JP2009003698A - 交通信号制御装置、及び流出交通流予測方法 - Google Patents

Abstract

【課題】自律分散型交通信号制御システムにおいて、流出方向に交錯する他の交通の交通量を考慮することで、精度の高い流出交通流予測を実現すること。
【解決手段】
各流入路から進行方向別の流出台数を算出する際に、進行方向の交錯交通の交通量に応じて、当該進行方向への流出台数を補正する。例えば、流入路Ｃから右折方向（流入路Ｂの方向）に進行する場合、交錯交通である流入路Ａからの対向直進車に応じて流出台数を補正する。すなわち、予測対象の時刻から過去所定時間における流入路Ａの到着台数と滞留台数との合計台数が所定の閾値台数を超える場合、当該右折方向への流出台数を「０」と補正する。
【選択図】図７

Description

本発明は、自律分散型の交通信号制御装置、及び自律分散型の交通信号制御装置における流出交通流予測方法に関する。

自律分散型の交通信号制御装置は、自交差点の交通信号機の制御を行うものであり、例えば数分先までといった近い将来の自交差点の交通需要を予測し、予測した詳細の交通需要に応じた最適な信号制御を行う。具体的には、他の交差点の制御装置との間で予測した流出交通流のデータを交換することにより、自交差点への到着交通流の時系列変化を予測し、自交差点の最適な信号制御パラメータを決定して信号制御を行う（例えば、特許文献１参照）。
特開２００５−１８２２１９号公報

しかしながら、特許文献１に示したような従来の流出交通流の予測では、交錯交通による影響が反映されていない。実際の交通では、例えば右折時には対向直進車に進行を遮られてスムーズに右折できないため、右折方向への流出台数を直進方向への流出台数と同様に扱うことはできない。より詳細には、対向直進車が多い間は、進行が完全に遮られて流出台数がゼロになり、それほど多くない場合には、対向直進車の間隙をぬって右折するため対向車がいない場合に比べて流出台数が減少する。また、左折時にも同様に、左折方向の流入路に設けられた横断歩道を横断する歩行者に進行を遮られるため、左折方向への流出台数を直進方向への流出台数と同様に扱うことはできない。

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、流出方向に交錯する他の交通の交通量を考慮することで、精度の高い流出交通流予測を可能とすることを目的としている。

上記課題を解決するための第１の発明は、
他交差点の他交通信号制御装置との間で互いに流出交通流の情報を送受信する通信手段（例えば、図１０の通信制御部２００）と、自交差点への到着交通流を予測する到着交通流予測手段（例えば、図１０の到着交通流予測部１１０）と、自交差点の各流入路から他方路への流出方向別の流出台数を予測して自交差点からの流出交通流を予測する流出交通流予測手段（例えば、図１０の流出交通流予測部１３０）とを備え、自交差点の信号制御パラメータを可変して自交差点の信号を制御する自律分散型の交通信号制御装置（例えば、図１０の交通信号制御装置２０）であって、
前記流出交通流予測手段は、自交差点の各流入路から他方路への流出方向別の流出台数を予測する際に、予め定められた各流出方向に交錯する交錯交通のうち、予測対象の流出方向に対応する交錯交通の交通量に基づいて当該流出方向への流出台数を補正する流出台数補正手段を有する交通信号制御装置である。

また、第７の発明は、
他交差点の他交通信号制御装置との間で互いに流出交通流の情報を送受信し、自交差点への到着交通流の予測と自交差点からの流出交通流の予測とを随時行って、自交差点の信号制御パラメータの可変による自交差点の信号制御を行う自律分散型の交通信号制御装置における流出交通流予測方法であって、
自交差点の各流入路から他方路への流出方向別の流出台数を予測する際に、予め定められた各流出方向に交錯する交錯交通のうち、予測対象の流出方向に対応する交錯交通の交通量に基づき当該流出方向への流出台数を補正して流出方向別の流出台数を予測する流出交通流予測方法である。

この第１又は第７の発明によれば、自律分散型の交通信号制御において、自交差点の各流入路から他方路への流出方向別の流出台数を予測する際に、予測対象の流出方向の交錯交通の交通量に基づき、当該流出方向への流出台数が補正される。車両の流出方向に交錯する他の交通が有る場合、この交錯交通に進行を遮られて当該流出方向への流出台数が減少或いはゼロとなる。例えば右折時には、対向直進車により進行が遮られ、また、左折時には、左折方向の流入路の横断歩行者に進行が遮られることになる。しかし、この発明のように、交錯交通の交通量に応じて流出台数を補正して予測することで、精度の高い流出交通流の予測が可能となる。

第２の発明は、第１の発明の交通信号制御装置であって、
前記流出交通流予測手段は、自交差点の各流入路から他方路への流出方向別の流出台数を仮の流出台数として予測する流出台数仮予測手段（例えば、図１０の流出交通流予測部１３０）を有し、
前記流出台数補正手段は、予測対象の流出方向の前記流出台数仮予測手段が予測した仮の流出台数を、予測対象の流出方向に対応する交錯交通の前記流出台数仮予測手段が予測した仮の流出台数に基づいて補正する、
交通信号制御装置である。

この第２の発明によれば、自交差点の各流入路から他方路への流出方向別の流出台数を仮の流出台数として予測する。そして、予測対象の流出方向の仮の流出台数が、対応する交錯交通の仮の流出台数に基づいて補正される。

第３の発明は、第１又は第２の発明の交通信号制御装置であって、
前記流出台数補正手段は、予測対象の流出方向が右折方向である場合に、右折方向に対する交錯交通として予め定められている対向直進車及び／又は対向左折車の交通量に基づいて、当該右折方向への流出台数を補正する第１の補正手段（例えば、図１０の流出交通流予測部１３０）を有する交通信号制御装置である。

この第３の発明によれば、予測対象の流出方向が右折方向である場合に、この右折方向に対する交錯交通として予め定められている対向直進車及び／又は対向左折車の交通流に基づいて、当該右折方向への流出台数が補正される。従って、交錯交通により進行が遮られる代表的な例として、右折時の対向直進車を考慮したより精度の高い流出交通流の予測が可能となる。

第４の発明は、第１〜第３の何れかの発明の交通信号制御装置であって、
前記流出台数補正手段は、予測対象の流出方向に対応する交錯交通の予測対象時刻から過去所定時間分の交通量に基づいて予測対象の流出方向への流出台数を低減又は抑止する交通信号制御装置である。

