JP2008524673A - ステレオカメラの画像の歪み補正装置、及びその方法 - Google Patents
ステレオカメラの画像の歪み補正装置、及びその方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2008524673A JP2008524673A JP2007545366A JP2007545366A JP2008524673A JP 2008524673 A JP2008524673 A JP 2008524673A JP 2007545366 A JP2007545366 A JP 2007545366A JP 2007545366 A JP2007545366 A JP 2007545366A JP 2008524673 A JP2008524673 A JP 2008524673A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image
- distortion
- camera
- parallax
- distortion correction
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/80—Analysis of captured images to determine intrinsic or extrinsic camera parameters, i.e. camera calibration
- G06T7/85—Stereo camera calibration
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
- H04N2013/0074—Stereoscopic image analysis
- H04N2013/0077—Colour aspects
Abstract
【解決手段】本発明は、ステレオカメラの画像の歪みを補正する装置において、前記ステレオカメラによって獲得された左右の画像及びカメラ情報を受信する入力手段と、前記カメラ情報から前記左右の画像間の視差の誤差を示す視差の歪み補正パラメータを算出して格納する第1カメラパラメータ生成・格納手段と、前記左右の画像間の視差の歪みを除去するため、前記視差の歪み補正パラメータを用いて前記左右の画像を補正する視差の歪み補正手段とを備える。
Description
Claims (17)
- ステレオカメラの画像の歪みを補正する装置において、
前記ステレオカメラによって獲得された左右の画像及びカメラ情報を受信する入力手段と、
前記カメラ情報から前記左右の画像間の視差の誤差を示す視差の歪み補正パラメータを算出して格納する第1カメラパラメータ生成・格納手段と、
前記左右の画像間の視差の歪みを除去するため、前記視差の歪み補正パラメータを用いて前記左右の画像を補正する視差の歪み補正手段と、
を備えることを特徴とするステレオカメラの画像の歪み補正装置。 - 前記カメラ情報が、
レンズの焦点距離(f)、カメラとメインオブジェクトとの距離(Dv)、カメラ間の距離(B)を含むことを特徴とする請求項1に記載のステレオカメラの画像の歪み補正装置。 - 前記左右の画像間の色分布を一致させる画像色補正手段を更に備えることを特徴とする請求項1に記載のステレオカメラの画像の歪み補正装置。
- 前記画像色補正手段が、
前記左画像と前記右画像とのうちのいずれか1つの画像を基準画像にして、残りの画像の色分布を前記基準画像の色分布と一致させることを特徴とする請求項3に記載のステレオカメラの画像の歪み補正装置。 - 前記カメラ情報からレンズの歪みパラメータを算出して格納する第2カメラパラメータ生成・格納手段と、
前記レンズの歪みパラメータを用いて、前記左右の画像のそれぞれに対するレンズの歪みを補正するレンズの歪み補正手段と、
を更に備えることを特徴とする請求項1に記載のステレオカメラの画像の歪み補正装置。 - 前記レンズの歪みパラメータが、
前記ステレオカメラのCCDの直径及びレンズの焦点距離に応じて算出された視野角(FOV)を用いて算出することを特徴とする請求項5に記載のステレオカメラの画像の歪み補正装置。 - 前記第1カメラパラメータ生成・格納手段が、
カメラとメインオブジェクトとの距離(Dv)及びカメラ間の距離(B)を用いて視差の歪みの補正されるべき位置(DC)を算出した後、前記カメラとオブジェクトと間の距離(Dv)、前記カメラ間の距離(B)、及び前記補正位置(DC)を用いて視差の歪み補正パラメータを算出して格納、且つ、更新することを特徴とする請求項1に記載のステレオカメラの画像の歪み補正装置。 - 前記視差の歪み補正手段が、
前記左右の画像のそれぞれに対して個別的に前記視差の歪み補正パラメータ値の分保管することによって、視差の歪みを補正することを特徴とする請求項8に記載のステレオカメラの画像の歪み補正装置。 - 前記入力手段が受信した左右の画像を3次元画像フォーマットによって多重化し、1つの3次元画像を生成する3次元画像の多重化手段を更に備え、前記視差の歪み補正手段、前記画像色補正手段、及びレンズの歪み補正手段が、前記3次元画像内の左右の画像を識別し、左右の画像のそれぞれに対して当該補正過程を行うことを特徴とする請求項9に記載のステレオカメラの画像の歪み補正装置。
- ステレオカメラの画像の歪みを補正する方法において、
前記ステレオカメラによって獲得された左右の画像及びカメラ情報を受信する入力ステップと、
前記カメラ情報から前記左右の画像間の視差の誤差を示す視差の歪み補正パラメータを算出する視差の歪み補正パラメータ算出ステップと、
