JP2008278385A - モニタリングシステム、並びにカメラおよび表示部制御装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】複数のカメラユニットにより撮影された複数枚の画像を連結した全体画像を合成したモニタリング画像を表示し、更新時間の短縮化、効果的なモニタリングを可能とする。
【解決手段】カメラ・表示コントローラ11がGUIの構成とされたI/O12によってカメラユニット11〜14の撮像方向を制御する。各撮像方向で撮影することで得られる全体画像の位置および形状をI/O12によって制御する。カメラ・表示コントローラ11は、マルチスクリーン表示装置21によって表示されるモニタリング画像の表示領域の位置および大きさをI/O12によって制御する。表示装置21には、複数の全体画像を混合したモニタリング画像、一部が動画像とされたモニタリング画像を表示することができる。複数の全体画像の混合比がI/O12によって所望のものに設定される。
【選択図】図1
【解決手段】カメラ・表示コントローラ11がGUIの構成とされたI/O12によってカメラユニット11〜14の撮像方向を制御する。各撮像方向で撮影することで得られる全体画像の位置および形状をI/O12によって制御する。カメラ・表示コントローラ11は、マルチスクリーン表示装置21によって表示されるモニタリング画像の表示領域の位置および大きさをI/O12によって制御する。表示装置21には、複数の全体画像を混合したモニタリング画像、一部が動画像とされたモニタリング画像を表示することができる。複数の全体画像の混合比がI/O12によって所望のものに設定される。
【選択図】図1
Description
この発明は、広域のモニタリングに適用されるモニタリングシステム、並びにカメラおよび表示部制御装置に関する。
従来、広範囲の状況を監視するために、テレビジョンカメラを使用するモニタリングシステムが使用されている。例えば海上監視、河川監視、立ち入り監視区域のモニタリング、野生動物の行動観察等にモニタリングシステムが使用される。このモニタリングシステムとして、カメラの撮影範囲を順にずらしながら、静止画像を撮影し、多数の静止画像を連結することで、モニタリングしようとする範囲の画像を生成することが提案されている(例えば下記特許文献1を参照)。多数の静止画像を連結することで生成される連結画像(以下、全体画像と適宜称する)は、極めて高解像度の画像とすることができる。したがって、全体画像中の一部分の拡大画像を得る場合に、拡大画像自体の解像度が高く、拡大画像であっても鮮明な画像を得ることができる。
しかしながら、特許文献1に記載のものは、他のカメラユニットを動画像撮影用として使用するにしても、表示装置に対して一つの全体画像を表示するもので、全体画像の撮影領域と表示されるモニタリング画像の領域とが同一とされていた。したがって、全体画像を大きなものとすると、更新時間が長くする問題があった。
さらに、夜間の監視のためには、赤外線カメラが有効であるが、赤外線カメラは、モノクロ画像しか表示できず、たとえ赤外線カメラで対象物を認識しても、対象物の特定等の情報が不足する問題があった。かかる問題は、全体画像を形成するために一つのカメラユニットしかモニタリングシステムによって解決することができない。
したがって、この発明は、複数のカメラユニットにより撮影される複数の全体画像を所望の混合比によって混合して効果的なモニタリングを可能とするモニタリングシステム、並びにカメラおよび表示部制御装置を提供することにある。
上述した課題を解決するために、この発明は、第1の撮像素子と、第1の撮像素子の撮像方向を可変する第1の撮像方向制御部とを有する第1のカメラユニットと、
第2の撮像素子と、第2の撮像素子の撮像方向を可変する第2の撮像方向制御部とを有する第2のカメラユニットと、
ほぼ水平方向に配列され、モニタリング画像を表示する複数の表示装置と、
第1および第2のカメラユニットの撮像信号を混合部において混合してモニタリング画像の表示信号を生成する画像処理部と、
第1および第2の撮像方向制御部を制御して第1および第2の撮像素子のそれぞれの撮影領域を設定するカメラユニット制御部と、混合部に対する混合比を指示する混合比設定部と、第1および第2の撮像素子のそれぞれの撮像信号を画像処理部に対して出力する出力部とを有するカメラおよび表示装置制御部とを備え、
カメラおよび表示装置制御部のカメラユニット制御部は、第1および第2の撮像方向制御部の最大可動範囲の領域において、各撮像方向で第1および第2の撮影素子がそれぞれ撮像することで得られる(M×N)枚(但し、Mは垂直方向の画像枚数、Nは、水平方向の画像枚数である)の静止画像からなる第1および第2の全体画像の領域を設定するための第1の入出力装置を有し、
カメラおよび表示装置制御部の混合比設定部は、混合比を設定するための第2の入出力装置を有する
モニタリングシステムである。
第2の撮像素子と、第2の撮像素子の撮像方向を可変する第2の撮像方向制御部とを有する第2のカメラユニットと、
ほぼ水平方向に配列され、モニタリング画像を表示する複数の表示装置と、
第1および第2のカメラユニットの撮像信号を混合部において混合してモニタリング画像の表示信号を生成する画像処理部と、
第1および第2の撮像方向制御部を制御して第1および第2の撮像素子のそれぞれの撮影領域を設定するカメラユニット制御部と、混合部に対する混合比を指示する混合比設定部と、第1および第2の撮像素子のそれぞれの撮像信号を画像処理部に対して出力する出力部とを有するカメラおよび表示装置制御部とを備え、
カメラおよび表示装置制御部のカメラユニット制御部は、第1および第2の撮像方向制御部の最大可動範囲の領域において、各撮像方向で第1および第2の撮影素子がそれぞれ撮像することで得られる(M×N)枚(但し、Mは垂直方向の画像枚数、Nは、水平方向の画像枚数である)の静止画像からなる第1および第2の全体画像の領域を設定するための第1の入出力装置を有し、
カメラおよび表示装置制御部の混合比設定部は、混合比を設定するための第2の入出力装置を有する
モニタリングシステムである。
この発明は、第1および第2の撮像方向制御部を制御して第1および第2の撮像素子のそれぞれの撮影領域を設定するカメラユニット制御部と、
ほぼ水平方向に配列された複数の表示装置に表示されるモニタリング画像の領域を設定する表示領域制御部と、
第1および第2の撮像素子のそれぞれの撮像信号を表示装置に対して出力する表示信号出力部とを有し、
