JP7439732B2

JP7439732B2 - 位置推測装置および位置推測プログラム

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Publication number: JP7439732B2
Application number: JP2020188869A
Authority: JP
Inventors: 裕也樋口
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2020-11-12
Filing date: 2020-11-12
Publication date: 2024-02-28
Anticipated expiration: 2040-11-12
Also published as: JP2022077835A

Description

この明細書における開示は、推測航法を実施する位置推測装置および位置推測プログラムに関する。

特許文献１には、電子制御装置の起動を高速化する技術が開示されている。具体的には、メインマイコンとサブマイコンの起動時に、サブマイコンがＥＥＰＲＯＭから補正値を読み出し、ＤＭＡコントローラを介してメインマイコンに補正値を送信する。この時に補正値を格納する領域とチェックコードを格納する領域のみを設けた初期化用バッファを使用することで、ＤＭＡ通信に要する時間を短縮し、メインマイコンの起動を高速化している。

特開２００８－９９８３号公報

特許文献１に記載の技術では、メインマイコンの起動時に必要なデータを選別して、データ量を低減している。しかし特許文献１の電子制御装置では、起動時に必要なデータ量は固定量であり、メインマイコンおよびサブマイコンの起動タイミングに応じて増減するものではない。

たとえば車両における推測航法を実施するメインマイコンおよびサブマイコンでは、推測航法の精度向上のためセンサデータの時間連続性を重要視している。したがって推測航法では、車両のイグニッションがＯＮになってからのセンサデータが必要である。たとえばサブマイコンが推測航法の処理を実施する場合であって、メインマイコンが起動後にサブマイコンが起動する構成の場合、サブマイコンが起動するまでのセンサデータをメインマイコン側で収集する必要がある。

このような場合、サブマイコンが起動時にマイコン間通信するデータ量が可変になってしまう。このため、特許文献１のように単に起動に必要なデータを抽出するだけでは、サブマイコンの起動直後、大量のセンサデータがサブマイコンに届くため、起動の高速化を図ることができないという問題がある。

そこで、開示される目的は前述の問題点を鑑みてなされたものであり、移動体の位置の推測処理をする制御部の起動を高速化することができる位置推測装置および位置推測プログラムを提供することを目的とする。

本開示は前述の目的を達成するために以下の技術的手段を採用する。

ここに開示された位置推測装置は、移動体の制御に用いられる位置推測装置（１０）であって、移動体の状態量を収集する第１制御部（２１）と、第１制御部が収集した状態量を用いて移動体の位置を推測する第２制御部（２２）と、を含み、第１制御部は、自身が起動後から第２制御部が起動するまでに収集した状態量の統計値を演算する演算部（３３）と、統計値を記憶する記憶部（３１）と、を有し、第１制御部は、第２制御部が起動後に統計値を第２制御部に与え、第２制御部は、起動時に統計値を用いて起動時学習を行い、起動後にリセットが発生して、再び起動した再起動時には統計値を用いた起動時学習は行わない位置推測装置である。
また開示された位置推測装置は、移動体の制御に用いられる位置推測装置（１０）であって、移動体の状態量を収集する第１制御部（２１）と、第１制御部が収集した状態量を用いて移動体の位置を推測する第２制御部（２２）と、を含み、第１制御部は、自身が起動後から第２制御部が起動するまでに収集した状態量の統計値を演算する演算部（３３）と、統計値を記憶する記憶部（３１）と、を有し、第１制御部は、第２制御部が起動後に統計値を第２制御部に与え、第２制御部は、起動時に統計値を用いて起動時学習を行い、第１制御部は、第２制御部が起動後にリセットが発生して、第２制御部が再び起動した再起動時には統計値を第２制御部に与えない、または統計値を無効値にする位置推測装置である。
さらに開示された位置推測装置は、移動体の制御に用いられる位置推測装置（１０）であって、移動体の状態量を収集する第１制御部（２１）と、第１制御部が収集した状態量を用いて移動体の位置を推測する第２制御部（２２）と、を含み、第１制御部は、自身が起動後から第２制御部が起動するまでに収集した状態量の統計値を演算する演算部（３３）と、統計値を記憶する記憶部（３１）と、を有し、第１制御部は、第２制御部が起動後に統計値を第２制御部に与え、第２制御部は、起動時に統計値を用いて起動時学習を行い、第１制御部は、第２制御部が起動する前に移動体が移動した場合には、統計値を第２制御部に与えない、または統計値を無効値にする位置推測装置である。

