JP5113539B2 - Contact avoidance assistance system of the vehicle - Google Patents

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芳洋 浦井
純 落田
誠 片山
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本田技研工業株式会社
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この発明は車両の接触回避支援装置に関し、より具体的には車両(自車)の周囲の対向車などの物体との接触の回避を支援すると共に、接触回避支援動作の過剰を抑制するようにした装置に関する。 The present invention relates to a contact avoidance support device for a vehicle, and more with specifically to help avoid contact with the object, such as around the oncoming vehicle of the vehicle (own vehicle), so as to suppress excessive contact avoidance assistance operation on the apparatus.

車両に電磁波を送信するレーダを搭載して対向車などの物体を検出・認識し、それとの接触の可能性があると判断される場合、接触回避支援動作を行う装置が知られており、その例として下記の特許文献1記載の技術を挙げることができる。 Equipped with a radar which transmits an electromagnetic wave to the vehicle to detect and recognize objects, such as oncoming vehicle, if it is determined that there is a possibility of contact therewith, have been known apparatus for performing the contact avoidance assistance operation, the it can be mentioned the technology described in Patent Document 1 below as an example. 特許文献1記載の技術においては、自車と対向車の横方向の位置の偏差を求め、それに基づいて接触の可能性を判定している。 In the technology described in Patent Document 1, a deviation of the lateral position of the vehicle and the oncoming vehicle, and determines the possibility of contact based on it.
特許第3986683号公報 Patent No. 3986683 Publication

特許文献1記載の技術にあっては上記のように構成することで対向車との接触の回避を図っているが、交差点あるいは右折レーンにおいて自車も対向車も右折するとき、その直前まで正対しながら接近するため、接触回避支援動作が過剰となることがある。 When In the technology described in Patent Document 1 has the aim of avoiding contact with the oncoming vehicle by the above-described configuration, the both right turn oncoming vehicle the vehicle at an intersection or right turn lanes, positive until just before to close with hand, there is the contact avoidance assistance operation becomes excessive.

従って、この発明の目的は上記した課題を解決し、交差点あるいは右折レーンにおいて接触回避支援動作が過剰とならないようにした車両の接触回避支援装置を提供することにある。 An object of this invention is therefore to solve the above problems, is to provide a contact avoidance support device of the contact avoidance assistance operation in an intersection or right turn lane is prevented from becoming excessive vehicle.

上記の目的を解決するために、請求項1にあっては、自車の周囲に存在する物体を検出する物体検出手段と、自車の運動状態を検出する運動状態検出手段と、前記物体検出手段と運動状態検出手段の出力に基づいて対向車が検出されるとき、前記運動状態検出手段の出力に基づいて自車の進路を予測すると共に、前記物体検出手段の出力に基づいて前記対向車の進路を予測し、前記予測された進路が重なる場合、前記対向車を障害物と認識して自車との接触の可能性を判定する接触可能性判定手段と、前記接触の可能性があると判定される場合、前記対向車との接触回避を支援する接触回避支援動作を実行する接触回避支援手段とを備えた車両の接触回避支援装置において、自車が交差点あるいはその近傍を走行しているか否か判定する走行 In order to solve the above object, in the claim 1, the object detecting means for detecting an object existing around the vehicle, and the motion state detecting means for detecting a motion state of the vehicle, the object detection when the oncoming vehicle is detected based on the output of the means and the motion state detecting means and predicts the path of one's vehicle based on the output of the motion state detecting unit, the oncoming vehicle based on an output of said object detecting means predicting the course, the case where the predicted path overlaps, and determines contact possibility determination means the possibility of contact between the vehicle and recognizes an obstacle the oncoming vehicle, there is a possibility of the contact If it is determined, in contact avoidance support device for a vehicle with a contact avoidance assistance means for performing a contact avoidance assistance operation to support the contact avoidance between the oncoming vehicle, the vehicle is traveling on the intersection or in the vicinity of the dolphin whether judges traveling 置判定手段と、自車が交差点あるいはその近傍を走行していると判定されるとき、前記接触回避支援動作の実行を抑制する接触回避支援動作抑制手段とを備え、前記接触回避支援抑制手段は、自車および前記対向車が共に右に回避すると想定して回避量を算出すると共に、前記算出された回避量に基づいて前記接触回避支援動作の実行を抑制する如く構成した。 A location determination unit, when the vehicle is determined to be traveling intersection or in the vicinity thereof and a suppressing contact avoidance assistance operation suppressing means the execution of the contact avoidance assistance operation, the contact avoidance assistance inhibition means , calculates the amount of avoidance is assumed that the vehicle and the oncoming vehicle both to avoid the right, and configured as you suppress the execution of the contact avoidance assistance operation based on the avoidance amount the calculated.

請求項2にあっては、自車の周囲に存在する物体を検出する物体検出手段と、自車の運動状態を検出する運動状態検出手段と、前記物体検出手段と運動状態検出手段の出力に基づいて対向車が検出されるとき、前記運動状態検出手段の出力に基づいて自車の進路を予測すると共に、前記物体検出手段の出力に基づいて前記対向車の進路を予測し、前記予測された進路が重なる場合、前記対向車を障害物と認識して自車との接触の可能性を判定する接触可能性判定手段と、前記接触の可能性があると判定される場合、前記対向車との接触回避を支援する接触回避支援動作を実行する接触回避支援手段とを備えた車両の接触回避支援装置において、自車が右折レーンを走行しているか否か判定する走行レーン判定手段と、自車が右折レーンを走行 In the second aspect, the object detecting means for detecting an object existing around the vehicle, and the motion state detecting means for detecting a motion state of the vehicle, the output of said object detecting means and the motion state detecting means when the oncoming vehicle is detected on the basis, as well as predicting the path of the vehicle based on the output of the motion state detecting unit, and predicts the course of the oncoming vehicle based on an output of said object detecting means, it is the predicted If course overlap if and determining the contact possibility determining means the possibility of contact between the vehicle and recognizes an obstacle the oncoming vehicle, it is determined that there is a possibility of the contact, the oncoming vehicle and avoiding contact at the contact avoidance support device for a vehicle with a support means, whether the vehicle is running on a right turn lane or determines the running lane determination unit configured to perform a contact avoidance assistance operation to help avoid contact with, traveling the vehicle is right-turn lane ていると判定されるとき、前記接触回避支援動作の実行を抑制する接触回避支援動作抑制手段とを備え、前記接触回避支援抑制手段は、自車および前記対向車が共に右に回避すると想定して回避量を算出すると共に、前記算出された回避量に基づいて前記接触回避支援動作の実行を抑制する如く構成した。 When it is determined that, a suppressing contact avoidance assistance operation suppressing means the execution of the contact avoidance assistance operation, the contact avoidance assistance inhibition means, assuming the vehicle and the oncoming vehicle both to avoid the right It calculates the amount of avoidance Te was constructed as that to suppress execution of the contact avoidance assistance operation based on the avoidance amount the calculated.

請求項3に係る車両の接触回避支援装置にあっては、自車の乗員の右折意図を検出する右折意図検出手段を備えると共に、 前記接触回避支援動作抑制手段は、自車の乗員の右折意図が検出されたとき、前記接触回避支援動作の実行を抑制する如く構成した。 In the contact avoidance support device for a vehicle according to claim 3, provided with a right turn intent detecting means for detecting a right turn intention of the occupant of the vehicle, wherein the contact avoidance assistance operation suppressing means, turn right intention of the occupant of the vehicle when is detected, and configured as to suppress the execution of the previous SL contact avoidance assistance operation.

請求項4にあっては、自車の周囲に存在する物体を検出する物体検出手段と、自車の運動状態を検出する運動状態検出手段と、前記物体検出手段と運動状態検出手段の出力に基づいて対向車が検出されるとき、前記運動状態検出手段の出力に基づいて自車の進路を予測すると共に、前記物体検出手段の出力に基づいて前記対向車の進路を予測し、前記予測された進路が重なる場合、前記対向車を障害物と認識し、所定の判定条件に従って自車との接触の可能性を判定する接触可能性判定手段と、前記接触の可能性があると判定される場合、前記対向車との接触回避を支援する接触回避支援動作を実行する接触回避支援手段とを備えた車両の接触回避支援装置において、 前記対向車が直進すると想定して回避量を算出すると共に、前記算出した In the fourth aspect, the object detecting means for detecting an object existing around the vehicle, and the motion state detecting means for detecting a motion state of the vehicle, the output of said object detecting means and the motion state detecting means when the oncoming vehicle is detected on the basis, as well as predicting the path of the vehicle based on the output of the motion state detecting unit, and predicts the course of the oncoming vehicle based on an output of said object detecting means, it is the predicted If path overlaps, the oncoming vehicle is recognized as an obstacle, is determined and determining the contact possibility determining means the possibility of contact between the vehicle in accordance with a predetermined determination condition, that there is a possibility of the contact If, in the contact avoidance support device for a vehicle with a contact avoidance assistance means for performing a contact avoidance assistance operation to support the contact avoidance between the oncoming vehicle, together with the oncoming vehicle is calculated avoidance amount assuming straight , and the calculated 避量に基づいて接触回避支援作動距離を算出する接触回避支援作動距離算出手段と、自車が交差点あるいはその近傍を走行しているか否か判定する走行位置判定手段と、 自車が交差点あるいはその近傍を走行していると判定されるとき、自車および前記対向車が共に減速して停止すると想定して停止までに必要な停止必要距離を算出する停止必要距離算出手段と、自車が交差点あるいはその近傍を走行していると判定されるとき、前記判定条件を変更する判定条件変更手段とを備え、前記判定条件変更手段は、前記算出された接触回避支援作動距離が前記停止必要距離を超えるとき、前記停止必要距離に基づいて前記判定条件を変更する如く構成した。 A contact avoidance assistance operation distance calculating means for calculating the contact avoidance assistance operation distance based on避量and determining traveling position determining means whether the vehicle is traveling the intersection or in the vicinity of, the vehicle is an intersection or a when it is determined that the vehicle is running in the vicinity, a stop must distance calculating means for calculating an assumed to stop necessary distance required until stopped to stop the own vehicle and the oncoming vehicle decelerates both vehicle intersection or when it is determined that the vehicle is running near its, and a determination condition changing means for changing the determination condition, the determination condition changing means, the contact avoidance assistance operation the calculated distance is the stop required distance more than time, and configured as to change the determination condition based on the stop required distance.