カメラユニット制御部は、第1および第2の撮像方向制御部の最大可動範囲の領域において、各撮像方向で第1および第2の撮影素子がそれぞれ撮像することで得られる(M×N)枚(但し、Mは垂直方向の画像枚数、Nは、水平方向の画像枚数である)の静止画像からなる第1および第2の全体画像の領域を設定するための第1の入出力装置を有し、
カメラおよび表示装置制御部の混合比設定部は、混合比を設定するための第2の入出力装置を有する
カメラおよび表示部制御装置である。
ほぼ水平方向に配列された複数の表示装置に表示されるモニタリング画像の領域を設定する表示領域制御部と、
第1および第2の撮像素子のそれぞれの撮像信号を表示装置に対して出力する表示信号出力部とを有し、
カメラユニット制御部は、第1および第2の撮像方向制御部の最大可動範囲の領域において、各撮像方向で第1および第2の撮影素子がそれぞれ撮像することで得られる(M×N)枚(但し、Mは垂直方向の画像枚数、Nは、水平方向の画像枚数である)の静止画像からなる第1および第2の全体画像の領域を設定するための第1の入出力装置を有し、
カメラおよび表示装置制御部の混合比設定部は、混合比を設定するための第2の入出力装置を有する
カメラおよび表示部制御装置である。
この発明は、第1および第2のカメラユニットの撮影画像から形成された第1および第2の全体画像を混合比設定部によって設定された所望の混合比でもって混合できる。混合比の設定によって、全体画像の更新時間を短くしたり、昼間のモニタリングと夜間のモニタリングとを切り替えることができ、効果的なモニタリングを行うことができる。
以下、この発明の一実施形態について図面を参照して説明する。図1は、この発明の一実施形態の全体の構成を示す。一実施の形態では、複数のカメラユニット例えば4台のカメラユニット11,12,13,14が使用される。これらのカメラユニット11〜14は、例えばビルの屋上に設置され、屋外での使用に耐えるように、ケース内に収納されている。カメラユニット11〜14のカメラ部は、望遠レンズを有し、離れた場所を撮影可能とされている。
カメラユニット11〜14は、それぞれ撮像部と、撮像信号の処理部と、撮影方向を設定するための旋回台とを有している。複数のカメラユニットの内で、2台のカメラユニット11および12の撮像部が可視光カメラ例えばHD(High Definition)カメラであり、残り
の2台のカメラユニット13および14の撮像部が赤外線カメラである。赤外線カメラは、対象物から出ている赤外線エネルギーを検出し、温度に変換し、温度分布を画像として表示するものである。HDカメラの撮影画像は、カラー画像であるのに対して、赤外線カメラの撮影画像は、温度が高いほど白くなるようなモノクロ画像である。通常、赤外線カメラの画素数は、HDカメラのに比して少ない。
の2台のカメラユニット13および14の撮像部が赤外線カメラである。赤外線カメラは、対象物から出ている赤外線エネルギーを検出し、温度に変換し、温度分布を画像として表示するものである。HDカメラの撮影画像は、カラー画像であるのに対して、赤外線カメラの撮影画像は、温度が高いほど白くなるようなモノクロ画像である。通常、赤外線カメラの画素数は、HDカメラのに比して少ない。
カメラユニット11〜14のそれぞれは、旋回台によって、水平方向(パン方向)に例えば270°回転可能とされ、垂直方向(チルト方向)に30°回転可能とされている。カメラユニット11〜14のそれぞれからは、例えばJPEGにより圧縮された画像データと、画像データに関連する撮影データ(以下、メタデータと適宜称する)とが得られる。
圧縮画像データおよび撮影データがネットワーク例えば有線LAN(Local Area Network)を介してカメラおよび表示部制御装置としてのカメラ・表示コントローラ11に対して伝送される。カメラ・表示コントローラ11は、カメラユニット11〜14と、マルチスクリーン表示装置21との両者と接続されている。カメラ・表示コントローラ11は、ユーザが操作情報を入力するためのGUIの構成の入出力装置(以下、I/Oと適宜称する)12を有する。
すなわち、I/O12は、画面上にウィンドウ、アイコン、ボタン等のグラフィックスが表示され、それらの中から目的とするグラフィックスをポインティングデバイスで選択する構成とされている。I/O12は、後述するように、カメラユニット11〜14の撮像方向制御部の最大可動範囲の領域において、各撮像方向で撮像することで得られる(M×N)枚(但し、Mは垂直方向の画像枚数、Nは、水平方向の画像枚数である)の静止画像からなる全体画像の領域を設定するためのI/Oとしての機能と、カメラユニット11〜
14の撮影画像の画質を調整するためのI/Oとしての機能と、マルチスクリーン表示装
置21に記録されるモニタリング画像の領域を設定するためのI/Oとしての機能と、カメラユニット11〜14により作成された全体画像を混合する場合の混合比を設定するためのI/Oとしての機能と、撮像方向を固定して所定時間間隔で画像を取り込む動画像の撮影を行うカメラユニットを設定するためのI/Oとしての機能を有する。カメラ・表示コントローラ11は、カメラユニット11〜14のそれぞれの撮影画像の画質等を制御し、処理後の撮影データをLANを介してマルチスクリーン表示装置21に送出する。
14の撮影画像の画質を調整するためのI/Oとしての機能と、マルチスクリーン表示装
置21に記録されるモニタリング画像の領域を設定するためのI/Oとしての機能と、カメラユニット11〜14により作成された全体画像を混合する場合の混合比を設定するためのI/Oとしての機能と、撮像方向を固定して所定時間間隔で画像を取り込む動画像の撮影を行うカメラユニットを設定するためのI/Oとしての機能を有する。カメラ・表示コントローラ11は、カメラユニット11〜14のそれぞれの撮影画像の画質等を制御し、処理後の撮影データをLANを介してマルチスクリーン表示装置21に送出する。
マルチスクリーン表示装置21は、複数例えば8台のディスプレイ221,222,223,・・・・,228を水平方向に並べたものである。ディスプレイ221〜228としては、LCD(Liquid Crystal Display),PDP(Plasma Display Panel)等の市販されてい
るFPD(Flat Panel Display)が使用される。ディスプレイ221〜228のサイズは、設置場所等を考慮して適切に選定される。例えば17インチのLCDコンピュータディスプレイを使用できる。また、ディスプレイ221〜228は、互いが接する側面の隙間がなるべく少なくなるように配置される。ディスプレイ221〜228に対して画像処理部231〜238からの表示信号が供給される。
