JP2008231752A - 段差昇降補助装置 - Google Patents

Abstract

【課題】ユーザの手間を少なくして利便性に富んだ段差昇降補助装置を提供する。
【解決手段】歩行段差の上段面１２と下段面１１とともに階段を構成するステップ部材３０と、歩行段差の上段面１２から下段面１１に亘って傾斜するスロープ部材４０と、これらの部材３０，４０を収納位置と昇降補助位置とに移動させる電動モータ３２，４２と、ユーザに携帯され、ユーザを特定する個人識別情報が記憶され、その個人識別情報を少なくとも含むユーザ信号を送信可能なスマートキーＫと、スマートキーＫから送信されたユーザ信号を受信可能な屋外側通信機２１及び屋内側通信機５３と、を備える。そして、受信したユーザ信号に含まれている情報の内容に応じて、昇降補助位置又は収納位置にステップ部材３０及びスロープ部材４０を自動で移動させる。これにより、例えば車椅子のユーザが歩行段差に近づくと、自動でスロープ部材４０が昇降補助位置に移動するようにできる。
【選択図】図１

Description

本発明は、歩行段差をユーザが昇降することを補助する段差昇降補助装置に関する。

従来、この種の段差昇降補助装置は、高齢者や幼児等のように自立歩行は可能であるが大きな段差の昇降が困難な自立歩行弱者、及び車椅子利用者を対象としている。

特許文献１に記載の段差昇降補助装置は、歩行段差の上段面及び下段面の中間高さに位置するステップ部材を備え、このステップ部材により段差の小さな階段を構成することで自立歩行弱者の昇降を補助する。また、特許文献２に記載の段差昇降補助装置は、車椅子を載せる床部材と、床部材を歩行段差の上段面と下段面との間で上下移動させるアクチュエータと、アクチュエータの駆動を操作する操作スイッチと、から構成されている。

そして、これらのステップ部材及び床部材は、未使用時には収納できるように構成されている。具体的には、特許文献１に記載のステップ部材は、歩行段差のうち上段面の下側に収納され、水平方向にスライド移動することにより収納位置から昇降補助位置に移動する。特許文献２に記載の床部材は、歩行段差のうち下段面の一部に埋没され、上下移動することにより埋没した収納位置から昇降補助位置に移動する。
特開平９−３２２２８号公報 特開平１０−３１０３８０号公報

ここで、上記特許文献１記載の構造は、ステップ部材を収納位置と昇降補助位置とに出し入れする作業を手作業で行なう構造であるため、介助者不在の状態で自立歩行弱者及び車椅子利用者が使用することは極めて困難である。また、介助者が居た場合であっても、その出し入れ作業は手間である。この問題に対し上記特許文献２記載の構造は、床部材を収納位置と昇降補助位置とに出し入れする作業をアクチュエータにより行なう構造であるため、その出し入れ作業を軽減できる。

しかしながら、上記特許文献２記載の構造であっても、アクチュエータの駆動を操作スイッチで操作する必要が生じるので、そのスイッチ操作が手間であり、段差昇降補助装置の利便性に乏しい。

本発明は、ユーザの手間を少なくして利便性に富んだ段差昇降補助装置を提供することを主たる目的とするものである。

本発明は、上記課題を解決するために、以下の手段を採用した。

すなわち、第１の発明では、歩行段差をユーザが昇降することを補助する段差昇降補助装置であって、前記歩行段差の上段面と下段面との間に位置する高さの補助面を形成する補助部材と、前記補助部材を収納位置と昇降補助位置とに移動させるアクチュエータと、ユーザに携帯され、ユーザを特定する個人識別情報が記憶され、前記個人識別情報を少なくとも含むユーザ信号を送信可能な携帯型送信機と、前記歩行段差近傍に設置され、前記携帯型送信機から送信された前記ユーザ信号を受信可能な受信機と、前記受信機により受信した前記ユーザ信号に含まれている情報の内容が所定の条件を満たしている場合に、前記昇降補助位置又は前記収納位置に前記補助部材を移動させるよう前記アクチュエータを駆動させる制御装置と、を備えることを特徴とする。

これによれば、ユーザが歩行段差に近づくと、ユーザが携帯している携帯型送信機から送信されるユーザ信号を受信機が受信する。すると、受信したユーザ信号に含まれている情報の内容が所定の条件を満たしている場合には、アクチュエータにより昇降補助位置又は収納位置に補助部材が自動で移動することとなる。

例えば、健常者の携帯型送信機からのユーザ信号情報ではアクチュエータは駆動せず、自立歩行可能な下肢障害者又は下肢衰弱者及び車椅子利用者からのユーザ信号情報ではアクチュエータが駆動するように前記所定の条件を設定すれば、歩行段差に近づく人の段差昇降補助装置の使用有無を自動で判別し、その判別結果に応じて補助部材を収納位置と昇降補助位置とに自動移動させることができる。よって、ユーザの手間を少なくして利便性に富んだ段差昇降補助装置にできる。

また、補助部材は自動で収納されているので、段差昇降補助装置を使用しないユーザにとっては、補助部材を収納する機能を有しない段差昇降補助装置に比べて手間をかけることなく歩行段差近傍に広い歩行スペースを確保できるといった効果が発揮される。

上記判別を具現化するにあたり、第２の発明では、前記個人識別情報が予め登録された個人の識別情報である場合に、前記制御装置は前記アクチュエータを駆動させることを特徴とする。これにより、例えば、自立歩行可能な下肢障害者又は下肢衰弱者及び車椅子利用者の個人識別情報を予め登録しておき、受信したユーザ信号に含まれている個人識別情報が登録されたものである場合に、段差昇降補助装置を使用すると判別することができる。

また、上記判別を具現化するにあたり、第３の発明では、前記ユーザ信号には、前記携帯型送信機に記憶された前記所定の条件に関する付加情報が含まれており、前記制御装置は前記付加情報の内容に応じて前記アクチュエータを駆動させることを特徴とする。これにより、例えば、段差昇降補助装置を使用する旨を示す付加情報を、自立歩行可能な下肢障害者又は下肢衰弱者及び車椅子利用者が携帯する携帯型送信機に予め記憶させておき、受信したユーザ信号に前記付加情報が含まれている場合に段差昇降補助装置を使用すると判別することができる。

また、第４の発明では、複数の前記個人識別情報に対して優先順が予め登録されており、前記受信機が複数の前記ユーザ信号を同時に受信して、複数の前記個人識別情報が認識された場合には、前記制御装置は、優先順位の高い個人識別情報に対応する前記ユーザ信号に基づき前記アクチュエータを駆動させることを特徴とする。これによれば、収納位置及び昇降補助位置のいずれに補助部材を移動させるかがユーザの優先順にあわせて判断されるので、好適である。

例えば、第５の発明のように、車椅子利用者、自立歩行可能な下肢障害者又は下肢衰弱者、健常者の順で優先するよう前記優先順を登録しておけば、車椅子利用者と健常者とが同時に歩行段差に近づいた場合であっても、車椅子利用者が段差昇降補助装置を使用することを優先して補助部材の移動を制御するので、好適である。この発明は特に、車椅子利用者及び自立歩行可能な下肢障害者又は下肢衰弱者が介助者とともに歩行段差に近づいた場合に有効である。

また、第６の発明では、前記制御装置は、前記下段面及び前記上段面のいずれの側からユーザが進入しているかに応じて前記補助部材の制御内容を変更させることを特徴とする。

制御内容の変更例として、例えば玄関ドアの開閉と連動して補助部材を移動させる場合において、玄関側から歩行段差に進入する場合には玄関ドアを開けた後に補助部材を昇降補助位置に移動させるように制御し、玄関の反対側から歩行段差に進入する場合には補助部材を昇降補助位置に移動させた後に玄関ドアを開けるように制御することが挙げられる。

また、第７の発明では、前記歩行段差の下段面側に位置する第１受信機と、前記歩行段差の上段面側に位置する第２受信機との少なくとも２つの受信機が前記受信機として配置され、前記ユーザ信号を前記第２受信機が受信する前に前記第１受信機が受信した場合にはユーザが前記下段面の側から進入していると推定し、前記ユーザ信号を前記第１受信機が受信する前に前記第２受信機が受信した場合にはユーザが前記上段面の側から進入していると推定し、前記制御装置は、前記推定結果に応じて前記補助部材の制御内容を変更させることを特徴とする。