この第４の発明によれば、予測対象の流出方向に対応する交錯交通の予測対象時刻から過去所定時間分の交通量に基づいて、予測対象の流出方向への流出台数が低減又は抑止される。

第５の発明は、第１〜第４の何れかの発明の交通信号制御装置であって、
前記流出台数補正手段は、予測対象の流出方向に対応する交錯交通の予測対象時刻から過去所定時間分の交通量が所定の低交通量条件を満たす場合には当該流出方向への流出台数を補正せず、満たさない場合に補正する交通信号制御装置である。

この第５の発明によれば、予測対象の流出方向に対応する交錯交通の予測対象時刻から過去所定時間分の交通量が所定の低交通量条件を満たす場合には、当該流出方向への流出台数が補正されず、満たさない場合に補正される。例えば右折時を考えると、対向直進車がいてもその台数が少ない場合には、対向直進車により右折方向への進行が遮られることが無い。このため、交錯交通の交通流が予測対象の流出方向への進行を妨げない程度に少ない場合には、当該流出方向への流出台数の補正を行わなくとも良い。

第６の発明は、第１〜第５の何れかの発明の交通信号制御装置であって、
自交差点の横断歩道歩行者の交通量を予測する横断歩道歩行者予測手段（例えば、図１０の流出交通流予測部１３０）を更に備え、
前記流出台数補正手段が、予測対象の流出方向が右折方向又は左折方向である場合に、当該右折方向又は左折方向に対する交錯交通として予め定められている当該流出方向の流出路の横断歩道歩行者の交通量に基づいて、当該流出方向への流出台数を補正する第２の補正手段を有する、
交通信号制御装置である。

この第６の発明によれば、予測対象の流出方向が右折方向又は左折方向である場合に、この右折方向又は左折方向に対する交錯交通として予め定められている流出方向の流出路の横断歩道歩行者の交通量に基づいて、当該流出方向への流出台数が補正される。従って、交錯交通により進行が遮られる他の例として、横断歩行者を考慮したより精度の高い流出交通流の予測が可能となる。

本発明によれば、自律分散型の交通信号制御において、自交差点の各流入路から他方路への流出方向別の流出台数を予測する際に、予測対象の流出方向の交錯交通の交通量に基づき、当該流出方向への流出台数が補正される。この結果、精度の高い流出交通流の予測が可能となる。

以下、図面を参照して、本発明の好適な実施形態を説明する。

［システム構成］
図１は、本実施形態の自律分散型交通信号制御システム１の全体構成図である。自律分散型交通信号制御システム１は、管制センタに設置される中央管理装置１０と、各交差点に設置された複数の交通信号制御装置２０とが、伝送路Ｎを介して接続されて構成される。また、交通信号制御装置２０には、当該装置が設置された交差点（自交差点）に設けられた複数の交通信号機３０及び車両感知器４０が接続されている。交通信号制御装置２０は、隣接交差点等の他の交通信号制御装置２０との間でデータの送受信を行い、車両感知器４０による車両感知信号に基づいて、自交差点に設けられた各交通信号機３０を制御する。

［交差点］
図２は、交通信号制御装置２０の制御対象となる交差点の配置図である。この交差点は、四つの流入路Ａ〜Ｄを有する十字交差点であり、流入路Ａ〜Ｄそれぞれに四つの交通信号機３０及び車両感知器４０が設置されている。なお、同図は交差点の一例であり、この十字交差点に限らず、三叉路交差点やＴ字交差点といった他の形状の交差点についても適用可能である。

また、交差点の信号現示は２現示方式である。図３に、現示の一例を示す。同図において、実線矢印は通行権が与えられる車両の動線を示し、破線矢印は通行権が与えられる歩行者の動線を示す。すなわち、この交差点では、流入路Ｂ，Ｄの車両交通に通行権を与える現示φ１と、流入路Ａ，Ｃの車両交通及び歩行者交通に通行権を与える現示φ２とが、交互に表示される。なお、同図は現示方式の一例であり、この２現示に限らず、３現示以上の多現示方式とすることも可能である。

［信号制御の概要］
図４は、交通信号制御装置２０における信号制御の概要図である。交通信号制御装置２０は、先ず、（１）隣接交差点の交通信号制御装置２０から受信した予測流出交通流情報を基に、自交差点に到着する交通流を予測する。次いで、（２）予測した到着交通流（予測到着交通流）を基に、自交差点の各交通信号機３０の制御パラメータ（サイクル長Ｃ、スプリット及びオフセット）を算出する。そして、（３）算出した制御パラメータに従って、自交差点の各交通信号機３０を制御する。

また、（４）予測した到着交通流（予測到着交通流）及び算出した各交通信号機３０の制御パラメータ（信号制御パラメータ）に基づき、自交差点から流出する交通流（流出交通流）を予測する。そして、流出すると予測した交通流の情報（予測流出交通流情報）を、各隣接交差点の交通信号制御装置２０へ送信する。

［原理］
（１）流出予測
流出交通流の予測原理について説明する。図５，６は、流出交通流の予測の原理図であり、図１の流入路Ａ又はＣについて示している。流入路Ａ，Ｃは、図１に示したように、二車線の直進左折レーンと一車線の右折レーンとを有する。また、飽和交通流は、何れの車線も等しく「０．５［台／ｓ］」である。

流入路に到着した車両は、交差点内を直進、左折或いは右折方向に進行し、当該進行方向に該当する流入路（方路）から流出する。流入路に到着した車両が何れの方向へ進行するかは、確率的に定められる。具体的には、直進方向へ進行する確率（直進率）は「０．７（７０％）」、左折方向へ進行する確率（左折率）は「０．１（１０％）」、右折方向へ進行する確率（右折率）は「０．２（２０％）」である。

（１−１）通行権が無い場合
図５は、流入路に通行権が無い場合の流出予測の説明図である。同図では、図中左側から順に、当該流入路の到着交通流、予定現示、及び各レーンの滞留台数を、図中下方向を時間軸ｔとして示している。通行権が無い場合、流入路に到着した車両は、そのまま当該流入路に滞留する。すなわち、予定現示が「赤」である時刻ｔにおいて流入路に到着した車両は、全て当該流入路に滞留する。詳細には、到着台数のうち、「０．８（＝直進率「０．７」＋左折率「０．１」）」の割合の台数が直進左折レーンに到着し、「０．２（＝右折率）」の割合の台数が右折レーンに到着する。そして、時刻ｔにおける各レーンの滞留台数は、直前の時刻ｔでの当該レーンの滞留台数にこの到着台数を加算した台数となる。