るFPD(Flat Panel Display)が使用される。ディスプレイ221〜228のサイズは、設置場所等を考慮して適切に選定される。例えば17インチのLCDコンピュータディスプレイを使用できる。また、ディスプレイ221〜228は、互いが接する側面の隙間がなるべく少なくなるように配置される。ディスプレイ221〜228に対して画像処理部231〜238からの表示信号が供給される。
マルチスクリーン表示装置21に表示される画像およびメタデータが必要に応じて蓄積部31に蓄積される。蓄積部31としては、例えばハードディスクレコーダを使用することができる。
この発明の一実施の形態によるモニタリングシステムについてより詳細に説明する。図2、図3および図4は、モニタリングシステムの信号処理のための構成を示す。図2は、主としてカメラユニット11〜14に関するもので、図3は、主としてカメラ・表示コントローラ11に関するもので、図4が主としてマルチスクリーン表示装置21に関するものである。
カメラユニット11は、カメラユニット11を制御するためのシステムコントローラ2を有する。システムコントローラ2は、カメラ・表示コントローラ11のカメラコントローラ13とコントロールバス14でもって接続され、カメラコントローラ11とシステムコントローラ2との間で通信が行われ、カメラコントローラ11がシステムコントローラ2を介してカメラユニット11を制御することが可能とされている。システムコントローラ
2およびカメラコントローラ13は、それぞれCPU(Central Processing Unit)と、プ
ログラム格納用のROM、作業用メモリ領域を提供するRAM、調整データ等を記憶するための不揮発性メモリ等で構成されている。
2およびカメラコントローラ13は、それぞれCPU(Central Processing Unit)と、プ
ログラム格納用のROM、作業用メモリ領域を提供するRAM、調整データ等を記憶するための不揮発性メモリ等で構成されている。
コントロールバス14に対してパンモータ、チルトモータを有する旋回台3が接続され、旋回台3カメラコントローラ13およびシステムコントローラ2によって制御してカメラユニット11の撮影方向を設定することが可能とされている。それによってI/O12
の操作で指定された範囲の画像を撮影することができる。すなわち、撮像中心を画角分移動させる毎に、シャッターがオンされ、画素数に応じた時間間隔で静止画像が撮影される。また、撮影方向を固定した状態で撮影を行うことで、所定時間間隔のフレームが連続する動画像を得ることができる。
の操作で指定された範囲の画像を撮影することができる。すなわち、撮像中心を画角分移動させる毎に、シャッターがオンされ、画素数に応じた時間間隔で静止画像が撮影される。また、撮影方向を固定した状態で撮影を行うことで、所定時間間隔のフレームが連続する動画像を得ることができる。
カメラユニット11は、ズームレンズ、フォーカスレンズ、絞りを有するレンズ4と、
レンズ4を介して入射された被写体光を撮像信号に変換する撮像素子例えばCCD(Charge Coupled Device)5とを有する。CCD5は、XGA(eXtended Graphics Array,1024×768 画素)画像、SXGA(Super eXtended Graphics Array,1280×1024画素)画像等の画素数を有する。
レンズ4を介して入射された被写体光を撮像信号に変換する撮像素子例えばCCD(Charge Coupled Device)5とを有する。CCD5は、XGA(eXtended Graphics Array,1024×768 画素)画像、SXGA(Super eXtended Graphics Array,1280×1024画素)画像等の画素数を有する。
縦方向でM枚(例えば3枚)、横方向でN枚(例えば8枚)の合計(M×N=3×8=24枚)のフレームが順番に撮影され、これらを圧縮する。各フレームが例えばSXGA画像である。したがって、24枚のフレームは、重複部分を無視し、約1億画素の全体画像を形成する。但し、この画素数は、可視光カメラのカメラユニット11および12によって得られるもので、赤外線カメラであるカメラユニット13および14の場合の全体画像(M×N)の画素数は、より少なく、例えば1600万画素である。
カメラユニット11は、例えば外部からのトリガーと同期してシャッターをオンできる
ディジタルカメラである。シャッター速度等は、ディジタルカメラと同様に、設定可能とされ、例えば昼と夜とでシャッター速度等の撮影条件を切り替えることが可能とされている。例えば昼では、1/15秒で1枚の画像が取得され、夜では、2秒で1枚の画像が取得される。さらに、旋回台3の動きに対応してレンズ部の所定のレンズをシフトさせて、パン方向およびチルト方向の動きを打ち消してブレのない静止画像を得られる。
ディジタルカメラである。シャッター速度等は、ディジタルカメラと同様に、設定可能とされ、例えば昼と夜とでシャッター速度等の撮影条件を切り替えることが可能とされている。例えば昼では、1/15秒で1枚の画像が取得され、夜では、2秒で1枚の画像が取得される。さらに、旋回台3の動きに対応してレンズ部の所定のレンズをシフトさせて、パン方向およびチルト方向の動きを打ち消してブレのない静止画像を得られる。
カメラユニット11〜14のそれぞれには、位置を検出するためのGPS(Global Positioning System )(図示しない)が備えられている。GPSを備えることによって、カメラの設置場所のデータを記録できると共に、カメラの向きを検出し、複数のカメラの向きを連動して制御することが可能となる。GPSの出力信号等が図示しないメタデータ生成部に供給され、位置情報(緯度・経度、方位、高度等の情報)、カメラ部のパラメータ(倍率、フォーカス値、アイリス値等)等の情報)等のメタデータが生成される。メタデータは、撮影画像の各フレームごとに付加されている。なお、GPSの出力を使用して撮影方向をフィードバック制御する方法に限らず、旋回台3に設けられている水平方向および垂直方向の位置検出器の検出に基づくオープンループ制御も可能である。
CCD5からの撮像信号が信号処理部6に供給される。信号処理部6は、撮像信号を処理するアナログ信号処理部および撮像信号に対してホワイトバランス等の画質を調整するディジタル信号処理部からなる。信号処理部6から出力される撮像信号(カラービデオ信号)がバッファメモリ7に記憶される。バッファメモリ7に対してJPEG(Joint Photographic Experts Group)エンコーダ8が接続される。JPEGエンコーダ8によって、
各画像が圧縮される。JPEGは、圧縮方式の1つであって、他の圧縮方式を使用しても良いし、圧縮しないでも良い。