所定の距離にあるオブジェクトの両眼視差の分布が等しくなるように、前記視差の歪み補正パラメータを用いて前記左右の画像を補正する視差の歪み補正ステップと、
を含むことを特徴とするステレオカメラの画像の歪み補正方法。 - 前記左右の画像間の色分布を一致させる画像色補正ステップ
をさらに含むことを特徴とする請求項11に記載のステレオカメラの画像の歪み補正方法。 - 前記カメラ情報からレンズの歪みパラメータを算出するレンズの歪みパラメータ算出ステップと、
前記レンズの歪みパラメータを用いて、前記左右の画像のそれぞれに対するレンズの歪みを補正するレンズの歪み補正ステップと、
を更に含むことを特徴とする請求項11に記載のステレオカメラの画像の歪み補正方法。 - 前記視差の歪み補正パラメータ算出ステップが、
カメラとメインオブジェクトとの距離(Dv)及びカメラ間の距離(B)を用いて視差の歪みの補正されるべき位置(DC)を算出する補正位置算出ステップと、
前記カメラとオブジェクトと間の距離(Dv)、前記カメラ間の距離(B)、及び前記補正位置(DC)を用いて視差の歪み補正パラメータを算出する補正パラメータ算出ステップと
を含むことを特徴とする請求項11に記載のステレオカメラの画像の歪み補正方法。 - 前記視差の歪み補正ステップが、
前記左右の画像のそれぞれに対して前記ピクセル移動数値(Pmove_N、Pmove_P)の分補間することによって視差の歪みを補正することを特徴とする請求項15に記載のステレオカメラの画像の歪み補正方法。 - 前記入力ステップで受信した左右の画像を、3次元画像フォーマットに応じて多重化して1つの3次元画像を生成する3次元画像多重化ステップを更に備え、
前記視差の歪み補正ステップ、前記画像色補正ステップ、及びレンズの歪み補正ステップが、前記3次元画像内の左右の画像を識別した後、前記識別された左右の画像のそれぞれに対して当該補正過程を行うことを特徴とする請求項16に記載のステレオカメラの画像の歪み補正方法。
Applications Claiming Priority (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR20040101775 | 2004-12-06 | ||
KR10-2004-0101775 | 2004-12-06 | ||
KR1020050038568A KR100770019B1 (ko) | 2004-12-06 | 2005-05-09 | 스테레오 카메라의 영상왜곡 보정 장치 및 그 방법 |
KR10-2005-0038568 | 2005-05-09 | ||
PCT/KR2005/004140 WO2006062325A1 (en) | 2004-12-06 | 2005-12-06 | Apparatus for correcting image distortion of stereo-camera and method thereof |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2008524673A true JP2008524673A (ja) | 2008-07-10 |
JP4995092B2 JP4995092B2 (ja) | 2012-08-08 |
Family
ID=37159549
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2007545366A Expired - Fee Related JP4995092B2 (ja) | 2004-12-06 | 2005-12-06 | ステレオカメラの画像の歪み補正装置、及びその方法 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4995092B2 (ja) |
KR (1) | KR100770019B1 (ja) |
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010252186A (ja) * | 2009-04-17 | 2010-11-04 | Nec Casio Mobile Communications Ltd | 端末装置及びプログラム |
JP2010278979A (ja) * | 2009-06-01 | 2010-12-09 | Nhk Media Technology Inc | 立体映像調整装置、立体映像調整システム、及びプログラム |
WO2011010438A1 (ja) * | 2009-07-22 | 2011-01-27 | パナソニック株式会社 | 視差検出装置、測距装置及び視差検出方法 |
JP2011049733A (ja) * | 2009-08-26 | 2011-03-10 | Clarion Co Ltd | カメラキャリブレーション装置および映像歪み補正装置 |
JP2012068923A (ja) * | 2010-09-24 | 2012-04-05 | Toshiba Corp | 画像処理装置 |
WO2012066768A1 (ja) * | 2010-11-19 | 2012-05-24 | パナソニック株式会社 | ステレオ画像生成装置及びステレオ画像生成方法 |
JP2012103741A (ja) * | 2010-11-05 | 2012-05-31 | Sony Corp | 撮像装置、画像処理装置、および画像処理方法、並びにプログラム |
WO2012132270A1 (ja) * | 2011-03-30 | 2012-10-04 | 株式会社ニコン | 画像処理装置、撮像装置および画像処理プログラム |