例えば、予定現示が「赤」である時刻ｔ_１の到着台数は「０．５［台］」である。つまり、「０．４（＝０．５×０．８）［台］」が直進左折レーンに到着し、「０．１（＝０．５×０．２）［台］」が右折レーンに到着する。そして、時刻ｔ_１における各レーンの滞留台数は、直進左折レーンについては、直前の時刻ｔ_０における滞留台数「３．２［台］」に到着台数「０．４［台］」を加算した「３．６［台］」となり、右折レーンについては、直前の時刻ｔ_０における滞留台数「０．２［台］」に到着台数「０．１［台］」を加算した「０．３［台］」となる。

（１−２）通行権が有る場合
図６は、流入路に通行権が有る場合の流出予測の説明図である。同図では、図中左側から順に、当該流入路の到着交通流、予定現示、各レーンの滞留台数、及び流出交通流を、図中下方向を時間ｔとして示している。通行権が有る場合、流入路に到着した車両は、当該流入路に滞留していた車両とともに交差点内を進行し、他の流入路から流出する。すなわち、予定現示が「青」である時刻ｔにおいて、流入路に到着した車両は、図５に示した通行権が無い場合と同様に、「０．８（＝直進率「０．７」＋左折率「０．１」）」の割合の台数が直進左折レーンに到着し、「０．２（右折率）」の割合の台数が右折レーンに到着する。ここで、各レーンに到着した車両は、当該レーンに滞留している車両とともに当該レーンに一時的に滞留しているとみなし、直前の時刻ｔにおける滞留台数にこの到着台数を加算した台数を、「一時滞留台数」という。

そして、各レーンに一時滞留している車両が、直進、左折或いは右折方向の何れかの方向に進行し、他の流入路から流出する。すなわち、直進左折レーンからは、一時滞留している車両が直進方向或いは左折方向に流出する。詳細には、直進左折レーンからは、一時滞留台数の「０．７（直進率）／０．８（直進率「０．７」＋左折率「０．１」）」の割合の台数が直進方向に流出し、「０．１（左折率）／０．８（直進率「０．７」＋左折率「０．１」）」の割合の台数が左折方向に流出する。また、右折レーンからは、一時滞留している全ての車両が右折方向に流出する。

但し、各レーンからの流出台数は、当該レーンの飽和交通流を超えないように定められる。すなわち、一時滞留台数が飽和交通流以下の場合には、一時滞留台数が当該レーンからの流出台数となり、一時滞留台数が飽和交通流を超える場合には、飽和交通流分の台数が当該レーンからの流出台数となる。なお、図１，５，６の例では直進左折レーンは二車線であるため、上記一車線当たりの飽和交通流「０．５［台／ｓ］」に、当該レーンの車線数「２」を乗じた「１．０［台／ｓ］」となる。

例えば、予定現時が「青」である時刻ｔ_３における到着台数は「０．５［台］」である。すなわち、到着した車両のうち、「０．４（＝０．５×（直進率「０．７」＋左折率「０．１」））［台］」が直進左折レーンに到着し、「０．１（＝０．５×右折率「０．２」）［台］」が右折レーンに到着する。次いで、直進左折レーンでは、直前の時刻ｔ_２における滞留台数「３．６［台］」に到着台数「０．４［台］」を加算した「４．０［台］」が一時滞留台数となるが、この一時滞留台数「４．０［台］」は飽和交通流「１．０［台／ｓ］（＝０．５×２［車線］）」を超えるため、直進左折レーンからの流出台数は「１．０［台］」となる。そして、この流出台数「１．０［台］」のうち、「０．９（≒１．０×０．７／０．８）［台］」が直進方向に進行して流出し、「０．１（≒１．０×０．１／０．８）［台］」が左折方向に進行して流出する。従って、直進左折レーンでの時刻ｔ_３における滞留台数は、「３．０（＝４．０−１．０）［台］」となる。

一方、右折レーンでは、直前の時刻ｔ_２における滞留台数「０．３［台］」に到着台数「０．１［台］」を加算した「０．４［台］」が一時滞留台数となるが、この一時滞留台数「０．４［台］」は、飽和交通流「０．５［台／ｓ］」に達しないため、右折レーンからの流出台数は「０．４［台］」となる。そして、この流出台数「０．４［台］」の全てが右折方向に流出する。従って、右折レーンでの時刻ｔ_３における滞留台数は、「０．０［台］」となる。

但し、車両が交差点内の通過に要する時間Δｔを考慮し、時刻ｔにおいて流入路の各レーンから流出した車両は、交差点通過時間Δｔ後の時刻（ｔ＋Δｔ）において、進行方向の方路から流出することとする。

（２）流出台数を交錯交通に応じて補正
更に、本実施形態では、上記のように算出された各流入路からの進行方向別の流出台数を、当該進行方向に交錯する交通（交錯交通）の交通量に応じて補正する。具体的には、進行方向に対する交錯交通として、（１）右折時の対向直進車、（２）右左折時の横断歩道歩行者に応じて、当該進行方向への流出台数を補正する。

（２−１）右折時の対向直進車
図７は、右折時の対向直進車に応じた流出台数の補正を説明するための図である。同図に示す交差点において、ある流入路から右折方向に進行する場合、対向直進車及び対向左折車が、当該進行方向（右折方向）に交錯する交通（交錯交通）となる。そして、この交錯交通の交通量に応じて、当該進行方向（右折方向）への流出台数を補正する。

具体的には、予測対象の時刻ｔから過去の所定時間（例えば、３秒）における交錯交通の交通量が所定の閾値（例えば、５台）を超える場合、当該時刻ｔにおける流出台数を「０」とする。交錯交通の交通量は、当該交錯交通に該当するレーンにおける滞留台数と到着台数の合計台数（すなわち、一時滞留台数）とする。例えば、流入路Ｃから右折方向に進行する場合、当該進行方向（右折方向）に対する交錯交通は、流入路Ａから直進或いは左折方向に進行する車両（直進左折車両）となる。そして、予測時刻ｔにおける流入路Ｃから右折方向への流出台数は、当該予測時刻ｔから過去所定時間の間の、流入路Ａの直進左折レーンにおける滞留台数と到着台数との合計台数が所定の閾値台数を超える場合、「０」と補正する。