各画像が圧縮される。JPEGは、圧縮方式の1つであって、他の圧縮方式を使用しても良いし、圧縮しないでも良い。
また、JPEGエンコーダ8において、位置情報、撮影条件、撮影方向等の情報を有するメタデータが付加される。圧縮後のビデオデータがバス91を通じてカメラ・表示コン
トローラ11に対して出力される。
トローラ11に対して出力される。
上述したカメラユニット11と同様の構成をカメラユニット12が有している。また、カメラユニット13および14は、基本的にカメラユニット11の構成と同様である。但し、
カメラユニット13および14は、撮像部と撮像信号処理が赤外線カメラ(サーマルカメラ)の構成を有している。赤外線カメラは、対象物から出ている赤外線エネルギーを検出し、温度に変換し、温度分布を画像として表示するものであり、モノクロ画像である。カメラユニット12、13および14のそれぞれのJPEG圧縮ビデオデータがバス92、93お
よび94を介してカメラ・表示コントローラ11に対して出力される。
カメラユニット13および14は、撮像部と撮像信号処理が赤外線カメラ(サーマルカメラ)の構成を有している。赤外線カメラは、対象物から出ている赤外線エネルギーを検出し、温度に変換し、温度分布を画像として表示するものであり、モノクロ画像である。カメラユニット12、13および14のそれぞれのJPEG圧縮ビデオデータがバス92、93お
よび94を介してカメラ・表示コントローラ11に対して出力される。
図3に示すように、バス91〜94を介してカメラ・表示コントローラ11のバッファメモリ15にカメラユニット11〜14からの圧縮ビデオデータが蓄えられる。バッファメモリ15に対してJPEGデコーダ16が接続される。JPEGデコーダ16は、圧縮ビデオデータを復号(伸張)すると共に、メタデータを分離する。分離されたメタデータがコントロールバス14を介してカメラコントローラ13(図2参照)に供給される。
JPEGデコーダ16からのビデオデータがメモリ171、172、173、174に対して格納される。メモリ171〜174は、カメラユニット11〜14で撮影されたビデオデータをレイヤー1〜レイヤー4のデータとして蓄えるためのもの例えば画用紙としての機能を有するものである。メモリ171〜174は、カメラユニット11〜14の撮影画像を独立して蓄える。カメラユニット11〜14の撮影画像に関して、撮影位置の初期補正がなされている。例えばカメラユニット11の画像を基準として、カメラユニット12の画像、カメラユニット13の画像およびカメラユニット14の画像が画用紙を透かして重ねた場合に、丁度位置が合うように、上下左右の位置補正と回転方向の位置補正とがなされる。例えば4台のカメラユニット11〜14の画像が完全に一致した時の旋回台3の位置制御情報が記憶される。
メモリ171〜174から読み出されたビデオデータが画像圧縮部18に供給される。この発明の一実施の形態では、カメラユニット11〜14の撮影画像の解像度がマルチスクリーン表示装置21のディスプレイ221〜228の解像度より高いために、画像圧縮部18において、撮影画像の解像度をディスプレイ221〜228に合うように圧縮している。画像圧縮部18の圧縮比は、所望の値に設定可能としても良い。画像圧縮部18が表示信号出力部である。
画像圧縮部18により圧縮された各カメラユニットのビデオデータがJPEGエンコーダ19に供給され、圧縮される。JPEGエンコーダ19により圧縮されたビデオデータが線201〜204(実際には、LAN送信部、コネクタ、LANケーブル等)を介してマルチスクリーン表示装置21に対して供給される。
図4に示すように、マルチスクリーン表示装置21は、LAN受信部24を介して圧縮ビデオデータを受信する。なお、コントロールバス14をLANと別の線としているが、コントロール信号の伝送をLANによって行うようにしても良い。
マルチスクリーン表示装置21は、例えば8台のディスプレイ221〜228と、各ディスプレイに対する表示信号を形成するための画像処理部231〜238とを有している。ディスプレイ221〜228に対しては、それぞれID=1からID=8が付与され、IDによってディスプレイを識別可能としている。画像処理部231〜238は、互いに同一の構成を有するので、ディスプレイ221と接続された画像処理部231について説明する。なお、ディスプレイの数と等しい数の画像処理部を設ける必要はなく、より少ない数の画像処理部例えばパーソナルコンピュータによって各ディスプレイに対する表示信号を生成しても良い。
LAN受信部24からの信号がフィルタ25に供給される。フィルタ25は、ディスプレイ221(ID=1)に対応した画像データを選択的に受信する。フィルタ25で選択
された画像データがバッファメモリ26に格納される。バッファメモリ26は、カメラコントローラ13のCPUの処理が集中したときに一時的にデータを蓄え、CPUが空きしだいデータを処理するようになされる。バッファメモリ26に接続されたJPEGデコーダ27によって、復号(伸張)処理がなされ,画像データが得られる。
された画像データがバッファメモリ26に格納される。バッファメモリ26は、カメラコントローラ13のCPUの処理が集中したときに一時的にデータを蓄え、CPUが空きしだいデータを処理するようになされる。バッファメモリ26に接続されたJPEGデコーダ27によって、復号(伸張)処理がなされ,画像データが得られる。
JPEGデコーダ27で復号された画像データは、レイヤー1〜レイヤー4のメモリ28に格納される。この一実施の形態では、4台のカメラユニット11〜14を使用しており、受信し、復号して得られた画像データが各レイヤーに展開される。このメモリ28に格納される画像データは、ディスプレイ221の表示領域に表示される画像データである。
他の画像処理部232〜238のそれぞれのメモリに対しても、同様に、ディスプレイ222〜228に表示される画像データが格納される。
他の画像処理部232〜238のそれぞれのメモリに対しても、同様に、ディスプレイ222〜228に表示される画像データが格納される。
メモリ28に対してグラフィックコントローラ29が接続される。グラフィックコントローラ29は、コントロールバス14を介してカメラ・表示コントローラ11のカメラコントロール13からの指示にしたがって、複数のカメラの撮影画像データを処理してディスプレイ221に表示する表示信号を形成する。
