JP2008268814A - 地図表示装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】前回の停止直前に保持している学習データである初期値や、各種のデータ、設定値、学習データ、特異現象発生の情報を車両のイグニッションスイッチ20がオンされてからオフされるまで記録し、1つのデータファイルに格納するように構成した。これにより、カーナビゲーション装置1で発生した現象を後に再現することが可能となるので、特異現象の発生原因の究明に役立つ。
【選択図】図5
Description
(2) 請求項2の発明は、請求項1に記載の地図表示装置において、記憶手段は、今回の起動から停止までの間に生じる特異な現象についても、初期値、および、今回の起動から停止までの間に刻々と変化するデータとともに今回の起動から停止までのひとまとまりのデータとして記憶することを特徴とする。
(3) 請求項3の発明は、請求項2に記載の地図表示装置において、特異な現象は、少なくとも、複数算出される候補のうち現在位置として最も信憑性が高いと算出される候補の入れ替わりであることを特徴とする。
(4) 請求項4の発明は、請求項2または請求項3に記載の地図表示装置において、特異な現象は、少なくとも、今回の起動から停止までの間に生じる、発生が想定されていなかった現象であることを特徴とする。
(5) 請求項5の発明は、請求項2〜4のいずれか一項に記載の地図表示装置において、記憶手段は、ひとまとまりのデータを、ひとまとまりのデータに特異な現象が記録されているか否かを判別可能に記憶し、記憶手段におけるひとまとまりのデータの記憶領域の空き容量が少なくなると、特異な現象が記録されていないひとまとまりのデータを判別して、特異な現象が記録されていないひとまとまりのデータであって古いものから順に消去することで記憶手段の記憶領域の空き容量を確保する記憶制御手段をさらに備えることを特徴とする。
(6) 請求項6の発明は、請求項1〜5のいずれか一項に記載の地図表示装置において、ひとまとまりのデータを外部機器へ送信する送信手段を備えることを特徴とする。
(7) 請求項7の発明による地図表示装置は、現在位置として表示するための候補を複数算出して、算出した複数の候補の中から現在位置として最も信憑性が高い候補を現在位置として決定し、複数の候補を、次に現在位置として表示するための候補を算出する起点として用いる候補算出手段と、候補算出手段で算出される次に現在位置として表示するための候補のうち現在位置として最も信憑性が高い候補、を算出する起点として用いられた候補が、現在位置として最も信憑性が高い候補ではなかったことを検出する検出手段と、前回の停止直前に保持している学習データを今回の起動時の初期値とし、初期値と、今回の起動から停止までの間に刻々と変化するデータと、検出手段で検出した検出結果とを今回の起動から停止までのひとまとまりのデータとして記憶する記憶手段を備えることを特徴とする。
道路地図データは、地図に関する情報であり、地図表示用データ、経路探索用データ、誘導データ(交差点名称・道路名称・方面名称・方向ガイド施設情報など)などから成る。地図表示用データは道路や道路地図の背景を表示するためのデータである。経路探索用データは、道路形状とは直接関係しない分岐情報などから成るデータであり、主に推奨経路を演算(経路探索)する際に用いられる。誘導データは、交差点の名称などから成るデータであり、演算された推奨経路に基づき運転者等に推奨経路を誘導する際に用いられる。
表示モニタ14に表示された現在位置近辺の道路地図に車両の現在位置を重畳的に表示するため、本実施の形態のカーナビゲーション装置1では、以下のような処理によって現在位置を算出している。図3は、現在位置算出処理の動作を示したフローチャートである。車両の不図示のイグニッションキーによりアクセサリーON(ACC ON)になると、カーナビゲーション装置1の電源が入り、図3に示す処理を行うプログラムが定期的に起動される。
(a) 推定現在位置の算出に際して算出された車両の進行方位と、道路データのリンクの方位(リンク方位)との差が所定値以下であること。
(b) 上述した推定現在位置からリンクに対して垂直に降ろした線分の長さが所定値以下であること。
信頼度trstは、算出された車両の進行方位と道路データのリンク方位との差の絶対値(方位差)△θ、および、推定現在位置と表示候補点との距離、すなわち推定現在位置から候補リンクに対して垂直に降ろした線分の長さ(垂線距離)Lに基づいて算出される。具体的には次のようにして算出される。なお、リンク方位は、図2(b)に示す道路データのリンク列データの記憶領域402から当該リンクの両端に位置する対のノードの位置座標を読み込んで算出される。
ec=α×△θ+β×L ・・・(1)
(1)式において、αおよびβは係数である。
es=(1−k)×esn−1+k×ec ・・・(2)
ここで、kは重み係数である。累積エラーコストesは、前回の処理で算出されたエラーコストを、今回の処理で算出されたエラーコストにどのくらい反映させるかを表している。
trst=100/(1+es) ・・・(3)
これにより、実際の車両位置としての信憑性が高くなるほど信頼度trstの値は100に近づき、実際の車両位置としての信憑性が低くなるほど信頼度trstの値は0に近づくこととなる。
カーナビゲーション装置1では、上述したように様々なデータを読み込んで現在位置を算出している。また、正しい現在位置を算出するために、たとえばカーナビゲーション装置1が搭載された車両に応じて設定される設定値(後述)や、ユーザ操作による設定値、学習の結果得られた学習データなども現在位置を算出する際に用いられる。これら各種のデータや設定値のほとんどは、車両の走行中、刻々と変化するが、従来のカーナビゲーション装置では、これらのデータや設定値を後の解析のために記録しておくことはしていなかった。そのため、発生原因を究明すべき現象が生じたとしても、後日、カーナビゲーション装置の動作を解析する際に、発生原因を究明すべき現象を再現させることができず、その原因を究明することが困難であった。