（２−２）右左折時の横断歩道歩行者
図８は、右左折時の横断歩道の歩行者（横断歩行者）に応じた流出台数の補正を説明するための図である。同図に示す交差点において、ある流入路から右折或いは左折方向に進行する場合、当該進行方向（右折或いは左折方向）の流入路の横断歩行者が、当該進行方向に対する交錯交通となる。そして、この交錯交通の交通量に応じて、当該進行方向への流出台数を補正する。具体的には、進行方向に交錯する横断歩行者数に応じた時間の間、当該進行方向への流出台数を「０」とする。このとき、横断歩行者数は、現在の現示に切り替わったタイミングでの、流出元の流入路における滞留台数に比例するように決定する。そして、現在の現示に切り替わったタイミングから、決定した横断歩行者に応じた時間ｔｕが経過するまでの間、当該進行方向への流出台数を「０」とする。

図９に、横断歩行者数と横断時間ｔｕとの関係の一例を示す。同図では、横軸を横断歩行者数、縦軸を横断時間ｔｕとしたグラフを示している。同図によれば、横断歩行者数が多いほど、横断時間ｔｕが長くなるように定められている。また、横断時間ｔｕには、上限値ｔｕｍａｘ及び下限値ｔｕｍｉｎが定められている。上限値ｔｕｍａｘは、例えば流出元の流入路に通行権を与える現示のステップ秒数Ｓよりも短く定められる。

例えば、図８において、流入路Ｃから左折する場合、流入路Ｄの横断歩行者が当該進行方向（左折方向）に対する交錯交通となる。この場合、交錯交通である流入路Ｄの横断歩行者数は、現在の現示に切り替わったタイミングにおける流入路Ｃの滞留台数に比例するように決定される。そして、現在の現示に切り替わったタイミングから、流入路Ｄの横断歩行者数に応じた時間ｔｕの間、流入路Ｃから左折方向への流出台数が「０」と補正される。

なお、交錯交通である横断歩行者数は、流出元の流入路（例えば、図８の流入路Ｃ）における滞留台数に基づいて決定することにしたが、対象の進行方向に該当するレーンにおける滞留台数に基づくことにしても良い。具体的には、図８において、流入路Ｃから左折方向に進行する場合には、流入路Ｃの直進左折レーンの滞留台数に基づいて、流入路Ｄの横断歩行者数を決定する。或いは、該当する流入路に設けられた車両感知器４０による感知信号の感知結果を基に算出した測定滞留台数に基づくことにしても良い。更には、横断歩道の手前に歩行者を計数する歩行者感知器（センサ）を設置し、この歩行者感知器による感知結果をもとに計測された横断歩行者数を用いることにしても良い。

［交通信号機制御装置の構成］
図１０は、交通信号制御装置２０の内部構成を示すブロック図である。同図によれば、交通信号制御装置２０は、処理部１００と、通信制御部２００と、記憶部３００とを備えて構成される。

処理部１００は、記憶部３００に記憶されているプログラムやデータ、通信制御部２００を介して外部装置（主に、隣接交差点の交通信号制御装置２０）から受信したデータ（予測流出交通流の情報）等に基づいて、交通信号制御装置２０の全体制御等の各種処理を行う。この処理部１００は、例えばＣＰＵ等で実現される。また、処理部１００は、到着交通流予測部１１０と、制御パラメータ算出部１２０と、流出交通流予測部１３０と、信号制御部１４０とを有する。

なお、交通信号制御装置２０の制御対象となる交差点（自交差点）の構成は、自交差点構成テーブル３２１により定義されている。図１１に、自交差点構成テーブル３２１のデータ構成の一例を示す。同図によれば、自交差点構成テーブル３２１は、自交差点の流入路３２１ａ毎に、流入路を構成するレーン３２１ｂ及びその車線数３２１ｃと、横断歩道３２１ｄとを対応付けて格納している。

到着交通流予測部１１０は、隣接交差点の交通信号制御装置２０から受信した隣接交差点の予測流出交通流データ３３１を基に、到着すると予測される交通流（予測交通流）を算出する。具体的には、隣接交差点の予測流出交通流データ３３１を基に、当該隣接交差点の流入路のうち、自交差点の流入路に繋がる流入路からの流出交通流を、当該隣接交差点から自交差点までの旅行時間だけ遅らせて、自交差点への到着交通流とする。到着交通流予測部１１０は、この予測到着交通流の算出を、所定時間間隔で繰り返し実行する。

予測流出交通流データ３３１は、交差点から流出すると予測される交通流（予測流出交通流）のデータである。図１２に、予測流出交通流データ３３１の一例を示す。同図（ａ）によれば、予測流出交通流データ３３１は、自交差点の予測流出交通流データ３３１Ａと、各隣接交差点の予測流出交通流データ３３１Ｂとを含んでいる。自交差点の予測流出交通流データ３３１Ａは、流出交通流予測部１３０により生成され、隣接交差点の予測流出交通流データ３３１Ｂは、他の交通信号制御装置２０から受信されたデータである。

同図（ｂ）によれば、予測流出交通流データ３３１は、予測対象の時間範囲内の時刻３３１ａ毎に、該当する交差点の各流入路からの流出台数３３１ｂを対応付けて格納している。時刻３３１ａは、予測対象の時間範囲である現在時刻ｔ_０から所定時間後（例えば、２００秒）の時刻ｔ_ｎまでの間の、所定時間間隔（例えば、１秒間隔）で連続する時刻である。

予測到着交通流データ３３２は、自交差点に到着すると予測される交通流（到着交通流）のデータである。図１３に、予測到着交通流データ３３２のデータ構成の一例を示す。同図によれば、予測到着交通流データ３３２は、予測対象の時間範囲内の時刻３３２ａ毎に、自交差点の各流入路への到着台数３３２ｂを対応付けて格納している。時刻３３２ａは、予測流出交通流データ３３１と同様に、予測対象の時間範囲である現在時刻ｔ_０から所定時間後（例えば、２００秒後）の時刻ｔ_ｎまでの、所定時間間隔（例えば、１秒間隔）で連続する時刻である。

制御パラメータ算出部１２０は、到着交通流予測部１１０により生成された予測到着交通流データ３３２を基に、自交差点の各交通信号機３０の制御パラメータ（サイクル長Ｃ、スプリット及びオフセット）を算出する。制御パラメータ算出部１２０は、この信号制御パラメータの算出を、所定時間間隔で繰り返し実行する。