他の画像処理部232〜238のグラフィックコントローラも、複数のカメラの撮影画像データをそれぞれ処理してディスプレイ222〜228にそれぞれ表示する表示信号を形成する。グラフィックコントローラ29の主な機能は、4台のカメラの内の複数のカメラの画像データをカメラ・表示コントローラ11のI/O12およびカメラコントローラ13によって指示された比率でもって混合する。なお、この発明において混合比は、混合比を1と0と設定することによって、一方の信号のみを選択するスイッチングも含むものである。
図5は、全体画像を作成するために、カメラユニット例えばカメラユニット11がパン
動作およびチルト動作によって所定領域を撮影する動作を示す。カメラユニット11が旋
回台3上に設置され、ホームポジションから撮像方向が可変される。図5において、撮影された(M×N)枚のフレームをカメラ部側から見て、各行に対して上から順に1、2、・・・、Mの番号を付し、各列に対して左から順に1、2、・・・、Nの番号を付す。ホームポジションが例えば(M,N)=(1,1)の座標のフレームを撮影する位置とされる。
動作およびチルト動作によって所定領域を撮影する動作を示す。カメラユニット11が旋
回台3上に設置され、ホームポジションから撮像方向が可変される。図5において、撮影された(M×N)枚のフレームをカメラ部側から見て、各行に対して上から順に1、2、・・・、Mの番号を付し、各列に対して左から順に1、2、・・・、Nの番号を付す。ホームポジションが例えば(M,N)=(1,1)の座標のフレームを撮影する位置とされる。
(1,1)の座標位置のフレームを撮影すると、カメラユニット11がパンされ、(1
,2)の座標位置のフレームが撮影され、以下、順に(1,3)・・・・、(1,N)の座標位置のフレームが撮影され、次に第2行の座標位置(2,N)のフレームが撮影され、以下、順に(2,N−1)・・・・、(2,1)の座標位置のフレームが撮影される。以下、各フレームを(M,N)の座標位置のフレームまで撮影する。各フレームが他のフレームと所定画素分の重複部分を有する。
,2)の座標位置のフレームが撮影され、以下、順に(1,3)・・・・、(1,N)の座標位置のフレームが撮影され、次に第2行の座標位置(2,N)のフレームが撮影され、以下、順に(2,N−1)・・・・、(2,1)の座標位置のフレームが撮影される。以下、各フレームを(M,N)の座標位置のフレームまで撮影する。各フレームが他のフレームと所定画素分の重複部分を有する。
このように、カメラユニットが撮影方向を可変して全体画像が作成され、各カメラユニットの全体画像を画像処理部231〜238のグラフィックコントローラ29によって混合してモニタリング画像が作成される。モニタリング画像の作成動作がモニタリング動作と称される。各カメラユニットの可変範囲は、例えばパン方向が270°、チルト方向で30°とされている。この最大可動範囲内で撮影する位置と全体画像の形状(Mおよび/またはNの値)とが設定可能とされている。形状は、(3×8)(6×9)等複数種類が選択可能とされている。各フレームの画像に対して全体画像中の座標位置を示す情報がメタデータとして付加されている。
さらに、全体画像の中の一つのフレームの位置に撮影方向を固定することによって、所定時間間隔の静止画像からなる動画像を得ることができる。動画像を得る動作がライブと称される。多数のフレームからなる全体画像に対して、動画像を合成することができる。この合成処理も、グラフィックコントローラ29の混合比を制御することによって行うことができる。
マルチスクリーン表示装置21のディスプレイ221〜228には、図6に示すように、横方向に連結したモニタリング画像Dが表示される。各カメラユニットのHDカメラがSXGA画像を出力するので、各ディスプレイの画像d1〜d8を連結したモニタリング画像Dは、十分解像度が高いものとなる。また、モニタリングにとって不要な操作用のGUI表示等が含まれないので、モニタリング画像Dがシンプルとなり、モニタリングが容易となる。
この発明の一実施の形態では、カメラ・表示コントローラ11において、4台のカメラユニット11〜14が撮影する(M×N)の全体画像の領域と、マルチスクリーン表示装置21が表示するモニタリング画像の領域とが独立して設定され、また、4台のカメラユニット11〜14のそれぞれの撮影画像によって作成される全体画像の領域も独立して設定される。図7に示すように、各カメラユニットの撮影画像から形成された全体画像をP1〜P4として表記し、カメラユニット11〜14が撮影しうる最大可動範囲を枠41で示す。
図7Aに示す例では、カメラユニット11〜14がそれぞれ撮影した全体画像P1〜P4が同一位置で、等しい形状で、さらに、全体画像P1〜P4がモニタリング画像Dとほぼ同一の形状および位置に設定されている。モニタリング画像Dは、全体画像P1〜P4が合成された画像となる。
図7Bに示す例は、カメラユニット11〜14がそれぞれ撮影した全体画像P1〜P4が同一形状であるが、位置が異なる場合を示す。また、モニタリング画像Dは、全体画像の形状と異なる。モニタリング画像Dは、全体画像P1〜P4のそれぞれと、斜線領域で示す全体画像の重なった領域とによって構成される。
図7Cに示す例では、全体画像P1〜P4の形状が同一であり、全体画像P1およびP3の位置が同一であり、全体画像P2およびP4の位置が同一である。また、全体画像P1〜P4がそれぞれモニタリング画像Dのほぼ半分の大きさとされている。モニタリング画像Dは、全体画像P1およびP3の合成画像と、全体画像P2およびP4の合成画像とによって構成される。
さらに、図7Dに示す例では、全体画像P1〜P4の形状および位置が互いに異なり、モニタリング画像Dが全体画像P1〜P4のそれぞれの部分画像によって構成される。モニタリング画像Dには、全体画像が重なり合った領域(斜線領域)が存在し、また、全体画像が欠落している領域が存在する。
上述したように、各カメラユニットの全体画像の位置および形状が独立に設定でき、また、モニタリング画像Dとして表示される領域も任意に設定することができる。そのことによって、モニタリング画像Dの更新時間を短縮化することができる。図7Cに示した例のように、モニタリング画像Dを2組のカメラユニットによって構成することによって、各カメラユニットの撮影するフレーム枚数を減少させることができ、フレームの更新に要する時間を短縮化できる。画像の更新が速いことは、モニタリングシステムにとって大きな利点である。また、広い範囲の全体画像と、狭い範囲の全体画像とを組み合わせれば、監視を重点的に行う場所は、狭い範囲で撮影して更新速度を速くし、広域は、広い範囲の全体画像が受け持つことができる。
