JP2008500620A - 機械、特に生産機械における位置案内されて移動可能な付加要素の付加位置目標値のコンピュータ支援による決定方法 - Google Patents

Abstract

コンピュータ（１１）が空間内の１つの予め定められた基本軌道に従ってその都度１つの基本位置目標値（Ｇ^*）を求める。従って、機械の基本要素（４）に設定されると、基本要素（４）は基本軌道に沿って位置案内されて移動される。更に、コンピュータ（１１）がその都度の基本位置目標値（Ｇ^*）に基づいて空間内の対応する現在の付加終端位置（Ｚ４）が求める。コンピュータ（１１）が空間内の予め定められた固定の付加始端位置（Ｚ１）および現在の付加終端位置（Ｚ４）に基づいてその都度１つの付加位置目標値（Ｚ^*）も求める。従って、機械の付加要素（２）に設定されると、付加要素（２）が付加始端位置（Ｚ１）から出発して現在の付加軌道に沿って位置案内されて現在の付加終端位置（Ｚ４）へ移動される。

Description

本発明は、位置案内されて移動可能な基本要素を有する機械、特に生産機械における位置案内されて移動可能な付加要素の付加位置目標値のコンピュータ支援による決定方法において、
基本要素に基本位置目標値が設定されると基本要素が基本始端位置から空間内の１つの予め定められた基本軌道に沿って位置案内されて基本終端位置へ移動されるように、コンピュータが基本軌道に従ってその都度１つの基本位置目標値を求め、
付加要素に付加位置目標値が設定されると付加要素が位置案内されて移動されるように、コンピュータがその都度付加要素の１つの付加位置目標値を求める
機械、特に生産機械における位置案内されて移動可能な付加要素の付加位置目標値のコンピュータ支援による決定方法に関する。

この種の方法は、複数の位置案内される要素を有する機械、特に工作機械にとって一般的に知られている。

しかしながら、工作機械とは異なる機械、特に生産機械においては、一般に異なる方法がとられる。この場合にも、位置案内されて移動するさまざまの要素が存在する。しかしながら、個々の要素の移動は、この種の機械の場合、大まかにしか互いに同期化されない。これを次にプラスチック射出成形機の例で更に詳しく説明する。

プラスチック射出成形機は、複数の部分、一般には２つの部分からなる型工具を有する。一方の工具部分はプラスチック射出成形機の基礎に位置固定され、他方の工具部分は基礎に対して移動可能である。

プラスチック品が射出成形されると、工具部分が開かれ、つまり可動工具部分が閉位置から開位置へ移動される。射出成形されたプラスチックは一般に可動工具部分に保持されている。

開位置到達後にハンドリング装置が待機位置から取出し位置に移動される。この取出し位置においてハンドリング装置は射出成形されたプラスチック品を可動工具部分から取出すことができる。その後ハンドリング装置は再び待機位置へ戻される。可動工具部分はハンドリング装置が待機位置に到達するまで開位置において動かずにいる。ハンドリング装置の待機位置到達後に初めて、可動工具部分が再び閉位置へ移動され、次の射出成形プロセスが開始できる。

ハンドリング装置の移動および可動工具部分の移動は、もちろん、可動工具部分とハンドリング装置との間で衝突が起こることがないように互いに調整されなければならない。これは、従来技術においては、可動工具部分が開位置に達したときに初めて、リミットスイッチを介してハンドリング装置の待機位置から取出し位置への移動が開始させられることによって保証される。同様に、逆にハンドリング装置がその待機位置に達したときに初めて、可動工具部分の閉位置への移動が開始される。

従来技術の方法は、確かに確実な衝突回避を保証するが、しかし移動に起因した待機時間に基づいてしばしば最適状態でない動特性しか得られず、従って機械の最適状態でない生産性につながる。従って、可動工具部分およびハンドリング装置が同時に移動できるように、可動工具部分およびハンドリング装置のために相応の一連の位置目標値を求めることが望ましい。しかし、この場合に更に衝突回避が保証され続けなければならない。

