JP2008254900A

JP2008254900A - Part carrying device and method, and working hand

Info

Publication number: JP2008254900A
Application number: JP2007100448A
Authority: JP
Inventors: Keiichiro Suzuki; 啓一郎鈴木; Makoto Itatsu; 誠板津
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 2007-04-06
Filing date: 2007-04-06
Publication date: 2008-10-23
Anticipated expiration: 2027-04-06
Also published as: JP5130771B2

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To restrain facility cost by simplifying an overall system to carry parts and to collect empty part boxes. <P>SOLUTION: A robot 5 having a working hand 25 is free to move to each of frontages of a part shelf 1 by a vertical guide part 9 and a travelling guide 11 and inputs the parts in the part boxes 3 stored in the part shelf 1 in a kit box 7 by sucking and holding them by a vacuum cup provided on a head end of the working hand 25. At this time, the kit box 7 is in a state of being transferred on a kit box supporting part 5 integrally moving with the robot 5. The emptied part boxes 3 are placed on each of first and second part box receiver plates provided on an upper part as they are raised after intruding the working hand into lower parts of the empty part boxes 3 and delivered to an outside empty box collecting part 61. <P>COPYRIGHT: (C)2009,JPO&INPIT

Description

本発明は、部品箱に収納してある部品を把持して外部に搬送するとともに、空になった部品箱を回収する部品搬送装置および方法ならびに作業ハンドに関する。 The present invention relates to a component conveying apparatus and method, and a work hand for grasping a component housed in a component box and conveying it to the outside and collecting an empty component box.

部品箱に収納してある部品の組立ラインへの供給をロボットにより行うとともに、空になった部品箱を回収する組立部品供給装置が下記特許文献１に記載されている。この場合、ロボットの移動方向に沿ってその両側に、部品箱を供給するとともに空になった部品箱を回収する複数の部品箱供給ユニットを配置している。
特開平１０−１５８６５号公報 Japanese Patent Application Laid-Open Publication No. 2004-228688 discloses an assembly component supply apparatus that supplies a component housed in a component box to an assembly line by a robot and collects an empty component box. In this case, a plurality of component box supply units that supply a component box and collect an empty component box are arranged on both sides of the robot in the moving direction.
Japanese Patent Laid-Open No. 10-15865

ところで、上記した従来の組立部品供給装置では、部品箱内の部品をロボットによって組立ラインへ供給する一方、空になった部品箱については、ロボットを用いずに、専用の部品箱供給ユニットを利用しているため、組立部品供給装置としてシステム全体が複雑化して大掛かりなものとなり、設備コストの上昇を招いている。 By the way, in the above-mentioned conventional assembly parts supply device, while the parts in the parts box are supplied to the assembly line by the robot, the empty parts box uses a dedicated parts box supply unit without using the robot. As a result, the entire system becomes complicated as an assembly component supply apparatus, which increases the equipment cost.

そこで、本発明は、部品の搬送および空の部品箱の回収を行うシステム全体を簡素化して設備コストを抑えることを目的としている。 Therefore, an object of the present invention is to simplify the entire system for carrying parts and collecting empty parts boxes, thereby reducing equipment costs.

本発明は、部品箱収容部に部品箱を配置し、この部品箱に収納された部品を部品把持部にて把持して外部に搬出する作業ハンドを備え、この作業ハンドに、前記部品箱を前記部品箱収容部から外部の部品箱搬出部に搬出する部品箱回収部を設けたことを最も主要な特徴とする。 The present invention includes a work hand that places a parts box in a parts box housing part, grips the parts stored in the parts box by a parts gripping part, and carries them out to the outside. The most important feature is that a parts box collection unit for carrying out the parts box housing part to an external parts box carrying out part is provided.

本発明によれば、部品箱に収納された部品を部品把持部にて把持して外部に搬出する作業ハンドに、部品箱を部品箱収容部から外部の部品箱搬出部に搬出する部品箱回収部を設けたので、空になった部品箱を外部に搬出する際に、空箱回収用の専用のユニットを設ける必要がなく、システム全体を簡素化して設備コストを抑えることができる。 According to the present invention, the component box is recovered to the work hand for gripping the component housed in the component box by the component gripping portion and carrying it out to the outside. Since the unit is provided, it is not necessary to provide a dedicated unit for collecting the empty box when carrying out the empty parts box to the outside, and the entire system can be simplified and the equipment cost can be reduced.

以下、本発明の実施の形態を図面に基づき説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

図１は、本発明の一実施形態を示す部品搬送装置の正面図、図２は図１の平面図、図３は図１の左側面図である。この部品搬送装置は、部品箱収容部としての部品棚１に部品箱３を多数収容可能である。なお、上記図１〜図３では、部品箱３は３個のみ図示し、またその部品箱３内には、小物部品である例えば自動車のドアハンドルからなる部品Ｗを多数収納可能である。 FIG. 1 is a front view of a component conveying apparatus showing an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a plan view of FIG. 1, and FIG. 3 is a left side view of FIG. This parts conveying apparatus can accommodate a large number of parts boxes 3 in a parts shelf 1 as a parts box housing part. 1 to 3, only three parts boxes 3 are shown, and a large number of parts W, for example, door handles of automobiles, which are small parts, can be stored in the parts box 3.

部品箱３内の部品Ｗは、部品棚１の近傍に配置してあるロボット５により把持してキット箱７に投入する。ロボット５は、図１に示すように鉛直方向に延びる上下ガイド部９に沿って上下（鉛直）方向に移動可能であるとともに、上下ガイド部９とともに部品棚１に沿って水平方向に延びる走行ガイド部１１に沿って図１，２中で左右方向に移動可能である。 The parts W in the parts box 3 are gripped by the robot 5 arranged in the vicinity of the parts shelf 1 and put into the kit box 7. As shown in FIG. 1, the robot 5 can move in the vertical (vertical) direction along the vertical guide portion 9 extending in the vertical direction, and extends in the horizontal direction along the parts shelf 1 together with the vertical guide portion 9. It can move in the left-right direction in FIGS.