(1) 実際に走行している道路とは異なる道路(候補リンク)上の表示候補点の信頼度trstが、実際に車両が走行している道路(候補リンク)上の表示候補点の信頼度trstよりも高い値となり、車両の現在位置が誤って算出される。
(2) (1)の場合のように車両の現在位置が誤って算出された後、実際に走行している道路とは異なる道路(候補リンク)上の表示候補点の信頼度trstが、実際に車両が走行している道路(候補リンク)上の表示候補点の信頼度trstよりも低い値となり、車両の現在位置が正しく算出される。
(3) (1)の場合のように車両の現在位置が誤って算出された後、さらに別の道路(候補リンク)上の表示候補点の信頼度trstが最も高く算出されてしまい、車両の現在位置が誤って算出される。
(1) 前回の停止直前に保持している学習データである初期値や、各種のデータ、設定値、学習データ、特異現象発生の情報を車両のイグニッションスイッチ20がオンされてからオフされるまで記録し、1つのデータファイルに格納するように構成した。これにより、カーナビゲーション装置1で発生した現象を後で再現することが可能となるので、特異現象の発生原因の究明に役立つ。
(1) 上述の説明では、電源検出部110でイグニッションスイッチ20のオンオフを検出しているが、本発明はこれに限定されず、電源検出部110でアクセサリスイッチのオンオフを検出するようにしてもよい。また、イグニッションスイッチ20がオンされると図5に示す処理を行うプログラムが起動されるように構成しているが、本発明はこれに限定されず、アクセサリスイッチがオンされたときに図5に示す処理を行うプログラムが起動されるように構成してもよい。
(6) 上述した各実施の形態および変形例は、それぞれ組み合わせてもよい。
本発明は、上述した実施の形態のものに何ら限定されず、現在位置として表示するための候補を複数算出して、算出した前記複数の候補の中から現在位置として最も信憑性が高い候補を現在位置として決定して周辺地図とともに表示する地図表示装置において、前回の停止直前に保持している学習データを今回の起動時の初期値とし、初期値と、今回の起動から停止までの間に刻々と変化するデータとを今回の起動から停止までのひとまとまりのデータとして記憶する記憶手段を備える各種構造の地図表示装置を含むものである。
11a ジャイロセンサ 11c GPSセンサ
11d 車速センサ 14 表示モニタ
101 CPU 102 メモリ
110 電源検出部 111 カードスロット
Claims (7)
- 現在位置として表示するための候補を複数算出して、算出した前記複数の候補の中から現在位置として最も信憑性が高い候補を現在位置として決定して周辺地図とともに表示する地図表示装置において、
前回の停止直前に保持している学習データを今回の起動時の初期値とし、前記初期値と、今回の起動から停止までの間に刻々と変化するデータとを今回の起動から停止までのひとまとまりのデータとして記憶する記憶手段を備えることを特徴とする地図表示装置。 - 請求項1に記載の地図表示装置において、
前記記憶手段は、今回の起動から停止までの間に生じる特異な現象についても、前記初期値、および、今回の起動から停止までの間に刻々と変化するデータとともに今回の起動から停止までのひとまとまりのデータとして記憶することを特徴とする地図表示装置。 - 請求項2に記載の地図表示装置において、
前記特異な現象は、少なくとも、複数算出される前記候補のうち現在位置として最も信憑性が高いと算出される候補の入れ替わりであることを特徴とする地図表示装置。 - 請求項2または請求項3に記載の地図表示装置において、
前記特異な現象は、少なくとも、今回の起動から停止までの間に生じる、発生が想定されていなかった現象であることを特徴とする地図表示装置。 - 請求項2〜4のいずれか一項に記載の地図表示装置において、
前記記憶手段は、前記ひとまとまりのデータを、前記ひとまとまりのデータに前記特異な現象が記録されているか否かを判別可能に記憶し、
前記記憶手段における前記ひとまとまりのデータの記憶領域の空き容量が少なくなると、前記特異な現象が記録されていない前記ひとまとまりのデータを判別して、前記特異な現象が記録されていない前記ひとまとまりのデータであって古いものから順に消去することで前記記憶手段の記憶領域の空き容量を確保する記憶制御手段をさらに備えることを特徴とする地図表示装置。 - 請求項1〜5のいずれか一項に記載の地図表示装置において、
前記ひとまとまりのデータを外部機器へ送信する送信手段を備えることを特徴とする地図表示装置。 - 現在位置として表示するための候補を複数算出して、算出した前記複数の候補の中から現在位置として最も信憑性が高い候補を現在位置として決定し、前記複数の候補を、次に現在位置として表示するための候補を算出する起点として用いる候補算出手段と、
前記候補算出手段で算出される前記次に現在位置として表示するための候補のうち現在位置として最も信憑性が高い候補、を算出する起点として用いられた前記候補が、現在位置として最も信憑性が高い候補ではなかったことを検出する検出手段と、
前回の停止直前に保持している学習データを今回の起動時の初期値とし、前記初期値と、今回の起動から停止までの間に刻々と変化するデータと、前記検出手段で検出した検出結果とを今回の起動から停止までのひとまとまりのデータとして記憶する記憶手段を備えることを特徴とする地図表示装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2007115351A JP2008268814A (ja) | 2007-04-25 | 2007-04-25 | 地図表示装置 |
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Publications (1)
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