請求項5にあっては、自車の周囲に存在する物体を検出する物体検出手段と、自車の運動状態を検出する運動状態検出手段と、前記物体検出手段と運動状態検出手段の出力に基づいて対向車が検出されるとき、前記運動状態検出手段の出力に基づいて自車の進路を予測すると共に、前記物体検出手段の出力に基づいて前記対向車の進路を予測し、前記予測された進路が重なる場合、前記対向車を障害物と認識し、所定の判定条件に従って自車との接触の可能性を判定する接触可能性判定手段と、前記接触の可能性があると判定される場合、前記対向車との接触回避を支援する接触回避支援動作を実行する接触回避支援手段とを備えた車両の接触回避支援装置において、 前記対向車が直進すると想定して回避量を算出すると共に、前記算出した In the fifth aspect, the object detecting means for detecting an object existing around the vehicle, and the motion state detecting means for detecting a motion state of the vehicle, the output of said object detecting means and the motion state detecting means when the oncoming vehicle is detected on the basis, as well as predicting the path of the vehicle based on the output of the motion state detecting unit, and predicts the course of the oncoming vehicle based on an output of said object detecting means, it is the predicted If path overlaps, the oncoming vehicle is recognized as an obstacle, is determined and determining the contact possibility determining means the possibility of contact between the vehicle in accordance with a predetermined determination condition, that there is a possibility of the contact If, in the contact avoidance support device for a vehicle with a contact avoidance assistance means for performing a contact avoidance assistance operation to support the contact avoidance between the oncoming vehicle, together with the oncoming vehicle is calculated avoidance amount assuming straight , and the calculated 避量に基づいて接触回避支援作動距離を算出する接触回避支援作動距離算出手段と、自車が右折レーンを走行しているか否か判定する走行レーン判定手段と、 自車が右折レーンを走行していると判定されるとき、自車および前記対向車が共に減速して停止すると想定して停止までに必要な停止必要距離を算出する停止必要距離算出手段と、自車が右折レーンを走行していると判定されるとき、前記判定条件を変更する判定条件変更手段とを備え、前記判定条件変更手段は、前記算出された接触回避支援作動距離が前記停止必要距離を超えるとき、前記停止必要距離に基づいて前記判定条件を変更する如く構成した。 A contact avoidance assistance operation distance calculating means for calculating the contact avoidance assistance operation distance based on避量, and determines the travel lane determining unit whether or not the own vehicle is running on a right turn lane, the host vehicle is traveling on a right turn lane when it is determined that, traveling and stop required distance calculating means for calculating an assumed to stop necessary distance required until stopped to stop the own vehicle and the oncoming vehicle decelerates both the vehicle right turn lane when it is determined that, a determination condition changing means for changing the determination condition, the determination condition changing means, when the contact avoidance assistance operation the calculated distance exceeds the stop required distance, the required stop It was constructed as to change the determination condition based on the distance.

請求項6に係る車両の接触回避支援装置にあっては、自車の乗員の右折意図を検出する右折意図検出手段を備えると共に、 前記判定条件変更手段は、自車の乗員の右折意図が検出されたとき、前記判定条件を変更する如く構成した。 In the contact avoidance support device for a vehicle according to claim 6, provided with a right turn intent detecting means for detecting a right turn intention of the occupant of the vehicle, the determination condition changing means, turn right intention of the occupant of the vehicle is detected when, and as configured to change the pre-Symbol determination condition.

請求項1に係る車両の接触回避支援装置にあっては、対向車との接触の可能性があると判定される場合、それとの接触回避を支援する接触回避支援動作を実行する接触回避支援手段を備え、自車が交差点あるいはその近傍を走行しているか否か判定し、肯定されるとき、 自車および対向車が共に右に回避すると想定して算出された回避量に基づいて接触回避支援動作の実行を抑制する如く構成したので、交差点で自車と対向車が共に右折するような状況において接触回避支援動作が過剰となるのを防止することができる。 In the contact avoidance support device for a vehicle according to claim 1, if it is determined that there is a possibility of contact with the oncoming vehicle, the contact avoidance assistance means for performing a contact avoidance assistance operation to help avoid contact with it Bei example a vehicle is judged whether or not the traveling intersection or near, when the result is affirmative, the contact avoidance based on the avoidance amount vehicle and oncoming vehicle are both calculated on the assumption that avoids the right since it is configured as to suppress the execution of the assistance operation, it is possible to prevent the contact avoidance assistance operation becomes excessive in a situation where the vehicle and the oncoming vehicle together right turn at an intersection.

請求項2に係る車両の接触回避支援装置にあっては、対向車との接触の可能性があると判定される場合、それとの接触回避を支援する接触回避支援動作を実行する接触回避支援手段を備え、自車が右折レーンを走行しているか否か判定し、肯定されるとき、 自車および対向車が共に右に回避すると想定して算出された回避量に基づいて接触回避支援動作の実行を抑制する如く構成したので、自車の右折を精度良く予測して抑制することとなって接触回避支援動作が過剰となるのを防止することができる。 In the contact avoidance support device for a vehicle according to claim 2, if it is determined that there is a possibility of contact with the oncoming vehicle, the contact avoidance assistance means for performing a contact avoidance assistance operation to help avoid contact with it Bei give a determines whether the vehicle is running on a right turn lane or, when the result is affirmative, the contact avoidance assistance operation based on the avoidance amount vehicle and oncoming vehicle are both calculated on the assumption that avoids the right since it is configured as suppressing the execution, it is possible to prevent the contact avoidance assistance operation becomes possible to suppress to accurately predict the right turn of the vehicle is excessive.

請求項3に係る車両の接触回避支援装置にあっては、自車の乗員の右折意図を検出すると共に、自車の乗員の右折意図が検出されたとき、接触回避支援動作の実行を抑制する如く構成したので、上記した効果に加え、自車の右折を一層精度良く予測して抑制することとなって接触回避支援動作が過剰となるのを一層良く防止することができる。 In the contact avoidance support device for a vehicle according to claim 3, and detects the right turn intention of the occupant of the vehicle, when a right turn intention of the occupant of the vehicle is detected, inhibiting the execution of the contact avoidance assistance operation Owing to this configuration, in addition to the effects mentioned above, that the contact avoidance assistance operation becomes possible to suppress the right turn of the vehicle to predict more accurately becomes excessive can be prevented better.

請求項4に係る車両の接触回避支援装置にあっては、所定の判定条件に従って対向車との接触の可能性を判定すると共に、接触の可能性があると判定される場合、それとの接触回避を支援する接触回避支援動作を実行する接触回避支援手段を備え、対向車が直進すると想定して算出した回避量に基づいて接触回避支援作動距離を算出する一方、自車が交差点あるいはその近傍を走行しているか否か判定し、肯定されるとき、 自車および対向車が共に減速して停止すると想定して停止までに必要な停止必要距離を算出し、接触回避支援作動距離が停止必要距離を超えるとき、停止必要距離に基づいて判定条件を変更する如く構成したので、状況に適した接触可能性判断が可能となり、よって接触回避支援動作が過剰となるのを防止することがで If In the contact avoidance support device for a vehicle according to claim 4, with determining the possibility of contact with the oncoming vehicle in accordance with a predetermined determination condition, it is determined that there is a possibility of contact, avoid contact with it e Bei contact avoidance assistance means for performing a contact avoidance assistance operation to support, while calculating the contact avoidance assistance operation distance based on the avoidance amount calculated on the assumption that an oncoming vehicle goes straight, the vehicle is an intersection or near the determines whether or not the traveling, when the result is affirmative, on the assumption that the vehicle and the oncoming vehicle is stopped to decelerate together to calculate the stop required distance required to stop, the contact avoidance assistance operation distance must stop when exceeding the distance, since as configured to change the determination condition based on the stop required distance, the contact possibility determining becomes possible suitable conditions, therefore be in contact avoidance assistance operation is prevented from becoming excessive る。 That.

請求項5に係る車両の接触回避支援装置にあっては、所定の判定条件に従って対向車との接触の可能性を判定すると共に、接触の可能性があると判定される場合、それとの接触回避を支援する接触回避支援動作を実行する接触回避支援手段を備え、対向車が直進すると想定して算出した回避量に基づいて接触回避支援作動距離を算出する一方、自車が右折レーンを走行しているか否か判定し、自車が右折レーンを走行していると判定されるとき、 自車および対向車が共に減速して停止すると想定して停止までに必要な停止必要距離を算出し、接触回避支援作動距離が停止必要距離を超えるとき、停止必要距離に基づいて判定条件を変更する如く構成したので、自車の右折を精度良く予測することとなって接触の可能性を的確に判定することが If In the contact avoidance support device for a vehicle according to claim 5, with determining the possibility of contact with the oncoming vehicle in accordance with a predetermined determination condition, it is determined that there is a possibility of contact, avoid contact with it e Bei contact avoidance assistance means for performing a contact avoidance assistance operation to support, while calculating the contact avoidance assistance operation distance based on the avoidance amount calculated on the assumption that an oncoming vehicle goes straight, traveling the vehicle right turn lane to whether determined that, when it is determined that the vehicle is traveling on a right turn lane, assuming that the vehicle and the oncoming vehicle is stopped to decelerate together to calculate the stop required distance required to stop when the contact avoidance assistance operation distance is more than necessary for stop distance, since as configured to change the determination condition based on the stop required distance, the right turn of the vehicle accurately accurately possibility of contact it becomes possible to predict It is determined き、よって接触回避支援動作が過剰となるのを防止することができる。 Can, therefore contact avoidance assistance operation can be prevented from becoming excessive.

請求項6に係る車両の接触回避支援装置にあっては、自車の乗員の右折意図を検出すると共に、自車の乗員の右折意図が検出されたとき、判定条件を変更する如く構成したので、上記した効果に加え、自車の右折を一層精度良く予測することとなり、よって接触回避支援動作が過剰となるのを一層良く防止することができる。 In the contact avoidance support device for a vehicle according to claim 6, it detects the right turn intention of the occupant of the vehicle, when a right turn intention of the occupant of the vehicle has been detected, since as configured to change the determination condition , in addition to the effects mentioned above, the right turn of the vehicle will be predicted more accurately, thus that the contact avoidance assistance operation is excessive can be prevented better.

以下、添付図面に即してこの発明に係る車両の接触回避支援装置を実施するための最良の形態について説明する。 Hereinafter, the best mode for carrying out the contact avoidance support device for a vehicle according to the invention will now be explained with reference to the attached drawings.

図1はこの発明の第1実施例に係る車両の接触回避支援装置を全体的に示す概略図である。 Figure 1 is a schematic diagram generally illustrating the contact avoidance support device for a vehicle according to a first embodiment of the present invention.

図1において、符号10は接触回避支援装置を示し、装置10は、内燃機関(図に「ENG」と示す。以下「エンジン」という)12の駆動力を自動変速機(図に「T/M」と示す)14から駆動輪(図示せず)に伝達する車両(自車。エンジン12、自動変速機14などで部分的に示す)16に搭載され、制御装置18と、ブレーキアクチュエータ20と、EPS(Electric Power Steering)アクチュエータ22と、警報装置24と、シートベルト駆動機構26とを備える。 In Figure 1, reference numeral 10 denotes a contact avoidance support device, device 10 "T / M a driving force of the internal combustion engine (FIG indicated by" ENG ". Hereinafter referred to as" engine ") 12 automatic transmission (in FIG. "to show) the vehicle for transmitting the driving wheels (not shown) from 14 (the vehicle. engine 12 is mounted on the automatic transmission 14 shown partially) 16, etc., a control unit 18, a brake actuator 20, provided with EPS (Electric Power Steering) actuator 22, an alarm device 24, and a seat belt driving mechanism 26.

制御装置18は、走行制御部28と、エンジン制御部30と、変速制御部32と、ブレーキ制御部34と、EPS制御部36と、シートベルト制御部38とからなる。 The controller 18 includes a traveling control unit 28, an engine control unit 30, a transmission control unit 32, a brake control unit 34, and the EPS control unit 36, consisting of the seat belt control unit 38.. これら制御部は全てマイクロコンピュータを備えると共に、相互に通信自在に構成される。 All of these control unit provided with a microcomputer, a communication freely configured to each other.

走行制御部28は接触回避支援動作を行う接触回避支援手段などとして機能するが、それについては後述する。 Travel control unit 28 functions as such contact avoidance assistance means for performing a contact avoidance assistance operation but, which will be described later. エンジン制御部30と変速制御部32は、エンジン12と自動変速機14の動作を制御するが、エンジン制御部30と変速制御部32の動作は本願の要旨と直接の関連を有しないため、説明は省略する。 Since the shift control unit 32 and the engine control unit 30 controls operations of the engine 12 and the automatic transmission 14, the operation of the engine control unit 30 the shift control unit 32 is not directly related to the purport of the present application, describes It omitted.