また、前記したキット箱７は、キット箱投入部１３から、前記したロボット５とともに一体的に移動するキット箱支持部１５に移載された状態で、ロボット５が把持した部品Ｗが投入される。このキット箱７には、他の作業工程で他の小物部品が投入される。このようなキット箱７は、自動車を生産する上で必要とする所定の各種小物部品が投入された状態で、図示しない生産ラインへ供給され、これら各小物部品が自動車本体に取り付けられる。 The kit box 7 is loaded with the parts W gripped by the robot 5 while being transferred from the kit box loading unit 13 to the kit box support unit 15 that moves together with the robot 5. . Other small parts are put into the kit box 7 in other work processes. Such a kit box 7 is supplied to a production line (not shown) in a state where predetermined various small parts necessary for producing the automobile are input, and these small parts are attached to the automobile body.

部品棚１は、図１の正面図で示すように、上下方向に６段、左右方向に６列、全部で３６の部品箱収容スペース１７を備え、全体をパイプ材で構成している。この各部品箱収容スペース１７は、図２に示すように、前記したロボット５の走行ガイド部１１から離れる方向に延びており、この長い領域に、部品箱３を３〜４個収容可能である。したがって、この部品棚１への部品箱３の収納個数は、１つの部品箱収容スペース１７に４個収納するとして、上下方向６段×左右幅方向６段×４個＝１４４個となる。 As shown in the front view of FIG. 1, the parts shelf 1 is provided with six parts in the vertical direction, six rows in the left and right directions, and 36 parts box housing spaces 17 in total, and is entirely constituted by a pipe material. As shown in FIG. 2, each component box housing space 17 extends in a direction away from the traveling guide portion 11 of the robot 5 described above, and 3 to 4 component boxes 3 can be accommodated in this long region. . Accordingly, assuming that four component boxes 3 are stored in the component shelf 1 in a single component box storage space 17, the vertical direction is 6 steps × the horizontal width direction 6 steps × 4 pieces = 144 pieces.

また、部品箱収容スペース１７は、図３に示すように、ロボット５を配置した側が低くロボット５と反対側が高くなるように３〜４度傾斜しており、このロボット５と反対側の図３中で右側に開口している部品箱投入口１８から部品箱３を投入することで、部品箱３は上記の傾斜に沿ってロボット５側の端部の各間口１９に向けて重力によってスライド移動し、該端部位置にてストッパ部材２０により停止した状態となる。 Further, as shown in FIG. 3, the parts box housing space 17 is inclined 3 to 4 degrees so that the side on which the robot 5 is disposed is low and the side opposite to the robot 5 is high. By inserting the component box 3 from the component box insertion port 18 that is open on the right side, the component box 3 slides by gravity toward each of the front ports 19 at the end on the robot 5 side along the above-described inclination. And it will be in the state stopped by the stopper member 20 in this edge part position.

この際、各部品箱収容スペース１７内の下端部において、図１中で左右両側にて互いに対向する方向に突出する部品箱３の受け部となるスライド受け部２１を設けている。このスライド受け部２１上に、前述した部品箱投入口１８から投入した部品箱３の左右両側部が載せられることになる。また、スライド受け部２１にはその全長にわたり、部品箱３の移動をスムーズにするためのローラ２２を回転可能に設けている。なお、図２では、このローラ２２をロボット５側の一部にのみ図示している。 At this time, a slide receiving portion 21 serving as a receiving portion of the component box 3 protruding in the opposite direction on both the left and right sides in FIG. 1 is provided at the lower end portion in each component box housing space 17. On the slide receiving portion 21, the left and right side portions of the component box 3 loaded from the component box loading port 18 are placed. The slide receiver 21 is rotatably provided with a roller 22 for smooth movement of the component box 3 over its entire length. In FIG. 2, the roller 22 is illustrated only on a part of the robot 5 side.

ロボット５は、前述した上下ガイド部９に対して基台２３を介して上下方向に移動し、この基台２３に基端部を取り付けた例えば６軸の多関節型とし、先端には前記した部品Ｗを把持する作業ハンド２５を備えている。 The robot 5 moves in the vertical direction via the base 23 with respect to the above-described vertical guide part 9 and is, for example, a 6-axis multi-joint type with a base end attached to the base 23, and the tip is as described above. A work hand 25 for gripping the component W is provided.

作業ハンド２５は、図４に示すように、本体部としての長尺のハンドフレーム２７を備え、ハンドフレーム２７の図４中で右側の基端部に設けたロボット取付部２９をロボット５の先端に取り付ける。図５は図４の平面図、図６は図４の左側面図である。なお、図４は、図３に図示している作業ハンド２５に対して左右を逆にしている。つまり、図４の作業ハンド２５は、図１に図示している作業ハンド２５の右側面図に相当する。 As shown in FIG. 4, the work hand 25 includes a long hand frame 27 as a main body, and a robot attachment portion 29 provided at the base end portion on the right side of the hand frame 27 in FIG. Attach to. 5 is a plan view of FIG. 4, and FIG. 6 is a left side view of FIG. In FIG. 4, the left and right are reversed with respect to the work hand 25 illustrated in FIG. 3. That is, the work hand 25 in FIG. 4 corresponds to a right side view of the work hand 25 shown in FIG.