WO2013105381A1 (ja) * | 2012-01-10 | 2013-07-18 | コニカミノルタ株式会社 | 画像処理方法、画像処理装置および画像処理プログラム |
Families Citing this family (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101311896B1 (ko) * | 2006-11-14 | 2013-10-14 | 삼성전자주식회사 | 입체 영상의 변위 조정방법 및 이를 적용한 입체 영상장치 |
KR101276208B1 (ko) * | 2011-05-30 | 2013-06-18 | 전자부품연구원 | 스테레오 카메라용 보정 시스템 및 스테레오 영상 보정 장치 |
KR101316196B1 (ko) * | 2011-12-23 | 2013-10-08 | 연세대학교 산학협력단 | 입체 영상 화질 향상 장치 및 방법과 이에 관한 기록매체 |
KR101373471B1 (ko) * | 2012-10-15 | 2014-03-13 | 세종대학교산학협력단 | 스테레오 영상 보정 장치 및 그 방법 |
KR101558805B1 (ko) | 2014-09-03 | 2015-10-07 | 현대자동차주식회사 | 스테레오 매칭용 보간 계수 보정 장치 |
KR102412020B1 (ko) | 2015-09-25 | 2022-06-22 | 삼성전자주식회사 | 이미지 센서의 파라미터 제어 방법 |
KR102294082B1 (ko) * | 2019-12-20 | 2021-08-27 | (주)제이에스씨스템 | 궤적 리플레이 장치 및 이의 당구 코칭 방법 |
KR102620873B1 (ko) * | 2020-11-27 | 2024-01-05 | 한국과학기술원 | 영상 스티칭 방법 및 이를 수행하는 장치 |
KR102360522B1 (ko) | 2021-03-04 | 2022-02-08 | 한남대학교 산학협력단 | 시차현상을 활용한 3차원 공간정보 획득 시스템 |
Citations (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0843055A (ja) * | 1994-07-29 | 1996-02-16 | Canon Inc | 3次元物体形状認識方法及び装置 |
JPH08126034A (ja) * | 1994-10-20 | 1996-05-17 | Canon Inc | 立体画像表示装置および方法 |
JPH10103949A (ja) * | 1996-09-26 | 1998-04-24 | Fuji Electric Co Ltd | 距離検出値の補正方法 |
JPH11325889A (ja) * | 1998-05-14 | 1999-11-26 | Fuji Heavy Ind Ltd | ステレオカメラの画像補正装置 |
JPH11341522A (ja) * | 1998-05-22 | 1999-12-10 | Fuji Photo Film Co Ltd | 立体画像撮影装置 |
JP2001092968A (ja) * | 1999-09-22 | 2001-04-06 | Fuji Heavy Ind Ltd | ステレオマッチング装置、ステレオマッチング方法および無限遠対応点の特定方法 |
JP2001091245A (ja) * | 1999-09-22 | 2001-04-06 | Fuji Heavy Ind Ltd | ステレオ画像処理装置 |
JP2002250857A (ja) * | 2001-02-26 | 2002-09-06 | Olympus Optical Co Ltd | 測距装置 |
JP2003329439A (ja) * | 2002-05-15 | 2003-11-19 | Honda Motor Co Ltd | 距離検出装置 |
JP2004126905A (ja) * | 2002-10-02 | 2004-04-22 | Honda Motor Co Ltd | 画像処理装置 |
JP2004340714A (ja) * | 2003-05-15 | 2004-12-02 | National Aerospace Laboratory Of Japan | ステレオカメラの最適配置決定方法とそのシステム |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR0139572B1 (ko) * | 1994-12-23 | 1998-06-15 | 양승택 | 신경망 회로를 이용한 영상 왜곡 보정 방법 |
KR100571219B1 (ko) * | 2003-01-08 | 2006-04-13 | 엘지전자 주식회사 | 3차원 가상 스크린 기반 영상왜곡 보정장치 |
-
2005
- 2005-05-09 KR KR1020050038568A patent/KR100770019B1/ko not_active IP Right Cessation
- 2005-12-06 JP JP2007545366A patent/JP4995092B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0843055A (ja) * | 1994-07-29 | 1996-02-16 | Canon Inc | 3次元物体形状認識方法及び装置 |
JPH08126034A (ja) * | 1994-10-20 | 1996-05-17 | Canon Inc | 立体画像表示装置および方法 |