ブレーキアクチュエータ20は、ブレーキペダル(図示せず)の踏み込み力を増力するマスタバック(図示せず)と、増力された踏み込み力で制動圧を発生し、ブレーキ油圧機構(図示せず)を介して駆動輪と従動輪に装着されたブレーキを動作させるマスタシリンダ(図示せず)からなる。 The brake actuator 20 includes a brake booster for energizing the stepping force of the brake pedal (not shown) (not shown), the brake pressure generated by the energizing been stepping force, via the brake hydraulic mechanism (not shown) made from the master cylinder for operating a brake mounted on the drive wheels and the driven wheels (not shown).

ブレーキ制御部34はブレーキアクチュエータ20に接続される。 The brake control unit 34 is connected to the brake actuator 20. ブレーキ制御部34は、走行制御部28の指令に応じ、ブレーキ油圧機構を介して乗員(運転者)のブレーキペダル操作とは独立にブレーキアクチュエータ20を動作させる自動ブレーキを実行することで車両16の走行を制動(減速)する。 The brake control unit 34, according to a command of the travel control unit 28, the vehicle 16 by performing an automatic brake to operate the brake actuator 20 independently of the brake pedal operation of a passenger (driver) via a brake hydraulic mechanism traveling to braking (deceleration).

EPSアクチュエータ22は、前輪が駆動輪である場合を例にとって説明すると、ステアリングシャフトなどから伝達されるステアリングホイール(図示せず)の回転運動をピニオンを介してラック(共に図示せず)の往復運動に変換し、タイロッド(図示せず)を介し前輪を転舵させる機構において、そのラック上に配置された電動機からなる。 EPS actuator 22, will be described a case the front wheels are driven wheels as an example, the reciprocating motion of the steering wheel to be transmitted from such a steering shaft rack rotational movement (not shown) through the pinion (both not shown) converting, in a mechanism for steering the front wheels via tie rods (not shown), consisting placed motor on its rack.

EPS制御部36はEPSアクチュエータ22に接続される。 EPS control unit 36 ​​is connected to the EPS actuator 22. EPS制御部36は、走行制御部28の指令に応じ、EPSアクチュエータ22を動作させて乗員(運転者)に操舵トルクを付与する。 EPS control unit 36, according to a command of the travel control unit 28 operates the EPS actuator 22 for imparting a steering torque to the vehicle occupant (driver).

警報装置24は車両16の運転席付近に設置されたオーディオスピーカとインディケータ(共に図示せず)を備え、走行制御部28に接続される。 Alarm device 24 is provided with the installed audio speakers and indicators on the driver near the seat of the vehicle 16 (both not shown), is connected to the travel control unit 28. 走行制御部28は警報装置24を動作させ、音声と視覚を介して乗員に警報する。 Travel control unit 28 operates the alarm device 24 to alert the occupant via the voice and visual.

シートベルト駆動機構26は、車両16の運転席に設置され、運転者が装着するシートベルト(図示せず)に接続され、シートベルトを駆動する。 Seatbelt driving mechanism 26 is installed in the driver's seat of the vehicle 16, is connected to the seat belt for the driver to mounting (not shown) to drive the seat belt. シートベルト制御部38はシートベルト駆動機構26に接続され、その駆動力を調節して乗員に警報する。 Seat belt control unit 38 is connected to the seat belt driving mechanism 26 to alert the occupant to adjust the driving force. また、走行制御部28は、さらに必要に応じ、EPS制御部36を介してEPSアクチュエータ22を動作させてステアリングホイールを回転させることによっても乗員に警報する。 Further, the travel control unit 28, if necessary, also alert the occupant by rotating the steering wheel by operating the EPS actuator 22 through the EPS control unit 36.

上記に加え、装置10は、図示のようなセンサ類を備える。 In addition to the above, apparatus 10 includes a sensor, such as shown.

以下説明すると、撮影装置40は、CCDカメラやC−MOSカメラからなるカメラ40aと画像処理部40bからなる。 Explaining, imaging device 40 is composed of a camera 40a and image processor 40b consisting of a CCD camera or a C-MOS camera. カメラ40aは車両16のフロントウィンドウ内の車室側でルームミラー近傍の位置に配置され、フロントウィンドウ越しに進行方向前方を撮影する。 The camera 40a is disposed at the position of the rearview mirror near at the cabin side of the front window of the vehicle 16, photographs the forward advancing direction in the front window over. 画像処理部40bは、カメラ40aで撮影して得た画像を入力し、フィルタリングや二値化などの画像処理を行って画像データを生成し、走行制御部28に出力する。 The image processing unit 40b receives the image obtained by photographing by the camera 40a, and generates an image data by performing image processing such as filtering and binarization, and outputs the driving control unit 28.

レーダ装置42は、車両16のボディのノーズ部などに配置されてレーザ光やミリ波などの電磁波を車両16の進行方向前方などの周囲に発信(送信)するレーダ42aと、それが車両16の周囲に存在する物体によって反射されて生じた反射波を受信するレーダ処理部42bからなる。 The radar apparatus 42 includes a radar 42a for transmitting an electromagnetic wave, such as arranged like the nose portion of the vehicle body 16 by a laser beam or millimeter wave around such traveling direction ahead of the vehicle 16 (transmission), it is a vehicle 16 consisting radar processing unit 42b for receiving reflected waves generated is reflected by an object existing around. レーダ処理部42bは反射波の有無から物体を検出すると共に、物体が検出されるときはその距離、方位、移動速度を検出して走行制御部28に出力する。 With radar processing unit 42b detects an object from the presence or absence of the reflected wave, when an object is detected and outputs the distance, azimuth, the driving control unit 28 detects the moving speed.

操舵トルクセンサ44はステアリングホイールとEPSアクチュエータ22の間に配置され、ステアリングホイールから乗員が入力(操作)した操舵力(操舵トルク)の方向と大きさに応じた出力を生じる。 The steering torque sensor 44 is disposed between the steering wheel and the EPS actuator 22, it produces an output corresponding to the direction and magnitude of the occupant inputs from the steering wheel (operation) and steering force (steering torque). 操舵角センサ46はステアリングシャフトの付近に配置され、ステアリングホイールを通じて乗員が入力(操作)した操舵角の方向と大きさに応じた出力を生じる。 Steering angle sensor 46 is arranged in the vicinity of the steering shaft, it produces an output corresponding to the direction and magnitude of the steering angle occupant input (operation) through the steering wheel.

ヨーレートセンサ48は車両16の重心位置付近に配置され、車両16の鉛直軸(ヨー軸)回りのヨーレート(回転角速度)に応じた出力を生じる。 Yaw rate sensor 48 is disposed near the center of gravity of the vehicle 16, it produces an output corresponding to the vertical axis of the vehicle 16 (yaw axis) of the yaw rate (rotation angular velocity). 車速センサ50は駆動輪のドライブシャフト(図示せず)の付近に配置され、駆動輪の所定回転ごとにパルスを出力する。 The vehicle speed sensor 50 is arranged near the drive wheels of a drive shaft (not shown), outputs a pulse every predetermined rotation of the drive wheel. また、右折用のウインカ(図示せず)の通電回路に配置され、通電されて点灯されるときオン信号を出力するウインカスイッチ52も配置される。 Further, it disposed energizing circuit of the winker for right turn (not shown), turn signal switch 52 which outputs an ON signal when it is turned on is energized also arranged.

上記したセンサの出力も走行制御部28に送られ、走行制御部28はそれらの入力値から操舵トルクなどを検出すると共に、車速センサ50の出力をカウントして車両16の走行速度である車速を検出する。 The output of the sensors described above are also sent to the travel control unit 28, the cruise control unit 28 detects the like steering torque from their input values, and counts the output of the vehicle speed sensor 50 and the vehicle speed which is a traveling speed of the vehicle 16 To detect.

装置10は、さらに、ナビゲーション装置54を備える。 Apparatus 10 further comprises a navigation device 54. ナビゲーション装置54は、現在位置検出部54aと、ナビゲーション処理部54bと、地図データ記憶部54cと、入力部54dと、表示部54eからなる。 The navigation device 54 includes a current position detection unit 54a, and the navigation processing section 54b, a map data storage unit 54c, an input unit 54d, and a display unit 54e.

現在位置検出部54aは、GPS(Global Positioning System)信号などの測位信号を受信する測位信号受信部54a1と、車両16の水平面での向きや鉛直方向に対する傾斜角度などに応じた信号を出力するジャイロセンサ54a2を備え、受信した測位信号あるいはジャイロセンサ54a2と前記した車速センサ50の出力に基づく自律航法に基づいて車両16の現在位置を算出する。 Current position detection unit 54a is, GPS (Global Positioning System) and the positioning signal reception section 54a1 for receiving a positioning signal such as a signal, a gyro for outputting a signal corresponding to such angle of inclination with respect to the direction and the vertical direction in the horizontal plane of the vehicle 16 a sensor 54a2, and calculates the current position of the vehicle 16 based on the autonomous navigation based on the output of the vehicle speed sensor 50 described above with positioning signals or gyro sensors 54a2 received.

地図データ記憶部54cはCD−ROMなどの記憶媒体からなり、車両16が走行する道路の幅員、交差点、右折レーンなどを含む地図(道路)データを記憶(格納)する。 Map data storage unit 54c comprises a storage medium such as a CD-ROM, width of the road on which the vehicle 16 is traveling, an intersection, stores map (road) data including right turn lane (stored). 入力部54dは過剰動作抑制スイッチ(後述)などを含むスイッチ群やキーボードなどからなり、表示部54eはディスプレイを備える。 The input unit 54d is made of a switch group and a keyboard, including excessive operation inhibiting switch (described later), the display unit 54e includes a display.

ナビゲーション処理部54bは、地図データ記憶部54cに記憶される地図(道路)データにおいて現在位置検出部54aで得られる車両16の現在位置、あるいは入力部54dに入力される車両16の位置などを表示部54eに表示させる。 Navigation processing unit 54b, the display position or the like of the vehicle 16 to be input to the current position, or the input unit 54d of the vehicle 16 obtained by the current position detection unit 54a in the map (road) data stored in the map data storage unit 54c to be displayed on the section 54e. ナビゲーション処理部54bと走行制御部28は通信自在に接続され、ナビゲーション処理部54bは自車16が走行する位置を道路地図データ上に特定する情報を走行制御部28に出力する。 The navigation processing unit 54b and the travel control unit 28 is communicably connected, the navigation processing unit 54b outputs information identifying the position of the vehicle 16 is traveling on a road map data in the travel control unit 28.

図2は、図1に示す装置10 の制御を示すフロー・チャートである。 Figure 2 is a flow chart showing the control of the apparatus 10 shown in FIG. 図2は、より具体的には装置10の制御装置18の内の走行制御部28の動作を示すフロー・チャートである。 2, more specifically a flow chart showing the operation of the cruise control unit 28 of the control unit 18 of the apparatus 10.

以下説明すると、S10において前記したレーダ装置42のレーダ処理部42bの出力に基づき、自車(車両)16の周囲の物体(ガードレール、先行車、対向車など)を検出すると共に、検出された物体の自車16に対する相対位置と相対速度を検出する。 Explaining based on the output of the radar processing unit 42b of the radar device 42 described above in S10, objects around the vehicle (vehicle) 16 (guardrail, a preceding vehicle, etc. oncoming vehicle) and detects a detected object detecting the relative position and relative velocity of the one's own automobile 16. 次いでS12に進み、車速センサ50とヨーレートセンサ48の出力から自車(車両)16の車速とヨーレート、即ち、自車16の運動状態を検出する。 Next, in S12, vehicle speed and yaw rate of the vehicle speed sensor 50 and the yaw rate sensor 48 outputs the own vehicle (vehicle) 16, namely, for detecting the motion state of the vehicle 16.