ハンドフレーム２７の図４中で左側の先端下部には、部品把持部としてのバキュームパッド３１を、取付ブロック３２を介して複数（ここでは４個）設けている。このバキュームパッド３１により、ドアハンドルである部品Ｗの表面を吸着して把持する。取付ブロック３２には、図示しない真空吸引装置に配管接続する接続具３０を設けている。 A plurality of (four in this case) vacuum pads 31 serving as component gripping portions are provided on the lower left end of the hand frame 27 in FIG. The vacuum pad 31 attracts and grips the surface of the part W that is a door handle. The attachment block 32 is provided with a connection tool 30 for pipe connection to a vacuum suction device (not shown).

また、上記したバキュームパッド３１の近傍には、部品Ｗを認識するための認識用カメラ３３を設け、該カメラ３３の周囲には環状の照明３４を設けている。すなわち、照明３４によって明瞭化した状態の部品箱３内の部品Ｗを、認識用カメラ３３の視野領域Ｖによって認識することになる。 Further, a recognition camera 33 for recognizing the component W is provided in the vicinity of the vacuum pad 31, and an annular illumination 34 is provided around the camera 33. That is, the component W in the component box 3 clarified by the illumination 34 is recognized by the visual field region V of the recognition camera 33.

ハンドフレーム２７先端の上記したバキュームパッド３１と反対側の上部には、第１部品箱受け板３５を設けている。この第１部品箱受け板３５の下面の図６中で右側に前記した認識用カメラ３３を取り付けている。さらに、ハンドフレーム２７の長手方向中央よりロボット取付部２９側の上部には、第２部品箱受け板３７を設けている。 A first component box receiving plate 35 is provided on the upper end of the hand frame 27 on the opposite side to the above-described vacuum pad 31. The above-described recognition camera 33 is attached to the right side of the lower surface of the first component box receiving plate 35 in FIG. Furthermore, a second component box receiving plate 37 is provided on the upper side of the hand frame 27 in the longitudinal direction from the center in the longitudinal direction of the hand frame 27.

そして、第１部品箱受け板３５の先端側上面に設けた受けパッド３９上に部品箱受け面３９ａを形成し、第２部品箱受け板３７の図５中で上下両端部すなわちハンドフレーム２７の両側方の上面に設けた受けパッド４１上に部品箱受け面４１ａを形成している。これら第１部品箱受け板３５および受けパッド３９と、第２部品箱受け板３７および受けパッド４１により部品箱回収部を構成している。 Then, a component box receiving surface 39a is formed on a receiving pad 39 provided on the top surface on the front end side of the first component box receiving plate 35, and the upper and lower ends of the second component box receiving plate 37 in FIG. A component box receiving surface 41a is formed on a receiving pad 41 provided on the upper surface on both sides. The first component box receiving plate 35 and the receiving pad 39, and the second component box receiving plate 37 and the receiving pad 41 constitute a component box collection unit.

上記した各部品箱受け面３９ａ，４１ａ上に空の部品箱３を載せることになるが、この際、部品箱３の後端面を受けるために、ハンドフレーム２７のロボット取付部２９側の上部には、取付ブラケット４３を介して後部受け板４５を設けている。 An empty parts box 3 is placed on each of the parts box receiving surfaces 39a and 41a. At this time, in order to receive the rear end face of the parts box 3, the upper part of the hand frame 27 on the robot mounting portion 29 side is placed. Is provided with a rear receiving plate 45 via a mounting bracket 43.

走行ガイド部１１の図１，２中で右側の端部の部品棚１側近傍には、前記したキット箱投入部１３を設けてある。キット箱投入部１３は、パイプ材で構成した支持台４７上に、図１に示すように、部品棚１に近い側の高さが低くなるよう傾斜したキット箱受け部４９を備え、このキット箱受け部４９に図１，図２中で右側から投入されたキット箱７が重力によって部品棚１側に向けて移動し、キット箱受け部４９の端部に設けてある図示しないストッパに係止されて停止した状態となる。 In the vicinity of the parts shelf 1 side of the right end in FIGS. As shown in FIG. 1, the kit box loading unit 13 includes a kit box receiving unit 49 that is inclined so that the height close to the parts shelf 1 is lowered on a support base 47 made of a pipe material. The kit box 7 put into the box receiving portion 49 from the right side in FIGS. 1 and 2 moves toward the parts shelf 1 by gravity and is engaged with a stopper (not shown) provided at the end of the kit box receiving portion 49. Stopped and stopped.

なお、上記したキット箱受け部４９にも、前記した部品箱収容スペース１７のスライド受け部２１と同様にローラ５０を複数設けている。 Note that the kit box receiving portion 49 is also provided with a plurality of rollers 50 as in the slide receiving portion 21 of the component box housing space 17 described above.

一方、ロボット５側に設けてある前記したキット箱支持部１５は、図３に示すように、基台２３の底部から部品棚１に向けて突出する支持ブラケット５１に取り付けている。この支持ブラケット５１は、ロボット５のキット箱投入部１３側に位置する支持アーム５３を有し、この支持アーム５３上にキット箱支持部１５を設けてある。 On the other hand, the kit box support portion 15 provided on the robot 5 side is attached to a support bracket 51 protruding from the bottom of the base 23 toward the parts shelf 1 as shown in FIG. The support bracket 51 has a support arm 53 positioned on the kit box loading unit 13 side of the robot 5, and the kit box support unit 15 is provided on the support arm 53.

キット箱支持部１５は、２本のガイドレール状に形成してあり、前記したキット箱受け部４９と同様に、図１に示すように、ロボット５側の高さが低くなるよう傾斜し、かつ、ロボット５が図１中で右側の端部に位置しているときに、先端側部分１５ａがキット箱受け部４９の下部に入り込むよう設定している。また、このキット箱支持部１５にもその全長にわたりローラ５４を設けている。 The kit box support portion 15 is formed in the shape of two guide rails, and, like the kit box receiving portion 49 described above, as shown in FIG. In addition, when the robot 5 is positioned at the right end in FIG. 1, the tip end portion 15 a is set to enter the lower part of the kit box receiving portion 49. The kit box support 15 is also provided with rollers 54 over its entire length.