算出された制御パラメータは、信号制御パラメータデータ３４１として記憶される。図１４に、信号制御パラメータデータ３４１の一例を示す。同図によれば、信号制御パラメータデータ３４１は、信号制御パラメータであるサイクル長３４１ａ、スプリット３４１ｂ及びオフセット３４１ｃを格納している。この信号制御パラメータデータ３４１は、制御パラメータ算出部１２０による制御パラメータの算出毎に、更新される。

流出交通流予測部１３０は、到着交通流予測部１１０により算出された予測到着交通流、及び制御パラメータ算出部１２０により算出された信号制御パラメータを基に、自交差点の各流入路から流出すると予測される交通流（予測流出交通流）を算出する。具体的には、自交差点の各流入路から各進行方向への流出台数を、予測対象の時間範囲内の各時刻ｔについて算出する。すなわち、信号制御パラメータデータ３４１を参照して、予測対象の時刻ｔにおける現示を判定し、判定した現示により各流入路に通行権が与えられるか否かを判定する。

通行権が与えられない流入路については、図５を参照して説明したように、当該流入路の各レーンの滞留台数を算出する。すなわち、予測到着交通流データ３３２を参照して得られた、予測時刻ｔにおいて当該流入路に到着する台数（到着台数）を基に、各進行方向への進行率に従って、当該流入路の各レーンに到着する台数（レーン別到着台数）を算出する。

各進行方向への進行率は、進行率テーブル３２２に格納されている。図１５に、進行率テーブル３２２のデータ構成の一例を示す。同図によれば、進行率テーブル３２２は、進行方向３２２ａと進行率３２２ｂとを対応付けて格納している。進行方向３２２ａは、自交差点が十字交差点であるため、「直進」、「左折」及び「右折」の三方向である。進行率３２２ｂは、全ての進行方向についての合計が「１．０」となるように定められている。

次いで、流出交通流予測部１３０は、当該流入路の各レーンについて、予測時刻ｔの直前時刻ｔ_−１における滞留台数に算出したレーン別到着台数を加算して、予測時刻ｔにおける当該レーンの滞留台数を算出する。

ここで、算出した滞留台数は滞留台数データ３３４に、流出台数は流入路別流出台数データ３３５に、それぞれ格納される。

滞留台数データ３３４は、自交差点の各流入路における滞留台数のデータである。図１６に、滞留台数データ３３４のデータ構成の一例を示す。同図によれば、滞留台数データ３３４は、予測対象の時刻範囲内の時刻３３４ａ毎に、各レーンの滞留台数３３４ｂを対応付けて格納している。

流入路別流出台数データ３３５は、自交差点の各流入路から各進行方向への流出台数のデータである。図１７に、流入路別流出台数データ３３５のデータ構成の一例を示す。同図によれば、流入路別流出台数データ３３５は、自交差点の流入路毎に生成され、予測対象の時刻範囲内の時刻３３５ａ毎に、当該流入路から各進行方向への流出台数３３５ｂを対応付けて格納している。同図では流入路Ａについてのデータ構成を示しているが、他の流入路Ｂ〜Ｄについても同様の構成である。

一方、通行権が与えられる流入路については、図６を参照して説明したように、当該流入路の各レーンの滞留台数、及び当該流入路から各進行方向への流出台数を算出する。すなわち、通行権が与えられる流入路と同様に、予測到着交通流データ３３２を参照して得られた予測時刻ｔにおける到着台数を基に、各進行方向への進行率に従って、当該流入路の各レーンへの到着台数（レーン別到着台数）を算出する。次いで、当該流入路の各レーンについて、予測時刻ｔの直前時刻ｔ_−１における滞留台数に算出したレーン別到着台数を加算して、予測時刻ｔにおける当該レーンの一時滞留台数を算出する。続いて、当該流入路の各レーンについて、算出した当該レーンの一時滞留台数が飽和交通流を超えるか否かを判定する。

各レーンの飽和交通流は、飽和交通流テーブル３２３に格納されている。図１８に、飽和交通流テーブル３２３のデータ構成の一例を示す。同図によれば、飽和交通流テーブル３２３は、各流入路３２３ａのレーン３２３ｂ毎に、飽和交通流３２３ｃを対応付けて格納している。なお、飽和交通流３２３ｃは、一車線当たりの値である。

また、一時滞留台数が飽和交通流を超えないレーンについては、算出した一時滞留台数を当該レーンからの流出台数とする。そして、この流出台数を基に、各進行方向の進行率に従って当該レーンから各進行方向への流出台数を算出し、予測時刻ｔから所定の交差点通過時間Δｔ後の時刻（ｔ＋Δｔ）における、当該流入路から該当する進行方向への流出台数とする。また、予測時刻ｔにおける当該レーンの滞留台数を「０」とする。

一方、一時滞留台数が飽和交通流を超えるレーンについては、この飽和交通流を当該レーンからの流出台数とする。そして、この流出台数を基に、各進行方向の進行率に従って当該レーンから各進行方向への流出台数を算出し、算出した流出台数を、予測時刻ｔから所定の交差点通過時間Δｔ後の時刻（ｔ＋Δｔ）における、当該流入路から該当する進行方向への流出台数とする。また、当該レーンの予測時刻ｔの直前時刻ｔ_−１における滞留台数から、算出した当該レーンからの流出台数を減算した台数を算出し、予測時刻ｔにおける当該レーンの滞留台数とする。

更に、各流入路から進行方向別の流出台数を算出する際に、進行方向に交錯する交通（交錯交通）の交通量に応じて、算出した流出台数を補正する。すなわち、交錯交通テーブル３２４を参照して、予測対象の進行方向に交錯する交通（交錯交通）を判定する。

交錯交通テーブル３２４は、各流入路からの進行方向それぞれに対する交錯交通を定義したデータテーブルである。図１９に、交錯交通テーブル３２４のデータ構成の一例を示す。同図によれば、交錯交通テーブル３２４は、各流入路３２４ａからの進行方向３２４ｂそれぞれについて、交錯交通３２４ｃを対応付けて格納している。

予測対象の進行方向が車両交通と交錯する場合、当該車両交通の交通量に応じて、当該進行方向への流出台数を補正する。すなわち、滞留台数データ３３４を参照して、交錯する車両交通に該当するレーンにおける、予測時刻ｔから過去の所定時間（例えば、３秒間）の間の滞留台数の合計台数を算出する。そして、算出した合計台数が所定の閾値台数（例えば、５台）を超えるならば、当該予測対象の進行方向への流出台数を、「０」に変更する。