次いでS14に進み、物体の自車16に対する相対速度と自車16の車速の差から物体の対地速度を求め、対地速度が自車16の方向に向かってくる物体、即ち、対向車があるか否か判断する。 Next, in S14, whether calculated ground speed of the object from the difference between the speed of the relative speed and the vehicle 16 to the vehicle 16 of the object, the object ground speed coming toward the vehicle 16, i.e., there is an oncoming vehicle whether or not to judge.

S14で否定されるときは以降の処理をスキップすると共に、肯定されるときは対向車が検出されたと判断し、S16に進み、検出された運動状態(換言すればS12の運動状態検出手段の出力)に基づいて自車16の進路を予測すると共に、対向車の位置の変化(換言すればS10の物体検出手段の出力)に基づいて対向車の進路を予測する。 With the remaining steps are skipped and when the result is negative in S14, determines that the oncoming vehicle is detected when the result is affirmative, the process proceeds to S16, the output of the detected motion state (motion state detecting means in S12 in other words with predicting the path of the host vehicle 16 based on), to predict the course of the oncoming vehicle on the basis of a change in the position of the oncoming vehicle (output of the object detection means of S10 in other words).

次いでS18に進み、予測された自車16の進路と対向車の進路が重なるか否か判断し、否定されるときは以降の処理をスキップすると共に、肯定されるときはS20に進み、対向車を障害物と認識する。 Next, in S18, it is determined whether the path of the predicted path and the oncoming vehicle 16 overlaps, as well as the remaining processing step is skipped and when the result is negative, the process proceeds to S20 when the result is affirmative, the oncoming vehicle recognizing an obstacle.

次いでS22に進み、ナビゲーション装置54のナビゲーション処理部54bにアクセスして地図データ記憶部54cに記憶される地図(道路)データを読み出し、自車16が交差点あるいはその近傍、より具体的には交差点か、その所定距離(例えば30m)手前を走行しているか否か判断する。 Next, in S22, accesses the navigation processing unit 54b of the navigation device 54 reads map (road) data stored in the map data storage unit 54c, vehicle 16 is an intersection or near, or more specifically intersection it is determined whether running the predetermined distance (e.g. 30 m) forward.

S22で否定されるときはS24に進み、対向車は直進すると想定し、図3に示す如く、左に回避するための回避量と右に回避するための回避量をそれぞれ算出し、それらの中の小さい方を選択する。 In S24 when the determination is negative in S22, the oncoming vehicle is assumed to straight, as shown in FIG. 3, the amount of avoidance in order to avoid the avoidance amount and right to avoid the left respectively calculated, among them to select a person of small. 次いでS26に進み、選択された回避量で図4に示す特性の中、通常時の特性を検索して接触回避支援タイミング(時間)を算出する。 Next, in S26, in the characteristics shown in FIG. 4 in avoidance quantities selected, characteristic find and contact avoidance assistance timing (time) of the normal is calculated.

他方、S22で肯定されるときはS28に進み、自車16も対向車も共に右に回避(右折)すると想定し、図5に示す如く、右に回避するための回避量を算出し、S30に進み、算出された回避量で図4に示す特性の中、作動抑制時の特性を検索して接触回避支援タイミング(時間)を算出する。 On the other hand, the process proceeds to S28 when the result is affirmative at S22, the vehicle 16 also oncoming also together around the right (right turn) Then assuming, as shown in FIG. 5, to calculate the amount of avoidance in order to avoid the right, S30 the process proceeds, in the characteristics shown in FIG. 4 in avoidance quantity calculated, to calculate the contact avoidance assistance timing (time) searching for characteristics during operation inhibition.

次いでS32に進み、算出された接触回避支援タイミングに、自車16に対する対向車の相対速度を乗算して接触回避支援作動距離を算出し、S34に進み、接触回避支援作動距離が自車16に対する対向車の相対距離(自車16と対向車との離間距離)を超えるか否か判断する。 Next, in S32, the contact avoidance assistance timing calculated, with respect to the host vehicle 16 by multiplying the relative speed of the oncoming vehicle for calculating the contact avoidance assistance operation distance, the process proceeds to S34, the contact avoidance assistance working distance vehicle 16 exceeds the relative distance between the oncoming vehicle (distance between the vehicle 16 and the oncoming vehicle) it determines whether.

S34で否定されるときは以降の処理をスキップすると共に、肯定されるときは対向車と自車16との接触の可能性があると判定し、S36に進み、警報作動、具体的には接触回避支援動作の実行、より具体的には警報装置24を作動させて音声または視覚による警報を実行する。 Together when the result is negative in S34 skipping subsequent processing, it is determined that there is a possibility of contact between the oncoming vehicle and the vehicle 16 when the result is affirmative, the process proceeds to S36, alarm activation, specifically contact execution of avoidance assistance operation, more specifically to activate the alarm device 24 executes a warning by voice or visual and.

図4を参照して上記を説明すると、回避量が大きくなるほど回避に時間がかかるため、接触回避支援タイミングは図示のように回避量が増加するほど増大するように設定される一方、作動抑制時にあっては、通常時に比し、小さいように設定される。 To describe with reference to the Figure 4, it takes time to avoid as avoidance amount increases, the contact avoidance assistance timing while being set to avoid the amount as shown increases as increases, during operation inhibition is a, relative to normal, is set to be smaller.

この値が相対速度に乗算されて接触回避支援作動距離が決定される。 This value is the contact avoidance assistance operation distance is multiplied to the relative speed is determined. 接触回避支援タイミングが小さくなると、相対距離を超え難くなることから、交差点あるいはその近傍を走行する作動抑制時にあっては、作動抑制時の特性を選択して接触回避支援タイミングを小さく算出することで、接触の可能性があると判定され難くなり、警報装置24を作動され難くすることができる。 When the contact avoidance assistance timing is reduced, since the hardly exceeds the relative distance, in the time of actuation suppression traveling intersection or in the vicinity of, by calculating reduce the contact avoidance assistance timing by selecting the characteristics during operation inhibition , becomes less likely to be determined that there is a possibility of contact, it can be difficult to operate the alarm device 24.

第1実施例にあっては上記の如く、自車16の周囲に存在する物体を検出する物体検出手段(撮影装置40、レーダ装置42、走行制御部28,S10)と、自車16の運動状態を検出する運動状態検出手段(車速センサ50、ヨーレートセンサ48,S12)と、前記物体検出手段と運動状態検出手段の出力に基づいて対向車が検出されるとき(S14)、前記運動状態検出手段の出力に基づいて自車の進路を予測すると共に、前記物体検出手段の出力に基づいて前記対向車の進路を予測し(S16)、前記予測された進路が重なる場合(S18)、前記対向車を障害物と認識して自車との接触の可能性を判定する接触可能性判定手段(S20からS34)と、前記接触の可能性があると判定される場合、前記対向車との接触回避を支援す In the first embodiment as described above, the object detecting means for detecting an object existing around the own vehicle 16 (imaging device 40, a radar device 42, the travel control unit 28, S10), movement of the vehicle 16 motion state detection means (vehicle speed sensor 50, a yaw rate sensor 48, S12) for detecting the state and, when the oncoming vehicle is detected based on an output of said object detecting means and the motion state detecting means (S14), the motion state detecting with predicting the path of the host vehicle based on the output of means, on the basis of the output of the object detection means predicts the course of the oncoming vehicle (S16), when said predicted path overlap (S18), the counter If the vehicle is recognized as an obstacle and determines the contact possibility determining means the possibility of contact between the vehicle (S20 from S34), it is determined that there is a possibility of the contact, the contact between the oncoming vehicle to support the avoidance 接触回避支援動作を実行する接触回避支援手段(S36)とを備えた車両16の接触回避支援装置10において、自車が交差点あるいはその近傍を走行しているか否か判定する走行位置判定手段(S22)と、自車が交差点あるいはその近傍を走行していると判定されるとき、前記接触回避支援動作の実行を抑制する接触回避支援動作抑制手段とを備え、前記接触回避支援手段は、自車16および前記対向車が共に右に回避(右折)すると想定して回避量を算出する(S28)と共に、前記算出された回避量に基づいて前記接触回避支援動作の実行を抑制する(S30)、即ち、接触回避支援作動距離を小さく設定することで接触回避支援動作の実行を抑制する如く構成したので、交差点で自車16と対向車が共に右折するような状況にお In contact avoidance support device 10 for a vehicle 16 that includes a contact avoidance assistance means (S36) for performing a contact avoidance assistance operation, whether the vehicle is traveling the intersection or in the vicinity of or determining the traveling position determining means (S22 a), when the vehicle is determined to be traveling intersection or in the vicinity thereof and a contact avoidance assistance operation inhibition hand stage that suppress Wins execution of the contact avoidance assistance operation, the contact avoidance assistance means, vehicle 16 and the oncoming vehicle both to calculate the avoidance to right (right turn) then assuming to avoid weight with (S28), inhibits the execution of the contact avoidance assistance operation based on the avoidance amount the calculated (S30 ), i.e., since it is configured as that to suppress the execution of the contact avoidance assistance operation by setting a small contact avoidance assistance operation distance, contact the situation in the vehicle 16 and the oncoming vehicle in the intersection is both right turn て接触回避支援動作が過剰となるのを防止することができる。 Contact avoidance assistance operation Te can be prevented from becoming excessive.

図6はこの発明の第2実施例に係る車両の接触回避支援装置の動作を示すフロー・チャートである。 6 is a flow chart showing the operation of the contact avoidance support device for a vehicle according to a second embodiment of the present invention.

第2実施例は第1実施例の変形例であり、図2に示す第1実施例のフロー・チャートと相違する点に焦点をおいて説明すると、S10からS20まで同様の処理を行ってS22に進み、S22で肯定されるときはS22aに進み、自車16の乗員が右折意図を有するか否か判断する。 The second embodiment is a modification of the first embodiment performs will be described with focus on the differences from the flowchart of the first embodiment shown in FIG. 2, the same processing S10 to to S20 S22 the process proceeds proceeds to S22a If positive in S22, the occupant of the vehicle 16 to determine whether they have a right turn intent. 右折意図は前記ウインカスイッチ52の出力から判断し、ウインカスイッチ52がオン信号を出力しているとき、乗員が自車16を右に操舵して右折する意図を有すると判断する。 Turn right intent determines from the output of the winker switch 52, when the winker switch 52 is outputting an ON signal, the occupant is judged to have the intention to turn right to steer the vehicle 16 to the right.

S22aで否定されるときはS24以降に進むと共に、肯定されて自車16の乗員が右折意図を有すると判断されるときはS28に進み、自車16も対向車も共に右に回避(右折)すると想定して図5に示すように右に回避するための回避量を算出し、S30に進み、算出された回避量から図4に示す特性の中、作動抑制時の特性を検索して接触回避支援タイミング(時間)を算出する。 The program proceeds to S24 after if negative in S22a, is affirmative the process proceeds to S28 when the occupant of the vehicle 16 is determined to have right turn intention, the vehicle 16 also oncoming also both avoided right (right turn) then calculate the amount of avoidance in order to avoid assuming to the right as shown in FIG. 5, the process proceeds to S30, in the characteristics shown in FIG. 4 from the calculated amount of avoidance, contact search for properties during operation inhibition calculated avoidance assist timing (time). 尚、S32以降の処理を含む残余の構成は、第1実施例と異ならない。 Incidentally, the remaining configuration including S32 and subsequent steps are not different from the first embodiment.