さらに、複数の全体画像を合成することは、赤外線カメラのモノクロ画像に対して、可視光カメラ(カメラユニット11および12)の全体画像によってカラー画像として、赤外線カメラが捕捉した対象物を正確に認識することを可能とする。夜間において、通常の可視光カメラの場合でも、シャッター速度が数秒のように遅く設定する蓄積モードを使用すれば、夜間でも撮影可能であり、赤外線カメラの全体画像と合成して対象物の色等を表示することができる。
図8を撮影してこの発明の一実施形態によるGUIの画面について説明する。このGUI画面は、カメラコントローラ13の制御によって、カメラ・表示コントローラ11のI/O12に含まれるディスプレイ上に表示される。GUIを構成する表示部は、主として確認画像ウィンドウ51と、設定用画像ウィンドウ52と、カメラ制御ウィンドウ53および54と、モニタリング画像制御表示部55とが含まれる。また、メニューバー、タイトルバー等の操作によってメニューを設定したり、カメラユニットのズーム動作を制御することが可能とされている。
確認画像ウィンドウ51には、マルチスクリーン表示装置21によって表示されるモニタリング画像と同様の画像が表示される。確認画像ウィンドウ51がマルチスクリーン表示装置21に比して横方向に短い場合には、適切に横方向が圧縮される。このウィンドウ51に表示される画像は、どのようなモニタリング画像が表示されているかを確認するために使用され、縮小した画像を連結して作成される。
設定用画像ウィンドウ52は、カメラユニット11〜14が可動できる最大範囲を表示する。設定用画像ウィンドウ52には、カメラユニット11〜14のそれぞれの現に撮影する全体画像の領域表示と、マルチスクリーン表示装置21で表示されるモニタリング画像の領域表示とが表示される。例えば各カメラユニットの全体画像が互いに異なる色の領域表示61として表示され、モニタリング画像の表示領域が白い枠の領域表示62として表示される。なお、領域表示61および62は、一例であって、十字の線等の種々の表示が可能である。
各カメラユニットの撮影方向および撮影範囲を変化させると、全体画像を示す領域表示61の位置が変化する。同様に、モニタリング画像として表示される領域の位置および大きさを変えると、モニタリング画像を示す領域表示62の位置および大きさが変化する。例えば前述したような図7Aに乃至図7Dに示す表示の何れかの表示がなされる。
なお、位置調整または設定用のウィンドウを表示しないで、領域表示61を移動させて設定ボタンを押すと、その領域表示61の全体画像を撮影するような制御を行っても良い。
カメラ制御ウィンドウ53および54は、全体画像の領域と、撮影画像の画質と、動画像のカメラユニットを設定するためのウィンドウである。カメラ制御ウィンドウ53および54のそれぞれには、異なるカメラユニットの制御画像が表示される。これらのカメラ制御ウィンドウ53および54は、同一の構成であって、それぞれには、撮影中の画像の撮影画像ウィンドウ71a、71bと、カメラユニット選択部72a、72bと、画質調整ウィンドウ73a、73bと、位置および形状調整ウィンドウ74a、74bと、チェックボックス75a、75bとが含まれる。
画像ウィンドウ71a、71bには、調整時において、現に撮影している画像が表示される。カメラユニット選択部72a、72bは、4台のカメラユニットの内の何れを選択するかを指定するための表示部である。
画質調整ウィンドウ73a、73bは、カメラユニットのγ特性、シャッタースピード、ゲイン特性などの調整をするためのボタンである。ボタンを押す等の操作によって、カメラコントローラ13によってカメラユニットのそれぞれのアイリス、ホワイトバランス等が制御される。二つの画像ウィンドウ71a、71bに表示されている撮影画像を見比べて、二つの撮影画像の明るさ、色合い等のバラツキが補正される画質調整ウィンドウ73a、73b。
位置および形状調整ウィンドウ74a、74bは、各カメラユニットの初期的な位置合わせと、撮影方向の設定と、撮影画像の形状の選択とのために使用される。初期的な位置合わせは、図示しないが、画像ウィンドウ71a、71bに調整用画面が表示され、例えばカメラユニット11の撮影画像を基準として、他のカメラユニット12〜13の撮影画像
の位置の初期的なずれが補正される。調整用画面は、最大可動範囲内の複数の箇所における水平方向および垂直方向の位置の表示と、水平方向および垂直方向の位置調整ボタンとを含み、位置調整ボタンをカーソルで選択して、マウスをクリックすることで行うことができる。
の位置の初期的なずれが補正される。調整用画面は、最大可動範囲内の複数の箇所における水平方向および垂直方向の位置の表示と、水平方向および垂直方向の位置調整ボタンとを含み、位置調整ボタンをカーソルで選択して、マウスをクリックすることで行うことができる。
また、撮影方向の設定のために、図示しないが、画像ウィンドウ71a、71bに設定用の画面が表示され、各カメラユニットの撮影画像の位置が設定される。設定用画面は、水平方向および垂直方向の位置の表示と、水平方向および垂直方向の位置調整ボタンとを含み、位置調整ボタンをカーソルで選択して、マウスをクリックすることで行うことができる。撮影方向の制御信号がカメラユニットのそれぞれのシステムコントローラ2に伝送され、システムコントローラ2によって旋回台3が制御される。
さらに、撮影画像の形状(M×N)が選択的に決定される。例えば(3×8)(6×9)等の複数の形状の中から一つを選択するようになされる。撮影画像の位置と形状の設定に応じて、確認画像ウィンドウ51に表示される各カメラユニットの全体画像に対応する領域表示61の位置および大きさが変化する。
さらに、チェックボックス75a、75bは、選択したカメラユニットを動画像撮影用に設定するか否かを指定するものである。チェックを入れると、選択したカメラユニットが動画像撮影用のカメラユニットに設定される。動画像撮影時には、カメラユニットの撮影方向が設定した方向に固定される。例えば設定用画像ウィンドウ52上において、カーソルを動画像撮影位置(例えば中心位置)に位置させ、マウスを左クリックすると、その位置の動画像が撮影される。この場合、マウスを左クリックした場合には、可視比カメラにより動画像が撮影されるように設定され、マウスを右クリックした場合には、赤外線カメラにより動画像が撮影されるように設定される。なお、動画像の位置は、ディスプレイ221〜228の境界位置に存在することも可能である。
モニタリング画像制御表示部55は、モニタリング画像の位置および大きさを選択するウィンドウ81と,モニタリングの開始ボタン82aおよびモニタリングの停止ボタン82bと、混合比制御ウィンドウ83とから構成されている。