また、予測対象の進行方向が歩行者交通と交錯する場合には、当該歩行者交通の交通量に応じて、当該進行方向への流出台数を補正する。すなわち、歩行者横断状況データ３３６を参照して、予測時刻ｔにおいて、交錯する歩行者交通が横断中であるか否かを判定する。そして、横断中と判定したならば、当該進行方向への交通量を「０」に変更する。

歩行者横断状況データ３３６は、自交差点の各流入路の横断歩道における歩行者の横断状況のデータである。図２０に、歩行者横断状況データ３３６のデータ構成の一例を示す。同図によれば、歩行者横断状況データ３３６は、横断歩道が設けられている流入路３３６ａそれぞれについて、歩行者数３３６ｂと、横断時間３３６ｃと、横断開始時刻３３６ｄと、横断終了時刻３３６ｅとを対応付けて格納している。

予測時刻ｔが、交錯する歩行者交通に該当する流入路の横断開始時刻ｔｓから横断終了時刻ｔｅの間の時刻ならば、当該歩行者交通が横断中と判定し、そうでないならば横断中でないと判定する。

この歩行者横断状況データ３３６は、信号制御パラメータから予測される現示の切替タイミングで更新される。すなわち、予測時刻ｔが現示の切替タイミングである場合、切替後の現示により通行権が与えられる各流入路について、当該流入路の滞留台数に比例するように、例えば滞留台数に所定係数を乗算する等して、横断歩行者を算出する。次いで、算出した横断歩行者数を基に、横断時間設定データ３２５に従って、当該横断歩行者が横断に要する時間である横断時間ｔｕを算出する。そして、現示の切替タイミングである予測時刻ｔを横断の開始時刻ｔｓとし、この横断開始時刻ｔｓから算出した横断時間ｔｕ後の時刻を横断終了時刻ｔｅとする。

横断時間設定データ３２５は、歩行者数と横断時間ｔｕとの関係を定義したデータであり、例えば図９に示したグラフの関数式のデータである。

このように、自交差点の各流入路について、予測対象の時間範囲（現在時刻ｔ_０から、所定時間後の時刻ｎまで）の各時刻ｔにおける進行方向別の流出台数を算出すると、生成した流入路別流出台数データ３３５を基に、各流入路からの流出台数を算出する。すなわち、自交差点の各流入路について、予測対象の時間範囲内の時刻ｔ毎に、当該流入路を進行方向とする他の各流入路からの流出台数の合計台数を算出して当該流入路の流出台数として、自交差点についての予測流出交通流データ３３１を生成する。

流出交通流予測部１３０は、この予測流出交通流の算出を、所定時間間隔で繰り返し実行する。そして、生成された予測流出交通流データ３３１は、各隣接交差点の交通信号制御装置２０それぞれに送信される。

図１０に戻り、信号制御部１４０は、制御パラメータ算出部１２０によって算出された信号制御パラメータに従って、自交差点の各交通信号機３０を制御する。

通信制御部２００は、他の交通信号制御装置２０や、中央管理装置１０といった外部装置との間の通信を制御する。例えば、隣接交差点の交通信号制御装置２０から送信されてくる予測流出交通流データ３３１を受信したり、流出交通流予測部１３０により算出された予測流出交通流データ３３１を、隣接交差点の交通信号制御装置２０それぞれに送信する。

記憶部３００は、処理部１００が交通信号制御装置２０を統合的に制御するためのシステムプログラムや、本実施形態の交通信号制御を実現するためのプログラムやデータ等を記憶するとともに、処理部１００の作業領域として用いられ、処理部１００が各種プログラムに従って実行した演算結果等を一時的に記憶する。この記憶部３００は、例えば各種ＩＣメモリやハードディスク、ＲＯＭ、ＲＡＭ等で実現される。本実施形態では、記憶部３００には、交通信号制御プログラム３１０と、自交差点構成テーブル３２１と、進行率テーブル３２２と、飽和交通流テーブル３２３と、交錯交通テーブル３２４と、横断時間設定データ３２５と、予測流出交通流データ３３１と、予測到着交通流データ３３２と、一時滞留台数データ３３３と、滞留台数データ３３４と、流入路別流出台数データ３３５と、歩行者横断状況データ３３６と、信号制御パラメータデータ３４１とが記憶される。

［処理の流れ］
図２１は、交通信号制御処理の流れを説明するためのフローチャートである。この処理は、処理部１００が記憶部３００の交通信号制御プログラム３１０を実行することで実現される。

同図によれば、先ず、到着交通流予測部１１０が、自交差点への到着交通流を予測する。すなわち、他の交通信号制御装置２０から受信した隣接交差点の予測流出交通流データ３３１を基に、自交差点の各流入路に到着する交通流（到着交通流）を予測し、予測到着交通流データ３３２を生成する（ステップＡ１）。この到着交通流の予測は、公知の方法を利用できる。続いて、制御パラメータ算出部１２０が、生成された予測到着交通流データ３３２を基に、自交差点の信号制御パラメータを算出する（ステップＡ３）。この信号制御パラメータの算出も、公知の方法を利用できる。次いで、流出交通流予測部１３０が、流出交通流予測処理を実行して、自交差点の各流入路から流出する交通流を予測し、予測流出交通流データ３３１を生成する（ステップＡ５）。この流出交通流予測処理が、本実施形態の特徴的な処理の一つである。

図２２は、流出交通流予測処理の流れを説明するためのフローチャートである。同図によれば、流出交通流予測部１３０は、先ず、予測時刻ｔに現在時刻ｔ_０を設定する（ステップＢ１）。続いて、歩行者横断状況更新処理を行う（ステップＢ３）。

図２３は、歩行者横断状況更新処理の流れを説明するためのフローチャートである。同図によれば、流出交通流予測部１３０は、信号制御パラメータデータ３４１を参照して、予測時刻ｔが現示の切替タイミングであるか否かを判定し、切替タイミングならば（ステップＣ１：ＹＥＳ）、自交差点の流入路それぞれを対象としたループＤの処理を行う。

ループＤでは、対象流入路に横断歩道が設けられているか否かを判定し、設けられているならば（ステップＣ３：ＹＥＳ）、切替後の現示によって対象流入路の横断歩行者に通行権が与えられるか否かを判定する。