上記図１のようにロボット５がキット箱投入部１３側の移動端に位置するときに、この移動端位置を図示しないセンサが検知することで、キット箱投入部１３に設けてある前記した図示しないストッパによるキット箱７の支持を解除し、これによりキット箱投入部１３上のキット箱７が重力によりスライド移動してキット箱支持部１５に移載される。 When the robot 5 is located at the moving end on the kit box loading unit 13 side as shown in FIG. 1, the moving end position is detected by a sensor (not shown) so that the above-described illustration provided in the kit box loading unit 13 is performed. The support of the kit box 7 by the stopper not to be released is released, whereby the kit box 7 on the kit box loading unit 13 is slid by gravity and transferred to the kit box support unit 15.

このときキット箱支持部１５には、キット箱投入部１３から移載されたキット箱７のキット箱投入部１３と反対側（図１，図２中で左側）への移動を阻止するために、図示しないロボット側ストッパを設けている。 At this time, in order to prevent the kit box support part 15 from moving to the opposite side (left side in FIGS. 1 and 2) of the kit box 7 transferred from the kit box insertion part 13. A robot side stopper (not shown) is provided.

走行ガイド部１１のキット箱投入部１３と反対側の図２中で左側の端部の部品棚１側近傍には、キット箱排出部５５を設けている。キット箱排出部５５は、キット箱投入部１３と同様のパイプ材で構成した支持台５７上に、図１に示すように、部品棚１に近い側の高さが高くなるよう傾斜している大略２本のガイドレール状に形成してあり、図１，図２中で右側のキット箱支持部１５から移載投入されたキット箱７が重力によって部品棚１から離れる方向に向けてスライド移動し、図示しない他の工程に搬出される。このキット箱排出部５５にもその全長にわたりローラ５９を設けている。 A kit box discharge section 55 is provided in the vicinity of the component shelf 1 side at the left end in FIG. 2 on the opposite side of the travel guide section 11 from the kit box insertion section 13. The kit box discharge section 55 is inclined on the support base 57 made of the same pipe material as the kit box insertion section 13 so that the height near the parts shelf 1 is increased as shown in FIG. 1 and 2, the kit box 7 transferred from the right kit box support 15 in FIG. 1 and FIG. 2 slides in a direction away from the parts shelf 1 due to gravity. Then, it is carried out to another process (not shown). The kit box discharge portion 55 is also provided with rollers 59 over its entire length.

キット箱７のキット箱支持部１５からキット箱排出部５５への移載は、ロボット５が図７，図８のように最下端位置にて左側の移動端まで移動したときに、この移動端を図示しないセンサが検知して前記した図示しないロボット側ストッパによるキット箱７の係止を解除することで行う。 The transfer of the kit box 7 from the kit box support section 15 to the kit box discharge section 55 is performed when the robot 5 moves to the left moving end at the lowermost position as shown in FIGS. Is detected by a sensor (not shown) and unlocking of the kit box 7 by a robot-side stopper (not shown) is performed.

上記したキット箱排出部５５の途中でかつ部品棚１の側方位置には、部品箱搬出部としての空箱回収部６１を設置している。空箱回収部６１は、脚部６３の上部に前記した部品棚１における部品箱収容スペース１７と同方向に延びる空箱回収レーン６５を備えている。 An empty box collection unit 61 serving as a component box unloading unit is installed in the middle of the kit box discharge unit 55 and at a side position of the component shelf 1. The empty box collection unit 61 includes an empty box collection lane 65 extending in the same direction as the component box housing space 17 in the component shelf 1 described above at the upper part of the leg portion 63.

空箱回収レーン６５は、前記した部品箱収容スペース１７と同様に、図２中で左右両側に互いに対向する方向に突出する部品箱３の受け部となるスライド受け部６７を、図２中で上下方向に延長して設けている。このスライド受け部６７は、部品箱収容スペース１７とは逆に、図３に示すように、ロボット５を配置した側が高くロボット５と反対側が低くなるよう傾斜しており、スライド受け部６７上に、部品棚１内の空になった部品箱３をロボット５により投入して載せられることになる。 The empty box collection lane 65 has a slide receiving portion 67 as a receiving portion of the component box 3 protruding in the opposite direction to the left and right sides in FIG. It is extended in the vertical direction. As shown in FIG. 3, the slide receiving portion 67 is inclined so that the side on which the robot 5 is arranged is high and the side opposite to the robot 5 is low, as shown in FIG. Then, the empty parts box 3 in the parts shelf 1 is loaded and placed by the robot 5.

なお、このスライド受け部６７にもその全長にわたりローラ６８を設けているが、図２では、このローラ６８をロボット５と反対側の一部にのみ図示している。 The roller receiving portion 67 is also provided with a roller 68 over its entire length, but in FIG. 2, this roller 68 is shown only on a part of the side opposite to the robot 5.

次に作用を説明する。部品Ｗを多数収納した部品箱３を、作業者が部品棚１の図３中で右側端部の各部品箱投入口１８から部品箱収容スペース１７に順次投入すると、部品箱３は、スライド受け部２１上を重力によりスライド移動して走行ガイド部１１側の端部にて、最初に投入した部品箱３がストッパ部材２０によって停止する。 Next, the operation will be described. When an operator sequentially puts the parts box 3 containing a large number of parts W into the parts box receiving space 17 from the parts box inlet 18 at the right end of the parts shelf 1 in FIG. The parts box 3 that is initially put on the end portion on the side of the traveling guide portion 11 by sliding on the portion 21 by gravity is stopped by the stopper member 20.