第2実施例に係る車両16の接触回避支援装置10にあっては上記の如く、自車16の乗員の右折意図を検出する右折意図検出手段を備えると共に(S22a)、前記接触回避支援動作抑制手段は、交差点あるいはその近傍にあって自車16の乗員の右折意図が検出されたとき、S 28以降に進んで接触回避支援動作の実行を抑制する(S28からS30)如く構成したので、第1実施例で延べた効果に加え、自車16の右折を一層精度良く予測して抑制することとなって接触回避支援動作が過剰となるのを一層良く防止することができる。 In the contact avoidance support device 10 for a vehicle 16 according to the second embodiment as described above, provided with a right turn intent detecting means for detecting a right turn intention of the occupant of the vehicle 16 (S22a), the contact avoidance assistance operation inhibition means, when an intersection or occupants of the right turn intention of the vehicle 16 be in the vicinity thereof is detected, inhibiting the execution of the contact avoidance assistance operation proceeds after S 28 (S28 from S30) Owing to this configuration, the in addition to the total effect in one embodiment, that the contact avoidance assistance operation becomes possible to suppress the right turn of the vehicle 16 is predicted more accurately becomes excessive can be prevented better.

図7はこの発明の第3実施例に係る車両の接触回避支援装置の動作を示すフロー・チャートである。 Figure 7 is a flow chart showing the operation of the contact avoidance support device for a vehicle according to a third embodiment of the present invention.

図2に示す第1実施例のフロー・チャートと相違する点に焦点をおいて説明すると、S100からS110まで第1実施例と同様の処理を行った後、S112に進み、ナビゲーション装置54のナビゲーション処理部54bにアクセスして地図データ記憶部54cに記憶される地図(道路)データを読み出し、自車16が右折レーンを走行しているか否か判断する。 First with the flow chart of embodiment the focused described points of difference shown in FIG. 2, after performing the same processing as the first embodiment from S100 to S110, the process proceeds to S112, the navigation of the navigation device 54 access to the processing unit 54b reads out the map (road) data stored in the map data storage unit 54c, it is determined whether the vehicle 16 is traveling on a right turn lane.

ここで、「右折レーン」は交差点内に設けられる右折用のレーンのみならず、交差点以外の場所、例えば右折しつつ対向車線を横切って駐車場あるいはショッピングモールに進入させるためのレーンをいう。 Here, the "right turn lane" is not only the lane for a right turn provided in the intersection, a location other than the intersection, refers to the lane of the order to enter the parking lot or a shopping mall across the opposite lane, for example, turn right while.

S112で否定されるときはS114に進み、対向車は直進すると想定して図3に示すように左右の回避量をそれぞれ算出して小さい方を選択し、S116に進み、選択された回避量から図4に示す特性の中、通常時の特性を検索して接触回避支援タイミング(時間)を算出する。 Proceeds to S114 if negative in S112, the oncoming vehicle is assumed to be straight selects the smaller left and right avoidance amount is calculated respectively as shown in FIG. 3, the process proceeds to S116, the avoidance amount is selected among the characteristics shown in FIG. 4, to calculate the contact avoidance assistance timing (time) searching for the characteristics of the normal.

他方、S112で肯定されるときはS118に進み、自車16も対向車も共に右に回避(右折)すると想定し、図5に示す如く、右に回避するための回避量を算出し、S120に進み、算出された回避量から図4に示す特性の中、作動抑制時の特性を検索して接触回避支援タイミング(時間)を算出する。 On the other hand, the process proceeds to S118 when the result is affirmative in S112, the vehicle 16 also oncoming also together around the right (right turn) Then assuming, as shown in FIG. 5, to calculate the amount of avoidance in order to avoid the right, S120 the process proceeds, in the characteristics shown in FIG. 4 from the calculated amount of avoidance, and calculates the contact avoidance assistance timing (time) searching for characteristics during operation inhibition.

次いでS122に進み、算出された接触回避支援タイミングに相対速度を乗算して接触回避支援作動距離を算出し、S124に進み、接触回避支援作動距離が自車16に対する対向車の相対距離を超えるか否か判断し、否定されるときは以降の処理をスキップすると共に、肯定されるときは対向車と自車16との接触の可能性があると判定し、S126に進み、警報作動を実行する。 Next, in S122, whether the calculated contact avoidance assistance timing by multiplying the relative speed to calculate the contact avoidance assistance operation distance, the process proceeds to S124, the contact avoidance assistance operation distance is greater than the relative distance of an oncoming vehicle with respect to the vehicle 16 whether it is determined, as well as the remaining processing step is skipped and when the result is negative, determines that there is a possibility of contact between the oncoming vehicle and the vehicle 16 when the result is affirmative, the process proceeds to S126, to perform the alarm operation . 尚、残余の構成は第1実施例と異ならない。 Incidentally, the remainder of the configuration is not different from the first embodiment.

第3実施例にあっては上記の如く、自車16の周囲に存在する物体を検出する物体検出手段(撮影装置40、レーダ装置42、走行制御部28,S100)と、自車の運動状態を検出する運動状態検出手段(車速センサ50、ヨーレートセンサ48,S102)と、前記物体検出手段と運動状態検出手段の出力に基づいて対向車が検出されるとき(S104)、前記運動状態検出手段の出力に基づいて自車の進路を予測すると共に、前記物体検出手段の出力に基づいて前記対向車の進路を予測し(S106)、前記予測された進路が重なる場合(S108)、前記対向車を障害物と認識して自車との接触の可能性を判定する接触可能性判定手段(S110からS124)と、前記接触の可能性があると判定される場合、前記対向車との接触回 Third In the embodiment as described above, the object detecting means for detecting an object existing around the own vehicle 16 (imaging device 40, a radar device 42, the travel control unit 28, S100), the vehicle motion state detecting a motion state detecting means (vehicle speed sensor 50, a yaw rate sensor 48, S102) and, when the oncoming vehicle based on the output of said object detecting means and the motion state detecting means is detected (S104), the motion state detecting means with predicting the path of the host vehicle based on the output, to predict the course of the oncoming vehicle based on an output of said object detecting means (S106), if said it is predicted path overlap (S108), the oncoming vehicle If the obstacle and recognizes and determines contact possibility determination means the possibility of contact between the vehicle (S110 from S124), it is determined that there is a possibility of the contact, the contact times between the oncoming vehicle を支援する接触回避支援動作を実行する接触回避支援手段(S126)とを備えた車両16の接触回避支援装置10において、自車16が右折レーンを走行しているか否か判定する走行レーン判定手段(S112)と、自車が右折レーンを走行していると判定されるとき、前記接触回避支援動作の実行を抑制する接触回避支援動作抑制手段とを備え、前記接触回避支援手段は、自車16および前記対向車が共に右に回避(右折)すると想定して回避量を算出する(S118)と共に、前記算出された回避量に基づいて前記接触回避支援動作の実行を抑制する(S120)、即ち、接触回避支援作動距離を小さく設定することで接触回避支援動作の実行を抑制する如く構成したので、自車16の右折を精度良く予測して抑制することとなって Contact avoidance assistance means for performing a contact avoidance assistance operation to support (S126) and the vehicle in the contact avoidance support device 10 of the 16, whether the vehicle 16 is traveling on a right turn lane or determines the running lane determination means having a and (S112), when it is determined that the vehicle is traveling on a right turn lane, and a contact avoidance assistance operation inhibition hand stage that suppress Wins execution of the contact avoidance assistance operation, the contact avoidance assistance means, vehicle 16 and the oncoming vehicle both to calculate the avoidance to right (right turn) then assuming to avoid weight with (S118), inhibits the execution of the contact avoidance assistance operation based on the avoidance amount the calculated (S120 ), i.e., since it is configured as that to suppress the execution of the contact avoidance assistance operation by setting a small contact avoidance assistance operation distance, it becomes possible to suppress by predicting the right turn of the vehicle 16 accurately 触回避支援動作が過剰となるのを防止することができる。 Can be tactile avoidance assistance operation is prevented from becoming excessive.

図8はこの発明の第4実施例に係る車両の接触回避支援装置の動作を示すフロー・チャートである。 Figure 8 is a flow chart showing the operation of the contact avoidance support device for a vehicle according to a fourth embodiment of the present invention.

第4実施例は第3実施例の変形例であり、図7に示す第3実施例のフロー・チャートと相違する点に焦点をおいて説明すると、S100からS110まで同様の処理を行ってS112に進み、S112で肯定されるときはS112aに進み、自車16の乗員が右折意図を有するか否か判断する。 The fourth embodiment is a modification of the third embodiment performs will be described with focus on the differences from the flowchart of the third embodiment shown in FIG. 7, the same process from S100 to S110 S112 the process proceeds, the process proceeds to S112a If positive in S112, the occupant of the vehicle 16 to determine whether they have a right turn intent.

S112aで否定されるときはS114以降に進むと共に、肯定されて自車16の乗員が右折意図を有すると判断されるときはS118に進み、自車16も対向車も共に右に回避(右折)すると想定して図5に示すように右に回避するための回避量を算出し、S120に進み、算出された回避量から図4に示す特性の中、作動抑制時の特性を検索して接触回避支援タイミング(時間)を算出する。 The program proceeds to S114 thereafter if negative in S112a, it is affirmative the process proceeds to S118 when the occupant of the vehicle 16 is determined to have right turn intention, the vehicle 16 also oncoming also both avoided right (right turn) then calculate the amount of avoidance in order to avoid assuming to the right as shown in FIG. 5, the process proceeds to S120, in the characteristics shown in FIG. 4 from the calculated amount of avoidance, contact search for properties during operation inhibition calculated avoidance assist timing (time). 尚、S122以降の処理を含む残余の構成は、第3実施例と異ならない。 Incidentally, the remaining configuration including S122 and subsequent steps are not different from the third embodiment.

第4実施例に係る車両16の接触回避支援装置10にあっては上記の如く、自車16の乗員の右折意図を検出する右折意図検出手段を備えると共に(S112a)、前記接触回避支援動作抑制手段は、右折レーンにあって自車16の乗員の右折意図が検出されたとき、S118以降に進んで接触回避支援動作の実行を抑制する(S118からS120)如く構成したので、第3実施例で延べた効果に加え、自車16の右折を一層精度良く予測して抑制することとなって接触回避支援動作が過剰となるのを一層良く防止することができる。 In the contact avoidance support device 10 for a vehicle 16 according to the fourth embodiment as described above, provided with a right turn intent detecting means for detecting the occupant of a right turn intention of the vehicle 16 (S112a), the contact avoidance assistance operation inhibition I mean, when in the right turn lane occupant turn right intention of the own vehicle 16 is detected, inhibiting the execution of the contact avoidance assistance operation proceeds after S118 (S118 from S120) Owing to this configuration, the third embodiment in addition to the total effect in, that the contact avoidance assistance operation becomes possible to suppress the right turn of the vehicle 16 is predicted more accurately becomes excessive can be prevented better.

図9はこの発明の第5実施例に係る車両の接触回避支援装置の動作を示すフロー・チャートである。 Figure 9 is a flow chart showing the operation of the contact avoidance support device for a vehicle according to a fifth embodiment of the present invention.

図2に示す第1実施例のフロー・チャートと相違する点に焦点をおいて説明すると、S200からS210まで第1実施例と同様の処理を行った後、S212に進み、対向車は直進すると想定して図3に示すように左右の回避量をそれぞれ算出し、それらの中の小さい方を選択する。 When explanation will be made with focus on the differences from the flowchart of the first embodiment shown in FIG. 2, after performing the same processing as the first embodiment from S200 to S210, the process proceeds to S212, when the oncoming vehicle goes straight assumed to avoidance of the left and right as shown in FIG. 3 respectively calculated, selecting the smaller of them. 次いでS214に進み、選択された回避量から図4に示す特性の中、通常時の特性を検索して接触回避支援タイミング(時間)を算出し、S216に進み、算出された接触回避支援タイミングに相対速度を乗算して接触回避支援作動距離を算出する。 The program then proceeds to S214, in the characteristics shown in FIG. 4 avoids quantities selected, find the characteristics of the normal to calculate the contact avoidance assistance timing (time), the process proceeds to S216, with the calculated contact avoidance assistance timing multiplied by the relative speed to calculate the contact avoidance assistance operation distance.

次いでS218に進み、自車16が交差点あるいはその近傍を走行しているか否か判断する。 The program then proceeds to S218, the vehicle 16 determines whether or not the traveling intersection or near. S218で肯定されるときはS220に進み、自車16も対向車も共に減速して停止すると想定し、図10に示す如く、停止までの必要距離を算出する。 S218 in the flow proceeds to S220. When the result is affirmative, the vehicle 16 also oncoming vehicle be decelerated together assume stopped, as shown in FIG. 10, to calculate the required distance to the stop. 次いでS222に進み、S216で算出された接触回避支援作動距離が算出された停止までの必要距離を超えるか否か判断し、肯定されるときはS224に進み、算出された停止までの必要距離を接触回避支援作動距離と置き換える。 The program then proceeds to S222, it is determined whether more than necessary distance to stop the contact avoidance assistance operation the calculated distance is calculated in S216, the process proceeds to S224. When the result is affirmative, the required distance to the calculated stop replace the contact avoidance assistance working distance.

尚、S222で否定されるときは、より短い距離を採用するためにS224をスキップすると共に、S218で否定されるときは、S220からS224をスキップする。 Incidentally, if negative in S222, while skipping S224 to adopt a shorter distance, if negative in S218, skipping S224 from S220.

次いでS226に進み、接触回避支援作動距離が自車16に対する対向車の相対距離を超えるか否か判断し、否定されるときは以降の処理をスキップすると共に、肯定されるときは対向車と自車16との接触の可能性があると判定し、S228に進み、警報作動を実行する。 The program then proceeds to S226, the contact avoidance assistance operation distance is determined whether more than the relative distance of an oncoming vehicle with respect to the vehicle 16, the remaining steps are skipped and when the result is negative, the host and the oncoming vehicle when the result is affirmative determines that there is a possibility of contact with the vehicle 16, the process proceeds to S228, to perform an alarm operation. 尚、残余の構成は第1実施例と異ならない。 Incidentally, the remainder of the configuration is not different from the first embodiment.

第5実施例ににあっては上記の如く、自車16の周囲に存在する物体を検出する物体検出手段(撮影装置40、レーダ装置42、走行制御部28,S200)と、自車の運動状態を検出する運動状態検出手段(車速センサ50、ヨーレートセンサ48,S202)と、前記物体検出手段と運動状態検出手段の出力に基づいて対向車が検出されるとき(S204)、前記運動状態検出手段の出力に基づいて自車の進路を予測すると共に、前記物体検出手段の出力に基づいて前記対向車の進路を予測し(S206)、前記予測された進路が重なる場合、前記対向車を障害物と認識し(S208からS210)、所定の判定条件に従って自車との接触の可能性を判定する接触可能性判定手段(S212からS226)と、前記接触の可能性があると In the fifth embodiment as described above, the object detecting means for detecting an object existing around the own vehicle 16 (imaging device 40, a radar device 42, the travel control unit 28, S200), the motion of the vehicle motion state detection means (vehicle speed sensor 50, a yaw rate sensor 48, S202) for detecting the state and, when the oncoming vehicle is detected based on an output of said object detecting means and the motion state detecting means (S204), the motion state detecting with predicting the path of the host vehicle based on the output of means, on the basis of the output of the object detection means predicts the course of the oncoming vehicle (S206), when said predicted path overlaps, impair the oncoming vehicle objects and recognizes (from S208 S210), and determines the contact possibility determining means the possibility of contact between the vehicle (S212 from S226) according to a predetermined determination condition, when there is a possibility of the contact 定される場合、前記対向車との接触回避を支援する接触回避支援動作を実行する接触回避支援手段(S228)、即ち、接触回避支援作動距離を算出して対向車との相対距離と比較することで対向車との接触の可能性を判定すると共に、接触の可能性があると判定される場合、それとの接触回避を支援する接触回避支援動作を実行する接触回避支援手段(S212からS228)とを備えた車両16の接触回避支援装置10において、 前記対向車が直進すると想定して回避量を算出すると共に、前記算出した回避量に基づいて接触回避支援作動距離を算出する接触回避支援作動距離算出手段(S212からS216)と、自車が交差点あるいはその近傍を走行しているか否か判定する走行位置判定手段(S218)と、 自車16が交差点あ When constant, the contact avoidance assistance means for performing a contact avoidance assistance operation to support the contact avoidance between the oncoming vehicle (S228), i.e., compared to the relative distance between the oncoming vehicle and calculates the contact avoidance assistance operation distance If it is determined that with determining the possibility of contact with the oncoming vehicle, there is a possibility of contact by the contact avoidance assistance means for performing a contact avoidance assistance operation to help avoid contact with it (S212 from S228) in contact avoidance support device 10 for a vehicle 16 equipped with a preparative, together with the oncoming vehicle is calculated avoidance amount assuming straight, contact avoidance assistance operation of calculating the contact avoidance assistance operation distance based on the avoidance amount the calculated and distance calculating means (S212 from S216), and the vehicle is for determining whether the traveling position determining means running an intersection or in the vicinity of (S218), the vehicle 16 is crossing Ah いはその近傍を走行していると判定されるとき、自車および前記対向車が共に減速して停止すると想定して停止までに必要な停止必要距離を算出する停止必要距離算出手段(S218からS220)と、自車16が交差点あるいはその近傍を走行していると判定されるとき、前記判定条件を変更、即ち、回避量から接触回避支援タイミングを算出して相対速度に乗算することで接触回避支援作動距離を算出する手法(S212からS216)に加え(あるいは代え)、停止までの必要距離を算出することで接触回避支援作動距離を算出する判定条件変更手段とを備え、前記判定条件変更手段は、前記算出された接触回避支援作動距離が前記停止必要距離を超えるとき、前記停止必要距離に基づいて前記判定条件を変更す(S222からS2 When have is determined to be traveling near, the stop must distance calculating means (S218 to calculate an assumed to stop necessary distance required to stop the vehicle and the oncoming vehicle is stopped to decelerate together and S220), when the vehicle 16 is determined to be traveling intersection or in the vicinity thereof changes the determination condition, i.e., contact by multiplying the relative speed to calculate the contact avoidance assistance timing from avoiding weight in addition to the method of calculating the avoidance assist working distance (S212 from S216) (or instead), and a determination condition change means to calculate the contact avoidance assistance operation distance by calculating the required distance to the stop, the determination condition changing means, when the contact avoidance assistance operation the calculated distance exceeds the stop required distance, to change the determination condition based on the stop required distance from (S222 S2 24)如く構成したので、状況に適した接触可能性判断が可能となり、よって接触回避支援動作が過剰となるのを防止することができる。 24) Owing to this configuration, the contact possibility determining becomes possible suitable conditions, thus the contact avoidance assistance operation can be prevented from becoming excessive.

図11はこの発明の第6実施例に係る車両の接触回避支援装置の動作を示すフロー・チャートである。 Figure 11 is a flow chart showing the operation of the contact avoidance support device for a vehicle according to a sixth embodiment of the present invention.

図9に示す第5実施例のフロー・チャートと相違する点に焦点をおいて説明すると、S300からS310まで第5実施例と同様の処理を行った後、S312に進み、対向車は直進すると想定して図3に示すように左右の回避量をそれぞれ算出して小さい方を選択する。 When explanation will be made with focus on the differences from the flowchart of the fifth embodiment shown in FIG. 9, after the same processing as the fifth embodiment from S300 to S310, the process proceeds to S312, when the oncoming vehicle goes straight assumed to select the smaller left and right avoidance amount is calculated respectively as shown in FIG. 次いでS314に進み、選択された回避量から図4に示す特性の中、通常時の特性を検索して接触回避支援タイミング(時間)を算出し、S316に進み、算出された接触回避支援タイミングに相対速度を乗算して接触回避支援作動距離を算出する。 The program then proceeds to S314, in the characteristics shown in FIG. 4 avoids quantities selected, find the characteristics of the normal to calculate the contact avoidance assistance timing (time), the process proceeds to S316, with the calculated contact avoidance assistance timing multiplied by the relative speed to calculate the contact avoidance assistance operation distance.

次いでS318に進み、自車16が右折レーンを走行しているか否か判断し、肯定されるときはS320に進み、自車16も対向車も共に減速して停止すると想定し、図10に示す如く、停止までの必要距離を算出する。 The program then proceeds to S318, it is determined whether the vehicle 16 is traveling on a right turn lane or proceeds to S320 when the result is affirmative, assuming that the vehicle 16 also oncoming vehicle be decelerated together stop, shown in FIG. 10 as, to calculate the necessary distance to stop. 次いでS322に進み、S316で算出された接触回避支援作動距離が算出された停止までの必要距離を超えるか否か判断し、肯定されるときはS324に進み、算出された停止までの必要距離を接触回避支援作動距離と置き換える。 The program then proceeds to S322, it is determined whether more than necessary distance to stop the contact avoidance assistance operation the calculated distance is calculated in S316, the process proceeds to S324. When the result is affirmative, the required distance to the calculated stop replace the contact avoidance assistance working distance.

尚、S322で否定されるときは、より短い距離を採用するためにS324をスキップすると共に、S318で否定されるときはS320からS324をスキップする。 Incidentally, if negative in S322 is configured to skip S324 to adopt a shorter distance, skipping S324 from S320 when the result is negative in S318.

次いでS326に進み、接触回避支援作動距離が自車16に対する対向車の相対距離を超えるか否か判断し、否定されるときは以降の処理をスキップすると共に、肯定されるときは対向車と自車16との接触の可能性があると判定し、S328に進み、警報作動を実行する。 The program then proceeds to S326, the contact avoidance assistance operation distance is determined whether more than the relative distance of an oncoming vehicle with respect to the vehicle 16, while the remaining processing step is skipped and when the result is NO, the self and the oncoming vehicle when the result is affirmative determines that there is a possibility of contact with the vehicle 16, the process proceeds to S328, to perform an alarm operation. 尚、残余の構成は第5実施例と異ならない。 Incidentally, the remainder of the configuration is not different from the fifth embodiment.

第6実施例ににあっては上記の如く、自車16の周囲に存在する物体を検出する物体検出手段(撮影装置40、レーダ装置42、走行制御部28,S300)と、自車の運動状態を検出する運動状態検出手段(車速センサ50、ヨーレートセンサ48,S302)と、前記物体検出手段と運動状態検出手段の出力に基づいて対向車が検出されるとき(S304)、前記運動状態検出手段の出力に基づいて自車の進路を予測すると共に、前記物体検出手段の出力に基づいて前記対向車の進路を予測し(S306)、前記予測された進路が重なる場合、前記対向車を障害物と認識し(S310)、所定の判定条件に従って、即ち、接触回避支援作動距離を算出して対向車との接触の可能性を判定する接触可能性判定手段(S312からS326) In the sixth embodiment as described above, the object detecting means for detecting an object existing around the own vehicle 16 (imaging device 40, a radar device 42, the travel control unit 28, S300), the motion of the vehicle motion state detection means (vehicle speed sensor 50, a yaw rate sensor 48, S302) for detecting the state and, when the oncoming vehicle is detected based on an output of said object detecting means and the motion state detecting means (S304), the motion state detecting with predicting the path of the host vehicle based on the output of means, on the basis of the output of the object detection means predicts the course of the oncoming vehicle (S306), when said predicted path overlaps, impair the oncoming vehicle objects and recognizes (S310), in accordance with a predetermined determination condition, i.e., the contact possibility determining means for determining the possibility of contact between the oncoming vehicle and calculates the contact avoidance assistance operation distance (S312 from S326) 、接触の可能性があると判定される場合、それとの接触回避を支援する接触回避支援動作を実行する接触回避支援手段(S328)とを備えた車両16の接触回避支援装置10において、 前記対向車が直進すると想定して回避量を算出すると共に、前記算出した回避量に基づいて接触回避支援作動距離を算出する接触回避支援作動距離算出手段(S312からS316)と、自車が右折レーンを走行しているか否か判定する走行レーン判定手段(S318)と、 自車16が右折レーンを走行していると判定されるとき、自車および前記対向車が共に減速して停止すると想定して停止までに必要な停止必要距離を算出する停止必要距離算出手段(S318からS320)と、自車16が右折レーンを走行していると判定されるとき、前記判定 If it is determined that there is a possibility of contact, the contact avoidance support device 10 for a vehicle 16 that includes a contact avoidance assistance means for performing a contact avoidance assistance operation to help avoid contact with it (S328), the counter with the car to calculate the amount of avoidance is assumed to be rectilinear, the contact avoidance assistance operation distance calculating means for calculating the contact avoidance assistance operation distance based on the avoidance amount the calculated (S312 from S316), the vehicle is turning right lane a traveling to and determining whether the running lane determination unit (S318), when it is determined that the vehicle 16 is traveling on a right turn lane, assuming that the vehicle and the oncoming vehicle is stopped to decelerate together when it is determined that the stop required distance calculating means for calculating the stop required distance required to stop (S318 from S320), and the vehicle 16 is traveling on a right turn lane, the determining 件を変更、即ち、回避量から接触回避支援タイミングを算出して相対速度に乗算することで接触回避支援作動距離を算出する手法(S312からS316)に加え(あるいは代え)、停止までの必要距離を算出することで接触回避支援作動距離を算出することで判定条件を変更する判定条件変更手段とを備え、前記判定条件変更手段は、前記算出された接触回避支援作動距離が前記停止必要距離を超えるとき、前記停止必要距離に基づいて前記判定条件を変更す(S322からS324)如く構成したので、状況に適した接触可能性判断が可能となり、よって接触回避支援動作が過剰となるのを防止することができる。 Change matter, i.e., in addition to the method (S312 from S316) for calculating a contact avoidance assistance operation distance by calculate the contact avoidance assistance timing from avoidance amount is multiplied by the relative velocity (or instead), required distance to stop and a determination condition change means to change the determination condition by calculating the contact avoidance assistance operation distance by calculating the determination condition changing means, the contact avoidance assistance operation the calculated distance is the stop required distance when exceeding, the to change the determination condition based on the stop required distance (from S322 S324) Owing to this configuration, the contact possibility determining becomes possible suitable conditions, thus the contact avoidance assistance operation becomes excessive it is possible to prevent.

図12はこの発明の第7実施例に係る車両の接触回避支援装置の動作を示すフロー・チャートである。 Figure 12 is a flow chart showing the operation of the contact avoidance support device for a vehicle according to a seventh embodiment of the present invention.

第7実施例は第6実施例の変形例であり、図9に示す第5実施例のフロー・チャートと相違する点に焦点をおいて説明すると、S200からS216まで同様の処理を行ってS218に進み、自車16が交差点あるいはその近傍を走行しているか判断し、肯定されるときはS218aに進み、自車16の乗員が右折意図を有するか否か判断する。 The seventh embodiment is a modification of the sixth embodiment performs will be described with focus on the differences from the flowchart of the fifth embodiment shown in FIG. 9, the same processing from S200 to S216 S218 proceeds to the own vehicle 16 is determined whether the traveling intersection or near, the program proceeds to S218a, the occupant of the vehicle 16 to determine whether they have a right turn intent.

S218aで肯定されて自車16の乗員が右折意図を有すると判断されるときはS220に進み、停止までの必要距離を算出し、S222に進み、接触回避支援作動距離が算出された停止までの必要距離を超えるか否か判断し、肯定されるときはS224に進み、算出された停止までの必要距離を接触回避支援作動距離と置き換える。 When it is affirmed in S218a occupant of the vehicle 16 is determined to have a right turn intent proceeds to S220, calculates the required distance to the stop, the process proceeds to S222, to the stop the contact avoidance assistance operation distance is calculated it is determined whether more than necessary distance, the process proceeds to S224. when the result is affirmative, replacing the need distance to the calculated stop contact avoidance assistance operation distance. 尚、S226以降の処理を含む残余の構成は、第5実施例と異ならない。 Incidentally, the remaining configuration including S226 and subsequent steps are not different from the fifth embodiment.

第7実施例に係る車両の接触回避支援装置にあっては上記の如く、自車16の乗員の右折意図を検出する右折意図検出手段(S218a)を備えると共に、 前記判定条件変更手段は、交差点あるいはその近傍にあって自車16の乗員の右折意図が検出されたとき、S 220以降に進んで判定条件を変更する(S220からS224)如く構成したので、上記した効果に加え、自車の右折を一層精度良く予測することとなり、よって接触回避支援動作が過剰となるのを一層良く防止することができる。 In the contact avoidance support device for a vehicle according to the seventh embodiment as described above, provided with a right turn intent detecting means for detecting a right turn intention of the occupant of the vehicle 16 (S218a), the determination condition changing means, the intersection or when the occupant of the right turn intention of the own vehicle 16 is detected in the vicinity, since the willing to change the determination condition (S220 from S224) as configured after S 220, in addition to the effects mentioned above, the vehicle Turn right it will be predicted more accurately, thus that the contact avoidance assistance operation is excessive can be prevented better.

尚、図示は省略するが、第6実施例を変形し、図11フロー・チャートにおいてS320の前に自車16の乗員の右折意図を検出するステップを設け、右折レーンを走行すると共に自車16の乗員の右折意図が検出されたとき、S320以降に進んで判定条件を変更するように構成しても良く、それによって第7実施例と同様、自車の右折を一層精度良く予測することとなり、よって接触回避支援動作が過剰となるのを一層良く防止することができる。 Although not shown, a modification of the sixth embodiment, the vehicle with provided the step of detecting the right turn intention of the occupant of the own vehicle 16 prior to S320 in FIG. 11 flow chart, runs right turn lane 16 when the occupant of the right turn intended is detected, it may be configured to change the determination condition proceeds after S320, whereby as in the seventh embodiment, it becomes possible to predict more accurately the right turn of the vehicle , thus that the contact avoidance assistance operation is excessive it can be prevented better.

尚、上記において、警報作動は、警報装置24を作動させて音声または視覚による警報を実行するように構成したが、ブレーキ制御部34、EPS制御部36、シートベルト制御部38の一つまたはそれ以上を動作させても良い。 In the above, alarm activation has been configured to perform an alarm by voice or visual actuates the warning device 24, the brake control unit 34, EPS control unit 36, a seat belt control unit 38 or it may be operated over.

ブレーキ制御部34の場合、ブレーキアクチュエータ20を動作させる自動ブレーキによる車両の減速である。 If the brake control unit 34, a deceleration of the vehicle by the automatic brake to operate the brake actuator 20. EPS制御部36の場合、EPSアクチュエータ22を動作させるステアリング(操舵)トルク付与であり、シートベルト制御部38の場合、シートベルト駆動機構26を介してシートベルトを引き込ませることによる警報である。 For EPS control unit 36, a steering (steering) torque applied to operate the EPS actuator 22, when the seat belt control unit 38, a warning by retracting the seat belt through the seat belt driving mechanism 26. 尚、ナビゲーション装置54の表示部54eを用いることも可能である。 It is also possible to use a display portion 54e of the navigation device 54.

また、交差点あるいはその近傍、もしくは右折レーンを走行しているか、もしくは右折レーンを走行しているか否かをナビゲーション装置54のナビゲーション処理部54bにアクセスして地図データ記憶部54cに記憶される地図(道路)データを読み出して判断するようにしたが、撮影装置40の画像処理部40bの出力から判断しても良い。 Further, an intersection or a map stored in the map data storage unit 54c near or whether running on a right turn lane, or whether running a right turn lane to access the navigation processing unit 54b of the navigation apparatus 54 ( was to be determined by reading the road) data, may be determined from the output of the image processing section 40b of the imaging device 40.

また、乗員の右折意図をウインカスイッチ52の出力から判断したが、車室内にカメラを配置して乗員の顔や視線を検出し、乗員が右方向を向いている場合、右折意図があると判断しても良い。 Further, judged that has been judged occupant turn right intentions from the output of the winker switch 52, detects the occupant's face or line of sight by placing the camera in the vehicle interior, when the occupant is facing the right direction, there is a right turn intended it may be.

この発明の第1実施例に係る車両の接触回避支援装置を全体的に示す概略図である。 Is a schematic diagram illustrating generally contact avoidance support device for a vehicle according to a first embodiment of the present invention. 図1に示す装置の動作を示すフロー・チャートである。 Is a flow chart showing the operation of the device shown in FIG. 図2フロー・チャートの処理において対向車が直進すると想定したときの左右の回避量を示す説明図である。 Oncoming vehicle is an explanatory view showing an avoidance of the right and left when it is assumed that straight in the processing of the flow chart of FIG. 2. 図2フロー・チャートの処理において回避量で接触回避支援タイミングを検索するときの特性を示す説明図である。 It is an explanatory view showing the characteristics when searching for contact avoidance assistance timing avoidance amount in the process of the flow chart of FIG. 2. 図2フロー・チャートの処理において自車も対向車も共に右に回避すると想定したときの回避量を示す説明図である。 Vehicle even oncoming vehicle in the processing of the flow chart of FIG. 2 also is an explanatory view both showing the avoidance amount when it is assumed that to avoid the right. この発明の第2実施例に係る車両の接触回避支援装置の動作を示すフロー・チャートである。 Is a flow chart showing the operation of the contact avoidance support device for a vehicle according to a second embodiment of the present invention. この発明の第3実施例に係る車両の接触回避支援装置の動作を示すフロー・チャートである。 Is a flow chart showing the operation of the contact avoidance support device for a vehicle according to a third embodiment of the present invention. この発明の第4実施例に係る車両の接触回避支援装置の動作を示すフロー・チャートである。 Is a flow chart showing the operation of the contact avoidance support device for a vehicle according to a fourth embodiment of the present invention. この発明の第5実施例に係る車両の接触回避支援装置の動作を示すフロー・チャートである。 Is a flow chart showing the operation of the contact avoidance support device for a vehicle according to a fifth embodiment of the present invention. 図9フロー・チャートの処理において自車も対向車も共に減速して停止すると想定したときの停止までの状態を示す説明図である。 Vehicle in the process of FIG. 9 flowchart is also an explanatory view showing a state to the stop when the oncoming vehicle were also assumed to slow down and stop together. この発明の第6実施例に係る車両の接触回避支援装置の動作を示すフロー・チャートである。 Is a flow chart showing the operation of the contact avoidance support device for a vehicle according to a sixth embodiment of the present invention. この発明の第7実施例に係る車両の接触回避支援装置の動作を示すフロー・チャートである。 Is a flow chart showing the operation of the contact avoidance support device for a vehicle according to a seventh embodiment of the present invention.