このような位置推測装置に従えば、第１制御部と第２制御部とを有し、第１制御部が起動後に第２制御部が起動する。第２制御部は移動体の位置を推測する処理をするので、第１制御部が起動後に第２制御部が起動するまでの間の移動体の状態量は、第１制御部によって処理される。具体的には、第１制御部の演算部は、移動体の状態量の統計値を演算する。統計値を演算することで、状態量を単に記憶するよりも、記憶部に記憶するデータ量を低減することができる。また統計値を演算することで、データ量を抑制しつつ、状態量の時間連続性が損なわれることを抑制することができる。したがって第２制御部が起動後に第２制御部に与えられるデータ量を低減でき、移動体の位置の推測に必要なデータの読み込み時間を短くすることができる。したがって第２制御部の起動を高速化することができる。

また開示された位置推測プログラムは、移動体の制御に用いられ、移動体の状態量を収集する第１制御部（２１）と、第１制御部が収集した状態量を用いて移動体の位置を推測する第２制御部（２２）と、を含む位置推測装置（１０）を制御する位置推測プログラムであって、第１制御部が起動後から第２制御部が起動するまでに収集した状態量の統計値を演算する演算処理（Ｓ１６）と、第２制御部が起動後に第２制御部が起動時学習を行うために、第２制御部が起動後に統計値を第２制御部に与える送信処理（Ｓ１５）と、を有し、送信処理では、第２制御部が起動後にリセットが発生して第２制御部が再び起動した再起動時には、統計値を第２制御部に与えない、または統計値を無効値にする位置推測プログラムである。
さらに開示された位置推測プログラムは、移動体の制御に用いられ、移動体の状態量を収集する第１制御部（２１）と、第１制御部が収集した状態量を用いて移動体の位置を推測する第２制御部（２２）と、を含む位置推測装置（１０）を制御する位置推測プログラムであって、第１制御部が起動後から第２制御部が起動するまでに収集した状態量の統計値を演算する演算処理（Ｓ１６）と、第２制御部が起動後に第２制御部が起動時学習を行うために、第２制御部が起動後に統計値を第２制御部に与える送信処理（Ｓ１５）と、を有し、送信処理では、第２制御部が起動する前に移動体が移動した場合には、統計値を第２制御部に与えない、または統計値を無効値にする位置推測プログラムである。

このような位置推測プログラムに従えば、演算処理によって、第１制御部が起動後に第２制御部が起動するまでの間の移動体の状態量の統計値が演算される。統計値を演算することで、状態量を単に記憶するよりも、記憶するデータ量を低減することができる。また統計値を演算することで、データ量を抑制しつつ、状態量の時間連続性が損なわれることを抑制することができる。したがって第２制御部が起動後に第２制御部に与えられるデータ量を低減でき、移動体の位置の推測に必要なデータの読み込み時間を短くすることができる。したがって第２制御部の起動を高速化することができる。

なお、前述の各手段の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示す一例である。

第１実施形態のＥＣＵ１０を示すブロック図。ＥＣＵ１０の動作を説明するタイミングチャート。メインマイコン２１の処理を示すフローチャート。第２実施形態のＥＣＵ１０の動作を説明するタイミングチャート。メインマイコン２１の処理を示すフローチャート。サブマイコン２２の処理を示すフローチャート。

以下、図面を参照しながら本開示を実施するための形態を、複数の形態を用いて説明する。各実施形態で先行する実施形態で説明している事項に対応している部分には同一の参照符を付すか、または先行の参照符号に一文字追加し、重複する説明を略する場合がある。また各実施形態にて構成の一部を説明している場合、構成の他の部分は、先行して説明している実施形態と同様とする。各実施形態で具体的に説明している部分の組合せばかりではなく、特に組合せに支障が生じなければ、実施形態同士を部分的に組合せることも可能である。

（第１実施形態）
本開示の第１実施形態に関して、図１～図３を用いて説明する。本実施形態の電子制御装置（Electronic Control Unit：略称ＥＣＵ）１０は、車両に搭載される位置推測装置であって、車両の各部を制御する。またＥＣＵ１０は、自車位置を推定する位置推測プログラムを実行し、推定した車両位置情報は車両内ネットワークに出力する。

ＥＣＵ１０は、図１に示すように、バッテリなどの電源１１から電力が供給され、他の装置と通信可能に接続される。ＥＣＵ１０は、たとえばイグニッション信号などの車両信号、およびController Area Network（略称ＣＡＮ：登録商標）を用いたＣＡＮ信号を受信する。ＥＣＵ１０は、たとえば車両状態センサが検出したセンサ信号をＣＡＮ信号として受信する。またＥＣＵ１０は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）アンテナ１２に接続される。ＧＮＳＳアンテナ１２は、測位衛星からの測位信号を受信する装置である。

車両状態センサは、図示は省略するが、自車両の走行制御に関わる状態量を検出するセンサ群である。車両状態センサは、車両内ネットワークに接続され、検出した状態量をＣＡＮ信号によってＥＣＵ１０に出力する。車両状態センサには、たとえば車速センサ、操舵センサおよび方位角センサ等が含まれる。車速センサは、自車の車速を検出する。操舵センサは、自車の操舵角を検出する。方位角センサは、自車両の進行方向に対応する方位角を検出する。

ＥＣＵ１０は、メインマイコン２１、サブマイコン２２、ジャイロセンサ２３、加速度計２４、外部不揮発性メモリ２５、第１発振子２６、第２発振子２７およびＧＮＳＳ受信チップ２８を含んで構成される。

ジャイロセンサ２３は、車両の角速度を検出する。ジャイロセンサ２３は、検出した角速度を示すセンサデータをメインマイコン２１に出力する。車両が停車している場合には、車両の角速度が十分に小さい値となる。一方、車両が移動している場合には、停車中に比べて角速度が大きな値となる。ジャイロセンサ２３としては、車両のヨー方向の角速度を検出可能なヨーレートセンサを採用可能である。また、ジャイロセンサ２３として、ヨーレートセンサに加えてピッチレートセンサやロールレートセンサなどを組み合わせた複数のセンサを採用してもよい。

加速度計２４は、自身に生じる加速度を検出する。加速度計２４は、検出した加速度を示すセンサデータをメインマイコン２１に出力する。加速度計２４は、たとえば３軸加速度計が用いられる。３軸加速度計は、互いに直交する３軸それぞれの軸方向に沿った加速度を計測する。

ＧＮＳＳ受信チップ２８は、ＧＮＳＳアンテナ１２に接続され、ＧＮＳＳアンテナ１２が受信した測位信号を取得する。またＧＮＳＳ受信チップ２８は、第２発振子２７に接続される。第２発振子２７は、クロック信号源として機能し、生成したクロック信号をＧＮＳＳ受信チップ２８に出力する。第２発振子２７は、たとえば温度補償回路を内蔵し、広い温度範囲にわたって良好な温度特性が得られる水晶発振器によって実現される。

ＧＮＳＳ受信チップ２８は、測位信号を用いてＧＮＳＳアンテナ１２の現在位置を逐次検出する。ＧＮＳＳ受信チップ２８は、たとえば４機以上の測位衛星からの測位信号を受信できている場合、１００ミリ秒ごとに測位結果を検出する。ＧＮＳＳ受信チップ２８は、測位結果をサブマイコン２２に出力する。

メインマイコン２１およびサブマイコン２２は、マイクロコンピュータであって、記憶媒体に記憶されているプログラムを実行し、各部を制御する。したがってＥＣＵ１０は、２マイコンの構成である。メインマイコン２１は第１制御部として機能し、サブマイコン２２は第２制御部として機能する。

メインマイコン２１は、少なくともひとつの演算処理装置（ＣＰＵ）と、プログラムとデータとを記憶する内蔵不揮発性メモリ３１、クロック信号源として機能する内蔵発振子３２を備える。

サブマイコン２２は、同様に少なくともひとつのＣＰＵを備える。またサブマイコン２２は、プログラムとデータとを記憶する外部不揮発性メモリ２５、およびクロック信号源として機能する第１発振子２６と接続される。第１発振子２６は、生成したクロック信号をサブマイコン２２に出力する。第１発振子２６は、たとえばセラミック発振子によって実現される。内蔵不揮発性メモリ３１および外部不揮発性メモリ２５は、コンピュータによって読み取り可能なプログラムおよびデータを非一時的に格納する非遷移的実体的記憶媒体である。

メインマイコン２１とサブマイコン２２とは、マイコン間通信が可能に接続されている。またメインマイコン２１には、ＣＡＮ信号が通信可能あるとともに、ジャイロセンサ２３および加速度計２４が接続されている。サブマイコン２２には、ＧＮＳＳ受信チップ２８が接続されている。メインマイコン２１は、受信したセンサデータをマイコン間通信でサブマイコン２２に逐次出力する。

サブマイコン２２は、ＧＮＳＳ受信チップ２８からの測位信号と、推測航法とによって自車位置を推定する。推測航法は、慣性に関わる状態量を用いて現在地を推測する。したがってサブマイコン２２は、ＧＮＳＳ受信チップ２８の測位結果と、ジャイロセンサ２３、加速度計２４などの各種センサの出力とを組み合わせることにより、自車両の位置を逐次測位する。例えば、サブマイコン２２は、トンネル内などＧＮＳＳアンテナ１２が測位信号を受信できない場合には、ヨーレート、車速および加速度などのセンサデータを用いて推測航法によって自己位置を推測する。測位した車両位置情報は車両内ネットワークに出力され、たとえば運転支援装置等で利用される。

メインマイコン２１は、サブマイコン２２を制御する。メインマイコン２１は、ジャイロセンサ２３、加速度計２４およびＣＡＮ信号から状態量を収集する。メインマイコン２１は、機能ブロックとして演算部３３を備える。演算部３３は、メインマイコン２１が起動後、サブマイコン２２が起動するまでに収集した状態量の統計値を演算する。統計値は、内蔵不揮発性メモリ３１に記憶される。

演算部３３は、具体的には、センサデータを統計値として丸め込む。演算部３３は、センサデータの蓄積時間に比例して必要なメモリ量が増える問題を回避するため、統計値化には逐次処理型の計算式を利用する。逐次処理型の計算式は、センサデータの平均と分散を順次求める。逐次処理型の計算は、オンラインアルゴリズムまたはストリームアルゴリズムとも呼ばれる。

次に、メインマイコン２１とサブマイコン２２との起動について、図２を用いて説明する。図２に示すように、時刻ｔ１にて、イグニッションがＯＮとなり電源１１がＯＮとなると、メインマイコン２１およびサブマイコン２２に電力が供給される。

その後、時刻ｔ２にてメインマイコン２１の起動が完了する。その後、時刻ｔ３にてサブマイコン２２の起動が完了する。したがってメインマイコン２１が起動してからサブマイコン２２が起動するまでの間には、ある程度の時間がある。この時間のセンサデータは、メインマイコン２１によって収集されて、統計値が逐次演算される。換言すると、統計値は、センサデータが取得される度に更新される。そしてサブマイコン２２が起動後、メインマイコン２１がサブマイコン２２に統計値を送信する。これによってサブマイコン２２は、起動した時刻ｔ３に統計値を用いて推測航法の起動時学習を行う。起動時学習は、統計値を用いてセンサデータの変化量を学習することで、起動時学習を行うことで適切にデータ補正などを行うことができる。

次に、メインマイコン２１の処理に関して、図３を用いて説明する。図３に示すフローチャートは、メインマイコン２１が起動状態で短時間に繰り返し実施される。メインマイコン２１が起動時は、制御モードは起動待ちモードに設定され、サブマイコン２２の起動状態に関するフラグはリセットされる。ステップＳ１１では、センサデータを受信し、ステップＳ１２に移る。センサデータは前述のように状態量であり、ＣＡＮ信号を用いて車両状態センサのセンサデータを収集し、ジャイロセンサ２３および加速度計２４の出力からこれらのセンサデータを収集する。

ステップＳ１２では、メインマイコン２１の制御モードが起動待ちモードであるか否かを判断し、起動待ちモードである場合はステップＳ１３に移り、起動待ちモードでない場合はステップＳ１５に移る。ステップＳ１５では、起動待ちモードではないので、サブマイコン２２に統計値を送信し、本フローを終了する。ステップＳ１５は、サブマイコン２２が起動後に統計値をサブマイコン２２に与える送信処理に相当する。したがって起動待ちモードでない場合には、サブマイコン２２が起動している場合であるので、統計値がサブマイコン２２に送られる。

ステップＳ１３では、起動待ちモードであるので、サブマイコン２２の起動が完了しているか否かを判断し、起動が完了している場合にはステップＳ１４に移り、起動が完了していない場合は、ステップＳ１６に移る。サブマイコン２２の起動が完了している場合は、起動完了の通知がサブマイコン２２からメインマイコン２１に送信されるので、メインマイコン２１は通知の有無によって起動完了か否かを判断する。ステップＳ１４では、サブマイコン２２の起動が完了しているので、制御モードを通常モードに遷移させて、本フローを終了する。

ステップＳ１６では、起動待ちモードであり、サブマイコン２２の起動が完了していないので、センサデータから統計値を算出し、ステップＳ１７に移る。したがってステップＳ１６は、メインマイコン２１が起動後、サブマイコン２２が起動するまでに収集した状態量の統計値を演算する演算処理に相当する。ステップＳ１７では、起動待ちモードを維持し、本フローを終了する。

このようにメインマイコン２１は、サブマイコン２２が起動するまでは、センサデータを用いて統計値を算出する。そしてサブマイコン２２が起動すると、統計値がサブマイコン２２に送信される。

また本フローで、統計値が適正であるか否かを判断するステップがあってもよい。たとえばステップＳ１５にて統計値をサブマイコン２２に送信する前に、収集した状態量が適正な範囲内であるか否かを判断し、適正な範囲内である場合に、統計値をサブマイコン２２に与えるようにしてもよい。たとえば統計値から算出した分散値が所定以上の場合など、センサデータに異常がある場合は、統計値を送信しないことで、誤った統計値を送信することを防ぐことができる。

また、たとえばメインマイコン２１は、サブマイコン２２が起動する前に車両が移動した場合には、統計値をサブマイコン２２に与えない、または統計値を無効値にしてもよい。車両が移動する場合には、自走による移動と、外的な移動、すなわちターンテーブルの移動も含む。ターンテーブルの移動であるか否かは、ヨーレートの平均値が所定値以上であるか否かを判断することができる。これによって不適切な統計値がサブマイコン２２によって学習されることを防ぐことができる。

以上説明したように本実施形態のＥＣＵ１０は、メインマイコン２１とサブマイコン２２とを有し、メインマイコン２１が起動後にサブマイコン２２が起動する。サブマイコン２２は車両の位置を推測する処理をするので、メインマイコン２１が起動後にサブマイコン２２が起動するまでの間の車両の状態量は、メインマイコン２１によって処理される。具体的には、メインマイコン２１の演算部３３は、状態量の統計値を演算する。統計値を演算することで、状態量を単に記憶するよりも、内蔵不揮発性メモリ３１に記憶するデータ量を低減することができる。したがってサブマイコン２２が起動後にサブマイコン２２に与えられるデータ量を低減でき、車両の位置の推測に必要なデータの読み込み時間を短くすることができる。したがってサブマイコン２２の起動を高速化することができる。

さらに本実施形態では、統計値を演算するので、単に蓄積したセンサデータを送る構成に比べて、サブマイコン２２の必要なメモリ容量の見積ることができ、ソフト設計が容易になる。

また本実施形態では、メインマイコン２１が起動時からサブマイコン２２が起動するまでの間のセンサデータの値を用いて統計値を演算するので、メインマイコン２１が起動時からサブマイコン２２が起動するまでの間のセンサデータの値の時間連続性が損なわれにくくすることができる。これによってサブマイコン２２による推測航法の精度を確保することができる。

（第２実施形態）
次に、本開示の第２実施形態に関して、図４～図６を用いて説明する。本実施形態では、サブマイコン２２が起動後にリセットした場合の処理を有する点に特徴を有する。サブマイコン２２がリセットした場合、リセット後の起動時に推測航法の起動時学習を行うと、その学習用データは古くなっているという問題がある。そこで本実施形態では、サブマイコン２２がリセット後には、統計値を用いた起動時学習は行わないように処理される。

具体的なメインマイコン２１およびサブマイコン２２の処理について、図４を用いて説明する。図４に示すように、時刻ｔ２１にてイグニッションがＯＮとなり電源１１がＯＮとなると、電力がメインマイコン２１およびサブマイコン２２に供給される。

その後、時刻ｔ２２にてメインマイコン２１が起動する。その後、時刻ｔ２３にてサブマイコン２２が起動する。メインマイコン２１が起動してからサブマイコン２２が起動するまでの間のセンサデータは、メインマイコン２１によって取得されて、統計値が演算される。サブマイコン２２が起動後、メインマイコン２１がサブマイコン２２に統計値を継続的に送信する。またメインマイコン２１は、サブマイコン２２が起動後は統計値のデータは更新しない。換言すると、サブマイコン２２が起動後は、メインマイコン２１は同じ統計値を継続的に送信する。

しかし、時刻ｔ２３から時刻ｔ２４までマイコン間通信エラーが発生し、統計値がサブマイコン２２に届いていない。この場合でも、メインマイコン２１はサブマイコン２２が起動後に継続的に統計値を送信しているので、通信エラーが無くなった時刻ｔ２４にて正常にサブマイコン２２の統計値が送信される。これによってサブマイコン２２は、時刻ｔ２４に統計値を用いて推測航法の起動時学習を行う。

その後、時刻ｔ２５にてサブマイコン２２がリセットし、時刻ｔ２６にて再起動すると、メインマイコン２１は継続的に統計値を送信しているので、再起動した時刻ｔ２６においてもサブマイコン２２の統計値が送信される。しかしこの統計値は古いデータであるので、サブマイコン２２は再起動時には統計値を用いて起動時学習を行わない。

次に、メインマイコン２１の処理に関して、図５を用いて説明する。図５に示すフローチャートは、メインマイコン２１が起動状態で短時間に繰り返し実施される。メインマイコン２１が起動時は、制御モードは起動待ちモードに設定され、サブマイコン２２の起動状態はリセットされる。ステップＳ２１では、センサデータを受信し、ステップＳ２２に移る。

ステップＳ２２では、メインマイコン２１の制御モードが起動待ちモードであるか否かを判断し、起動待ちモードである場合はステップＳ２３に移り、起動待ちモードでない場合はステップＳ２５に移る。ステップＳ２５では、サブマイコン２２の起動が未完了である否かを判断し、未完了である場合はステップＳ２６に移り、未完了でない場合はステップＳ２７に移る。ステップＳ２６では、起動待ちモードでなく、サブマイコン２２は起動未完了であるので、統計値をクリアし、本フローを終了する。ステップＳ２７では、起動待ちモードでなく、サブマイコン２２も起動未完了でないので、サブマイコン２２に統計値を送信し、本フローを終了する。ステップＳ２６は、通常モードであるにも関わらず、サブマイコン２２が起動未完了であるので、サブマイコン２２にエラーが発生したと判断し、統計値をクリアしている。

ステップＳ２３では、起動待ちモードであるので、サブマイコン２２の起動が完了しているか否かを判断し、起動が完了している場合にはステップＳ２４に移り、起動が完了していない場合は、ステップＳ２８に移る。ステップＳ２４では、サブマイコン２２の起動が完了しているので、制御モードを通常モードに遷移させて、本フローを終了する。

ステップＳ２８では、起動待ちモードであり、サブマイコン２２の起動が完了していないので、センサデータから統計値を算出し、ステップＳ２９に移る。ステップＳ２９では、起動待ちモードを維持し、本フローを終了する。

このように図５に示すフローチャートでは、メインマイコン２１側でサブマイコン２２のリセットを考慮して、ステップＳ２５およびステップＳ２６の処理を組み込んでいる。これによってサブマイコン２２がリセット後に統計値が送信されるのを防ぐことができる。

次に、サブマイコン２２側でリセットを考慮する処理に関して、図６を用いて説明する。図６に示すフローチャートは、サブマイコン２２が起動時に実施される。ステップＳ３１では、起動時学習用データが未チェックか否かを判断し、未チェックの場合はステップＳ３２に移り、未チェックでない場合は本フローを終了する。未チェックでない場合は、起動時学習済みだからである。

ステップＳ３２では、起動要因がリセット後の再起動であるか否かを判断し、再起動である場合はステップＳ３４に移り、再起動でない場合はステップＳ３３に移る。ステップＳ３３では、再起動でないので、統計値によって起動時学習を実施し、ステップＳ３４に移る。ステップＳ３４では、リセット後再起動の場合および起動時学習を実施した場合であるので、起動時学習用データをチェック済みに変更し、本フローを終了する。

このように図６に示すフローチャートでは、サブマイコン２２側でサブマイコン２２のリセットを考慮して、ステップＳ３２の処理を組み込んでいる。これによってサブマイコン２２がリセット後に統計値で学習されるのを防ぐことができる。

このように本実施形態では、サブマイコン２２は、起動後にリセットが発生して、再び起動した再起動時には統計値を用いた起動時学習は行わない。これによって古い統計値を読み込むことを防ぐことができる。

また本実施形態では、メインマイコン２１は、サブマイコン２２が最初に起動後に統計値をサブマイコン２２に継続的に送信する。統計値を１回のみの送信する構成であると、マイコン間通信のエラー時にサブマイコン２２へ届かないおそれがある。また、複数回送る場合も、サブマイコン２２とハンドシェイクする場合、すなわちサブマイコン２２が統計値を受け取った後、送信停止する場合に比べ設計を簡素化することができる。

またメインマイコン２１は、サブマイコン２２が最初に起動後にリセットが発生して、サブマイコン２２が再び起動した再起動時には統計値をサブマイコン２２に与えない、または統計値を無効値にする。これによってサブマイコン２２が古い統計値を読み込むことを防ぐことができる。

また本実施形態では、メインマイコン２１は、サブマイコン２２が最初に起動後に統計値をサブマイコン２２に継続的に送信しているが、所定の終了条件を満たした場合には送信停止してもよい。終了条件は、たとえばサブマイコン２２が再起動した場合、メインマイコン２１が起動してから所定時間経過した場合、およびサブマイコン２２が起動してから所定時間経過した場合である。

（その他の実施形態）
以上、本開示の好ましい実施形態について説明したが、本開示は前述した実施形態に何ら制限されることなく、本開示の主旨を逸脱しない範囲において種々変形して実施することが可能である。

前述の実施形態の構造は、あくまで例示であって、本開示の範囲はこれらの記載の範囲に限定されるものではない。本開示の範囲は、特許請求の範囲の記載によって示され、さらに特許請求の範囲の記載と均等の意味及び範囲内での全ての変更を含むものである。

前述の第１実施形態では、ＥＣＵ１０は車両の制御に用いられるが、車両に限るものではなく、移動体あればよい。たとえば船舶、航空機、携帯情報端末などであってもよい。

前述の第１実施形態では、ＥＣＵ１０は２マイコンの構成であったが、このような構成に限るものではない。たとえばＥＣＵは、１マイコンの構成であってもよい。ＥＣＵが１マイコンの構成である場合は、第１制御部としてプログラムを実行する機能と、第２制御部として別のプログラムを実行する機能とが同時に並行して動作する構成であればよい。またＥＣＵが異なるＥＣＵと通信して第１のＥＣＵが第１制御部として機能し、第２のＥＣＵが第２制御部として機能する構成であってもよい。

前述の第１実施形態において、ＥＣＵ１０によって実現されていた機能は、前述のものとは異なるハードウェアおよびソフトウェア、またはこれらの組み合わせによって実現してもよい。ＥＣＵ１０は、たとえば他のＥＣＵ１０と通信し、他のＥＣＵ１０が処理の一部または全部を実行してもよい。ＥＣＵ１０が電子回路によって実現される場合、それは多数の論理回路を含むデジタル回路、またはアナログ回路によって実現することができる。

また本開示には、移動体の制御に用いられる位置推測装置の第１制御部であって、移動体の状態量を収集し、収集した状態量を用いて移動体の位置を推測する第２制御部と通信する第１制御部を含む。第１制御部は、自身が起動後から第２制御部が起動するまでに収集した状態量の統計値を演算する演算部と、演算した統計値を記憶する記憶部と、を有する。第１制御部は、第２制御部が起動後に統計値を第２制御部に与える。

さらに本開示には、移動体の制御に用いられる位置推測装置の第２制御部であって、移動体の状態量を収集する第１制御部と通信する第２制御部を含む。第２制御部は、自身が起動時に、第１制御部が起動後から収集した状態量の統計値が第１制御部から与えられる。そして第２制御部は、起動時に統計値を用いて起動時学習を行う。

１０…ＥＣＵ（位置推測装置）１１…電源１２…アンテナ２１…メインマイコン（第１制御部）２２…サブマイコン（第２制御部）２３…ジャイロセンサ２４…加速度計２５…外部不揮発性メモリ２６…第１発振子２７…第２発振子２８…ＧＮＳＳ受信チップ３１…内蔵不揮発性メモリ（記憶部）３２…内蔵発振子３３…演算部

Claims

移動体の制御に用いられる位置推測装置（１０）であって、
前記移動体の状態量を収集する第１制御部（２１）と、
前記第１制御部が収集した状態量を用いて前記移動体の位置を推測する第２制御部（２２）と、を含み、
前記第１制御部は、
自身が起動後から前記第２制御部が起動するまでに収集した状態量の統計値を演算する演算部（３３）と、
前記統計値を記憶する記憶部（３１）と、を有し、
前記第１制御部は、前記第２制御部が起動後に前記統計値を前記第２制御部に与え、
前記第２制御部は、
起動時に前記統計値を用いて起動時学習を行い、
起動後にリセットが発生して、再び起動した再起動時には前記統計値を用いた起動時学習は行わない位置推測装置。
移動体の制御に用いられる位置推測装置（１０）であって、
前記移動体の状態量を収集する第１制御部（２１）と、
前記第１制御部が収集した状態量を用いて前記移動体の位置を推測する第２制御部（２２）と、を含み、
前記第１制御部は、
自身が起動後から前記第２制御部が起動するまでに収集した状態量の統計値を演算する演算部（３３）と、
前記統計値を記憶する記憶部（３１）と、を有し、
前記第１制御部は、前記第２制御部が起動後に前記統計値を前記第２制御部に与え、
前記第２制御部は、起動時に前記統計値を用いて起動時学習を行い、
前記第１制御部は、前記第２制御部が起動後にリセットが発生して、前記第２制御部が再び起動した再起動時には前記統計値を前記第２制御部に与えない、または前記統計値を無効値にする位置推測装置。
移動体の制御に用いられる位置推測装置（１０）であって、
前記移動体の状態量を収集する第１制御部（２１）と、
前記第１制御部が収集した状態量を用いて前記移動体の位置を推測する第２制御部（２２）と、を含み、
前記第１制御部は、
自身が起動後から前記第２制御部が起動するまでに収集した状態量の統計値を演算する演算部（３３）と、
前記統計値を記憶する記憶部（３１）と、を有し、
前記第１制御部は、前記第２制御部が起動後に前記統計値を前記第２制御部に与え、
前記第２制御部は、起動時に前記統計値を用いて起動時学習を行い、
前記第１制御部は、前記第２制御部が起動する前に前記移動体が移動した場合には、前記統計値を前記第２制御部に与えない、または前記統計値を無効値にする位置推測装置。
前記第２制御部は、起動後にリセットが発生して、再び起動した再起動時には前記統計値を用いた起動時学習は行わない請求項２または３に記載の位置推測装置。
前記第１制御部は、前記第２制御部が起動後にリセットが発生して、前記第２制御部が再び起動した再起動時には前記統計値を前記第２制御部に与えない、または前記統計値を無効値にする請求項１または３に記載の位置推測装置。
前記第１制御部は、前記第２制御部が起動する前に前記移動体が移動した場合には、前記統計値を前記第２制御部に与えない、または前記統計値を無効値にする請求項１または２に記載の位置推測装置。
前記第１制御部は、前記第２制御部が最初に起動後に前記統計値を前記第２制御部に継続的に送信する請求項１～６のいずれか１つに記載の位置推測装置。
前記第１制御部は、収集した状態量が適正な範囲内であるか否かを判断し、適正な範囲内である場合に、前記統計値を前記第２制御部に与える請求項１～７のいずれか１つに記載の位置推測装置。
移動体の制御に用いられ、前記移動体の状態量を収集する第１制御部（２１）と、前記第１制御部が収集した状態量を用いて前記移動体の位置を推測する第２制御部（２２）と、を含む位置推測装置（１０）を制御する位置推測プログラムであって、
前記第１制御部が起動後から前記第２制御部が起動するまでに収集した状態量の統計値を演算する演算処理（Ｓ１６）と、
前記第２制御部が起動後に前記第２制御部が起動時学習を行うために、前記第２制御部が起動後に前記統計値を前記第２制御部に与える送信処理（Ｓ１５）と、を有し、
前記送信処理では、前記第２制御部が起動後にリセットが発生して前記第２制御部が再び起動した再起動時には、前記統計値を前記第２制御部に与えない、または前記統計値を無効値にする位置推測プログラム。
移動体の制御に用いられ、前記移動体の状態量を収集する第１制御部（２１）と、前記第１制御部が収集した状態量を用いて前記移動体の位置を推測する第２制御部（２２）と、を含む位置推測装置（１０）を制御する位置推測プログラムであって、
前記第１制御部が起動後から前記第２制御部が起動するまでに収集した状態量の統計値を演算する演算処理（Ｓ１６）と、
前記第２制御部が起動後に前記第２制御部が起動時学習を行うために、前記第２制御部が起動後に前記統計値を前記第２制御部に与える送信処理（Ｓ１５）と、を有し、
前記送信処理では、前記第２制御部が起動する前に前記移動体が移動した場合には、前記統計値を前記第２制御部に与えない、または前記統計値を無効値にする位置推測プログラム。