続いて同一の部品箱収容スペース１７に投入する部品箱３は、最初に投入した部品箱３に接触し、これを順次繰り返すことで同一の部品箱収容スペース１７に３〜４個の部品箱３が収納される。他の部品箱収容スペース１７も同様にして部品箱３を順次投入することで、部品棚１を満たすことができる。 Subsequently, the parts box 3 to be put into the same parts box housing space 17 comes into contact with the parts box 3 put in first, and 3-4 parts boxes 3 are put into the same parts box housing space 17 by sequentially repeating this. Is stored. Similarly, the other parts box housing space 17 can fill the parts shelf 1 by sequentially loading the parts box 3.

ここで、ロボット５を図１〜図３に示す位置としたとき、つまりロボット５を最下端でかつ図１，２の位置より左側の位置から右側に向けて移動させて図１〜図３に示す移動端位置としたときに、ロボット５の該移動端をセンサが検知してキット箱投入部１３のストッパがキット箱７の支持を解除し、これによりキット箱７がキット箱投入部１３からロボット５側のキット箱支持時１５にスライド移動して移載される。 Here, when the robot 5 is set to the position shown in FIGS. 1 to 3, that is, the robot 5 is moved from the leftmost position to the right side from the position of FIGS. When the moving end position shown is reached, the sensor detects the moving end of the robot 5, and the stopper of the kit box loading unit 13 releases the support of the kit box 7, whereby the kit box 7 is removed from the kit box loading unit 13. When the kit box on the robot 5 side is supported, it is slid and transferred.

ここで、上下に６段、左右に６列、全部で３６ある部品箱収容スペース１７には、互いに異なる、例えば色違いのドアハンドルを収納した部品箱３をそれぞれ配置してあるものとし、この状態で、ロボット５は、生産ラインにおける生産指示に従って必要とされる部品箱収容スペース１７の間口１９まで、上下ガイド部９および走行ガイド部１１に沿って移動することで接近する。 Here, it is assumed that the parts boxes 3 containing different door handles, for example, different colors, are respectively arranged in the parts box housing space 17 having six rows in the vertical direction and six rows in the left and right directions in total. In this state, the robot 5 approaches by moving along the vertical guide part 9 and the traveling guide part 11 to the frontage 19 of the parts box housing space 17 required in accordance with the production instruction in the production line.

なお、全部で３６ある部品箱収容スペース１７のすべてを異なるドアハンドルとする必要はなく、例えば使用量の多いドアハンドルを複数の部品箱収容スペース１７に収納しておいても構わない。 Note that it is not necessary for all the 36 component box housing spaces 17 to be different door handles. For example, a door handle having a large amount of use may be housed in the plurality of component box housing spaces 17.

図７は、図１の状態からロボット５がキット箱排出部５５側の移動端でかつ最下端に移動した状態を示す正面図、図８は図７の平面図、図９は図３の状態からロボット５が最上端に移動した状態を示す側面図である。 7 is a front view showing a state in which the robot 5 has moved from the state of FIG. 1 to the moving end on the kit box discharge portion 55 side and to the lowermost end, FIG. 8 is a plan view of FIG. 7, and FIG. It is a side view which shows the state which the robot 5 moved to the uppermost end.

必要な部品箱収容スペース１７の間口１９に接近したロボット５は、作業ハンド２５を、図１０（ａ）のように、部品箱収容スペース１７の間口１９から挿入し、最前部に位置する部品箱３に対し、認識用カメラ３３により照明３４で明瞭化した状態の部品Ｗを認識しつつ下方に移動させることで、バキュームカップ３１により部品箱３内の部品Ｗを吸着して把持する。 The robot 5 that has approached the required opening 19 of the parts box housing space 17 inserts the work hand 25 from the opening 19 of the parts box housing space 17 as shown in FIG. 3, the component W in the component box 3 is adsorbed and held by the vacuum cup 31 by recognizing and moving the component W in a state clarified by the illumination 34 by the recognition camera 33.

部品Ｗを吸着把持したロボット５は、図１０（ｂ）のように、上方にある他の部品箱３の底部に接触しない範囲で作業ハンド２５を上昇させた後、部品箱収容スペース１７から引き抜く。 As shown in FIG. 10B, the robot 5 that sucks and holds the component W raises the work hand 25 in a range that does not come into contact with the bottom of the other component box 3 above, and then pulls it out from the component box housing space 17. .

なお、ここでの部品箱３は、上部が開放したものであって、図１１（ａ），（ｂ）の平面図で示すように、横方向に延びる横仕切り板６９と、横方向中央にて図１１中で上下方向延びる縦仕切り板７１によって複数の部品収納部７３を設けており、これら各部品収納部７３にドアハンドルからなる部品Ｗを収納している。 Here, the upper part of the parts box 3 is open, and as shown in the plan views of FIGS. 11A and 11B, a lateral partition plate 69 extending in the lateral direction and a lateral center are provided. In FIG. 11, a plurality of component storage portions 73 are provided by a vertical partition plate 71 extending in the vertical direction, and the component W including a door handle is stored in each of the component storage portions 73.

図１１で示す部品箱３は、縦仕切り板７１を境にして左右両側に１列ずつ全部で２列の部品収納部７３を設けているが、部品収納部７３は１列あるいは３列以上であっても構わない。また、この部品箱３内の最も奥に位置する部品収納部７３の部品Ｗに対してもバキュームカップ３１で把持できるように、ハンドフレーム２７の長さを設定している。 The component box 3 shown in FIG. 11 is provided with two rows of component storage portions 73 in total, one row on each of the left and right sides with the vertical partition plate 71 as a boundary. It does not matter. Further, the length of the hand frame 27 is set so that the vacuum cup 31 can also grip the component W of the component storage portion 73 located at the innermost position in the component box 3.