通行権が与えられるならば（ステップＣ５：ＹＥＳ）、対象流入路の直前時刻ｔ_−１における滞留台数を基に、例えば滞留台数に所定係数を乗算する等して、当該流入路の横断歩行者数を算出する（ステップＣ７）。そして、算出した横断歩行者数を基に横断時間ｔｕを算出し（ステップＣ９）、予測時刻ｔを横断開始時刻ｔｓとするとともに、この横断開始時刻ｔｓに算出した横断時間ｔｕを加算した時刻を横断終了時刻ｔｅとする（ステップＣ１１）。ループＤはこのように行われる。自交差点の流入路それぞれを対象としたループＤの処理を終了すると、流出交通流予測部１３０は、歩行者横断状況更新処理を終了する。

歩行者横断状況更新処理を終了すると、流出交通流予測部１３０は、自交差点の流入路それぞれを対象としたループＡの処理を行う。ループＡでは、予測到着交通流データ３３２を参照して得られた予測時刻ｔにおける対象流入路への到着台数を基に、各進行方向への進行率に従って、対象流入路のレーン毎の到着台数を算出する（ステップＢ５）。次いで、信号制御パラメータデータ３４１を参照して、予測時刻ｔにおける現示を判定し、対象流入路に通行権が与えられているか否かを判定する（ステップＢ７）。

対象流入路に通行権が与えられているならば（ステップＢ９：ＹＥＳ）、続いて、対象流入路のレーンそれぞれを対象としたループＢの処理を行う。

ループＢでは、対象レーンの直前時刻ｔ_−１での滞留台数に算出した到着台数を加算して、一時滞留台数を算出する（ステップＢ１１）。そして、算出した一時滞留台数が対象レーンの飽和交通流を超えるか否かを判定し、超えないならば（ステップＢ１３：ＮＯ）、一時滞留台数を対象レーンからの流出台数とする（ステップＢ１５）。一方、一時滞留台数が飽和交通流を超えないならば（ステップＢ１３：ＹＥＳ）、この飽和交通流を対象レーンからの流出台数とする（ステップＢ１７）。

続いて、対象レーンの進行方向それぞれを対象としたループＣの処理を行う。ループＣでは、対象レーンからの流出台数に対象進行方向の進行率を乗算して、当該対象進行方向への流出台数を算出する（ステップＢ１９）。次いで、流出補正処理を行い、算出した対象進行方向への流出台数を補正する（ステップＢ２１）。

図２４は、流出補正処理の流れを説明するためのフローチャートである。同図によれば、流出交通流予測部１３０は、対象進行方向に交錯する交通（交錯交通）があるか否かを判定し、交錯交通が有るならば（ステップＤ１：ＹＥＳ）、その交錯交通に車両交通が含まれるか否かを判定する。

交錯交通に車両交通が含まれるならば（ステップＤ３：ＹＥＳ）、その交錯交通である車両交通に該当するレーンの、予測時刻ｔから過去所定時間における一時滞留台数の合計台数を算出する（ステップＤ５）。そして、算出した合計台数が閾値台数を超えるならば（ステップＤ７：ＹＥＳ）、対象進行方向への流出台数を「０」に変更する（ステップＤ９）。

また、流出交通流予測部１３０は、対象進行方向の交錯交通に歩行者交通が含まれるならば、（ステップＤ１１：ＹＥＳ）、この交錯交通である歩行者交通が横断歩道を横断中であるか否かを判定する（ステップＤ１３）。横断中であるならば（ステップＤ１５：ＹＥＳ）、対象進行方向への流出台数を「０」に変更する（ステップＤ１７）。以上の処理を行うと、流出補正処理を終了する。

流出補正処理を終了すると、流出交通流予測部１３０は、対象進行方向への流出台数を、予測時刻ｔから所定の交差点通過時間Δｔ後の時刻（ｔ＋Δｔ）における、対象流入路から当該対象進行方向への流出台数とする（ステップＢ２３）。ループＣはこのように行われる。

対象レーンの進行方向それぞれを対象としたループＣの処理を終了すると、流出交通流予測部１３０は、対象レーンの一時滞留台数から各進行方向への流出台数の合計台数を減算して、対象レーンの予測時刻ｔでの滞留台数を算出する（ステップＢ２５）。ループＢはこのように行われる。

一方、ステップＢ９において、対象流入路に通行権が与えられないと判定したならば（ステップＢ９：ＮＯ）、流出交通流予測部１３０は、対象流入路の各レーンについて、当該レーンの直前時刻ｔ_−１での滞留台数に算出した当該レーンへの到着台数を加算して、予測時刻ｔでの滞留台数を算出する（ステップＢ２７）。また、予測時刻ｔから所定の交差点通過時間Δｔ後の時刻（ｔ＋Δｔ）における、各レーンから各進行方向への流出台数を全て「０」とする（ステップＢ２９）。ループＡはこのように行われる。

自交差点の流入路それぞれを対象としたループＡの処理を終了すると、流出交通流予測部１３０は、予測時刻ｔが、現在時刻ｔ_０からの所定の経過時間Ｔ後の時刻（ｔ_０＋Ｔ）に達したか否かを判定し、達していないならば（ステップＢ３１：ＮＯ）、予測時刻を所定時間（例えば、１秒）だけ加算した時刻に更新した後（ステップＢ３３）、ステップＢ３に戻る。一方、予測時刻ｔが時刻（ｔ_０＋Ｔ）に達しているならば（ステップＢ３１：ＹＥＳ）、流入路それぞれについて、当該流入路を進行方向とする他の流入路からの流出台数を加算して当該流入路からの流出台数を算出し、予測流出交通流データ３３１を生成する（ステップＢ３５）。以上の処理を行うと、流出交通流予測処理を終了する。

流出交通流予測処理が終了すると、処理部１００は、生成された予測流出交通流データ３３１を、各隣接交差点の交通信号制御装置２０それぞれに送信する（ステップＡ７）。その後、ステップＡ１に戻る。処理部１００は、このステップＡ１〜Ａ７の一連の処理を、所定時間間隔（例えば、５秒間隔）で繰り返し実行する。

［作用・効果］
このように、本実施形態によれば、自交差点の各流入路から進行方向別の流出台数を算出する際に、各進行方向への流出台数が当該進行方向に対する交錯交通の交通流に応じて補正される。具体的には、右折時には、予測時刻ｔから過去所定時間における対向直進車の合計台数（すなわち、進行方向に対向する流入路の到着台数と滞留台数との合計台数）が所定の閾値台数を超える場合に、当該右折方向への流出台数が「０」と補正され、右左折時には、進行方向の流入路の横断歩行者に応じた時間の間、当該進行方向への流出台数が「０」と補正される。これにより、より精度の高い流出交通流の予測が実現される。