JPH10103949A (ja) * | 1996-09-26 | 1998-04-24 | Fuji Electric Co Ltd | 距離検出値の補正方法 |
JPH11325889A (ja) * | 1998-05-14 | 1999-11-26 | Fuji Heavy Ind Ltd | ステレオカメラの画像補正装置 |
JPH11341522A (ja) * | 1998-05-22 | 1999-12-10 | Fuji Photo Film Co Ltd | 立体画像撮影装置 |
JP2001092968A (ja) * | 1999-09-22 | 2001-04-06 | Fuji Heavy Ind Ltd | ステレオマッチング装置、ステレオマッチング方法および無限遠対応点の特定方法 |
JP2001091245A (ja) * | 1999-09-22 | 2001-04-06 | Fuji Heavy Ind Ltd | ステレオ画像処理装置 |
JP2002250857A (ja) * | 2001-02-26 | 2002-09-06 | Olympus Optical Co Ltd | 測距装置 |
JP2003329439A (ja) * | 2002-05-15 | 2003-11-19 | Honda Motor Co Ltd | 距離検出装置 |
JP2004126905A (ja) * | 2002-10-02 | 2004-04-22 | Honda Motor Co Ltd | 画像処理装置 |
JP2004340714A (ja) * | 2003-05-15 | 2004-12-02 | National Aerospace Laboratory Of Japan | ステレオカメラの最適配置決定方法とそのシステム |
Cited By (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010252186A (ja) * | 2009-04-17 | 2010-11-04 | Nec Casio Mobile Communications Ltd | 端末装置及びプログラム |
JP2010278979A (ja) * | 2009-06-01 | 2010-12-09 | Nhk Media Technology Inc | 立体映像調整装置、立体映像調整システム、及びプログラム |
US8723926B2 (en) | 2009-07-22 | 2014-05-13 | Panasonic Corporation | Parallax detecting apparatus, distance measuring apparatus, and parallax detecting method |
WO2011010438A1 (ja) * | 2009-07-22 | 2011-01-27 | パナソニック株式会社 | 視差検出装置、測距装置及び視差検出方法 |
JP4782899B2 (ja) * | 2009-07-22 | 2011-09-28 | パナソニック株式会社 | 視差検出装置、測距装置及び視差検出方法 |
JP2011049733A (ja) * | 2009-08-26 | 2011-03-10 | Clarion Co Ltd | カメラキャリブレーション装置および映像歪み補正装置 |
JP2012068923A (ja) * | 2010-09-24 | 2012-04-05 | Toshiba Corp | 画像処理装置 |
US10810762B2 (en) | 2010-09-24 | 2020-10-20 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Image processing apparatus |
JP2012103741A (ja) * | 2010-11-05 | 2012-05-31 | Sony Corp | 撮像装置、画像処理装置、および画像処理方法、並びにプログラム |
US8648917B2 (en) | 2010-11-05 | 2014-02-11 | Sony Corporation | Imaging apparatus, image processing apparatus, and image processing method, and program |
WO2012066768A1 (ja) * | 2010-11-19 | 2012-05-24 | パナソニック株式会社 | ステレオ画像生成装置及びステレオ画像生成方法 |
WO2012132270A1 (ja) * | 2011-03-30 | 2012-10-04 | 株式会社ニコン | 画像処理装置、撮像装置および画像処理プログラム |
JP5942984B2 (ja) * | 2011-03-30 | 2016-06-29 | 株式会社ニコン | 画像処理装置、撮像装置および画像処理プログラム |
JPWO2013105381A1 (ja) * | 2012-01-10 | 2015-05-11 | コニカミノルタ株式会社 | 画像処理方法、画像処理装置および画像処理プログラム |
US9542733B2 (en) | 2012-01-10 | 2017-01-10 | Konica Minolta, Inc. | Image processing method, imaging processing apparatus and image processing program for correcting density values between at least two images |