上記した図１１（ａ）は、縦仕切り板７１の右側の列における互いに隣接する２箇所の部品収納部７３から部品Ｗを２個吸着する状態を示し、図１１（ｂ）は、縦仕切り板７１の左側の列における互いに隣接する２箇所の部品収納部７３から部品Ｗを２個吸着する状態を示している。なお、図１１（ａ），（ｂ）いずれの状態においても、一つの部品Ｗを吸着する際には２個のバキュームパッド３１を使用している。 FIG. 11A described above shows a state in which two components W are adsorbed from the two component storage portions 73 adjacent to each other in the right column of the vertical partition plates 71, and FIG. 11B shows the vertical partition plates. 71 shows a state in which two components W are picked up from two component storage portions 73 adjacent to each other in the left column of 71. In both states of FIGS. 11A and 11B, two vacuum pads 31 are used when sucking one component W.

また、上記図１１（ａ），（ｂ）いずれの部品把持状態においても、作業ハンド２５の第１，第２各部品箱受け板３５，３７の左右方向の両端縁は、部品載置面を有する部品収納部７３の左右方向両端より内側に位置している。これにより、部品把持作業時における作業ハンド２５の特に第１，第２各部品箱受け板３５，３７の部品棚１への干渉を防止している。 11A and 11B, the left and right edges of the first and second component box receiving plates 35 and 37 of the work hand 25 have component mounting surfaces. It is located inside the both ends in the left-right direction of the component storage portion 73 having the same. This prevents interference of the work hand 25, particularly the first and second component box receiving plates 35 and 37, with the component shelf 1 during the component gripping operation.

すなわち、部品箱回収部を構成している第１，第２各部品箱受け板３５，３７の左右方向幅は、部品箱３の部品が載置される部品載置面である部品収納部７３の左右方向幅より狭くしている。 That is, the horizontal width of each of the first and second component box receiving plates 35 and 37 constituting the component box collection unit is a component storage portion 73 that is a component placement surface on which the components of the component box 3 are placed. It is narrower than the horizontal width of.

また、前記した図１０（ｂ）のＡ矢視図である図１２に示すように、部品箱３を受ける左右のスライド受け部２１の互いに対向する端部相互間は、間口１９においても空間となっているので、作業ハンド２５を上方に位置する他の部品箱３の底面近くまで移動でき、狭い空間での部品把持作業が容易となる。 Further, as shown in FIG. 12, which is a view taken along the arrow A in FIG. 10B, the space between the opposite ends of the left and right slide receiving portions 21 that receive the component box 3 is also a space in the frontage 19. Therefore, the work hand 25 can be moved close to the bottom surface of the other parts box 3 positioned above, and the part gripping work in a narrow space is facilitated.

ロボット５は、部品Ｗを把持した作業ハンド２５を部品箱収容スペース１７から引き抜いた後は、キット箱支持部１５上のキット箱７に部品Ｗを投入しつつ、キット箱支持部１５とともに上下ガイド部９および走行ガイド部１１を適宜移動して図７，図８に示すキット箱排出部５５側の移動端でかつ最下端位置となる。 After the robot 5 pulls out the work hand 25 holding the part W from the part box housing space 17, the robot 5 puts the part W into the kit box 7 on the kit box support part 15 and moves the guide W together with the kit box support part 15. The part 9 and the traveling guide part 11 are appropriately moved to the moving end and the lowermost position on the kit box discharge part 55 side shown in FIGS.

図７，図８の位置まで移動したロボット５は、この移動端をセンサが検知して前記した図示しないロボット側ストッパによるキット箱７の係止を解除し、これによりキット箱７はキット箱支持部１５からキット箱排出部５５にスライド移動して移載され、次の作業工程に搬出される。 The robot 5 that has moved to the position shown in FIGS. 7 and 8 detects the moving end by the sensor and releases the locking of the kit box 7 by the robot side stopper (not shown), whereby the kit box 7 is supported by the kit box. The part 15 is slid and transferred from the part 15 to the kit box discharge part 55 and carried out to the next work process.

このようにしてロボット５による部品Ｗの把持搬送作業、すなわちピッキング作業を、キット箱投入部１３からキット箱支持部１５に順次移載されるキット箱７に対応して連続して行い、その作業過程で例えば一つの部品箱収容スペース１７における最前部の部品箱３の部品Ｗがすべてなくなり空になった場合には、この空の部品箱３を作業ハンド２５によって外部の部品箱搬出部である空箱回収部６１に搬出する。 In this way, the gripping / conveying operation of the parts W by the robot 5, that is, the picking operation, is continuously performed corresponding to the kit box 7 sequentially transferred from the kit box loading unit 13 to the kit box support unit 15. In the process, for example, when all the parts W of the frontmost part box 3 in one part box housing space 17 are all emptied, the empty part box 3 serves as an external part box carrying-out part by the work hand 25. It is carried out to the empty box collection unit 61.

その搬出作業は、まずロボット５が、上下ガイド部９および走行ガイド部１１に沿って適宜移動して、空の部品箱３が発生した部品箱収容スペース１７の間口１９に接近した状態で、該間口１９の１段下方の部品箱収容スペース１７の間口１９から、前述した部品把持作業時と同様にして作業ハンド２５を部品箱収容スペース１７に挿入する。この際作業ハンド２５は、後部受け板４５が空の部品箱３の後端部にほぼ接触するまで挿入し、その後上昇させることで、図１３に示すように、空の部品箱３を部品箱受け面３９ａ，４１ａに載せた状態とする。 First, the robot 5 is moved appropriately along the upper and lower guide portions 9 and the traveling guide portion 11 so as to approach the opening 19 of the component box housing space 17 where the empty component box 3 is generated. The work hand 25 is inserted into the parts box housing space 17 through the mouth 19 of the parts box housing space 17 one step below the mouth 19 in the same manner as in the part gripping operation described above. At this time, the work hand 25 is inserted until the rear receiving plate 45 is substantially in contact with the rear end portion of the empty part box 3 and then lifted, so that the empty part box 3 is moved to the part box as shown in FIG. It is set as the state put on the receiving surfaces 39a and 41a.

図１４は図１３の平面図、図１５は図１３の左側面図、図１６は図１３の作業ハンド２５の先端側から見た斜視図である。 14 is a plan view of FIG. 13, FIG. 15 is a left side view of FIG. 13, and FIG. 16 is a perspective view seen from the front end side of the work hand 25 of FIG.

このとき、前述した図１０（ｂ）のＡ矢視図である図１２に示すように、部品箱３を受ける左右のスライド受け部２１の互いに対向する端部相互間は、間口１９においても空間となっており、その間隔Ｈは、作業ハンド２５における第１，第２各部品箱受け板３５，３７の横幅（図５中で上下方向の幅）より広く、第１，第２各部品箱受け板３５，３７が間隔Ｈの内側に収まる位置にあるので、作業ハンド２５の部品箱収容スペース１７に対する挿入および引き抜き時での部品棚１への干渉を防止することができる。 At this time, as shown in FIG. 12 which is a view taken along arrow A in FIG. 10B described above, the space between the opposite ends of the left and right slide receiving portions 21 that receive the component box 3 is also a space in the front opening 19. The interval H is wider than the lateral width (vertical width in FIG. 5) of the first and second component box receiving plates 35 and 37 in the work hand 25, and the first and second component boxes. Since the receiving plates 35 and 37 are located within the interval H, it is possible to prevent interference with the component shelf 1 when the work hand 25 is inserted into and extracted from the component box housing space 17.

空の部品箱３を部品箱受け面３９ａ，４１ａに載せた状態の作業ハンド２５を、ロボット５により部品箱収容スペース１７から引き抜いた後、ロボット５を、上下ガイド部９および走行ガイド部１１に沿って適宜移動させて、図７，図８に示すようなキット箱排出部５５側の移動端で、かつ図９に示すような最上端位置とした状態とする。 After the work hand 25 with the empty parts box 3 placed on the parts box receiving surfaces 39a and 41a is pulled out of the parts box housing space 17 by the robot 5, the robot 5 is moved to the vertical guide part 9 and the traveling guide part 11. As shown in FIG. 7 and FIG. 8, it is moved appropriately along the moving end on the kit box discharge portion 55 side and the uppermost end position as shown in FIG.

この状態でロボット５は、作業ハンド２５を、空箱回収部６１における空箱回収レーン６５の走行ガイド部１１側に位置する最前部の上方に移動させ、その後下降させて作業ハンド２５をスライド受け部６７より下方に移動させることで、空の部品箱３がスライド受け部６７上に載せられた状態となる。スライド受け部６７上の部品箱３は、スライド受け部６７の傾斜によって、前述した部品箱投入口１８と同じ側に開口している部品箱排出口７５に向けて重力によりスライド移動し、該部品箱排出口７５から作業者によって適宜搬出される。 In this state, the robot 5 moves the work hand 25 above the foremost portion of the empty box collection unit 61 located on the traveling guide unit 11 side of the empty box collection lane 65 and then lowers the work hand 25 to receive the slide. By moving downward from the part 67, the empty parts box 3 is placed on the slide receiving part 67. The component box 3 on the slide receiving portion 67 slides by gravity toward the component box discharge port 75 opened on the same side as the above-described component box insertion port 18 due to the inclination of the slide receiving portion 67, It is appropriately carried out from the box discharge port 75 by the operator.

このように、本実施形態によれば、部品箱３に収納された部品Ｗをバキュームカップ３１にて把持して外部に搬出する作業ハンド２５に、空の部品箱３を部品棚１から外部の空箱回収部６１に搬出するための第１，第２各部品箱受け板３５，３７を設けたので、空になった部品箱３を外部に搬出して回収する際に、空箱搬出用の専用のユニットを設ける必要がなく、部品搬送装置としてシステム全体を簡素化して設備コストを抑えることができる。 As described above, according to the present embodiment, the empty parts box 3 is moved from the parts shelf 1 to the outside in the work hand 25 that grips the parts W stored in the parts box 3 with the vacuum cup 31 and carries them out to the outside. Since the first and second parts box receiving plates 35 and 37 for carrying out to the empty box collection unit 61 are provided, when carrying out and collecting the empty parts box 3 to the outside, It is not necessary to provide a dedicated unit, and the entire system can be simplified as a component conveying device, and the equipment cost can be reduced.

上記した空の部品箱３は、第１，第２各部品箱受け板３５，３７の部品箱受け面３９ａ，４１ａ上に単に載せるだけであるので、部品箱回収部として簡単な構成とすることができ、また、載せる際には作業ハンド２５を上昇させてすくい上げる動作を行うだけでよく、載せた部品箱３を空箱回収部６１のスライド受け部６７に投入する際には作業ハンド２５を下降させるだけでよいので、作業も容易である。 Since the above-described empty parts box 3 is simply placed on the parts box receiving surfaces 39a and 41a of the first and second parts box receiving plates 35 and 37, the parts box collecting part has a simple configuration. In addition, when placing the component box 3 on the slide receiving portion 67 of the empty box collection unit 61, the operation hand 25 only needs to be lifted and scooped up. Since it only needs to be lowered, the work is also easy.

なお、上記した実施形態では、小物部品Ｗとしてドアハンドルを例にとって説明したが、これに限らず、例えばパワーウインドウスイッチやエンブレムなどに対しても適用できる。 In the above-described embodiment, the door handle is described as an example of the accessory part W. However, the present invention is not limited to this, and can be applied to, for example, a power window switch or an emblem.

本発明の一実施形態を示す部品搬送装置の正面図である。It is a front view of the components conveying apparatus which shows one Embodiment of this invention. 図１の平面図である。It is a top view of FIG. 図１の左側面図である。It is a left view of FIG. 図１の部品搬送装置で使用する作業ハンドの正面図である。It is a front view of the work hand used with the components conveying apparatus of FIG. 図４の平面図である。FIG. 5 is a plan view of FIG. 4. 図４の左側面図である。FIG. 5 is a left side view of FIG. 4. 図１の状態からロボットが反対側の移動端まで移動した状態を示す正面図である。It is a front view which shows the state which the robot moved to the opposite movement end from the state of FIG. 図７の平面図である。FIG. 8 is a plan view of FIG. 7. 図３の状態からロボットが最上端に移動した状態を示す側面図である。FIG. 4 is a side view showing a state where the robot has moved to the uppermost end from the state of FIG. 3. （ａ）は、作業ハンドのバキュームカップにより部品箱内の部品を吸着して把持する動作を示す動作説明図、（ｂ）は吸着後に作業ハンドを上昇させた後、部品箱収容スペースから引き抜く動作を示す動作説明図である。(A) is operation | movement explanatory drawing which shows the operation | movement which attracts | sucks and hold | grips the components in a component box with the vacuum cup of a work hand, (b) is the operation | movement which raises a work hand after adsorption | suction and then pulls out from a component box accommodation space It is operation | movement explanatory drawing which shows. 図１０の吸着動作を示す平面図であり、（ａ）は部品箱の右側の列にある部品を吸着し、（ｂ）は同左側の列にある部品を吸着している状態を示す。FIGS. 11A and 11B are plan views showing the suction operation of FIG. 10, in which FIG. 10A shows a state in which the components in the right column of the component box are sucked, and FIG. 図１０（ｂ）のＡ矢視図である。It is A arrow directional view of FIG.10 (b). 作業ハンドの部品箱受け面に空の部品箱を載せた状態を示す動作説明図である。It is operation | movement explanatory drawing which shows the state which mounted the empty parts box on the parts box receiving surface of a work hand. 図１３の平面図である。FIG. 14 is a plan view of FIG. 13. 図１３の左側面図である。FIG. 14 is a left side view of FIG. 13. 作業ハンドの部品箱受け面に空の部品箱を載せた状態を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the state which mounted the empty parts box on the parts box receiving surface of a work hand.

Explanation of symbols

Ｗドアハンドル（部品）
１部品棚（部品箱収容部）
３部品箱
２１スライド受け部（受け部）
２５作業ハンド
２７ハンドフレーム（本体部）
３１バキュームカップ（部品把持部）
３５第１部品箱受け板（部品箱回収部）
３７第２部品箱受け板（部品箱回収部）
３９，４１受けパッド（部品箱回収部）
３９ａ，４１ａ受けパッドの部品箱受け面
６１空箱回収部（部品箱搬出部）
７３部品収納部（部品載置面） W Door handle (parts)
1 parts shelf (parts box housing)
3 Parts box 21 Slide receiving part (receiving part)
25 Working Hand 27 Hand Frame (Main Body)
31 Vacuum cup (part gripping part)
35 First parts box backing plate (parts box collection part)
37 Second parts box backing plate (parts box collection part)
39, 41 Receiving pad (parts box collection section)
39a, 41a Receiving pad parts box receiving surface 61 Empty box collection part (parts box unloading part)
73 Component storage (component placement surface)

Claims

A component box is disposed in the component box housing portion, and a work hand is provided for gripping the component housed in the component box by the component gripping portion and carrying it out to the outside. The work box accommodates the component box in the component box. A component transport apparatus comprising a component box collection unit for carrying out the component to an external component box carrying-out unit.

2. The component conveying apparatus according to claim 1, wherein a width in the left-right direction of the component box collection unit is narrower than a width in a left-right direction of a component placement surface on which the component of the component box is placed.

The component box housing portion includes a receiving portion for receiving the left and right side portions of the component box, and the width in the left-right direction of the component box collection portion is larger than the interval between the opposite ends of the receiving portions on the left and right sides. The component conveying device according to claim 1, wherein the component conveying device is reduced.

4. The component transport device according to claim 1, wherein the component box collection unit includes a component box receiving surface on which the component box is placed and carried out. 5.

The parts in the parts box arranged in the parts box housing part are gripped by the parts gripping part of the work hand and carried to the outside, and the empty parts box in which the parts are eliminated is collected in the parts box provided in the work hand. A component conveying method, wherein the component is unloaded from the component box housing unit to an external component box unloading unit.

The component box housing portion includes a receiving portion for receiving the left and right side portions of the component box, and the work hand is directed from below to above in a region between the opposite end portions of the left and right side receiving portions. The component conveying method according to claim 5, wherein the component collecting unit places and holds the component box by moving the component box.

A work hand for gripping a part in a part box arranged in a part box housing part by a part gripping part provided in a main body part and carrying it out to the outside, wherein the part box is placed in the part box housing part. An operation hand characterized in that a part box collection unit for carrying out a part to an external part box carrying part is provided.

The work hand according to claim 7, wherein the component box collection unit includes a component box receiving surface on which the component box is placed and carried out.