プログラマーが可動工具部分およびハンドリング装置の位置目標値を、両要素が同時に移動されかつ衝突回避が保証され続けるように求めることは確かに可能であろうが、しかしこれは著しい知的な費用につながる。

本発明の課題は、ハンドリング装置および可動工具部分（つまり一般的には基本要素および付加要素）のこの種の同時移動を、費用を要して両者の移動をプログラミングしなければならないことなしに、達成することにある。

この課題は、コンピュータ支援による決定方法において、
コンピュータが、その都度求められた基本位置目標値に基づいて空間内の対応する現在の付加終端位置を求め、
付加要素に付加位置目標値が設定されると付加要素が空間内の１つの予め定められた固定の付加始端位置から出発して現在の付加軌道に沿って位置案内されて現在の付加終端位置へ移動されるように、コンピュータが付加始端位置および現在の付加終端位置に基づいてその都度１つの付加位置目標値を求める
ことによって解決される。

更に、課題は、この種の決定方法を実施するための決定プログラムを記憶しているデータ担体によって解決される。

更に、課題は、コンピュータによる決定プログラムの呼出し時にこの種の決定方法を実行する決定プログラムが記憶されているプログラムメモリを有するコンピュータによっても解決される。

コンピュータ支援による決定方法はオンラインまたはオフラインで実行される。

オフライン実行の場合、課題は、機械、特に生産機械を制御する制御装置のために一連の基本位置目標値および対応する一連の付加位置目標値が記憶されており、一連の付加位置目標値がこの種の決定方法に従って求められているデータ担体によって解決される。

オンライン実行の場合、課題は、このような機械、特に生産機械の運転方法において、
制御装置がこの種の決定方法をオンラインで実行するコンピュータを含み、
制御装置が、求められた基本位置目標値を基本要素に設定し、求められた付加位置目標値を付加要素に設定して、基本要素が求められた基本位置目標値に応じて位置案内されて移動され、付加要素が求められた付加位置目標値に応じて位置案内されて移動される
ことによって解決される。

更に、課題は、この種の運転方法を実施するための運転プログラムを記憶しているデータ担体、相応にプログラミングされた制御装置、および相応にプログラミングされた制御装置を有する機械によって解決される。

その都度の付加位置目標値の決定は、例えば、コンピュータが、先ず予め定められた固定の付加始端位置および現在の付加終端位置に基づいて現在の付加軌道を決定し、その後付加位置目標値を求めることによって行なわれる。

空間内の現在の付加終端位置が予め定められた付加終端位置軌道上にあると好ましい。更に、この場合に、付加終端位置軌道に関連したその都度の現在の付加終端位置が、付加終端位置軌道の少なくとも部分範囲において、基本軌道に関連したその都度の基本位置目標値と直線関係にある。なぜならば、現在の付加終端位置の決定が特に簡単であるからである。

更に、現在の付加軌道に関連したその都度の付加位置目標値が、現在の付加軌道の少なくとも部分範囲において、基本軌道に関連したその都度の基本位置目標値と直線関係にあると好ましい。なぜならば、その都度の付加位置目標値の決定も特に簡単であるからである。

空間内の現在の付加軌道の決定は、空間内の現在の付加軌道が付加始端位置から現在の付加終端位置に至る１つの直線をその都度形成する場合に特に簡単である。

基本位置目標値が基本軌道に関連して基本始端位置と基本終端位置との間にある第１の基本中間位置に到達するまで、付加位置目標値が付加始端位置に等しく保たれるならば、衝突回避が特に簡単に保証可能である。

本発明による決定方法の構成に応じて、基本位置目標値による基本終端位置の到達前に、到達と同時にまたは到達後に、付加位置目標値は現在の付加終端位置に到達することができる。しかし、基本位置目標値による基本終端位置到達後に、付加位置目標値がなおも変化すると好ましい。これは、基本位置目標値による基本終端位置の到達前または到達と同時に起こり得る現在の付加終端位置の到達に対して矛盾していない。なぜならばその際にも現在の付加終端位置はなおも変化し得るからである。

衝突の危険は、基本位置目標値が基本軌道に関連して基本始端位置と基本終端位置との間にある第２の基本中間位置に到達するまで、現在の付加終端位置が初期の付加終端位置に等しく保たれるならば、なおも一層低減される。

本発明による決定方法の適用は、付加終端位置軌道および基本軌道が共通な軌道区間を有する場合に特に有利である。

他の利点および詳細を図面を参照する実施例の以下の説明から明らかにする。図面には原理図で、
図１は生産機械を概略的に示し、
図２はフローチャート、
図３は種々の位置の関係、
図４は他のフローチャート、
図５は種々の位置の他の関係、
図６はコンピュータのブロック図を示す。

以下において本発明を生産機械つまり射出成形機の例に基づいて説明する。しかし、本発明は原理的に生産機械つまり射出成形機における適用に限定されない。むしろ本発明は、一般的には、位置案内されて移動可能な基本要素および位置案内されて移動可能な付加要素を有するあらゆる種類の機械において使用可能であり、基本要素および付加要素の移動は衝突回避のために互いに調整されなければならない。

図１によれば、プラスチック射出成形機はとりわけ型工具１およびハンドリング装置２を有する。型工具１は固定工具部分３および可動工具部分４を有する。

可動工具部分４は閉位置と開位置との間を移動可能である。可動工具部分４の閉位置では型工具１が閉じられているので、射出成形機により射出成形品が製作可能である。可動工具部分４の開位置では、製作された射出成形品はハンドリング装置２により可動工具部分４から取出すことができる。このためにハンドリング装置２が待機位置と取出し位置との間を位置案内されて移動可能である。

図１によれば、可動工具部分４が閉位置にあり、ハンドリング装置２が待機位置にある。しかし図１には可動工具部分４が開位置にありハンドリング装置２が取出し位置にあることも破線で示されている。

射出成形機全体は制御装置５によって制御される。このために制御装置５のプログラムメモリ６には運転プログラム７が格納されている。この運転プログラム７は前もってデータ担体８を介して制御装置５に供給される。データ担体８には同様に運転プログラム７が保存されている。この種のデータ担体８の一例はＣＤ−ＲＯＭ８である。しかし、原理的には運転プログラム７は、他の手法で、例えば図の見易さのために図示されていないコンピュータ−コンピュータ接続を介して制御装置５に供給されてもよい。

制御装置５の制御動作はプログラムメモリ６に格納された運転プログラム７によって決定される。従って、運転プログラム７の呼出し時に制御装置５は以下において図２を参照して説明する運転方法を実行する。以下においては本発明のより良い理解のために、運転方法における本発明にとって重要な部分をより詳細に検討する。従って、射出成形プロセス自体および可動工具部分４からの射出成形品の取出しについての特に詳細な説明は以下においては行なわれない。

図２によれば、ステップ２０１において、制御装置５に、アプリケーションプログラム９の範囲内であれ、直接操作者１０によってであれ、まず多数のパラメータが設定される。これらのパラメータは、特に、以下においてＬ４１およびＬ４２と称される可動工具部分４の閉位置および開位置と、以下においてＬ４３およびＬ４４と称されるこれらの両位置間に置かれた可動工具部分４の２つの中間位置とを含む。更に、パラメータは、以下においてＬ２１およびＬ２２と称されるハンドリング装置２の待機位置および取出し位置と、以下においてＬ２３と称されるハンドリング装置２の最初の仮定の取出し位置とを含む。図３から分かるように、位置Ｌ２１〜Ｌ２３およびＬ４１〜Ｌ４４は位置Ｌ２１を除いて一直線上にある。

その後ステップ２０２において、制御装置５は射出成形プロセスが終了しているかどうかをチェックする。ステップ２０２は場合によっては繰り返し実行される。

射出成形プロセスが終了したときに、制御装置５はステップ２０３において次の位置を定める。
基本始端位置Ｇ１としての閉位置Ｌ４１、
基本終端位置Ｇ２としての開位置Ｌ４２、
第１の基本中間位置Ｇ３，第２の基本中間位置Ｇ４としての中間位置Ｌ４３，Ｌ４４、
付加始端位置Ｚ１としての待機位置Ｌ２１、
最終の付加終端位置Ｚ２としての最終の取出し位置Ｌ２２、
最初の付加終端位置としての位置Ｌ２３。

このことも図３に示されている。更に、制御装置５はステップ２０３において動作変数ａを値０に設定する。その後ステップ２０４において、制御装置５はこれらのデータを、制御装置５の内部において実現されているコンピュータ１１に与える。

コンピュータ１１はオンラインで動作する。コンピュータ１１は、図４に見られるように、ステップ４０１において先ず基本軌道および付加終端位置軌道を求める。基本軌道は常に基本始端位置Ｇ１から基本終端位置Ｇ２に至る。相応の設定入力に基づいて、この事例では可動工具部分４は基本要素４である。付加終端位置軌道は後で求めるべき現在の付加終端位置Ｚ４の経過である。これは、最初の付加終端位置Ｚ３から最終の付加終端位置Ｚ２に至る。

原理的には基本軌道は任意の関数により求められる。しかし、最も簡単な場合、空間内の基本軌道は基本始端位置Ｇ１から基本終端位置Ｇ２に至る一直線である。同様のことが付加終端位置軌道にも当てはまる。

基本軌道および付加終端位置軌道の決定方式に基づいて、これらは共通な軌道区間を有する。共通な軌道区間は、まず基本位置目標値Ｇ^*によって通過され、その後に現在の付加終端位置Ｚ４によって通過され、しかも同じ方向に通過される。

次に、ステップ４０２においてコンピュータ１１が動作変数ａを増加させる。その後ステップ４０３においてコンピュータ１１が基本位置目標値Ｇ^*を求め、次にこの目標値に向けて基本要素、ここでは可動工具部分４が移動されるべきである。基本位置目標値Ｇ^*は基本軌道上にある。

基本始端位置Ｇ１から基本終端位置Ｇ２へのまっすぐな接続が選ばれた例において、基本位置目標値Ｇ^*を、例えばステップ４０３において指定された式に従って求めることができる。Ａは０よりも著しく大きい、例えば１００〜１００，０００の範囲にある一定の自然数である。しかし、目標値の他の求め方つまり決定方法も可能である。

その後ステップ４０４において、コンピュータ１１は、動作変数ａが定数Ａよりも大きいかどうかチェックする。動作変数ａが定数Ａよりも大きい場合、コンピュータ１１はステップ４０５において基本位置目標値を基本終端位置Ｇ２に制限する。

その後コンピュータ１１はステップ４０６において現在の付加終端位置Ｚ４を求める。図４に関連して与えられた例によれば、コンピュータ１１はステップ４０６において現在の付加終端位置Ｚ４として付加終端位置軌道上にある１つの点を求める。なお、ｂはオフセットである。ｂは自然数である。Ｂはまたもや定数Ａと同じ大きさ範囲にある定数である。しかし、定数Ｂは必ずしも定数Ａと同じである必要はない。更に、言及するにここでも他の求め方が可能である。

求められた現在の付加終端位置Ｚ４が動作変数ａに依存することに基づいて、コンピュータ１１は、現在の付加終端Ｚ４を、暗黙的にその都度求められた基本位置目標値Ｇ^*をもとに求める。更に、このことに基づいて、付加終端位置軌道に関連したその都度の現在の付加終端位置Ｚ４は、付加終端位置軌道の少なくとも部分範囲において、基本軌道に関連したその都度の基本位置目標値Ｇ^*と直線関係にある。

ステップ４０７においてコンピュータ１１は動作変数ａとオフセットｂとの差が０よりも小さいかどうかをチェックする。動作変数ａとオフセットｂとの差が０よりも小さい場合、コンピュータ１１は、ステップ４０８において、現在の中間終端位置Ｚ４を最初の中間終端位置Ｚ３の値に設定する。従って、基本位置目標値Ｇ^*が第２の基本中間位置Ｇ４に到達するまで、オフセットｂは現在の付加終端位置Ｚ４が最終的な付加終端位置Ｚ３に等しく保たれるように定められる。

動作変数ａとオフセットｂとの差が０よりも小さくない場合、コンピュータ１１は、ステップ４０９において、動作変数ａとオフセットｂとの差が定数Ｂよりも大きいかどうかをチェックする。動作変数ａとオフセットｂとの差が定数Ｂよりも大きい場合、コンピュータ１１はステップ４１０において現在の付加終端位置Ｚ４を最終的な付加終端位置Ｚ２の値に設定する。

次に、コンピュータ１１は、ステップ４１１において、付加始端位置Ｚ１および現在の付加終端位置Ｚ４に基づいて、空間内の現在の付加軌道を求める。最も簡単な場合、加軌道は付加始端位置Ｚ１から現在の付加終端位置Ｚ４へ延びている一直線である。しかし、原理的には他の付加軌道も考えられ得る。

その後コンピュータ１１は、ステップ４１２において、現在の付加軌道上にある付加位置目標値Ｚ^*を求める。最も簡単な場合、コンピュータ１１は、付加位置目標値Ｚ^*をステップ４１２に指定されている式に従って求める。この式において、ｃはまたもやオフセットであり、これは自然数である。Ｃはまたもや定数であり、これは定数Ａ，Ｂと同様の大きさ範囲にあるが、しかし必ずしもこれらの定数Ａ，Ｂの一方または両方に等しい値を有する必要はない。

付加位置目標値Ｚ^*が動作変数ａに例示のように依存することに基づいて、現在の付加軌道に関連したその都度求められた付加位置目標値Ｚ^*は同様に、現在の付加軌道の少なくとも部分範囲において、基本軌道に関連したその都度の基本位置目標値Ｇ^*と直線関係にある。更に、オフセットｃに基づいて、付加位置目標値Ｚ^*は、基本位置目標値Ｇ^*が第１の基本中間位置Ｇ３に到達するまで、付加始端位置Ｚ１に等しく保たれる。

オフセットｃおよび定数Ａ，Ｃの選択に応じて、基本位置目標値Ｇ^*による基本終端位置Ｇ２の到達前に、到達と同時にまたは到達後に、付加位置目標値Ｚ^*が現在の付加終端位置Ｚ４に到達する。同様に、オフセットｂおよび定数Ａ，Ｂの選択に応じて、基本位置目標値Ｇ^*による基本終端位置Ｇ２の到達前に、到達と同時にまたは到達後に、現在の付加終端位置Ｚ４が最終的な付加終端位置Ｚ２に到達する。しかし、オフセットｂ，ｃならびに定数Ｂ，Ｃは、基本位置目標値Ｇ^*による基本終端位置Ｇ２の到達前に、付加位置目標値Ｚ^*が現在の付加終端位置Ｚ４に到達ししかも現在の付加終端位置Ｚ４が最終的な付加終端位置Ｚ２に到達するように決定されてはならない。最大で両ケースにおいて同時の到達が許される。好ましくは、それどころか付加位置目標値Ｚ^*は基本位置目標値Ｇ^*による基本終端位置Ｇ２の到達後にさえもなおも変化する方がよい。

コンピュータ１１は、ステップ４１７において、求められた位置目標値Ｇ^*，Ｚ^*を制御装置５に戻す。制御装置５は伝達された位置目標値Ｇ^*，Ｚ^*をステップ２０５において受け取る。ステップ２０６において制御装置５は、基本位置目標値Ｇ^*を可動工具部分４に出力し、求められた付加位置目標値Ｚ^*をハンドリング装置２に出力する。それによって、可動工具部分４およびハンドリング装置２は求められた付加位置目標値Ｇ^*，Ｚ^*に応じて位置案内されて移動される。なお、可動工具部分４の移動は基本始端位置Ｇ１から基本終端位置Ｇ２への基本軌道に沿って行なわれる。ハンドリング装置２の移動は、付加始端位置Ｚ１から出発して現在の付加終端位置Ｚ４まで行なわれる。

その後ステップ２０７において制御装置５は、基本位置目標値Ｇ^*が可動工具部分４の開位置に等しいかどうかをチェックする。基本位置目標値Ｇ^*が可動工具部分４の開位置にまだ等しくない場合、制御装置５はステップ２０５へ戻る。基本位置目標値Ｇ^*が可動工具部分４の開位置に等しい場合、制御装置５はステップ２０８において、付加位置目標値Ｚ^*が同様にハンドリング装置２の取出し位置に到達したかどうかをチェックする。付加位置目標値Ｚ^*がハンドリング装置２の取出し位置に到達していない場合、制御装置５は再びステップ２０５に戻る。付加位置目標値Ｚ^*がハンドリング装置２の取出し位置に到達している場合、制御装置５はステップ２０９で運転プログラムの更なる処理を続ける。

ステップ２０９において制御装置５は、ハンドリング装置２が射出成形されたプラスチック品を可動工具部分４から取出すようにハンドリング装置２を制御する。

次に、ハンドリング装置２は再びその待機位置に戻され、可動工具部分４はその閉位置に戻されなければならない。このために原理的には、以前に求められた基本位置目標値Ｇ^*および付加位置目標値Ｚ^*を逆の順序で再び可動工具部分４もしくはハンドリング装置２に出力することができる。しかし、次に図２と関連させて説明する方法も可能である。

すなわち、図２によれば、ステップ２１０において、再び多数の初期パラメータが定められる。これは図５に示されている。位置Ｌ２４，Ｌ２５は、取出し位置Ｌ２２から待機位置Ｌ２１へ通じている付加軌道上におけるハンドリング装置２の適切に定められた位置である。初期の付加終端位置Ｚ３として他の値、例えば閉位置Ｌ４１を選ぶこともできる。結果において今やハンドリング装置２が基本要素であり、可動工具部分４が付加要素である。その後ステップ２１１〜２１３において、ステップ２０４〜２０６に類似して、コンピュータ１１が呼出され、基本位置目標値Ｇ^*および付加位置目標値Ｚ^*が受け取られ、位置目標値Ｇ^*，Ｚ^*がハンドリング装置２および可動工具部分４に出力される。しかし、ステップ２０６と違って、今や基本位置目標値Ｇ^*がハンドリング装置２に予め与えられ、付加位置目標値Ｚ^*が可動工具部分４に予め与えられる。

ステップ２１４，２１５において、基本位置目標値Ｇ^*がハンドリング装置２の待機位置に相当し、かつ付加位置目標値Ｚ^*が可動工具部分４の閉位置に相当するかどうかがチェックされる。両条件が満たされた場合にのみステップ２１６へ移行し、その他の場合にはステップ２１２へ戻る。

ステップ２１６において、制御装置５は運転方法の更なる実行が終了されるべきかどうかがチェックされる。運転方法の更なる実行が終了されるべきでない場合、ステップ２１７において、次の射出成形プロセスが開始され、ステップ２０２へ戻る。その他の場合には運転方法が終了される。

従って、上記において図１ないし図４に関連させて説明した方法の場合、制御装置５は、ハンドリング装置２および可動工具部分４に、求められた基本位置目標値Ｇ^*および求められた付加位置目標値Ｚ^*を設定する。これらの設定に基づいて、基本要素（例えば可動工具部分４）および付加要素（例えばハンドリング装置２）は求められて予め与えられ位置目標値Ｇ^*，Ｚ^*に応じて位置案内されて移動される。本発明による決定方法はコンピュータ１１によってオンラインで実行される。

しかし、基本位置目標値Ｇ^*および付加位置目標値Ｚ^*を予めオンラインで求めるつまり決定することも可能である。この場合、図６によればコンピュータ１１自体がプログラムメモリ１２を有し、このプログラムメモリには決定プログラム１３が記憶されている。この決定プログラム１３はコンピュータ１１にデータ担体１４により供給され、データ担体１４には同様に決定プログラムが記憶されている。この種のデータ担体１４の例は再びＣＤ−ＲＯＭ１４である。しかし、コンピュータ−コンピュータ接続を介する供給もまたもや可能である。

決定プログラム１３の呼出し時にコンピュータ１１は原理的に図２ないし図５に関連させて既に説明したのと同じ方法を実行する。しかしながら、ステップ２０２，２０９，２１６，２１７は省略される。ステップ２０４〜２０６，２１１〜２１３の代わりにそれぞれステップ４０１〜４１７が実行される。

更に、言うまでもなく、移動すべき要素２，４に、求められた基本位置目標値Ｇ^*および付加位置目標値Ｚ^*を正しく割り当てることが行なわれることが保証されていなければならない。好ましくは、このためにコンピュータ１１が、一連の基本位置目標値Ｇ^*および対応する一連の付加位置目標値Ｚ^*を含む制御データ１５を作成する。制御データ１５はここでも適切なデータ担体、例えばメモリカードに記憶させることができる。

従って、本発明による決定方法もしくは運転方法により、簡単に、生産機械が一方では高い動特性で運転可能であり、他方ではそれにもかかわらず確実に衝突回避が保証される。

本発明による方法が適用される生産機械を示す概略図 本発明による方法を示すフローチャート 本発明による方法における種々の位置の関係の説明図 本発明による方法を示す他のフローチャート 本発明による方法における種々の位置の他の関係の説明図 本発明による方法を実施するためのコンピュータを例示するブロック図

符号の説明

１ 型工具
２ ハンドリング装置
３ 固定工具部分
４ 可動工具部分
５ 制御装置
６ プログラムメモリ
７ 運転プログラム
８ ＣＤ−ＲＯＭ
９ アプリケーションプログラム
１０ 操作者
１１ コンピュータ
１２ プログラムメモリ
１３ 決定プログラム
１４ データ担体
１５ 制御データ
１６ メモリカード
２０１〜２１７ ステップ
４０１〜４１７ ステップ
ａ 動作変数
Ａ 定数
ｂ オフセット
Ｂ 定数
ｃ オフセット
Ｃ 定数
Ｇ１ 基本始端位置
Ｇ２ 基本終端位置
Ｇ３ 基本中間位置
Ｇ４ 基本中間位置
Ｇ^* 基本位置目標値
Ｌ２１ 待機位置
Ｌ２２ 最終的取出し位置
Ｌ２３ 最初の付加終端位置
Ｌ４１ 閉位置
Ｌ４２ 開位置
Ｌ４３ 中間位置
Ｌ４４ 中間位置
Ｚ１ 付加始端位置
Ｚ２ 最終の付加終端位置
Ｚ３ 最初の付加終端位置
Ｚ４ 現在の付加終端位置
Ｚ^* 付加位置目標値

Claims (17)

1. 位置案内されて移動可能な基本要素（４）を有する機械における位置案内されて移動可能な付加要素（２）の付加位置目標値（Ｚ^*）のコンピュータ支援による決定方法において、
   基本要素（４）に基本位置目標値（Ｇ^*）が設定されると基本要素（４）が基本始端位置（Ｇ１）から空間内の１つの予め定められた基本軌道に沿って位置案内されて基本終端位置（Ｇ２）へ移動されるように、コンピュータ（１１）が基本軌道に従って１つの基本位置目標値（Ｇ^*）を求め、
   コンピュータ（１１）が求められた基本位置目標値（Ｇ^*）に基づいて空間内の対応する現在の付加終端位置（Ｚ４）を求め、
   付加要素（２）に付加位置目標値（Ｚ^*）が設定されると付加要素（２）が空間内の１つの予め定められた固定の付加始端位置（Ｚ１）から出発して現在の付加軌道に沿って位置案内されて現在の付加終端位置（Ｚ４）へ移動されるように、コンピュータ（１１）が付加始端位置（Ｚ１）および現在の付加終端位置（Ｚ４）に基づいて１つの付加位置目標値（Ｚ^*）を求める
   ことを特徴とする機械における位置案内されて移動可能な付加要素の付加位置目標値のコンピュータ支援による決定方法。
2. コンピュータ（１１）が、先ず予め定められた固定の付加始端位置（Ｚ１）および現在の付加終端位置（Ｚ４）に基づいて現在の付加軌道を決定し、その後付加位置目標値（Ｚ^*）を求めることを特徴とする請求項１記載の決定方法。
3. 空間内の現在の付加終端位置（Ｚ４）が予め定められた付加終端位置軌道上にあり、付加終端位置軌道に関連した現在の付加終端位置（Ｚ４）は、付加終端位置軌道の少なくとも部分範囲において、基本軌道に関連した基本位置目標値（Ｇ^*）と直線関係にあることを特徴とする請求項１又は２記載の決定方法。
4. 現在の付加軌道に関連した付加位置目標値（Ｚ^*）は、現在の付加軌道の少なくとも部分範囲において、基本軌道に関連した基本位置目標値（Ｇ^*）と直線関係にあることを特徴とする請求項１乃至３の１つに記載の決定方法。
5. 空間内の現在の付加軌道が付加始端位置（Ｚ１）から現在の付加終端位置（Ｚ４）に至る１つの直線を形成することを特徴とする請求項１乃至４の１つに記載の決定方法。
6. 基本位置目標値（Ｇ^*）が基本軌道に関連して基本始端位置（Ｇ１）と基本終端位置（Ｇ２）との間にある第１の基本中間位置（Ｇ３）に到達するまで、付加位置目標値（Ｚ^*）は付加始端位置（Ｚ１）に等しく保たれることを特徴とする請求項１乃至５の１つに記載の決定方法。
7. 付加位置目標値（Ｚ^*）は、基本位置目標値（Ｇ^*）による基本終端位置（Ｇ２）の到達前に、到達と同時にまたは到達後に、現在の付加終端位置（Ｚ４）に到達することを特徴とする請求項１乃至６の１つに記載の決定方法。
8. 付加位置目標値（Ｚ^*）は、基本位置目標値（Ｇ^*）による基本終端位置（Ｇ２）の到達後になおも変化することを特徴とする請求項１乃至７の１つに記載の決定方法。
9. 基本位置目標値（Ｇ^*）が基本軌道に関連して基本始端位置（Ｇ１）と基本終端位置（Ｇ２）との間にある第２の基本中間位置（Ｇ４）に到達するまで、現在の付加終端位置（Ｚ４）は初期の付加終端位置（Ｚ３）に等しく保たれることを特徴とする請求項１乃至８の１つに記載の決定方法。
10. 付加終端位置軌道および基本軌道は共通な軌道区間を有することを特徴とする請求項１乃至９の１つに記載の決定方法。
11. 請求項１乃至１０の１つに記載の決定方法を実施するための決定プログラム（１３）を記憶しているデータ担体。
12. コンピュータによる決定プログラム（１３）の呼出し時に請求項１乃至１０の１つに記載の決定方法を実行する決定プログラム（１３）が記憶されているプログラムメモリ（１２）を有するコンピュータ。
13. 位置案内されて移動可能な基本要素（４）と位置案内されて移動可能な付加要素（２）とを有する機械を制御する制御装置のために一連の基本位置目標値（Ｇ^*）および対応する一連の付加位置目標値（Ｚ^*）が記憶されており、一連の付加位置目標値（Ｚ^*）が請求項１乃至１０の１つに記載の決定方法に従って求められていることを特徴とするデータ担体。
14. 位置案内されて移動可能な基本要素（４）と、位置案内されて移動可能な付加要素（２）と、制御装置（５）とを備えた機械の運転方法において、
    制御装置（５）が請求項１乃至１０の１つに記載の決定方法をオンラインで実行するコンピュータ（１１）を含み、
    制御装置（５）が、求められた基本位置目標値（Ｇ^*）を基本要素（４）に設定し、求められた付加位置目標値（Ｚ^*）を付加要素（２）に設定して、基本要素（４）が求められた基本位置目標値（Ｇ^*）に応じて位置案内されて移動され、付加要素（２）が求められた付加位置目標値（Ｚ^*）に応じて位置案内されて移動されることを特徴とする機械の運転方法。
15. 請求項１４による運転方法を実施するための運転プログラム（７）が記憶されているデータ担体。
16. 機械を制御するために運転プログラム（７）が記憶されているプログラムメモリ（６）を備え、運転プログラム（７）の呼出し時に請求項１４による運転方法が実行されることを特徴とする機械を制御する制御装置。
17. 位置案内されて移動可能な基本要素（４）と、位置案内されて移動可能な付加要素（２）と、制御装置（５）とを備え、制御装置（５）が請求項１６に従って構成されていることを特徴とする機械。

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