符号の説明 DESCRIPTION OF SYMBOLS

10 車両の接触回避支援装置、16 車両(自車)、18 制御装置、20 ブレーキアクチュエータ、24 警報装置、26 シートベルト駆動機構、28 走行制御部、40 撮影装置、42 レーダ装置、48 ヨーレートセンサ、50 車速センサ、52 ウインカスイッチ、54 ナビゲーション装置、54a 現在位置検出部、54b ナビゲーション処理部、54c 地図データ記憶部 10 contact avoidance support device for a vehicle, 16 vehicle (subject vehicle), 18 control unit, 20 a brake actuator, 24 alarm device, 26 a seat belt driving mechanism, 28 driving control unit, 40 imaging device 42 radar system 48 the yaw rate sensor, 50 vehicle speed sensor, 52 a winker switch, 54 a navigation device, 54a current position detection unit, 54b navigation processing unit, 54c map data storage unit

Claims (6)

  1. 自車の周囲に存在する物体を検出する物体検出手段と、自車の運動状態を検出する運動状態検出手段と、前記物体検出手段と運動状態検出手段の出力に基づいて対向車が検出されるとき、前記運動状態検出手段の出力に基づいて自車の進路を予測すると共に、前記物体検出手段の出力に基づいて前記対向車の進路を予測し、前記予測された進路が重なる場合、前記対向車を障害物と認識して自車との接触の可能性を判定する接触可能性判定手段と、前記接触の可能性があると判定される場合、前記対向車との接触回避を支援する接触回避支援動作を実行する接触回避支援手段とを備えた車両の接触回避支援装置において、自車が交差点あるいはその近傍を走行しているか否か判定する走行位置判定手段と、自車が交差点あるいはその近傍を走 And object detecting means for detecting an object existing around the vehicle, and the motion state detecting means for detecting a motion state of the vehicle, an oncoming vehicle based on the output of said object detecting means and the motion state detecting means is detected when the addition to predicting the course of the vehicle based on the output of the motion state detecting unit, on the basis of the output of the object detection means predicts the course of the oncoming vehicle, when said predicted path overlaps, the counter If it is determined the vehicle and determining the contact possibility determining means the possibility of contact with the obstacle and the recognition to the vehicle, and there is a possibility of the contact, the contact to help avoid contact between the oncoming vehicle in contact avoidance support device for a vehicle with a contact avoidance assistance means for performing avoidance assistance operation, and determines the travel position determining means whether the vehicle is traveling the intersection or in the vicinity of, the vehicle is an intersection or a run the neighborhood していると判定されるとき、前記接触回避支援動作の実行を抑制する接触回避支援動作抑制手段とを備え、前記接触回避支援抑制手段は、自車および前記対向車が共に右に回避すると想定して回避量を算出すると共に、前記算出された回避量に基づいて前記接触回避支援動作の実行を抑制することを特徴とする車両の接触回避支援装置。 And when it is determined that, a suppressing contact avoidance assistance operation suppressing means the execution of the contact avoidance assistance operation, the contact avoidance assistance inhibition means, assuming the vehicle and the oncoming vehicle both to avoid the right and it calculates the avoidance amount, contact avoidance support device for a vehicle, characterized in that inhibiting the execution of the contact avoidance assistance operation based on the avoidance amount the calculated.
  2. 自車の周囲に存在する物体を検出する物体検出手段と、自車の運動状態を検出する運動状態検出手段と、前記物体検出手段と運動状態検出手段の出力に基づいて対向車が検出されるとき、前記運動状態検出手段の出力に基づいて自車の進路を予測すると共に、前記物体検出手段の出力に基づいて前記対向車の進路を予測し、前記予測された進路が重なる場合、前記対向車を障害物と認識して自車との接触の可能性を判定する接触可能性判定手段と、前記接触の可能性があると判定される場合、前記対向車との接触回避を支援する接触回避支援動作を実行する接触回避支援手段とを備えた車両の接触回避支援装置において、自車が右折レーンを走行しているか否か判定する走行レーン判定手段と、自車が右折レーンを走行していると判定される And object detecting means for detecting an object existing around the vehicle, and the motion state detecting means for detecting a motion state of the vehicle, an oncoming vehicle based on the output of said object detecting means and the motion state detecting means is detected when the addition to predicting the course of the vehicle based on the output of the motion state detecting unit, on the basis of the output of the object detection means predicts the course of the oncoming vehicle, when said predicted path overlaps, the counter If it is determined the vehicle and determining the contact possibility determining means the possibility of contact with the obstacle and the recognition to the vehicle, and there is a possibility of the contact, the contact to help avoid contact between the oncoming vehicle in contact avoidance support device for a vehicle with a contact avoidance assistance means for performing avoidance assistance operation, traveling and determining the travel lane determining unit whether or not the own vehicle is running on a right turn lane, the vehicle right turn lane is determined that き、前記接触回避支援動作の実行を抑制する接触回避支援動作抑制手段とを備え、前記接触回避支援抑制手段は、自車および前記対向車が共に右折すると想定して回避量を算出すると共に、前記算出された回避量に基づいて前記接触回避支援動作の実行を抑制することを特徴とする車両の接触回避支援装置。 Can, and a suppressing contact avoidance assistance operation suppressing means the execution of the contact avoidance assistance operation, the contact avoidance assistance inhibition means, calculates the amount of avoidance is assumed that the vehicle and the oncoming vehicle together right turn, contact avoidance support device for a vehicle, characterized in that inhibiting the execution of the contact avoidance assistance operation based on the avoidance amount the calculated.
  3. 自車の乗員の右折意図を検出する右折意図検出手段を備えると共に、 前記接触回避支援動作抑制手段は、自車の乗員の右折意図が検出されたとき、前記接触回避支援動作の実行を抑制することを特徴とする請求項1または2記載の車両の接触回避支援装置。 Provided with a right turn intent detecting means for detecting a right turn intention of the occupant of the vehicle, wherein the contact avoidance assistance operation suppressing means, when turning right intention of the occupant of the vehicle is detected, inhibiting execution of the previous SL contact avoidance assistance operation contact avoidance support device for a vehicle according to claim 1 or 2, wherein the to.
  4. 自車の周囲に存在する物体を検出する物体検出手段と、自車の運動状態を検出する運動状態検出手段と、前記物体検出手段と運動状態検出手段の出力に基づいて対向車が検出されるとき、前記運動状態検出手段の出力に基づいて自車の進路を予測すると共に、前記物体検出手段の出力に基づいて前記対向車の進路を予測し、前記予測された進路が重なる場合、前記対向車を障害物と認識し、所定の判定条件に従って自車との接触の可能性を判定する接触可能性判定手段と、前記接触の可能性があると判定される場合、前記対向車との接触回避を支援する接触回避支援動作を実行する接触回避支援手段とを備えた車両の接触回避支援装置において、 前記対向車が直進すると想定して回避量を算出すると共に、前記算出した回避量に基づいて接触 And object detecting means for detecting an object existing around the vehicle, and the motion state detecting means for detecting a motion state of the vehicle, an oncoming vehicle based on the output of said object detecting means and the motion state detecting means is detected when the addition to predicting the course of the vehicle based on the output of the motion state detecting unit, on the basis of the output of the object detection means predicts the course of the oncoming vehicle, when said predicted path overlaps, the counter If the vehicle is recognized as an obstacle, and determines the contact possibility determining means the possibility of contact between the vehicle in accordance with a predetermined determination condition, it is determined that there is a possibility of the contact, the contact between the oncoming vehicle in contact avoidance support device for a vehicle with a contact avoidance assistance means for performing a contact avoidance assistance operation to help avoid, together with the oncoming vehicle is calculated avoidance amount assuming straight, based on the avoidance amount the calculated contact Te 避支援作動距離を算出する接触回避支援作動距離算出手段と、自車が交差点あるいはその近傍を走行しているか否か判定する走行位置判定手段と、 自車が交差点あるいはその近傍を走行していると判定されるとき、自車および前記対向車が共に減速して停止すると想定して停止までに必要な停止必要距離を算出する停止必要距離算出手段と、自車が交差点あるいはその近傍を走行していると判定されるとき、前記判定条件を変更する判定条件変更手段とを備え、前記判定条件変更手段は、前記算出された接触回避支援作動距離が前記停止必要距離を超えるとき、前記停止必要距離に基づいて前記判定条件を変更することを特徴とする車両の接触回避支援装置。 A contact avoidance assistance operation distance calculating means for calculating an avoidance assistance working distance, and determining whether the traveling position determining means the vehicle is traveling at the intersection or in the vicinity of the own vehicle is running on a intersection or in the vicinity of and when it is determined, a stop must distance calculating means for the vehicle and the oncoming vehicle is calculated stop required distance required to stop assuming slow down and stop together, the vehicle travels an intersection or in the vicinity of when it is determined that, a determination condition changing means for changing the determination condition, the determination condition changing means, when the contact avoidance assistance operation the calculated distance exceeds the stop required distance, the required stop distance contact avoidance support device for a vehicle and changes the determination condition based on.
  5. 自車の周囲に存在する物体を検出する物体検出手段と、自車の運動状態を検出する運動状態検出手段と、前記物体検出手段と運動状態検出手段の出力に基づいて対向車が検出されるとき、前記運動状態検出手段の出力に基づいて自車の進路を予測すると共に、前記物体検出手段の出力に基づいて前記対向車の進路を予測し、前記予測された進路が重なる場合、前記対向車を障害物と認識し、所定の判定条件に従って自車との接触の可能性を判定する接触可能性判定手段と、前記接触の可能性があると判定される場合、前記対向車との接触回避を支援する接触回避支援動作を実行する接触回避支援手段とを備えた車両の接触回避支援装置において、 前記対向車が直進すると想定して回避量を算出すると共に、前記算出した回避量に基づいて接触 And object detecting means for detecting an object existing around the vehicle, and the motion state detecting means for detecting a motion state of the vehicle, an oncoming vehicle based on the output of said object detecting means and the motion state detecting means is detected when the addition to predicting the course of the vehicle based on the output of the motion state detecting unit, on the basis of the output of the object detection means predicts the course of the oncoming vehicle, when said predicted path overlaps, the counter If the vehicle is recognized as an obstacle, and determines the contact possibility determining means the possibility of contact between the vehicle in accordance with a predetermined determination condition, it is determined that there is a possibility of the contact, the contact between the oncoming vehicle in contact avoidance support device for a vehicle with a contact avoidance assistance means for performing a contact avoidance assistance operation to help avoid, together with the oncoming vehicle is calculated avoidance amount assuming straight, based on the avoidance amount the calculated contact Te 避支援作動距離を算出する接触回避支援作動距離算出手段と、自車が右折レーンを走行しているか否か判定する走行レーン判定手段と、 自車が右折レーンを走行していると判定されるとき、自車および前記対向車が共に減速して停止すると想定して停止までに必要な停止必要距離を算出する停止必要距離算出手段と、自車が右折レーンを走行していると判定されるとき、前記判定条件を変更する判定条件変更手段とを備え、前記判定条件変更手段は、前記算出された接触回避支援作動距離が前記停止必要距離を超えるとき、前記停止必要距離に基づいて前記判定条件を変更することを特徴とする車両の接触回避支援装置。 A contact avoidance assistance operation distance calculating means for calculating an avoidance assistance working distance, and determining whether the running lane determination unit own vehicle is running on a right turn lane, it is determined that the vehicle is traveling on a right turn lane when it is determined the stop required distance calculating means for the vehicle and the oncoming vehicle is calculated stop required distance required to stop assuming slow down and stop together, and the vehicle is traveling on a right turn lane when the a determination condition changing means for changing a determination condition, the determination condition changing means, when the contact avoidance assistance operation the calculated distance exceeds the stop required distance, the determination on the basis of the stop required distance contact avoidance support device for a vehicle, characterized by changing the conditions.
  6. 自車の乗員の右折意図を検出する右折意図検出手段を備えると共に、 前記判定条件変更手段は、自車の乗員の右折意図が検出されたとき、前記判定条件を変更することを特徴とする請求項4または5記載の車両の接触回避支援装置。 Provided with a right turn intent detecting means for detecting a right turn intention of the occupant of the vehicle, the determination condition changing means, when the right turn intention of the occupant of the vehicle is detected, and changes the previous SL determination condition contact avoidance support device for a vehicle according to claim 4 or 5, wherein.
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