マルチスクリーン表示装置21のディスプレイの個数および配置は、固定されているので、モニタリング画像として表示される領域の形状は、所定のものとされている。但し、拡大ボタン84aおよび縮小ボタン84bを操作することによって、モニタリング画像として表示される領域の大きさを可変することができる。さらに、モニタリング画像として表示される領域の位置が方向キー85によって移動可能とされている。モニタリング画像の表示領域の設定に応じて設定用画像ウィンドウ52において、モニタリング画像の表示領域62の位置および大きさが変化する。
ウィンドウ81の操作によって得られたモニタリング画像の表示領域の位置および大きさの情報がマルチスクリーン表示装置21の画像処理部231〜238に伝送され、所望のモニタリング画像が表示される。
モニタリングの開始ボタン82aおよびモニタリングの停止ボタン82bは、カメラユニットの全体画像作成動作の開始/停止を制御するためのボタンである。モニタリング開始ボタン82aをクリックすることによって、全体画像作成動作が開始し、モニタリング停止ボタン82bをクリックすることによって、全体画像作成動作が停止する。
混合比制御ウィンドウ83は、通常の可視光カメラユニット11または12の撮影画像と、赤外線カメラ13または14の撮影画像との混合比を制御するレバー状の表示である。可視光カメラユニット11または12の撮影画像の比率を赤外線カメラ13または14の撮影画像に比して高くするほど、明るい画像となる。二つの混合比設定ウィンドウ86aおよび86bは、それぞれ全体画像同士の混合比と、全体画像に対する動画像の混合比とを別々に設定するためのものである。
混合比制御ウィンドウ83の操作によって得られた混合比の情報がマルチスクリーン表示装置21の画像処理部231〜238のグラフィックコントローラ29に伝送され、所望の混合比で合成されたモニタリング画像が表示される。
上述したこの発明の一実施の形態においての動作の概略的流れを説明する。最初に、ウィンドウ52およびカメラ制御ウィンドウ53、54を操作して、各カメラユニットの全体画像の中心位置と、形状(M×N)が設定される。また、各カメラユニットの撮影画像の画質のバラツキが補正される。
次に、モニタリング画像制御表示部55を操作することによって、マルチスクリーン表示装置21の表示領域の位置と大きさが設定される。設定動作が終了すると、全体画像作成動作の開始ボタン82aが押される。
各カメラユニットの旋回台3は、システムコントローラ2およびカメラコントローラ3によって、設定用画像ウィンドウ52において設定された位置および形状の全体画像を撮影するように制御される。ウィンドウ52の表示座標とカメラユニットの撮影方向とが対応付けされている。また、ライブ画像を撮影するように設定されているカメラユニットは、撮影方向が設定された位置に固定とされて、所定時間間隔で静止画像を撮影する。
各カメラユニットからの撮像信号がカメラ・表示コントローラ11からマルチスクリーン表示装置21に対して出力される。マルチスクリーン表示装置21の画像処理部231
〜238によって各ディスプレイ221〜228に対して供給される表示信号が形成される
。画像処理部231 〜238のグラフィックコントローラ29において、各カメラユニッ
トの画像信号(全体画像信号またはライブ画像信号)が混合比制御ウィンドウ83において指定された混合比でもって混合される。
〜238によって各ディスプレイ221〜228に対して供給される表示信号が形成される
。画像処理部231 〜238のグラフィックコントローラ29において、各カメラユニッ
トの画像信号(全体画像信号またはライブ画像信号)が混合比制御ウィンドウ83において指定された混合比でもって混合される。
上述したこの発明の一実施の形態において、カメラ・表示コントローラ11のI/O部12を制御することによって形成されるモニタリング画像のいくつかの例について説明する。図9に示すように、カメラユニット11〜14によってそれぞれ作成された全体画像P1,P2,P3およびP4を設定した混合比によってミックスしてモニタリング画像Dが得られる。なお、可視光カメラ(カメラユニット11および12)の画像を実線で表し、赤外線カメラ(カメラユニット13および14)の画像を実線で表し、合成画像は、実線または破線で表す。
混合比制御ウィンドウ83の混合比設定ウィンドウ86aによって、昼間では、可視光カメラ(カメラユニット11および12)の画像の混合比を赤外線カメラ(カメラユニット13および14)の画像の混合比より高いものとされる。夜間では、可視光カメラ(カメラユニット11および12)が蓄積モードで動作するように制御され、赤外線カメラ(カメラユニット13および14)の画像の混合比がより高いものとされる。最大で、一方のカメラユニットの画像のみとされる。特に、夜間では、モノクロである赤外線カメラの撮影画像に対して可視光カメラの全体画像が混合されるので、温度が比較的高い対象物の色、対象物の位置している場所等をより正確に認識することが可能となる。
図10に示すように、チェックボックスに対してチェックを行う操作によって、1台のカメラユニット例えばカメラユニット12のみがライブ画像(動画像)P2を撮影するよ
うに設定しても良い。ライブ画像を得るための撮影方向は、所望のものに設定できる。他の全体画像P1,P3およびP4に対して,ライブ画像P2を合成することによって、図10に示すようなモニタリング画像Dを得ることができる。ライブ画像P2を得る場合に、カメラユニット12のズーム動作が制御され、ズームアップするようになされることが
好ましい。それによって、部分的にズームアップされた動画像を表示し、モニタリングを容易とすることができる。ライブ画像P2は、他の全体画像と混合する場合と、混合しない場合との何れでも可能である。
うに設定しても良い。ライブ画像を得るための撮影方向は、所望のものに設定できる。他の全体画像P1,P3およびP4に対して,ライブ画像P2を合成することによって、図10に示すようなモニタリング画像Dを得ることができる。ライブ画像P2を得る場合に、カメラユニット12のズーム動作が制御され、ズームアップするようになされることが
好ましい。それによって、部分的にズームアップされた動画像を表示し、モニタリングを容易とすることができる。ライブ画像P2は、他の全体画像と混合する場合と、混合しない場合との何れでも可能である。
図10に示すようなモニタリング画像Dの場合では、広域を混合した全体画像によってモニタリングしており、その中で特に注意を要する領域に対しては、ライブ画像を表示することができる。この方法は、全体画像の更新時間に比して、ライブ画像の更新時間が短いので、モニタリングを効果的に行うことができる。