WO2013105381A1 (ja) * | 2012-01-10 | 2013-07-18 | コニカミノルタ株式会社 | 画像処理方法、画像処理装置および画像処理プログラム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
KR20060063575A (ko) | 2006-06-12 |
KR100770019B1 (ko) | 2007-10-25 |
JP4995092B2 (ja) | 2012-08-08 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4995092B2 (ja) | ステレオカメラの画像の歪み補正装置、及びその方法 | |
WO2006062325A1 (en) | Apparatus for correcting image distortion of stereo-camera and method thereof | |
JP5414947B2 (ja) | ステレオ撮影装置 | |
CN102457752B (zh) | 成像设备、图像处理设备、图像处理方法和程序 | |
EP2357841B1 (en) | Method and apparatus for processing three-dimensional images | |
CN107071382B (zh) | 立体图像显示装置 | |
US20150358539A1 (en) | Mobile Virtual Reality Camera, Method, And System | |
JP5320524B1 (ja) | ステレオ撮影装置 | |
CN108663799A (zh) | 一种vr图像的显示控制系统及其显示控制方法 | |
KR20110124473A (ko) | 다중시점 영상을 위한 3차원 영상 생성 장치 및 방법 | |
US11962746B2 (en) | Wide-angle stereoscopic vision with cameras having different parameters | |
WO2010140332A1 (ja) | 立体画像表示装置 | |
CN108141578A (zh) | 呈现相机 | |
KR20120030005A (ko) | 화상 처리 장치 및 방법과 입체 화상 표시 장치 | |
KR20140100289A (ko) | 입체 영상 표시 장치 및 그 표시 방법 | |
CN107209949A (zh) | 用于产生放大3d图像的方法和系统 | |
TWI589150B (zh) | 3d自動對焦顯示方法及其系統 | |
KR100751290B1 (ko) | 헤드 마운티드 디스플레이용 영상 시스템 | |
US20130208097A1 (en) | Three-dimensional imaging system and image reproducing method thereof | |
KR100952045B1 (ko) | 왜곡 없는 3차원 영상을 표시하기 위한 장치 및 방법 | |
JP3054312B2 (ja) | 画像処理装置及び方法 | |
KR102242923B1 (ko) | 스테레오 카메라의 정렬장치 및 스테레오 카메라의 정렬방법 | |
EP4030752A1 (en) | Image generation system and method | |
KR20180108314A (ko) | 사용자 인터렉션 정보를 반영하여 입체영상을 재생하는 방법 및 장치 | |
JP7202449B2 (ja) | 仮想現実立体映像を生成するための光学配置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20081104 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20101224 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20110323 |
|
A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20110330 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20110407 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20110701 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20111003 |
|
A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20111011 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20111028 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20120410 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20120509 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150518 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |