JP2008250879A - Driving safety device for vehicle - Google Patents

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a driving safety device for a vehicle adapted to suppress excessive operation of a contact avoidance support means according to an occupant's intention. <P>SOLUTION: When determined that a contact with a detected object may occur, contact avoidance support operation for supporting contact avoidance with the detected object is executed (S18), and data of a road on which the vehicle is traveling is stored (S20). A position of the vehicle is detected (S22), a predetermined range of the road data containing a detected operation point of the contact avoidance support means as an excessive operation suppression area of the contact avoidance support means according to the operation of the vehicle occupant after operation of the contact avoidance support means (S24 to S28), and when the vehicle travels in the set excessive operation suppression area, the operation of the contact avoidance support means is suppressed. <P>COPYRIGHT: (C)2009,JPO&INPIT

Description

この発明は車両の走行安全装置に関し、より具体的には車両(自車)の周囲の物体との接触の回避を支援すると共に、接触回避支援動作の過剰を抑制するようにした装置に関する。   The present invention relates to a vehicle travel safety device, and more specifically to an apparatus that supports avoidance of contact with objects around a vehicle (own vehicle) and suppresses excessive contact avoidance support operation.

車両に電磁波によるレーダを搭載して前方の先行車などの障害物(物体)を検出・認識し、それとの接触の可能性があると判断される場合、接触回避支援動作を行う装置が知られている。他方、そのような装置において過剰な接触回避支援動作を抑制する技術も提案されており、その例として下記の特許文献1記載の技術を挙げることができる。   A device that performs contact avoidance support operation when it is judged that there is a possibility of contact with an obstacle (object) such as a preceding vehicle that is mounted on the vehicle with electromagnetic wave radar is detected and recognized. ing. On the other hand, a technique for suppressing an excessive contact avoidance support operation in such a device has also been proposed, and a technique described in Patent Document 1 below can be given as an example.

特許文献1記載の技術においては、自車の前方に停止している先行車が発進したときに先行車発進報知を実行する装置において、自車が交差点近傍などの報知が不要な場所にあるとき、報知を不要としている。
特開2001−277967号公報
In the technique described in Patent Document 1, in a device that issues a preceding vehicle start notification when a preceding vehicle that stops ahead of the host vehicle starts, when the host vehicle is in a place where notification such as the vicinity of an intersection is unnecessary , Notification is unnecessary.
JP 2001-277967 A

ところで、この種の装置においては、接触回避支援手段の過剰動作の抑制を装置側で判断するため、過剰動作が頻繁に生じる環境において乗員が煩瑣に感じる場合にも、十分に抑制されないこともあった。   By the way, in this type of device, since suppression of excessive operation of the contact avoidance support means is determined on the device side, even if the occupant feels troublesome in an environment where excessive operation frequently occurs, it may not be sufficiently suppressed. It was.

従って、この発明の目的は上記した課題を解決し、乗員の意思に応じて接触回避支援手段の過剰動作を抑制するようにした車両の走行安全装置を提供することにある。   Accordingly, an object of the present invention is to provide a vehicle travel safety device that solves the above-described problems and suppresses excessive operation of the contact avoidance support means in accordance with the occupant's intention.

上記の目的を解決するために、請求項1にあっては、車両の周囲に存在する物体を検出する物体検出手段と、前記車両の運動状態を検出する運動状態検出手段と、前記検出された運動状態に基づいて前記検出された物体との接触の可能性を判断する接触可能性判断手段と、前記検出された物体との接触の可能性があると判断される場合、前記検出された物体との接触回避を支援する接触回避支援動作を実行する接触回避支援手段とを備えた車両の走行安全装置において、前記車両が走行する道路のデータを記憶する道路データ記憶手段と、前記車両の位置を検出する位置検出手段と、前記位置検出手段により検出された前記接触回避支援手段の動作地点を含む前記道路のデータの所定範囲を前記接触回避支援手段が動作した後の前記車両の乗員の操作に応じて前記接触回避支援手段の過剰動作抑制領域として設定する過剰動作抑制領域設定手段とを備えると共に、前記接触回避支援手段は、前記車両が前記設定された過剰動作抑制領域を走行するとき、前記接触回避支援動作を抑制する如く構成した。   In order to solve the above-mentioned object, in claim 1, an object detection means for detecting an object existing around a vehicle, a movement state detection means for detecting a movement state of the vehicle, and the detected When it is determined that there is a possibility of contact with the detected object and contact possibility determination means for determining the possibility of contact with the detected object based on a motion state, the detected object In a vehicle travel safety device comprising contact avoidance support means for performing contact avoidance support operation for supporting contact avoidance with the vehicle, road data storage means for storing data on the road on which the vehicle travels, and position of the vehicle The vehicle after the contact avoidance support means operates within a predetermined range of the road data including the operation point of the contact avoidance support means detected by the position detection means. And an excessive motion suppression region setting means for setting the excessive motion suppression region of the contact avoidance support means in accordance with the operation of the contact avoidance support means, wherein the contact avoidance support means causes the vehicle to travel in the set excessive motion suppression region At this time, the touch avoidance support operation is configured to be suppressed.

請求項2に係る車両の走行安全装置にあっては、前記接触回避支援手段は複数個の接触回避支援手段からなると共に、前記過剰動作抑制領域設定手段は、前記車両の乗員の操作に応じて前記道路のデータの所定範囲を前記接触回避支援手段の過剰動作抑制領域として設定するとき、前記複数個の接触回避支援手段の内、抑制すべき接触回避支援手段と共に設定する如く構成した。   In the vehicle travel safety device according to claim 2, the contact avoidance support means includes a plurality of contact avoidance support means, and the excessive operation suppression region setting means is responsive to an operation of an occupant of the vehicle. When the predetermined range of the road data is set as the excessive operation suppression area of the contact avoidance support means, the road avoidance support means is set together with the contact avoidance support means to be suppressed among the plurality of contact avoidance support means.

請求項3に係る車両の走行安全装置にあっては、前記過剰動作抑制領域設定手段は、前記過剰動作抑制領域を設定するときに、前記車両の位置検出精度が低下している場合には、前記過剰動作抑制領域として設定される前記所定範囲を拡大する如く構成した。   In the vehicle travel safety device according to claim 3, when the excessive operation suppression region setting means sets the excessive operation suppression region, when the position detection accuracy of the vehicle is reduced, The predetermined range set as the excessive operation suppression region is configured to be enlarged.

請求項4に係る車両の走行安全装置にあっては、前記過剰動作抑制領域設定手段は、前記接触回避支援手段が動作してから所定時間内に前記車両の乗員の操作が行われたとき、前記接触回避支援手段が動作した地点を含む所定の領域を前記過剰動作抑制領域として設定する如く構成した。   In the vehicle travel safety device according to claim 4, the excessive motion suppression region setting unit is configured to operate the vehicle occupant within a predetermined time after the contact avoidance support unit operates. A predetermined area including the point where the contact avoidance support means operates is set as the excessive movement suppression area.

請求項5に係る車両の走行安全装置にあっては、前記過剰動作抑制領域設定手段は、前記接触回避支援手段の動作の有無に関わらず、前記車両の乗員の操作に応じて前記道路のデータの所定範囲を前記過剰動作抑制領域として設定する如く構成した。   In the vehicle travel safety device according to claim 5, the excess motion suppression region setting means is configured to perform the road data according to the operation of the occupant of the vehicle regardless of the presence or absence of the operation of the contact avoidance support means. The predetermined range is set as the excessive operation suppression region.

請求項6に係る車両の走行安全装置にあっては、前記接触回避支援手段は、前記車両が前記過剰動作抑制領域を走行するとき、前記接触回避支援動作を中止するか、実行し難くする如く構成した。   In the vehicle travel safety device according to claim 6, the contact avoidance support means may stop the contact avoidance support operation or make it difficult to execute when the vehicle travels in the excessive operation suppression region. Configured.

請求項7に係る車両の走行安全装置にあっては、前記接触回避支援手段は、前記車両のブレーキ、操舵、警報装置およびシートベルトの少なくともいずれかを介して前記接触回避支援動作を実行する如く構成した。   In the vehicle travel safety device according to claim 7, the contact avoidance support means performs the contact avoidance support operation via at least one of the brake, steering, alarm device, and seat belt of the vehicle. Configured.

請求項8に係る車両の走行安全装置にあっては、前記接触回避支援手段は、前記道路データにおいてカーブの入口または出口から所定の範囲、トンネルまたは鉄橋内、および交差点近傍の少なくともいずれかが前記過剰動作抑制領域として設定されたとき、前記接触回避支援手段の動作抑制量を増加する如く構成した。   In the travel safety device for a vehicle according to claim 8, the contact avoidance assisting means includes at least one of a predetermined range from an entrance or exit of a curve, in a tunnel or an iron bridge, and in the vicinity of an intersection in the road data. When set as an excessive operation suppression region, the operation suppression amount of the contact avoidance support means is increased.

請求項9に係る車両の走行安全装置にあっては、前記過剰動作抑制領域設定手段は、前記過剰動作抑制領域が設定されている地点を前記車両の乗員に報知する如く構成した。   In the vehicle travel safety device according to a ninth aspect of the present invention, the excessive motion suppression region setting means is configured to notify a vehicle occupant of the point where the excessive motion suppression region is set.

請求項10に係る車両の走行安全装置にあっては、前記過剰動作抑制領域設定手段により設定された前記過剰動作抑制領域を、前記車両の乗員の操作に応じて解除する過剰動作抑制領域解除手段を備える如く構成した。   In the vehicle travel safety device according to claim 10, the excessive motion suppression region releasing means for canceling the excessive motion suppression region set by the excessive motion suppression region setting means in accordance with an operation of an occupant of the vehicle. It comprised so that it might be equipped with.

請求項1に係る車両の走行安全装置にあっては、検出された物体との接触の可能性があると判断される場合、検出された物体との接触回避を支援する接触回避支援動作を実行する接触回避支援手段とを備えた車両の走行安全装置において、車両が走行する道路のデータを記憶する道路データ記憶手段と、車両の位置を検出する位置検出手段と、位置検出手段により検出された接触回避支援手段の動作地点を含む道路のデータの所定範囲を接触回避支援手段が動作した後の車両の乗員の操作に応じて接触回避支援手段の過剰動作抑制領域として設定する過剰動作抑制領域設定手段とを備えると共に、接触回避支援手段は、車両が設定された過剰動作抑制領域を走行するとき、接触回避支援動作を抑制する如く構成したので、乗員の意思に応じて接触回避支援手段の過剰動作を抑制することができ、乗員が接触回避支援手段の動作を煩瑣に感じることがない。   In the vehicle travel safety device according to claim 1, when it is determined that there is a possibility of contact with the detected object, a contact avoidance support operation for supporting contact avoidance with the detected object is executed. In the vehicle travel safety device comprising the contact avoidance assisting means, the road data storage means for storing data of the road on which the vehicle travels, the position detection means for detecting the position of the vehicle, and the position detection means Excessive operation suppression region setting for setting a predetermined range of road data including the operating point of the contact avoidance support means as an excessive operation suppression region of the contact avoidance support means according to the operation of the vehicle occupant after the contact avoidance support means operates And the contact avoidance support means is configured to suppress the contact avoidance support operation when the vehicle travels in the set excessive motion suppression region. It is possible to suppress excessive operation of avoidance assistance means touch, it never feels troublesome operation of the contact avoidance assistance means occupant.

請求項2に係る車両の走行安全装置にあっては、接触回避支援手段は複数個の接触回避支援手段からなると共に、車両の乗員の操作に応じて道路のデータの所定範囲を接触回避支援手段の過剰動作抑制領域として設定するとき、複数個の接触回避支援手段の内、抑制すべき接触回避支援手段と共に設定する如く構成したので、上記した効果に加え、乗員の意思に応じて接触回避支援手段の過剰動作を的確に抑制することができる。   In the vehicle travel safety device according to claim 2, the contact avoidance support means includes a plurality of contact avoidance support means, and a predetermined range of road data is determined according to the operation of the vehicle occupant. In addition to the effects described above, contact avoidance support according to the occupant's will, in addition to the above effects, is configured so as to be set together with the contact avoidance support means to be suppressed among the plurality of contact avoidance support means. The excessive operation of the means can be accurately suppressed.

請求項3に係る車両の走行安全装置にあっては、過剰動作抑制領域設定手段は、過剰動作抑制領域を設定するときに、車両の位置検出精度が低下している場合には、過剰動作抑制領域として設定される所定範囲を拡大する如く構成したので、上記した効果に加え、位置検出精度が低下する地点においても、接触回避支援手段の過剰動作を確実に抑制することができる。   In the vehicle travel safety device according to claim 3, when the excessive operation suppression area setting means sets the excessive operation suppression area and the vehicle position detection accuracy is low, the excessive movement suppression area setting means Since the predetermined range set as the region is expanded, in addition to the above-described effect, the excessive operation of the contact avoidance support means can be reliably suppressed even at a point where the position detection accuracy is lowered.

請求項4に係る車両の走行安全装置にあっては、接触回避支援手段が動作してから所定時間内に車両の乗員の操作が行われたとき、接触回避支援手段が動作した地点を含む所定の領域を過剰動作抑制領域として設定する如く構成したので、上記した効果に加え、過剰動作抑制領域として設定するのが遅れても、その遅れを補償することができる。   In the vehicle travel safety device according to claim 4, when the operation of the vehicle occupant is operated within a predetermined time after the operation of the contact avoidance support means, the predetermined location includes the point where the contact avoidance support means operates. In addition to the effects described above, even if the setting of the region as the excessive operation suppression region is delayed, the delay can be compensated.

請求項5に係る車両の走行安全装置にあっては、接触回避支援手段の動作の有無に関わらず、車両の乗員の操作に応じて道路のデータの所定範囲を過剰動作抑制領域として設定する如く構成したので、上記した効果に加え、乗員は任意のときに過剰動作抑制領域を設定することができる。   In the vehicle travel safety device according to claim 5, the predetermined range of road data is set as the excessive operation suppression region in accordance with the operation of the vehicle occupant regardless of the presence or absence of the operation of the contact avoidance support means. Since it comprised, in addition to the above-mentioned effect, the passenger | crew can set the excessive operation suppression area | region at arbitrary times.

請求項6に係る車両の走行安全装置にあっては、車両が過剰動作抑制領域を走行するとき、接触回避支援動作を中止するか実行し難くする如く構成したので、上記した効果に加え、過剰動作による煩瑣感を低減することができる。   In the vehicle travel safety device according to the sixth aspect of the present invention, when the vehicle travels in the excessive motion suppression region, the contact avoidance support operation is stopped or difficult to execute. It is possible to reduce annoyance due to operation.

請求項7に係る車両の走行安全装置にあっては、車両のブレーキ、操舵、警報装置およびシートベルトの少なくともいずれかを介して接触回避支援動作を実行する如く構成したので、上記した効果に加え、過剰動作を最適に抑制することができる。   The vehicle travel safety device according to claim 7 is configured to perform the contact avoidance support operation via at least one of the vehicle brake, steering, alarm device, and seat belt. Therefore, excessive operation can be suppressed optimally.

請求項8に係る車両の走行安全装置にあっては、道路データにおいてカーブの入口または出口から所定の範囲、トンネルまたは鉄橋内、および交差点近傍の少なくともいずれかが過剰動作抑制領域として設定されたとき、接触回避支援手段の動作抑制量を増加する如く構成したので、上記した効果に加え、過剰動作が起こりやすい環境での過剰動作をより確実に抑制することが可能となる。   In the vehicle travel safety device according to claim 8, when at least one of the predetermined range from the entrance or exit of the curve, the tunnel or the iron bridge, and the vicinity of the intersection is set as the excessive operation suppression region in the road data. Since the operation suppression amount of the contact avoidance support means is increased, it is possible to more reliably suppress excessive operation in an environment where excessive operation is likely to occur, in addition to the effects described above.

請求項9に係る車両の走行安全装置にあっては、過剰動作抑制領域が設定されている地点を車両の乗員に報知する如く構成したので、上記した効果に加え、乗員は過剰動作抑制領域が設定されている地点を容易に把握することができ、例えば誤って設定するなどの不都合が生じることがない。   In the vehicle travel safety device according to the ninth aspect of the present invention, since the vehicle operating safety device is configured to notify the vehicle occupant of the point where the excessive operation suppression region is set, in addition to the above-described effect, the occupant has the excessive operation suppression region. The set point can be easily grasped, and there is no inconvenience such as incorrect setting.

請求項10に係る車両の走行安全装置にあっては、過剰動作抑制領域設定手段により設定された過剰動作抑制領域を、車両の乗員の操作に応じて解除する過剰動作抑制領域解除手段を備える如く構成したので、上記した効果に加え、誤って過剰動作抑制領域を設定した場合でもあっても容易に修正することが可能となる。   In the vehicle travel safety device according to claim 10, the vehicle is provided with an excessive operation suppression region releasing unit that releases the excessive operation suppression region set by the excessive operation suppression region setting unit according to the operation of the vehicle occupant. Since it is configured, in addition to the above-described effects, it is possible to easily correct even if the excessive operation suppression region is set by mistake.

以下、添付図面に即してこの発明に係る車両の走行安全装置を実施するための最良の形態について説明する。   The best mode for carrying out a vehicle travel safety device according to the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings.

図1はこの発明の実施例に係る車両の走行安全装置を全体的に示す概略図である。   FIG. 1 is a schematic diagram showing the overall travel safety device for a vehicle according to an embodiment of the present invention.

図1において、符号10は車両の走行安全装置を示し、装置10は、内燃機関(図に「ENG」と示す。以下「エンジン」という)12の駆動力を自動変速機(図に「T/M」と示す)14から駆動輪(図示せず)に伝達する車両(自車。図示せず)に搭載され、制御装置16と、ブレーキアクチュエータ20と、EPS(Electric Power Steering)アクチュエータ22と、警報装置24と、シートベルト駆動機構25とを備える。   In FIG. 1, reference numeral 10 denotes a vehicle travel safety device. The device 10 transmits the driving force of an internal combustion engine (shown as “ENG” in the figure, hereinafter referred to as “engine”) 12 to an automatic transmission (in the figure, “T / M ”) 14 is mounted on a vehicle (own vehicle, not shown) that transmits to drive wheels (not shown), a control device 16, a brake actuator 20, an EPS (Electric Power Steering) actuator 22, An alarm device 24 and a seat belt drive mechanism 25 are provided.

制御装置16は、走行制御部26と、エンジン制御部30と、変速制御部32と、ブレーキ制御部34と、EPS制御部36と、シートベルト制御部38とからなる。これら制御部は全てマイクロコンピュータを備えると共に、相互に通信自在に構成される。   The control device 16 includes a travel control unit 26, an engine control unit 30, a shift control unit 32, a brake control unit 34, an EPS control unit 36, and a seat belt control unit 38. All of these control units include a microcomputer and are configured to be able to communicate with each other.

走行制御部26は接触回避支援動作を行う接触回避支援手段などとして機能するが、それについては後述する。エンジン制御部30と変速制御部32は、エンジン12と自動変速機14の動作を制御するが、エンジン制御部30と変速制御部32の動作は本願の要旨と直接の関連を有しないため、説明は省略する。   The travel control unit 26 functions as a contact avoidance support unit that performs a contact avoidance support operation, which will be described later. The engine control unit 30 and the shift control unit 32 control the operations of the engine 12 and the automatic transmission 14, but the operations of the engine control unit 30 and the shift control unit 32 are not directly related to the subject matter of the present application. Is omitted.

ブレーキアクチュエータ20は、ブレーキペダル(図示せず)の踏み込み力を増力するマスタバック(図示せず)と、増力された踏み込み力で制動圧を発生し、ブレーキ油圧機構(図示せず)を介して駆動輪と従動輪に装着されたブレーキを動作させるマスタシリンダ(図示せず)からなる。   The brake actuator 20 generates a braking pressure with a master back (not shown) that increases the depression force of a brake pedal (not shown) and the increased depression force, and passes through a brake hydraulic mechanism (not shown). It consists of a master cylinder (not shown) that operates brakes mounted on the drive wheels and driven wheels.

ブレーキ制御部34はブレーキアクチュエータ20に接続される。ブレーキ制御部34は、走行制御部26の指令に応じ、ブレーキ油圧機構を介してドライバ(運転者)のブレーキペダル操作とは独立にブレーキアクチュエータ20を動作させる自動ブレーキを実行することで車両の走行を制動(減速)する。   The brake control unit 34 is connected to the brake actuator 20. In response to a command from the travel control unit 26, the brake control unit 34 performs automatic braking that operates the brake actuator 20 independently of the driver's (driver) brake pedal operation via the brake hydraulic mechanism. Is braked (decelerated).

EPSアクチュエータ22は、前輪が駆動輪である場合を例にとって説明すると、ステアリングシャフトなどから伝達されるステアリングホイール(図示せず)の回転運動をピニオンを介してラック(共に図示せず)の往復運動に変換し、タイロッド(図示せず)を介し前輪を転舵させる機構において、そのラック上に配置された電動機からなる。   The EPS actuator 22 will be described by taking the case where the front wheel is a drive wheel as an example. The EPS actuator 22 reciprocates a rack (not shown) via a pinion to rotate the steering wheel (not shown) transmitted from a steering shaft or the like. In a mechanism for converting the front wheel through a tie rod (not shown), the motor is arranged on the rack.

EPS制御部36はEPSアクチュエータ22に接続される。EPS制御部36は、走行制御部26の指令に応じ、EPSアクチュエータ22を動作させてドライバに操舵トルクを付与する。   The EPS control unit 36 is connected to the EPS actuator 22. The EPS control unit 36 operates the EPS actuator 22 in accordance with a command from the travel control unit 26 to apply a steering torque to the driver.

警報装置24は車両の運転席付近に設置されたオーディオスピーカとインディケータ(共に図示せず)を備え、走行制御部26に接続される。走行制御部26は警報装置24を動作させ、音声と視覚を介してドライバに警報する。   The alarm device 24 includes an audio speaker and an indicator (both not shown) installed near the driver's seat of the vehicle, and is connected to the travel control unit 26. The traveling control unit 26 activates the alarm device 24 to alert the driver through sound and vision.

シートベルト駆動機構25は、車両の運転席に設置され、運転者が装着するシートベルト(図示せず)に接続され、シートベルトを駆動する。シートベルト制御部38はシートベルト駆動機構25に接続され、その駆動力を調節して運転者に警報する。   The seat belt drive mechanism 25 is installed in the driver's seat of the vehicle, is connected to a seat belt (not shown) worn by the driver, and drives the seat belt. The seat belt control unit 38 is connected to the seat belt driving mechanism 25 and adjusts the driving force to alert the driver.

走行制御部26は、さらに必要に応じ、EPS制御部36を介してEPSアクチュエータ22を動作させてステアリングホイールを回転させることによってもドライバに警報する。   The traveling control unit 26 also warns the driver by operating the EPS actuator 22 via the EPS control unit 36 and rotating the steering wheel as necessary.

上記に加え、装置10は、図示のようなセンサ類を備える。   In addition to the above, the device 10 includes sensors as shown.

以下説明すると、撮影装置40は、CCDカメラやC−MOSカメラからなるカメラ40aと画像処理部40bからなる。カメラ40aは車両のフロントウィンドウの車室内側でルームミラー近傍の位置に配置され、フロントウィンドウ越しに進行方向前方を撮影する。画像処理部40bは、カメラ40aで撮影して得た画像を入力し、フィルタリングや二値化などの画像処理を行って画像データを生成し、走行制御部26に出力する。   As will be described below, the photographing apparatus 40 includes a camera 40a formed of a CCD camera or a C-MOS camera and an image processing unit 40b. The camera 40a is disposed at a position in the vicinity of the rearview mirror on the vehicle interior side of the front window of the vehicle, and photographs the front in the traveling direction through the front window. The image processing unit 40b inputs an image obtained by photographing with the camera 40a, performs image processing such as filtering and binarization, generates image data, and outputs the image data to the traveling control unit 26.

レーダ装置42は、レーザ光やミリ波などのレーダ42aとレーダ制御部42bからなる。レーダ42aは車両のボディのノーズ部などに配置され、走行制御部26からの指令に応じて動作するレーダ制御部42bの指示に従い、レーザ光などを車両の進行方向前方などの周囲に発信すると共に、それが車両の周囲に存在する物体によって反射されて生じた反射信号を受信して発信信号と混合してビート信号を生成し、走行制御部26に出力する。   The radar device 42 includes a radar 42a such as a laser beam or a millimeter wave and a radar control unit 42b. The radar 42a is disposed in the nose portion of the vehicle body and transmits laser light and the like around the vehicle in the traveling direction in accordance with an instruction from the radar control unit 42b that operates according to a command from the travel control unit 26. The reflected signal generated by the reflection of the object existing around the vehicle is received and mixed with the transmission signal to generate a beat signal, which is output to the traveling control unit 26.

操舵トルクセンサ44はステアリングホィールとEPSアクチュエータ22の間に配置され、ステアリングホイールからドライバが入力(操作)した操舵力(操舵トルク)の方向と大きさに応じた出力を生じる。   The steering torque sensor 44 is disposed between the steering wheel and the EPS actuator 22 and generates an output corresponding to the direction and magnitude of the steering force (steering torque) input (operated) by the driver from the steering wheel.

操舵角センサ46はステアリングシャフトの付近に配置され、ステアリングホイールを通じてドライバが入力(操作)した操舵角の方向と大きさに応じた出力を生じる。   The steering angle sensor 46 is disposed in the vicinity of the steering shaft, and generates an output corresponding to the direction and magnitude of the steering angle input (operated) by the driver through the steering wheel.

ヨーレートセンサ50は車両の重心位置付近に配置され、車両の鉛直軸(ヨー軸)回りのヨーレート(回転角速度)に応じた出力を生じる。   The yaw rate sensor 50 is disposed in the vicinity of the center of gravity of the vehicle, and generates an output corresponding to the yaw rate (rotational angular velocity) around the vertical axis (yaw axis) of the vehicle.

車速センサ52は駆動輪のドライブシャフト(図示せず)の付近に配置され、駆動輪の所定回転ごとにパルスを出力する。上記したセンサの出力も走行制御部26に送られ、走行制御部品26はそれらの入力値から操舵トルクなどを検出すると共に、車速センサ52の出力をカウントして車速を検出する。   The vehicle speed sensor 52 is disposed in the vicinity of a drive shaft (not shown) of the drive wheel, and outputs a pulse every predetermined rotation of the drive wheel. The output of the above-described sensor is also sent to the travel control unit 26, and the travel control component 26 detects the steering torque and the like from those input values, and counts the output of the vehicle speed sensor 52 to detect the vehicle speed.

装置10は、さらに、ナビゲーション装置54を備える。ナビゲーション装置54は、現在位置検出部54aと、ナビゲーション処理部54bと、地図データ記憶部54cと、入力部54dと、表示部54eからなる。   The device 10 further includes a navigation device 54. The navigation device 54 includes a current position detection unit 54a, a navigation processing unit 54b, a map data storage unit 54c, an input unit 54d, and a display unit 54e.

現在位置検出部54aは、GPS(Global Positioning System)信号などの測位信号を受信する測位信号受信部54a1と、車両の水平面での向きや鉛直方向に対する傾斜角度などに応じた信号を出力するジャイロセンサ54a2を備え、受信した測位信号あるいはジャイロセンサ54a2と前記した車速センサ52の出力に基づく自律航法に基づいて車両の現在位置を算出する。   The current position detecting unit 54a includes a positioning signal receiving unit 54a1 that receives a positioning signal such as a GPS (Global Positioning System) signal, and a gyro sensor that outputs a signal according to the orientation of the vehicle on the horizontal plane and the inclination angle with respect to the vertical direction. 54 a 2, and calculates the current position of the vehicle based on the received positioning signal or the autonomous navigation based on the output of the gyro sensor 54 a 2 and the vehicle speed sensor 52 described above.

地図データ記憶部54cはCD−ROMなどの記憶媒体からなり、車両が走行する道路の幅員、交差点の位置などの地図(道路)データを記憶(格納)する。入力部54dは過剰動作抑制スイッチ(後述)などを含むスイッチ群やキーボードなどからなり、表示部54eはディスプレイを備える。   The map data storage unit 54c is composed of a storage medium such as a CD-ROM, and stores (stores) map (road) data such as the width of the road on which the vehicle runs and the position of the intersection. The input unit 54d includes a switch group including an excessive operation suppression switch (described later) and a keyboard, and the display unit 54e includes a display.

ナビゲーション処理部54bは、地図データ記憶部54cに記憶される地図(道路)データにおいて現在位置検出部54aで得られる車両の現在位置、あるいは入力部54dに入力される車両の位置などを表示部54eに表示させる。ナビゲーション処理部54bと走行制御部26は、通信自在に接続される。   The navigation processing unit 54b displays the current position of the vehicle obtained by the current position detection unit 54a in the map (road) data stored in the map data storage unit 54c or the position of the vehicle input to the input unit 54d, etc. To display. The navigation processing unit 54b and the travel control unit 26 are connected to be able to communicate with each other.

図2は、図1に示す装置10、より具体的には装置10の制御装置16の内の走行制御部26の動作を示すフロー・チャートである。   FIG. 2 is a flowchart showing the operation of the travel control unit 26 in the device 10 shown in FIG. 1, more specifically, in the control device 16 of the device 10.

以下説明すると、S10において前記した撮影装置40あるいはレーダ装置42の出力に基づき、車両(自車)の周囲の物体(先行車など)を検出し、車両に対する相対位置と相対速度を検出する。次いでS12に進み、車両の速度とヨーレートなどの運動状態を検出して車両の進路を推定する。   In the following, in S10, an object (such as a preceding vehicle) around the vehicle (own vehicle) is detected based on the output of the imaging device 40 or the radar device 42, and the relative position and relative speed with respect to the vehicle are detected. Next, the process proceeds to S12, where the state of the vehicle is estimated by detecting the state of motion such as the speed and yaw rate of the vehicle.

次いでS14に進み、物体との相対位置と相対速度、および車両進路の関係から接触可能性を判断する。例えば図3に示す如く、推定された車両(符号100で示す)の予測進路と、物体(符号102で示す)の位置の変化から予測される物体102の予測進路に基づき、車両100と物体102の距離が零になる車両100の予測位置と物体102の予測位置を推定すると共に、それらのラップ量104を算出し、ラップ量104が所定値以上の場合、接触の可能性があると判断する。   Next, in S14, the possibility of contact is determined from the relationship between the relative position with respect to the object, the relative speed, and the vehicle path. For example, as shown in FIG. 3, the vehicle 100 and the object 102 are based on the estimated predicted path of the vehicle (indicated by reference numeral 100) and the predicted path of the object 102 predicted from the change in the position of the object (indicated by reference numeral 102). Estimate the predicted position of the vehicle 100 and the predicted position of the object 102 at which the distance between them is zero, calculate the lap amount 104 thereof, and determine that there is a possibility of contact when the lap amount 104 is greater than or equal to a predetermined value. .

次いでS16に進み、接触の可能性ありと判断されたか否か判断し、否定されるときは以降の処理をスキップすると共に、肯定されるときはS18に進み、接触回避支援手段、具体的には、警報装置24、ブレーキ制御部34、EPS制御部36、シートベルト制御部38の一つまたはそれ以上を動作させる。   Next, the process proceeds to S16, where it is determined whether or not there is a possibility of contact. When the determination is negative, the subsequent processing is skipped. When the determination is affirmative, the process proceeds to S18, and the contact avoidance support means, specifically, , One or more of the alarm device 24, the brake control unit 34, the EPS control unit 36, and the seat belt control unit 38 are operated.

接触回避支援動作は、警報装置24の場合、音声または視覚による警報であり、ブレーキ制御部34の場合、ブレーキアクチュエータ20を動作させる自動ブレーキによる車両の減速である。EPS制御部36の場合、EPSアクチュエータ22を動作させるステアリング(操舵)トルク付与であり、シートベルト制御部38の場合、シートベルト駆動機構25を介してシートベルトを引き込ませることによる警報である。尚、ナビゲーション装置54の表示部54eを用いることも可能であるが、その場合は警報装置24と同様である。   In the case of the alarm device 24, the contact avoidance support operation is an audio or visual alarm, and in the case of the brake control unit 34, the vehicle is decelerated by an automatic brake that operates the brake actuator 20. In the case of the EPS control unit 36, steering torque is applied to operate the EPS actuator 22, and in the case of the seat belt control unit 38, an alarm is generated by pulling in the seat belt via the seat belt driving mechanism 25. Although the display unit 54e of the navigation device 54 can be used, in this case, the display device 54e is the same as the alarm device 24.

次いでS20に進み、ナビゲーション装置54のナビゲーション処理部54bにアクセスして地図データ記憶部54cに記憶される地図(道路)データを読み出し、S22に進み、地図(道路)データ上に現在位置検出部54aで得られる車両100の現在位置を表示部54eに表示させる。   Next, in S20, the navigation processing unit 54b of the navigation device 54 is accessed to read the map (road) data stored in the map data storage unit 54c, and the process proceeds to S22, where the current position detection unit 54a is displayed on the map (road) data. The current position of the vehicle 100 obtained in the above is displayed on the display unit 54e.

次いでS24に進み、表示部54eに接触回避支援動作を行った手段の種別と内容(例えば警報装置24による警報)を表示させる。過剰動作抑制スイッチは、前記した如く、入力部54dに設けられる。   Next, in S24, the type and content of the means that performed the contact avoidance support operation (for example, an alarm by the alarm device 24) are displayed on the display unit 54e. As described above, the excessive operation suppression switch is provided in the input unit 54d.

次いでS26に進み、過剰動作抑制スイッチが操作されたか否か判断する。運転者は例えば毎日通勤する走行路の同じ箇所において同種の接触回避支援動作が繰り返され、動作が過剰であって煩瑣と感じられるため、過剰動作抑制スイッチを操作した(押した)とする。   Next, in S26, it is determined whether or not the excessive operation suppression switch has been operated. It is assumed that the driver has operated (pressed) the excessive operation suppression switch because, for example, the same kind of contact avoidance support operation is repeated in the same place on the travel route commuting every day and the operation is excessive and annoying.

その場合、S26において運転者によって過剰動作抑制スイッチが操作されたと判断されてS28に進み、地図(道路)データ上の現在位置を過剰動作抑制領域として設定(登録)すると共に、接触回避支援手段の種別と内容も設定(登録)する。尚、S26で否定されるときは以降の処理をスキップする。   In that case, it is determined in S26 that the excessive operation suppression switch has been operated by the driver, and the process proceeds to S28, where the current position on the map (road) data is set (registered) as an excessive operation suppression region, and the contact avoidance support means The type and content are also set (registered). If the result in S26 is NO, the subsequent processing is skipped.

S28における過剰動作抑制領域の設定について説明を補足すると、基本的に過剰動作抑制領域の範囲などは、条件や環境の変化に応じて設定し直すことができることとする。   Supplementing the description of the setting of the excessive operation suppression region in S28, basically, the range of the excessive operation suppression region can be reset according to changes in conditions and environment.

複雑な走行環境では地図データ上の車両100の位置が実際の位置と異なる場合がある。例えば、立体道路の高架下などのGPSなどの測位信号の受信が困難で車両100の位置検出精度が低下するような箇所を走行するとき、表示位置と実際の位置が相違する場合がある。従って、設定しようとする過剰動作抑制領域において車両100の位置検出精度が低下する場合、通常の領域の範囲を例えば50mとするとき、100mに増加するなど過剰動作抑制領域を拡大することとする。   In a complicated traveling environment, the position of the vehicle 100 on the map data may be different from the actual position. For example, when the vehicle travels in a location where it is difficult to receive a positioning signal such as GPS under an overpass on a three-dimensional road and the position detection accuracy of the vehicle 100 is lowered, the display position may differ from the actual position. Therefore, when the position detection accuracy of the vehicle 100 is lowered in the excessive operation suppression region to be set, the excessive operation suppression region is expanded, for example, by increasing to 100 m when the normal region range is 50 m.

尚、位置検出精度が低下したか否かは、具体的には、ナビゲーション装置54の現在位置検出部54aを介してS20において検出された車両100の位置(緯度、経度)が道路データに示される位置から所定値以上離れている場合(オフルート状態にある場合)、車両100の位置検出精度が低下していると判断することとする。   Specifically, whether or not the position detection accuracy has decreased is specifically indicated in the road data by the position (latitude and longitude) of the vehicle 100 detected in S20 via the current position detection unit 54a of the navigation device 54. When it is away from the position by a predetermined value or more (when it is in an off-route state), it is determined that the position detection accuracy of the vehicle 100 is lowered.

また、接触回避支援手段が動作したとき、運転者は接触回避支援動作そのものに気をとられて過剰動作抑制スイッチを操作するのを失念するなどの事態も生じ得る。従って、接触回避支援手段が動作してから所定時間(例えば10sec)内に運転者がスイッチを操作した場合、接触回避支援手段が動作した地点を含む所定の領域を過剰動作抑制領域として設定することとする。   In addition, when the contact avoidance support means is operated, the driver may be distracted from being aware of the contact avoidance support operation itself and operating the excessive operation suppression switch. Therefore, when the driver operates the switch within a predetermined time (for example, 10 seconds) after the contact avoidance support means operates, a predetermined area including the point where the contact avoidance support means operates is set as an excessive operation suppression area. And

また、運転者の便宜を考えると、過剰動作抑制領域は、接触回避支援手段が動作していない状況でも、設定できることが望ましい。従って、ナビゲーション装置54において地図データ上の任意の地点を特定して運転者によって過剰動作抑制スイッチが操作されたときは、接触回避支援手段の動作の有無に関わらず、特定された地点を中心とする所定範囲を過剰動作抑制領域として設定することとする。   For the convenience of the driver, it is desirable that the excessive operation suppression region can be set even when the contact avoidance support unit is not operating. Therefore, when an arbitrary point on the map data is specified in the navigation device 54 and the excessive operation suppression switch is operated by the driver, the specified point is the center regardless of whether the contact avoidance support means is operating. A predetermined range to be set is set as an excessive operation suppression region.

また、誤って設定された場合、あるいは交通整備などで道路環境が変更された場合、ナビゲーション装置54において地図データ上の任意の地点を特定して運転者によって適宜なスイッチを操作させることで(乗員の操作に応じて)、過剰動作抑制領域の設定を解除できることとする。   In addition, when the road environment is changed due to traffic maintenance or the like when it is set by mistake, the navigation device 54 specifies an arbitrary point on the map data and operates the appropriate switch by the driver (occupant) In response to the operation, the setting of the excessive operation suppression area can be canceled.

また、地図データにおいてカーブの入口または出口から所定の範囲、具体的にはそのガードレールや路側物、トンネルまたは鉄橋内、具体的にはトンネルの入口外壁または内壁、鉄橋の鉄筋または柵、および交差点近傍、具体的にはその歩道橋や信号機の少なくともいずれかが過剰動作抑制領域として設定されたとき、接触回避支援手段の動作抑制量を増加することとする。   In addition, in the map data, a predetermined range from the entrance or exit of the curve, specifically the guardrail or roadside object, inside the tunnel or iron bridge, specifically the outer wall or inner wall of the tunnel entrance, the iron bar reinforcing bar or fence, and the vicinity of the intersection Specifically, when at least one of the pedestrian bridge and the traffic light is set as the excessive operation suppression region, the operation suppression amount of the contact avoidance support means is increased.

尚、車両100が設定された過剰動作抑制領域を走行するときは、ナビゲーション装置54の表示装置54eなどを介して運転者に報知することとする。   Note that when the vehicle 100 travels in the set excessive motion suppression region, the driver is notified through the display device 54e of the navigation device 54 and the like.

図4は、図2と平行して走行制御部26で実行される動作を示すフロー・チャートである。   FIG. 4 is a flowchart showing an operation executed by the traveling control unit 26 in parallel with FIG.

以下説明すると、S100において車両100が過剰動作抑制領域の設定された道路を走行しているか否か判断する。S100で肯定されるときはS102に進み、設定された接触回避支援手段が動作すべき状況にあるか否か判断する。   Explained below, in S100, it is determined whether or not the vehicle 100 is traveling on a road in which an excessive operation suppression region is set. When the result in S100 is affirmative, the process proceeds to S102, and it is determined whether or not the set contact avoidance support means is in a situation to operate.

S102で肯定されるときはS104に進み、その接触回避支援手段の動作を抑制する。以下、接触回避支援手段の種別ごとに動作の抑制を説明する。   When the result is affirmative in S102, the process proceeds to S104, and the operation of the contact avoidance support unit is suppressed. Hereinafter, suppression of operation will be described for each type of contact avoidance support means.

ブレーキ制御部34の動作について説明すると、抑制手法としては以下のいずれかとする。具体的には、自動ブレーキそのものを使用しない、あるいはブレーキ制御の目標減速度が通常0.2[G]である場合、0.1[G]以下にする(G:重力加速度gに相当する値)。または、ブレーキ制御を行うタイミングが通常衝突予測時間から3.0[sec]前であるとき、1.0[sec]前にする。   The operation of the brake control unit 34 will be described as a suppression method. Specifically, when the automatic brake itself is not used or the target deceleration of the brake control is normally 0.2 [G], it is set to 0.1 [G] or less (G: value corresponding to the gravitational acceleration g) ). Alternatively, when the timing for performing the brake control is 3.0 [sec] before the normal collision prediction time, it is set 1.0 [sec] before.

EPS制御部36の動作について説明すると、抑制手法としては以下のいずれかとする。即ち、ステアリング(操舵)トルクを全く付与しない、あるいはステアリング制御の目標横加速度が通常0.2[G]である場合、0.1[G]以下とする。   The operation of the EPS control unit 36 will be described as a suppression method. That is, when no steering (steering) torque is applied or the target lateral acceleration of the steering control is normally 0.2 [G], it is set to 0.1 [G] or less.

警報装置24の動作について説明すると、抑制手法としては警報装置24を動作させない、あるいは警報音量が通常50[db]であるとき、20[db]とする。警報タイミングが通常衝突予測時間の3.0[sec]前とすると、1.0[sec]前にする。警報音が通常10[Hz]であるとき、1[Hz]とする。尚、ナビゲーション装置54の表示部54eを警報として用いるときも同様とする。   The operation of the alarm device 24 will be described. As a suppression method, when the alarm device 24 is not operated, or when the alarm volume is normally 50 [db], it is set to 20 [db]. If the alarm timing is 3.0 [sec] before the normal collision prediction time, the alarm timing is set to 1.0 [sec]. When the alarm sound is normally 10 [Hz], it is set to 1 [Hz]. The same applies when the display unit 54e of the navigation device 54 is used as an alarm.

シートベルト制御部38の動作について説明すると、抑制手法としては動作させないか、制御量が通常10[A]とするとき、2[A]とする。あるいは、警報タイミングが通常衝突予測時間の3.0[sec]前とすると、1.0[sec]前にする。制御間隔が通常10[Hz]であるとき、1[Hz]とする。   The operation of the seat belt control unit 38 will be described. As a suppression method, the operation is not performed, or when the control amount is normally 10 [A], 2 [A] is set. Alternatively, if the alarm timing is 3.0 [sec] before the normal collision prediction time, the alarm timing is set to 1.0 [sec]. When the control interval is normally 10 [Hz], it is set to 1 [Hz].

上記の如く、接触回避支援動作の抑制は、該当する手段を動作させないか、あるいは動作させ難くして運転者が違和感を感じない程度とすることを意味する。   As described above, the suppression of the contact avoidance support operation means that the corresponding means is not operated or is difficult to operate so that the driver does not feel uncomfortable.

尚、S100あるいはS102で否定されるときはS106に進み、接触回避支援手段の動作を抑制しないこととする。従って、その場合、接触回避支援手段では通常の動作が行われる。   If the result in S100 or S102 is NO, the process proceeds to S106, and the operation of the contact avoidance support means is not suppressed. Therefore, in that case, the contact avoidance support means performs a normal operation.

以上の如く、この実施例に係る車両の走行安全装置においては、車両100が走行する地図(道路)データを記憶し、車両100の運転者(乗員の)操作に応じて地図データの所定範囲を接触回避支援手段の過剰動作抑制領域として設定すると共に、接触回避支援手段は、車両100が設定された過剰動作抑制領域を走行するとき、接触回避支援動作を抑制する如く構成したので、運転者の意思に応じて接触回避支援手段の過剰動作を抑制することができ、運転者が接触回避支援手段の動作を煩瑣に感じることがない。   As described above, in the vehicle travel safety device according to this embodiment, map (road) data on which the vehicle 100 travels is stored, and a predetermined range of the map data is set in accordance with a driver (occupant) operation of the vehicle 100. The contact avoidance support means is configured to suppress the contact avoidance support operation when the vehicle 100 travels in the set excessive operation suppression area. The excessive operation of the contact avoidance support means can be suppressed according to the intention, and the driver does not feel bothered by the operation of the contact avoidance support means.

また、接触回避支援手段は複数個の接触回避支援手段からなると共に、車両100の運転者の操作に応じて地図データの所定範囲を接触回避支援手段の過剰動作抑制領域として設定するとき、複数個の接触回避支援手段の内、抑制すべき接触回避支援手段の種別と内容と共に設定する如く構成したので、上記した効果に加え、運転者の意思に応じて接触回避支援手段の過剰動作を的確に抑制することができる。   The contact avoidance support means includes a plurality of contact avoidance support means. When a predetermined range of the map data is set as an excessive operation suppression area of the contact avoidance support means according to the operation of the driver of the vehicle 100, a plurality of contact avoidance support means are provided. In addition to the above-described effects, the contact avoidance support means can be appropriately operated according to the driver's intention. Can be suppressed.

また、過剰動作抑制領域において車両の位置検出精度が低下するとき、過剰動作抑制領域を拡大する如く構成したので、上記した効果に加え、位置検出精度が低下する地点においても、接触回避支援手段の過剰動作を確実に抑制することができる。   In addition, when the vehicle position detection accuracy is reduced in the excessive operation suppression region, the excessive operation suppression region is configured to be enlarged. Therefore, in addition to the above-described effects, the contact avoidance support unit Excessive operation can be reliably suppressed.

また、接触回避支援手段が動作してから所定時間内に車両100の運転者の操作が行われたとき、接触回避支援手段が動作した地点を含む所定の領域を過剰動作抑制領域として設定する如く構成したので、上記した効果に加え、過剰動作抑制領域として設定するのが遅れても、その遅れを補償することができる。   In addition, when the driver of the vehicle 100 is operated within a predetermined time after the contact avoidance support unit operates, a predetermined region including the point where the contact avoidance support unit operates is set as an excessive operation suppression region. Since it comprised, in addition to the above-mentioned effect, even if it delays setting as an excessive operation | movement suppression area | region, the delay can be compensated.

また、接触回避支援手段の動作の有無に関わらず、車両100の運転者の操作に応じて地図データの所定範囲を過剰動作抑制領域として設定する如く構成したので、上記した効果に加え、運転者は任意のときに過剰動作抑制領域を設定することができる。   Further, since the predetermined range of the map data is set as the excessive operation suppression region in accordance with the operation of the driver of the vehicle 100 regardless of the presence or absence of the operation of the contact avoidance support means, in addition to the above effects, the driver Can set an excessive operation suppression region at any time.

また、車両100が過剰動作抑制領域を走行するとき、接触回避支援動作を中止するか実行し難くする如く構成したので、上記した効果に加え、過剰動作による煩瑣感を低減することができる。   In addition, when the vehicle 100 travels in the excessive operation suppression region, the contact avoidance support operation is stopped or is difficult to execute. Therefore, in addition to the effects described above, it is possible to reduce annoyance due to the excessive operation.

また、車両100のブレーキ、操舵、警報装置24およびシートベルトの少なくともいずれかを介して接触回避支援動作を実行する如く構成したので、上記した効果に加え、過剰動作を最適に抑制することができる。   Further, since the contact avoidance support operation is executed through at least one of the brake, steering, alarm device 24 and seat belt of the vehicle 100, in addition to the above-described effects, the excessive operation can be optimally suppressed. .

また、地図データにおいてカーブの入口または出口から所定の範囲、トンネルまたは鉄橋内、および交差点近傍の少なくともいずれかが過剰動作抑制領域として設定されたとき、接触回避支援手段の動作抑制量を増加する如く構成したので、上記した効果に加え、過剰動作が起こりやすい環境での過剰動作をより確実に抑制することが可能となる。   Further, in the map data, when at least one of a predetermined range from the entrance or exit of the curve, in the tunnel or the iron bridge, and in the vicinity of the intersection is set as the excessive operation suppression region, the operation suppression amount of the contact avoidance support means is increased. Since it comprised, in addition to the above-mentioned effect, it becomes possible to suppress more reliably the excessive operation | movement in the environment where an excessive operation | movement tends to occur.

また、過剰動作抑制領域が設定されている地点を車両100の運転者に報知する如く構成したので、上記した効果に加え、運転者は過剰動作抑制領域が設定されている地点を容易に把握することができ、例えば誤って設定するなどの不都合が生じることがない。   In addition to the above-described effect, the driver easily grasps the point where the excessive operation suppression region is set because the driver is notified of the point where the excessive operation suppression region is set. For example, there is no inconvenience such as erroneous setting.

また、設定された過剰動作抑制領域を車両の乗員の操作に応じて解除できる如く構成したので、上記した効果に加え、誤って過剰動作抑制領域を設定した場合でもあっても容易に修正することが可能となる。   In addition, since the set excessive operation suppression area is configured to be released in accordance with the operation of the vehicle occupant, in addition to the effects described above, even if the excessive operation suppression area is erroneously set, it can be easily corrected. Is possible.

以上の如く、この実施例にあっては、車両(自車)100の周囲に存在する物体を検出する物体検出手段(撮影装置40、レーダ装置42、走行制御部26,S10)と、前記車両の運動状態を検出する運動状態検出手段(ヨーレートセンサ50、走行制御部26,S12)と、前記検出された運動状態に基づいて前記検出された物体との接触の可能性を判断する接触可能性判断手段(S14)と、前記検出された物体との接触の可能性があると判断される場合、前記検出された物体との接触回避を支援する接触回避支援動作を実行する接触回避支援手段(警報装置24、ブレーキ制御部34、EPS制御部36、シートベルト制御部38,S18)とを備えた車両の走行安全装置10において、前記車両100が走行する道路のデータ(地図データ)を記憶する道路データ記憶手段(ナビゲーション装置54,地図データ記憶部54c,S20)と、前記車両の位置を検出する位置検出手段(ナビゲーション装置54の現在位置検出部54a,S22)と、前記位置検出手段により検出された前記接触回避支援手段の動作地点を含む前記道路のデータの所定範囲を前記接触回避支援手段が動作した後の前記車両の乗員の操作に応じて前記接触回避支援手段の過剰動作抑制領域として設定する過剰動作抑制領域設定手段(S24からS28)とを備えると共に、前記接触回避支援手段は、前記車両が前記設定された過剰動作抑制領域を走行するとき、前記接触回避支援動作を抑制する(S100からS104)如く構成した。   As described above, in this embodiment, the object detection means (the photographing device 40, the radar device 42, the travel control unit 26, S10) for detecting an object existing around the vehicle (own vehicle) 100, and the vehicle The contact possibility to determine the possibility of contact with the detected object based on the detected motion state and the motion state detection means (yaw rate sensor 50, travel control unit 26, S12) for detecting the motion state of When it is determined that there is a possibility of contact between the determination means (S14) and the detected object, contact avoidance support means for executing a contact avoidance support operation for supporting contact avoidance with the detected object ( In a vehicle travel safety device 10 having an alarm device 24, a brake control unit 34, an EPS control unit 36, and a seat belt control unit 38, S18), data on the road on which the vehicle 100 travels (ground Data) for road data storage (navigation device 54, map data storage unit 54c, S20), position detection means for detecting the position of the vehicle (current position detection units 54a, S22 of navigation device 54), The contact avoidance support means according to the operation of the vehicle occupant after the contact avoidance support means operates the predetermined range of the road data including the operation point of the contact avoidance support means detected by the position detection means. And an excessive motion suppression region setting means (S24 to S28) for setting as an excessive motion suppression region, and the contact avoidance support means when the vehicle travels in the set excessive motion suppression region. The operation is suppressed (S100 to S104).

また、前記接触回避支援手段は複数個の接触回避支援手段(警報装置24、ブレーキ制御部34、EPS制御部36、シートベルト制御部38)からなると共に、前記過剰動作抑制領域設定手段は、前記車両100の乗員の操作に応じて前記道路のデータの所定範囲を前記接触回避支援手段の過剰動作抑制領域として設定するとき、前記複数個の接触回避支援手段の内、抑制すべき接触回避支援手段と共に設定する(S28)如く構成した。   The contact avoidance support means includes a plurality of contact avoidance support means (alarm device 24, brake control unit 34, EPS control unit 36, seat belt control unit 38), and the excessive operation suppression region setting unit includes When a predetermined range of the road data is set as an excessive operation suppression region of the contact avoidance support means according to the operation of the vehicle 100 occupant, the contact avoidance support means to be suppressed among the plurality of contact avoidance support means And setting (S28).

また、前記過剰動作抑制領域設定手段は、前記過剰動作抑制領域を設定するときに、前記車両100の位置検出精度が低下している場合には、前記過剰動作抑制領域として設定される前記所定範囲を拡大する(S28)如く構成した。   Further, when the excessive operation suppression region is set, the excessive operation suppression region setting means sets the predetermined range set as the excessive operation suppression region when the position detection accuracy of the vehicle 100 is lowered. (S28).

また、前記過剰動作抑制領域設定手段は、前記接触回避支援手段が動作してから所定時間内に前記車両の乗員の操作が行われたとき、前記接触回避支援手段が動作した地点を含む所定の領域を前記過剰動作抑制領域として設定する(S28)如く構成した。   The excessive motion suppression area setting unit includes a predetermined point including a point where the contact avoidance support unit operates when an operation of the vehicle occupant is performed within a predetermined time after the contact avoidance support unit operates. The area is set as the excessive operation suppression area (S28).

また、前記過剰動作抑制領域設定手段は、前記接触回避支援手段の動作の有無に関わらず、前記車両100の乗員の操作に応じて前記道路のデータの所定範囲を前記過剰動作抑制領域として設定する(S28)如く構成した。   Further, the excessive movement suppression area setting means sets a predetermined range of the road data as the excessive movement suppression area in accordance with the operation of the occupant of the vehicle 100 regardless of the presence or absence of the operation of the contact avoidance support means. (S28).

また、前記接触回避支援手段は、前記車両が前記過剰動作抑制領域を走行するとき、前記接触回避支援動作を中止するか、実行し難くする(S100からS104)如く構成した。   Further, the contact avoidance support means is configured to stop or make it difficult to execute the contact avoidance support operation when the vehicle travels in the excessive operation suppression region (S100 to S104).

また、前記接触回避支援手段は、前記車両のブレーキ(ブレーキアクチュエータ20、ブレーキ制御部34)、操舵(EPSアクチュエータ22,EPS制御部36)、警報装置24およびシートベルト(シートベルト駆動機構25、シートベルト制御部38)の少なくともいずれかを介して前記接触回避支援動作を実行する(S104,S106)如く構成した。   The contact avoidance support means includes a brake (brake actuator 20, brake control unit 34), steering (EPS actuator 22, EPS control unit 36), alarm device 24 and seat belt (seat belt drive mechanism 25, seat). The contact avoidance support operation is executed via at least one of the belt control unit 38) (S104, S106).

また、前記接触回避支援手段は、前記道路データにおいてカーブの入口または出口から所定の範囲、トンネルまたは鉄橋内、および交差点近傍の少なくともいずれかが前記過剰動作抑制領域として設定されたとき、前記接触回避支援手段の動作抑制量を増加する(S28)如く構成した。   Further, the contact avoidance support means is configured to avoid the contact avoidance when at least one of a predetermined range from a curve entrance or exit, a tunnel or an iron bridge, and the vicinity of an intersection is set as the excessive operation suppression region in the road data. The operation suppression amount of the support means is increased (S28).

また、前記過剰動作抑制領域設定手段は、前記過剰動作抑制領域が設定されている地点を前記車両100の乗員に報知する如く構成した。   Further, the excessive operation suppression region setting means is configured to notify a passenger of the vehicle 100 of a point where the excessive operation suppression region is set.

また、前記過剰動作抑制領域設定手段により設定された前記過剰動作抑制領域を、前記車両100の乗員の操作に応じて解除する過剰動作抑制領域解除手段を備える(S24からS28)如く構成した。   Further, the excessive operation suppression region set by the excessive operation suppression region setting unit is configured to include an excessive operation suppression region releasing unit (S24 to S28) that cancels the operation according to the operation of the occupant of the vehicle 100.

尚、上記において、ステアリングシャフトをラック・ピニオン機構を介して前輪(駆動輪)に機械的に連結すると共に、そのラック上にEPSアクチュエータ(電動機)22を配置して操舵をアシストするようにしたが、ステアリングシャフトと前輪との機械的な連結を断ったステア・バイ・ワイヤシステムとしても良い。   In the above, the steering shaft is mechanically connected to the front wheels (drive wheels) via the rack and pinion mechanism, and the EPS actuator (electric motor) 22 is disposed on the rack to assist the steering. A steer-by-wire system in which the mechanical connection between the steering shaft and the front wheels is cut off may be used.

この発明の実施例に係る車両の走行安全装置を全体的に示す概略図である。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a schematic diagram showing an overall traveling safety device for a vehicle according to an embodiment of the present invention. 図1に示す装置の動作を示すフロー・チャートである。It is a flowchart which shows operation | movement of the apparatus shown in FIG. 図2フロー・チャートの接触可能性の判断処理を説明する、車両(自車)と物体との位置関係を示す説明図である。2 is an explanatory diagram showing the positional relationship between the vehicle (own vehicle) and the object, explaining the contact possibility determination process of the flow chart. 図2に示す処理と平行して実行される、同様に図1に示す装置の動作を示すフロー・チャートである。3 is a flow chart showing the operation of the apparatus shown in FIG. 1 that is executed in parallel with the process shown in FIG. 2.

符号の説明Explanation of symbols

10 車両の走行安全装置、16 制御装置、20 ブレーキアクチュエータ、22 EPSアクチュエータ、24 警報装置、25 シートベルト駆動機構、26 走行制御部、34 ブレーキ制御部、36 EPS制御部、38 シートベルト制御部、40 撮影装置、42 レーダ装置、44 操舵トルクセンサ、46 操舵角センサ、50 ヨーレートセンサ、52 車速センサ、54 ナビゲーション装置、54a 現在位置検出部、54b ナビゲーション処理部、54c 地図データ記憶部、54d 入力部、54e 表示部、100 車両(自車)、102 物体   DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Vehicle travel safety device, 16 Control device, 20 Brake actuator, 22 EPS actuator, 24 Alarm device, 25 Seat belt drive mechanism, 26 Travel control unit, 34 Brake control unit, 36 EPS control unit, 38 Seat belt control unit, 40 imaging device, 42 radar device, 44 steering torque sensor, 46 steering angle sensor, 50 yaw rate sensor, 52 vehicle speed sensor, 54 navigation device, 54a current position detection unit, 54b navigation processing unit, 54c map data storage unit, 54d input unit 54e Display unit, 100 vehicle (own vehicle), 102 object

Claims (10)

車両の周囲に存在する物体を検出する物体検出手段と、前記車両の運動状態を検出する運動状態検出手段と、前記検出された運動状態に基づいて前記検出された物体との接触の可能性を判断する接触可能性判断手段と、前記検出された物体との接触の可能性があると判断される場合、前記検出された物体との接触回避を支援する接触回避支援動作を実行する接触回避支援手段とを備えた車両の走行安全装置において、前記車両が走行する道路のデータを記憶する道路データ記憶手段と、前記車両の位置を検出する位置検出手段と、前記位置検出手段により検出された前記接触回避支援手段の動作地点を含む前記道路のデータの所定範囲を前記接触回避支援手段が動作した後の前記車両の乗員の操作に応じて前記接触回避支援手段の過剰動作抑制領域として設定する過剰動作抑制領域設定手段とを備えると共に、前記接触回避支援手段は、前記車両が前記設定された過剰動作抑制領域を走行するとき、前記接触回避支援動作を抑制することを特徴とする車両の走行安全装置。   The possibility of contact with the detected object based on the detected motion state, the object detection means for detecting an object existing around the vehicle, the motion state detection means for detecting the motion state of the vehicle, and Contact avoidance support for executing a contact avoidance support operation for supporting contact avoidance with the detected object when it is determined that there is a possibility of contact with the detected object and the detected object A road data storage means for storing data of a road on which the vehicle travels, a position detection means for detecting the position of the vehicle, and the position detected by the position detection means. Excessive operation suppression of the contact avoidance support means according to the operation of the vehicle occupant after the contact avoidance support means operates over a predetermined range of the road data including the operating point of the contact avoidance support means. And an excessive motion suppression region setting unit that sets the region, and the contact avoidance support unit suppresses the contact avoidance support operation when the vehicle travels in the set excessive motion suppression region. A vehicle travel safety device. 前記接触回避支援手段は複数個の接触回避支援手段からなると共に、前記過剰動作抑制領域設定手段は、前記車両の乗員の操作に応じて前記道路のデータの所定範囲を前記接触回避支援手段の過剰動作抑制領域として設定するとき、前記複数個の接触回避支援手段の内、抑制すべき接触回避支援手段と共に設定することを特徴とする請求項1記載の車両の走行安全装置。   The contact avoidance support means includes a plurality of contact avoidance support means, and the excessive motion suppression area setting means sets the predetermined range of the road data to an excess of the contact avoidance support means in accordance with an operation of a vehicle occupant. 2. The vehicle travel safety device according to claim 1, wherein when the operation suppression area is set, the vehicle travel safety apparatus is set together with the contact avoidance support means to be suppressed among the plurality of contact avoidance support means. 前記過剰動作抑制領域設定手段は、前記過剰動作抑制領域を設定するときに、前記車両の位置検出精度が低下している場合には、前記過剰動作抑制領域として設定される前記所定範囲を拡大することを特徴とする請求項1または2記載の車両の走行安全装置。   The excessive motion suppression region setting means expands the predetermined range set as the excessive motion suppression region when the excessive motion suppression region is set and the vehicle position detection accuracy is low. The travel safety device for a vehicle according to claim 1 or 2. 前記過剰動作抑制領域設定手段は、前記接触回避支援手段が動作してから所定時間内に前記車両の乗員の操作が行われたとき、前記接触回避支援手段が動作した地点を含む所定の領域を前記過剰動作抑制領域として設定することを特徴とする請求項1から3のいずれかに記載の車両の走行安全装置。   The excessive operation suppression area setting means includes a predetermined area including a point where the contact avoidance support means operates when an operation of the vehicle occupant is performed within a predetermined time after the contact avoidance support means operates. The travel safety device for a vehicle according to claim 1, wherein the travel safety device is set as the excessive operation suppression region. 前記過剰動作抑制領域設定手段は、前記接触回避支援手段の動作の有無に関わらず、前記車両の乗員の操作に応じて前記道路のデータの所定範囲を前記過剰動作抑制領域として設定することを特徴とする請求項1から4のいずれかに記載の車両の走行安全装置。   The excessive movement suppression area setting means sets a predetermined range of the road data as the excessive movement suppression area according to the operation of the vehicle occupant regardless of whether the contact avoidance support means is operating. The travel safety device for a vehicle according to any one of claims 1 to 4. 前記接触回避支援手段は、前記車両が前記過剰動作抑制領域を走行するとき、前記接触回避支援動作を中止するか、実行し難くすることを特徴とする請求項1から5のいずれかに記載の車両の走行安全装置。   The said contact avoidance assistance means stops the said contact avoidance assistance operation | movement, or makes it difficult to perform when the said vehicle drive | works the said excessive operation suppression area | region. Vehicle travel safety device. 前記接触回避支援手段は、前記車両のブレーキ、操舵、警報装置およびシートベルトの少なくともいずれかを介して前記接触回避支援動作を実行することを特徴とする請求項1から6のいずれかに記載の車両の走行安全装置。   The said contact avoidance assistance means performs the said contact avoidance assistance operation | movement via at least any one of the brake of the said vehicle, steering, a warning device, and a seatbelt. Vehicle travel safety device. 前記接触回避支援手段は、前記道路データにおいてカーブの入口または出口から所定の範囲、トンネルまたは鉄橋内、および交差点近傍の少なくともいずれかが前記過剰動作抑制領域として設定されたとき、前記接触回避支援手段の動作抑制量を増加させることを特徴とする請求項1から7のいずれかに記載の車両の走行安全装置。   The contact avoidance support means, when at least one of a predetermined range from the entrance or exit of a curve, a tunnel or an iron bridge, and the vicinity of an intersection is set as the excessive operation suppression area in the road data, the contact avoidance support means The vehicle travel safety device according to any one of claims 1 to 7, wherein an amount of movement suppression is increased. 前記過剰動作抑制領域設定手段は、前記過剰動作抑制領域が設定されている地点を前記車両の乗員に報知することを特徴とする請求項1から8のいずれかに記載の車両の走行安全装置。   The travel safety device for a vehicle according to any one of claims 1 to 8, wherein the excessive operation suppression region setting means notifies a passenger of the vehicle of a point where the excessive operation suppression region is set. 前記過剰動作抑制領域設定手段により設定された前記過剰動作抑制領域を、前記車両の乗員の操作に応じて解除する過剰動作抑制領域解除手段を備えたことを特徴とする請求項1から9のいずれかに記載の車両の走行安全装置。   10. The vehicle according to claim 1, further comprising: an excessive operation suppression region releasing unit that releases the excessive operation suppression region set by the excessive operation suppression region setting unit in accordance with an operation of an occupant of the vehicle. A vehicle travel safety device according to claim 1.
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