47の方向を示す角度と最も近いリンク方向を持つものを最寄りリンクと決定する。図6に示す例では、59aのリンク方向A1が最も近いリンク方向と判定されて、53aのリンクAが最寄りリンクに決定される。
以下、例えば、ノードAとノードBとの間のリンクをリンクABと呼ぶこととする。図7の例では、出発地点63から51aのノードAまでは、最寄り点61が二つ存在する。また、51aのノードAは分岐点となっており、リンクAB上には最寄り点61が三つ存在し、リンクAH上には最寄り点61が一つ存在する。従って、いずれのリンクを移動経路に含めるか決定する必要があるため、最寄りリンクを決定しただけでは移動経路を特定することができない。本発明の実施の形態では、移動経路を特定するロジックを二通り採用し、いずれのロジックで処理を行うかを処理開始前に選択することができる。
移動経路特定手段27は、51aのノードAを基準ノードとし、ノードAから時系列順に所定の数の最寄り点61を読み込み、読み込み経路ごとに最寄り点61の総数を計算する。また、ノードAから所定の数のリンクを読み込み、読み込み経路ごとに最寄りリンクに対するヒット数を算出する。ここで、最寄りリンクに対するヒット数とは、各最寄りリンク上に最寄り点61が1つでも存在するときに最寄りリンクに対するヒットと定義し、読み込み経路におけるヒットの数をカウントしたものである。図8に示す例では、ノードAから読み込むリンク数を6リンク先までとしている。
次に、移動経路特定手段27は、ノードAから、例えば、6リンク先までの最寄り点61の総数が最も多い読み込み経路を移動経路の候補として決定する。更に、ノードAから6リンク先までの最寄り点61の総数が同一の読み込み経路が存在する場合、ノードAから6リンク先までの読み込み経路の中のリンクに対するヒット数が多い方を、候補として決定する。
リンクABを移動経路に含めることを確定すると、次はノードBを基準ノードとして同様の手順を行い、最終的に全ての移動経路を確定していく。このように、移動経路に含めるリンクを1つずつ確定していくことで、正確な移動経路を特定することができる。
図9に示す最寄りリンクの長さは、DRMデータに含まれるデータである。
図10に示す値は、図7に示す最寄りリングごとの最寄り点の総数と図9に示す最寄りリンクの長さとを用いて算出した値である。
移動経路特定手段27は、51aのノードAを基準ノードとし、ノードAから時系列順に所定の数の最寄り点61を読み込み、最寄りリンクごとに最寄り点61の総数を計算する。また、ノードAから所定の数のリンクを読み込み、読み込み経路ごとに最寄り点61の総数を最寄りリンクの長さで除した値の合計値を算出する。図10に示す例では、ノードAから読み込むリンク数を6リンク先までとしている。
次に、移動経路特定手段27は、最寄りリンクごとの最寄り点61の総数を最寄りリンクの長さで除した値の合計値が最も大きい読み込み経路を移動経路の候補として決定する。
リンクABを移動経路に含めることを確定すると、次はノードBを基準ノードとして同様の手順を行い、最終的に全ての移動経路を確定していく。このように、移動経路に含めるリンクを1つずつ確定していくことで、正確な移動経路を特定することができる。
図11は、本実施の形態におけるマップマッチング装置1において実行されるマップマッチング処理の流れを説明するフローチャートである。
次に、制御部3は、集約データ生成手段23によって集約データを生成する(S104)。
次に、制御部3は、移動方向算出手段24によって集約データの移動方向を算出する(S106)。そして、候補リンク検索手段25によって候補リンクの検索を行い(S107)、最寄りリンク決定手段26によって候補リンクの中から最寄りリンクを決定する(S108)。
次に、制御部3は、全ての集約データについて処理が終了したか確認する(S109)。
処理が終了していない場合、S105から繰り返す。
処理が終了している場合、S110に進む。
制御部3は、処理を行う基準ノードを選択する(S110)。基準ノードは、1回目の処理であれば出発地点であり、2回目以降の処理であれば前回のS112で確定されたリンクに係るノード(例えば、リンクABが前回のS112で確定されたリンクであれば、ノードB)となる。
次に、制御部3は、移動経路の候補を決定し(S111)、移動経路に含めるリンクを確定する(S112)。
次に、制御部3は、移動経路が全て確定したか確認する(S113)。
全て確定していない場合、S110から繰り返す。
全て確定している場合、S114に進む。
次に、制御部3は、旅行時間データ算出手段28によって旅行時間データを算出する(S115)。
次に、制御部3は、移動経路に含まれる全てのリンクについて処理が終了したか確認する(S116)。
処理が終了していない場合、S114から繰り返す。
処理が終了している場合、S117に進む。
処理が終了していない場合、S103から繰り返す。
処理が終了している場合、S118に進む。
3………制御部
5………記憶部
7………メディア入出力部
9………通信制御部
11………入力部
13………表示部
15………周辺機器I/F部
17………バス
19………ネットワーク
Claims (11)
- 位置情報と時刻情報とを含むプローブデータから、ノードとリンクとで構成されたデジタル道路地図データ上の移動経路を特定するマップマッチング装置であって、
同一ユーザに係る前記プローブデータ群をデータ取得間隔に基づいて移動系列単位に分割する移動系列分割手段と、
同一移動系列に係る前記プローブデータ群を局所的に集約した集約データ群を生成する集約データ生成手段と、
前記集約データの移動方向を算出する移動方向算出手段と、
前記集約データを関連付ける候補リンクを検索する候補リンク検索手段と、
前記候補リンクの中から前記移動方向に最も近い方向を持つ最寄りリンクを決定する最寄りリンク決定手段と、
前記集約データの位置座標から前記最寄りリンクへ引いた垂線の足である最寄り点の集合を用いて前記移動経路を特定する移動経路特定手段と、
を具備することを特徴とするマップマッチング装置。 - 前記移動経路に含まれる前記リンクごとに、リンク進入時刻、リンク退出時刻、リンク移動時間を含む旅行時間データを算出する旅行時間データ算出手段、
を更に具備することを特徴とする請求項1に記載のマップマッチング装置。 - 前記移動経路特定手段は、前記最寄り点の総数と前記最寄りリンクに対するヒット数とを用いるものであることを特徴とする請求項1または請求項2に記載のマップマッチング装置。
- 前記移動経路特定手段は、前記最寄りリンクごとの前記最寄り点の総数を前記最寄りリンクの長さで除した値を用いるものであることを特徴とする請求項1または請求項2に記載のマップマッチング装置。
- 前記移動経路特定手段は、前記移動経路に含める前記リンクを1つずつ確定していくものであることを特徴とする請求項3または請求項4に記載のマップマッチング装置。
- 位置情報と時刻情報とを含むプローブデータから、ノードとリンクとで構成されたデジタル道路地図データ上の移動経路を特定するマップマッチング方法であって、
同一ユーザに係る前記プローブデータ群をデータ取得間隔に基づいて移動系列単位に分割するステップと、
同一移動系列に係る前記プローブデータ群を局所的に集約した集約データ群を生成するステップと、
前記集約データの移動方向を算出するステップと、
前記集約データを関連付ける候補リンクを検索するステップと、
前記候補リンクの中から前記移動方向に最も近い方向を持つ最寄りリンクを決定するステップと、
前記集約データの位置座標から前記最寄りリンクへ引いた垂線の足である最寄り点の集合を用いて前記移動経路を特定するステップと、
を含むことを特徴とするマップマッチング方法。 - 前記移動経路に含まれる前記リンクごとに、リンク進入時刻、リンク退出時刻、リンク移動時間を含む旅行時間データを算出するステップ、
を更に含むことを特徴とする請求項6に記載のマップマッチング方法。 - 前記移動経路を特定するステップは、前記最寄り点の総数と前記最寄りリンクの総数とを用いるものであることを特徴とする請求項6または請求項7に記載のマップマッチング方法。
- 前記移動経路を特定するステップは、前記最寄りリンクごとの前記最寄り点の総数を前記最寄りリンクの長さで除した値を用いるものであることを特徴とする請求項6または請求項7に記載のマップマッチング方法。
- 前記移動経路を特定するステップは、前記移動経路に含める前記リンクを1つずつ確定していくものであることを特徴とする請求項8または請求項9に記載のマップマッチング方法。
- コンピュータを請求項1から請求項5までのいずれかに記載のマップマッチング装置として機能させるプログラム。
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