［変形例］
なお、本発明の適用は上述の実施形態に限定されることなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能なのは勿論である。

（Ａ）流出台数の補正
例えば、上述の実施形態では、交錯交通の交通量に応じた流出台数の補正として、当該流出台数を「０」とすることにしたが、低減させることにしても良い。具体的には、対向直進車に応じて補正する場合、交錯交通である対向直進車の交通量（すなわち、対向流入路の一時滞留台数の台数）に比例するように「０．０〜１．０」の係数ｋを決定する。そして、算出した流出台数にこの係数ｋを乗じることで、当該流出台数を補正する。また、横断歩行者数に応じて補正する場合も同様に、交錯交通である横断歩行者数に比例するように係数ｋを決定し、当該横断歩行者が横断中の間、算出した流出台数にこの係数ｋを乗じることで、当該流出台数を補正する。

（Ｂ）交差点の形状と現示方式
また、上述の実施形態では、制御対象の交差点を十字交差点としたが、例えば三叉路交差点やＴ字交差点といった他の形状の交差点にも適用可能である。また、現示方式を２現示方式としたが、３現示以上の多現示方式とした場合にも適用可能なのは勿論である。

自律分散型交通信号制御システムの構成。 交差点の一例。 現示の一例。 信号制御の概要。 通行権が無い流入路についての流出予測の原理。 通行権が有る流入路についての流出予測の原理。 交錯交通として対向直進車に応じた流出台数の補正の説明。 交錯交通として横断歩行者に応じた流出台数の補正の説明。 横断歩行者と横断時間ｔｕとの関係の一例。 交通信号制御装置の内部構成図。 自交差点構成テーブルのデータ構成例。 予測流出交通流データ構成例。 予測到着交通流データ構成例。 信号制御パラメータデータのデータ構成例。 進行率テーブルのデータ構成例。 滞留台数データのデータ構成例。 流入路別流出台数データのデータ構成例。 飽和交通流テーブルのデータ構成例。 交錯交通テーブルのデータ構成例。 歩行者横断状況データのデータ構成例。 交通信号制御処理のフローチャート。 交通信号制御処理中に実行される流出交通流予測処理のフローチャート。 流出交通流予測処理中に実行される歩行者横断状況更新処理のフローチャート。 流出交通流予測処理中に実行される流出補正処理のフローチャート。

符号の説明

１ 自律分散型交通信号制御システム
１０ 中央管理装置
２０ 交通信号制御装置
１００ 処理部
１１０ 到着交通流予測部、１２０ 制御パラメータ算出部
１３０ 流出交通流予測部、１４０ 信号制御部
２００ 通信制御部
３００ 記憶部
３１０ 交通信号制御プログラム
３２１ 進行率テーブル、３２２ 飽和交通流テーブル
３２３ 交錯交通テーブル、３２４ 横断時間設定データ
３３１ 予測流出交通流データ、３３２ 予測到達交通流データ
３３３ 一時滞留台数データ、３３４ 滞留台数データ
３３５ 流入路別流出台数データ、３３６ 歩行者横断状況データ
３４１ 信号制御パラメータ
３０ 交通信号機
４０ 車両感知器

Claims (7)

1. 他交差点の他交通信号制御装置との間で互いに流出交通流の情報を送受信する通信手段と、自交差点への到着交通流を予測する到着交通流予測手段と、自交差点の各流入路から他方路への流出方向別の流出台数を予測して自交差点からの流出交通流を予測する流出交通流予測手段とを備え、自交差点の信号制御パラメータを可変して自交差点の信号を制御する自律分散型の交通信号制御装置であって、
   前記流出交通流予測手段は、自交差点の各流入路から他方路への流出方向別の流出台数を予測する際に、予め定められた各流出方向に交錯する交錯交通のうち、予測対象の流出方向に対応する交錯交通の交通量に基づいて当該流出方向への流出台数を補正する流出台数補正手段を有する交通信号制御装置。
2. 前記流出交通流予測手段は、自交差点の各流入路から他方路への流出方向別の流出台数を仮の流出台数として予測する流出台数仮予測手段を有し、
   前記流出台数補正手段は、予測対象の流出方向の前記流出台数仮予測手段が予測した仮の流出台数を、予測対象の流出方向に対応する交錯交通の前記流出台数仮予測手段が予測した仮の流出台数に基づいて補正する、
   請求項１に記載の交通信号制御装置。
3. 前記流出台数補正手段は、予測対象の流出方向が右折方向である場合に、右折方向に対する交錯交通として予め定められている対向直進車及び／又は対向左折車の交通量に基づいて、当該右折方向への流出台数を補正する第１の補正手段を有する請求項１又は２に記載の交通信号制御装置。
4. 前記流出台数補正手段は、予測対象の流出方向に対応する交錯交通の予測対象時刻から過去所定時間分の交通量に基づいて予測対象の流出方向への流出台数を低減又は抑止する請求項１〜３の何れか一項に記載の交通信号制御装置。
5. 前記流出台数補正手段は、予測対象の流出方向に対応する交錯交通の予測対象時刻から過去所定時間分の交通量が所定の低交通量条件を満たす場合には当該流出方向への流出台数を補正せず、満たさない場合に補正する請求項１〜４の何れか一項に記載の交通信号制御装置。
6. 自交差点の横断歩道歩行者の交通量を予測する横断歩道歩行者予測手段を更に備え、
   前記流出台数補正手段が、予測対象の流出方向が右折方向又は左折方向である場合に、当該右折方向又は左折方向に対する交錯交通として予め定められている当該流出方向の流出路の横断歩道歩行者の交通量に基づいて、当該流出方向への流出台数を補正する第２の補正手段を有する、
   請求項１〜５の何れか一項に記載の交通信号制御装置。
7. 他交差点の他交通信号制御装置との間で互いに流出交通流の情報を送受信し、自交差点への到着交通流の予測と自交差点からの流出交通流の予測とを随時行って、自交差点の信号制御パラメータの可変による自交差点の信号制御を行う自律分散型の交通信号制御装置における流出交通流予測方法であって、
   自交差点の各流入路から他方路への流出方向別の流出台数を予測する際に、予め定められた各流出方向に交錯する交錯交通のうち、予測対象の流出方向に対応する交錯交通の交通量に基づき当該流出方向への流出台数を補正して流出方向別の流出台数を予測する流出交通流予測方法。

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