図11に示すように、カメラユニット12および13がライブ画像を撮影するようにしても良い。上述したように、カメラユニット12が可視光カメラであり、カメラユニット13が赤外線カメラであるので、その特徴ういかしたライブ画像P2およびP3を取得することができる。例えば図11に示すモニタリング画像Dにおいて、物体の陰になるような場所は、赤外線カメラ13のライブ画像P3で監視することが可能である。なお、図11の
例においても、ライブ画像P2およびP3としては、ズームアップされた画像とされることで、モニタリングを効果的に行うことができる。
例においても、ライブ画像P2およびP3としては、ズームアップされた画像とされることで、モニタリングを効果的に行うことができる。
この発明は、上述したこの発明の一実施形態等に限定されるものでは無く、この発明の要旨を逸脱しない範囲内で様々な変形や応用が可能である。例えば上述した一実施形態におけるマルチスクリーン表示装置のディスプレイの枚数等の数値は、一例であって、種々の枚数の表示装置を使用できる。
11〜14 カメラユニット
2 システムコントローラ
3 旋回台
5 CCD
6 信号処理部
11 カメラ・表示コントローラ
171〜174 メモリ
21 マルチスクリーン表示装置
221〜228 ディスプレイ
28 メモリ
29 グラフィックコントローラ
D モニタリング画像
P1〜P4 全体画像
52 設定用画像ウィンドウ
53,54 カメラ制御ウィンドウ
55 モニタリング画像制御表示部
61 全体画像を示す領域表示
63 モニタリング画像を示す領域表示
2 システムコントローラ
3 旋回台
5 CCD
6 信号処理部
11 カメラ・表示コントローラ
171〜174 メモリ
21 マルチスクリーン表示装置
221〜228 ディスプレイ
28 メモリ
29 グラフィックコントローラ
D モニタリング画像
P1〜P4 全体画像
52 設定用画像ウィンドウ
53,54 カメラ制御ウィンドウ
55 モニタリング画像制御表示部
61 全体画像を示す領域表示
63 モニタリング画像を示す領域表示
Claims (12)
- 第1の撮像素子と、上記第1の撮像素子の撮像方向を可変する第1の撮像方向制御部とを有する第1のカメラユニットと、
第2の撮像素子と、上記第2の撮像素子の撮像方向を可変する第2の撮像方向制御部とを有する第2のカメラユニットと、
ほぼ水平方向に配列され、モニタリング画像を表示する複数の表示装置と、
上記第1および第2のカメラユニットの撮像信号を混合部において混合して上記モニタリング画像の表示信号を生成する画像処理部と、
上記第1および第2の撮像方向制御部を制御して上記第1および第2の撮像素子のそれぞれの撮影領域を設定するカメラユニット制御部と、上記混合部に対する混合比を指示する混合比設定部と、上記第1および第2の撮像素子のそれぞれの撮像信号を上記画像処理部に対して出力する出力部とを有するカメラおよび表示装置制御部とを備え、
上記カメラおよび表示装置制御部の上記カメラユニット制御部は、上記第1および第2の撮像方向制御部の最大可動範囲の領域において、各撮像方向で上記第1および第2の撮影素子がそれぞれ撮像することで得られる(M×N)枚(但し、Mは垂直方向の画像枚数、Nは、水平方向の画像枚数である)の静止画像からなる第1および第2の全体画像の領域を設定するための第1の入出力装置を有し、
上記カメラおよび表示装置制御部の上記混合比設定部は、上記混合比を設定するための第2の入出力装置を有する
モニタリングシステム。 - 上記カメラおよび表示装置制御部の上記出力部が上記第1および第2の全体画像から形成された上記モニタリング画像を上記表示装置に表示するための圧縮部を有する請求項1記載のモニタリングシステム。
- さらに、撮像方向を固定して所定時間間隔で画像を取り込むことにより動画像の撮影を可能とした第3のカメラユニットを有し、上記第1および第2の全体画像と上記第3のカメラユニットの動画像とを混合する請求項1記載のモニタリングシステム。
- 上記第1および第2の撮像素子の一方が可視光撮影を行い、上記第1および第2の撮像素子の他方が赤外線撮影を行う請求項1記載のモニタリングシステム。
- 上記第1の入出力装置がGUIで構成され、
上記最大可動範囲の領域の表示上に上記第1および第2の全体画像の領域を表示し、上記第1および第2の全体画像の領域を設定するための設定表示をポインティングデバイスで操作する請求項1に記載のモニタリングシステム。 - 上記第2の入出力装置がGUIで構成され、
上記混合比を可変するための表示をポインティングデバイスで操作する請求項1に記載のモニタリングシステム。 - 上記モニタリング画像の表示領域を上記最大可能範囲の領域の表示上に表示する請求項7記載のモニタリングシステム。
- 第1および第2の撮像方向制御部を制御して第1および第2の撮像素子のそれぞれの撮影領域を設定するカメラユニット制御部と、
ほぼ水平方向に配列された複数の表示装置に表示されるモニタリング画像の領域を設定する表示領域制御部と、
上記第1および第2の撮像素子のそれぞれの撮像信号を上記表示装置に対して出力する表示信号出力部とを有し、
上記カメラユニット制御部は、上記第1および第2の撮像方向制御部の最大可動範囲の領域において、各撮像方向で上記第1および第2の撮影素子がそれぞれ撮像することで得られる(M×N)枚(但し、Mは垂直方向の画像枚数、Nは、水平方向の画像枚数である)の静止画像からなる第1および第2の全体画像の領域を設定するための第1の入出力装置を有し、
上記カメラおよび表示装置制御部の上記混合比設定部は、上記混合比を設定するための第2の入出力装置を有する
カメラおよび表示部制御装置。 - 上記第1および第2の撮像素子の一方が可視光撮影を行い、上記第1および第2の撮像素子の他方が赤外線撮影を行う請求項8記載のカメラおよび表示部制御装置。
- 上記第1の入出力装置がGUIで構成され、
上記最大可動範囲の領域の表示上に上記第1および第2の全体画像の領域を表示し、上記第1および第2の全体画像の領域を設定するための設定表示をポインティングデバイス請求項8記載のカメラおよび表示部制御装置。 - 上記第2の入出力装置がGUIで構成され、
上記混合比を可変するための表示をポインティングデバイスで操作する請求項8記載のカメラおよび表示部制御装置。 - 上記モニタリング画像の表示領域を上記最大可能範囲の領域の表示上に表示する請求項8記載のカメラおよび表示部制御装置。
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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