JP2008259606A - ベッド装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】簡易な構造で、脚部を昇降する複数のアクチュエータの動作を並行できる使い勝手のよいベッド装置を提供する。
【解決手段】制御部23へ起動信号が入力されると記憶部28より仮想動作プログラムを読み出して累積カウンタ値で特定される理想的なアクチュエータの総移動量を演算すると共にアクチュエータA、Bを起動し、移動停止信号が入力されると、制御部23は演算したカウント値から理想的なアクチュエータの停止目標位置を特定して位置指令を各制御演算部24、25へ転送し、各制御演算部24、25は各アクチュエータA,Bの出力信号から現在の移動位置を演算して停止目標位置に到達するまで各駆動部21、22を駆動させて各アクチュエータA、Bを停止目標位置まで移動させる。
【選択図】図2
【解決手段】制御部23へ起動信号が入力されると記憶部28より仮想動作プログラムを読み出して累積カウンタ値で特定される理想的なアクチュエータの総移動量を演算すると共にアクチュエータA、Bを起動し、移動停止信号が入力されると、制御部23は演算したカウント値から理想的なアクチュエータの停止目標位置を特定して位置指令を各制御演算部24、25へ転送し、各制御演算部24、25は各アクチュエータA,Bの出力信号から現在の移動位置を演算して停止目標位置に到達するまで各駆動部21、22を駆動させて各アクチュエータA、Bを停止目標位置まで移動させる。
【選択図】図2
Description
本発明は、例えば病院や介護施設などで用いられ、少なくとも脚部が昇降する昇降式脚部を備えたべッド装置に関する。
従来、低床で上下昇降動作を行なう昇降式脚部を2箇所に備えこれらを同時に駆動する電動ベッドが提案されている。この電動ベッドは、ベッド床部に加わる荷重が偏在することから、床部の傾きによる使用者の不快感を解消するため、駆動モータの回転検出手段から回転信号を取り込んで比較演算することにより双方に駆動モータの回転量を制御するようになっている(特許文献1参照)。
特公平07−4399号公報
しかしながら、電動ベッドには、昇降式脚部のみならず、背上げや脚部上げ、床ずれ防止など2以上のアクチュエータが用いられる場合が想定される。これらのアクチュエータの動作を併用するとなると、複数アクチュエータ間の停止位置や移動速度を比較演算により調整しなければならず、制御部の演算量が増えて制御動作が複雑になり、製品コストも上昇する。
更に、上記複数のアクチュエータを比較演算させないで昇降させた場合、昇降式脚部は個々のアクチュエータにかかる負荷の大きさに応じて昇降するため、電動ベッドは傾いた状態で停止してしまい水平状態を保つことができなくなるという課題もあった。
更に、上記複数のアクチュエータを比較演算させないで昇降させた場合、昇降式脚部は個々のアクチュエータにかかる負荷の大きさに応じて昇降するため、電動ベッドは傾いた状態で停止してしまい水平状態を保つことができなくなるという課題もあった。
本発明はこれらの課題を解決すべくなされたものであり、その目的とするところは、簡易な構造で、脚部を昇降する複数のアクチュエータの動作を並行できる使い勝手のよいベッド装置を提供することにある。
本発明は上記目的を達成するため、次の構成を備える。
固定フレームにリンク機構を介して可動フレームを支持する脚部を昇降する複数のアクチュエータを備えたベッド装置であって、複数のアクチュエータを個別に駆動する駆動部と、各アクチュエータの出力信号から移動位置、移動速度の演算を行なって各駆動部へ制御指令を個別に送信する演算部と、予め記憶した理想的なアクチュエータの動作軌跡を記憶した仮想動作プログラムが格納された記憶部を有する制御部を備え、前記制御部へ起動信号が入力されると記憶部より仮想動作プログラムを読み出して累積カウンタ値で特定される理想的なアクチュエータの総移動量を演算すると共に入力に応じた実アクチュエータを起動し、移動停止信号が入力されると、制御部は演算したカウント値から理想的なアクチュエータの停止目標位置を特定して位置指令を該当する演算部へ転送し、該演算部は動作中の実アクチュエータの出力信号から現在の移動位置を演算して停止目標位置に到達するまで駆動部を駆動させて動作中のアクチュエータを停止目標位置まで移動させることを特徴とする。
また、理想的なアクチュエータの理想的な動作軌跡は、脚部を昇降する複数の実アクチュエータの動作軌跡より移動速度が速く設定されることを特徴とする。
また、複数のアクチュエータによりリンク機構を介して少なくとも頭部側と脚部側で分割された可動フレームを同時に昇降させることを特徴とする。
固定フレームにリンク機構を介して可動フレームを支持する脚部を昇降する複数のアクチュエータを備えたベッド装置であって、複数のアクチュエータを個別に駆動する駆動部と、各アクチュエータの出力信号から移動位置、移動速度の演算を行なって各駆動部へ制御指令を個別に送信する演算部と、予め記憶した理想的なアクチュエータの動作軌跡を記憶した仮想動作プログラムが格納された記憶部を有する制御部を備え、前記制御部へ起動信号が入力されると記憶部より仮想動作プログラムを読み出して累積カウンタ値で特定される理想的なアクチュエータの総移動量を演算すると共に入力に応じた実アクチュエータを起動し、移動停止信号が入力されると、制御部は演算したカウント値から理想的なアクチュエータの停止目標位置を特定して位置指令を該当する演算部へ転送し、該演算部は動作中の実アクチュエータの出力信号から現在の移動位置を演算して停止目標位置に到達するまで駆動部を駆動させて動作中のアクチュエータを停止目標位置まで移動させることを特徴とする。
また、理想的なアクチュエータの理想的な動作軌跡は、脚部を昇降する複数の実アクチュエータの動作軌跡より移動速度が速く設定されることを特徴とする。
また、複数のアクチュエータによりリンク機構を介して少なくとも頭部側と脚部側で分割された可動フレームを同時に昇降させることを特徴とする。
上述したベッド装置を用いれば、制御部へ起動信号が入力されると記憶部より仮想動作プログラムを読み出して累積カウンタ値で特定される理想的なアクチュエータの総移動量を演算すると共に指定されたアクチュエータを起動し、移動停止信号が入力されると、制御部は演算したカウント値から理想的なアクチュエータの停止目標位置を特定して位置指令を該当する演算部へ転送し、該演算部は動作中のアクチュエータの出力信号から現在の移動位置を演算して停止目標位置に到達するまで駆動部を駆動させて動作中のアクチュエータを停止目標位置まで移動させる。よって、駆動部による複数のアクチュエータの個別的な同時駆動により複雑な制御が不要であり、各アクチュエータに作用する負荷がばらついても移動速度のずれはわずかでありしかも最終的な停止位置が揃えられるので、使用者は違和感なく利用することができる。また、理想的なアクチュエータはあくまで1個であるので負荷を負うアクチュエータの数が増えても制御部が演算した理想的なアクチュエータの停止目標位置まで移動させて停止することができ、制御動作が簡易に行なえる。
以下、本発明に係るベッド装置の最良の実施形態について、添付図面を参照しながら説明する。本実施例は、アクチュエータを2箇所に備えたベッド装置を例示して説明するものとする。先ず、ベッド装置の一例について図3の概略構成図を参照して説明する。図3(a)、(b)において、設置面に載置される脚部に相当する固定フレーム1にはリンク2、3を介して可動フレーム4が上下動可能に支持されている。可動フレーム4には布団や毛布などが載置されて使用者が寝台として使用される。可動フレーム4は、頭部フレーム4aと脚部フレーム4b、4cに分かれている。頭部フレーム4aと脚部フレーム4b、4cは折り曲げ可能に分割されているが、昇降動作は一体として行なわれる。
図3(c)において、頭部フレーム4aと脚部フレーム4cの直下に対応する固定フレーム4aには駆動源として第1、第2のアクチュエータ(サーボモータ)A、Bが設けられている。図3(b)において、第1のアクチュエータAに連繋して進退動(上下動)する作動軸5が頭部フレーム4aと、第2のアクチュエータBに連繋して進退動する作動軸6が脚部フレーム4cと各々連結されている。また、手前側のリンク2の両端側は、固定フレーム1と脚部フレーム4cに回転可能に連結されている。奥側のリンク3の両端側は固定フレーム1と頭部フレーム4aに回転可能に連結されている。
次に、図2を参照して、ベッド装置の制御系のブロック図について説明する。
第1、第2のアクチュエータA、B(実アクチュエータ)は、第1、第2の駆動回路(駆動部)21、22によって個別に駆動される。制御部23(マイクロコントローラ)には、第1、第2の演算回路24、25(演算部)が設けられている。第1、第2のアクチュエータA,Bの出力信号(FGパルス信号)が第1、第2のパルスカウンタ26、27によりカウントされ、各カウント値に基づいて第1、第2の演算回路24、25が演算を行なって各アクチュエータA,Bの移動位置、移動速度を検出する。第1、第2の演算回路24、25は、第1、第2の駆動回路21、22へ制御指令を個別に送信する。第1、第2の駆動回路21、22は制御指令に基づいて第1、第2のアクチュエータA,Bの動作を制御する。制御部23には、フラッシュメモリ(例えばEEPROM)などの記憶部28にバーチャルアクチュエータが仮想動作プログラムとして格納されている。
第1、第2のアクチュエータA、B(実アクチュエータ)は、第1、第2の駆動回路(駆動部)21、22によって個別に駆動される。制御部23(マイクロコントローラ)には、第1、第2の演算回路24、25(演算部)が設けられている。第1、第2のアクチュエータA,Bの出力信号(FGパルス信号)が第1、第2のパルスカウンタ26、27によりカウントされ、各カウント値に基づいて第1、第2の演算回路24、25が演算を行なって各アクチュエータA,Bの移動位置、移動速度を検出する。第1、第2の演算回路24、25は、第1、第2の駆動回路21、22へ制御指令を個別に送信する。第1、第2の駆動回路21、22は制御指令に基づいて第1、第2のアクチュエータA,Bの動作を制御する。制御部23には、フラッシュメモリ(例えばEEPROM)などの記憶部28にバーチャルアクチュエータが仮想動作プログラムとして格納されている。
コントローラや操作スイッチなどの入力部29から制御部23へ起動信号が入力されると(例えばスイッチを押し続けている間)、制御部23は記憶部28からワークエリアに仮想動作プログラムを読み出してバーチャルアクチュエータを起動させ、累積カウンタ値で特定される理想的なアクチュエータの総移動量を演算する。また、制御部23に入力部29から移動停止信号が入力されると(例えばスイッチから手を離すと)、バーチャルアクチュエータのカウント値から理想的なアクチュエータの停止目標位置を特定して位置指令を第1、第2の演算回路24、25へ転送する。
第1、第2の演算回路24、25は第1、第2アクチュエータA、Bの各出力信号から現在の移動位置を演算して停止目標位置に到達するまで第1、第2の駆動回路21、22を各々駆動させて各アクチュエータA、Bを停止目標位置まで移動させる。
図1にバーチャルアクチュエータの動作軌跡VAと、実アクチュエータ(第1、第2アクチュエータA,B)の動作軌跡RAをグラフ図に示す。縦軸は累積カウント値(移動量)、横軸は時間を表している。原点は、可動フレーム4が最低位置にある状態(図3(a)参照)を示す。入力部29から駆動源の動作指令が入力される(スイッチが押される)と、仮想動作プログラムが読み出されてバーチャルアクチュエータが起動して動作パルスがカウントされ、実アクチュエータ(第1、第2のアクチュエータA,B)が起動する。スイッチの押圧を解除するとバーチャルアクチュエータの動作軌跡VAは時間TAで停止し、このときの累積カウント値X1から総移動量(原点からの移動量)P0が算出される。時間TAにおいて、実アクチュエータの動作軌跡RAから累積カウント値が総移動量P0に届いていない。このため、第1、第2の演算回路24,25は、更に第1、第2の駆動回路21,22に駆動信号を出力して累積カウント値がX1になる時間TB(原点からの移動量P1=P0)まで実アクチュエータ(第1、第2のアクチュエータA,B)を動作させてから停止する。
尚、第1、第2のアクチュエータA、Bを起動してから移動速度に負荷に応じたばらつきが生じてもわずかであり、最終的な停止位置はバーチャルアクチュエータの理想的な動作軌跡VAの移動量に合わせて停止するので、使用者が違和感や不快感を感ずることがない(図3(b)参照)。また、バーチャルアクチュエータの動作軌跡VAは、完全無負荷状態を想定して動作させる。よって、バーチャルアクチュエータの動作軌跡VAは、必ず負荷がかかった実アクチュエータ(第1、第2のアクチュエータA、B)の動作軌跡RAより移動速度が速く設定される。
以上のベッド装置は、アクチュエータの数が昇降部に2箇所の場合を例示したが、これらのほかに、背上げ用、脚上げ用、傾き用の各アクチュエータを増加することも可能である。この場合でも、バーチャルアクチュエータはあくまで1個であるので、負荷を負うアクチュエータの数が増えてもバーチャルアクチュエータの理想的な停止目標位置まで移動させて停止することができ、制御動作が簡易に行なえコストも低廉に抑えられる。
また、可動フレーム4を駆動する駆動源(第1、第2のアクチュエータA,B)やリンク機構の構成は任意に設計可能である。例えば、図4(a)〜(c)において、固定フレーム1には幅方向両側に第1、第2のアクチュエータA,Bが設けられている。第1、第2のアクチュエータA,Bに連繋する作動軸5、6が互いに長手方向反対向きに進退動するようになっている。また、作動軸5、6の一端には折り畳みリンク7、8の一端と回転可能に連結されている。また折り畳みリンク7、8の他端は可動フレーム4の脚部フレーム4c、頭部フレーム4aと各々回転可能に連結されている。
可動フレーム4が最低位置にある状態(図4(a)参照)において、入力部29から駆動源の動作指令が入力されると、仮想動作プログラムが読み出されてバーチャルアクチュエータが起動して動作パルスがカウントされ、第1、第2のアクチュエータA、Bが各々起動するようになっている。そして、作動軸5、6が互いに反対向きに伸びると、折り畳みリンク7、8が展開されて可動フレーム4が上昇するようになっている(図4(b)参照)。尚、図4(d)において、折り畳みリンク7、8どうしは互いに支点9を中心に回転可能に連繋していてもよい。また、リンク機構の構成は、上記実施の形態に限定されるものではなく、様々な機構を作用できる。
1 固定フレーム
2、3 リンク
4 可動フレーム
4a 頭部フレーム
4b、4c 脚部フレーム
5、6 作動軸
7、8 折り畳みリンク
9 支点
A 第1のアクチュエアータ
B 第2のアクチュエータ
21 第1の駆動回路
22 第2の駆動回路
23 制御部
24 第1の演算回路
25 第2の演算回路
26 第1のパルスカウンタ
27 第2のパルスカウンタ
28 記憶部
29 入力部
2、3 リンク
4 可動フレーム
4a 頭部フレーム
4b、4c 脚部フレーム
5、6 作動軸
7、8 折り畳みリンク
9 支点
A 第1のアクチュエアータ
B 第2のアクチュエータ
21 第1の駆動回路
22 第2の駆動回路
23 制御部
24 第1の演算回路
25 第2の演算回路
26 第1のパルスカウンタ
27 第2のパルスカウンタ
28 記憶部
29 入力部
Claims (3)
- 固定フレームにリンク機構を介して可動フレームを支持する脚部を昇降する複数のアクチュエータを備えたベッド装置であって、
複数のアクチュエータを個別に駆動する駆動部と、
各アクチュエータの出力信号から移動位置、移動速度の演算を行なって各駆動部へ制御指令を個別に送信する演算部と、
予め記憶した理想的なアクチュエータの動作軌跡を記憶した仮想動作プログラムが格納された記憶部を有する制御部を備え、
前記制御部へ起動信号が入力されると記憶部より仮想動作プログラムを読み出して累積カウンタ値で特定される理想的なアクチュエータの総移動量を演算すると共に入力に応じた実アクチュエータを起動し、移動停止信号が入力されると、制御部は演算したカウント値から理想的なアクチュエータの停止目標位置を特定して位置指令を該当する演算部へ転送し、該演算部は動作中のアクチュエータの出力信号から現在の移動位置を演算して停止目標位置に到達するまで駆動部を駆動させて動作中のアクチュエータを停止目標位置まで移動させるべッド装置。 - 理想的なアクチュエータの理想的な動作軌跡は、脚部を昇降する複数の実アクチュエータの動作軌跡より移動速度が速く設定される請求項1記載のベッド装置。
- 複数のアクチュエータによりリンク機構を介して少なくとも頭部側と脚部側で分割された可動フレームを同時に昇降させる請求項1記載のベッド装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007103535A JP2008259606A (ja) | 2007-04-11 | 2007-04-11 | ベッド装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007103535A JP2008259606A (ja) | 2007-04-11 | 2007-04-11 | ベッド装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2008259606A true JP2008259606A (ja) | 2008-10-30 |
Family
ID=39982577
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2007103535A Pending JP2008259606A (ja) | 2007-04-11 | 2007-04-11 | ベッド装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2008259606A (ja) |
-
2007
- 2007-04-11 JP JP2007103535A patent/JP2008259606A/ja active Pending
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