これによれば、ユーザが歩行段差へ進入する時の進入方向を容易に推定することができ、ユーザの進入方向に合わせて補助部材の制御内容を変更することを容易に実現できる。

また、第８の発明では、前記歩行段差の下段面側に配置されてユーザが前記下段面側に位置することを検出する第１センサと、前記歩行段差の上段面側に配置されてユーザが前記上段面側に位置することを検出する第２センサと、を備え、前記第２センサが受信する前に前記第１センサがユーザを検出した場合にはユーザが前記下段面の側から進入していると推定し、前記第１センサが受信する前に前記第２センサが受信した場合にはユーザが前記上段面の側から進入していると推定し、前記制御装置は、前記推定結果に応じて前記補助部材の制御内容を変更させることを特徴とする。

これによれば、ユーザが歩行段差へ進入する時の進入方向を容易に推定することができ、ユーザの進入方向に合わせて補助部材の制御内容を変更することを容易に実現できる。

また、第９の発明では、前記補助部材は、前記補助面が水平であり前記上段面及び前記下段面とともに階段を構成するステップ部材、又は前記補助面が前記上段面から前記下段面に亘って傾斜するスロープ部材であることを特徴とする。これによれば、補助部材にステップ部材を適用すれば、自立歩行可能な下肢障害者又は下肢衰弱者の昇降を好適に補助することができ、補助部材にスロープ部材を適用すれば、車椅子利用者の昇降を好適に補助することができる。

なお、これらのステップ部材及びスロープ部材の他にも、特許文献２に記載のように車椅子を載せる床部材に本発明に係る補助部材を適用し、歩行段差の上段面と下段面との間で床部材を上下移動（リフト移動）させるようにしてもよい。

また、第１０の発明では、前記補助面が水平であり前記上段面及び前記下段面とともに階段を構成するステップ部材と、前記補助面が前記上段面から前記下段面に亘って傾斜するスロープ部材とが前記補助部材として設置されていることを特徴とする。これによれば、自立歩行可能な下肢障害者又は下肢衰弱者及び車椅子利用者の両者に対して昇降を好適に補助することができる。

また、第１１の発明では、前記アクチュエータは、前記補助面を水平に保持させて前記上段面及び前記下段面とともに階段を構成する第１駆動と、前記補助面を前記上段面から前記下段面に亘って傾斜した状態にする第２駆動とが可能であり、前記補助部材は、前記第１駆動によりステップ部材として機能するとともに、前記第２駆動によりスロープ部材として機能することで、前記ステップ部材及び前記スロープ部材を兼用することを特徴とする。これによれば、自立歩行可能な下肢障害者又は下肢衰弱者及び車椅子利用者の両者に対して昇降を好適に補助することができることに加え、補助部材の設置スペースを小さくできるといった効果も発揮される。

また、第１２の発明では、前記制御装置は、前記ユーザ信号に基づきユーザが車椅子利用者であることを認識した場合には、前記スロープ部材を移動させるように前記アクチュエータを駆動させることを特徴とする。また、第１３の発明では、前記制御装置は、前記ユーザ信号に基づきユーザが自立歩行可能な下肢障害者又は下肢衰弱者であることを認識した場合には、前記ステップ部材を移動させるように前記アクチュエータを駆動させることを特徴とする。これらによれば、ステップ部材及びスロープ部材の両方が使用可能である場合において、歩行段差に近づく人の段差昇降補助装置の使用有無を自動で判別するのみならず、いずれの補助部材を使用するかも自動で判別するので、段差昇降補助装置をより一層利便性に富んだものにできる。

なお、補助部材の収納位置、及び収納位置から昇降補助位置への移動形態として以下の具体例が挙げられる。すなわち、第１４の発明のように、前記補助部材の前記収納位置は、前記歩行段差のうち前記上段面の下側であり、前記補助部材は、水平方向にスライド移動することにより前記収納位置から前記昇降補助位置に移動することが挙げられる。また、第１５の発明のように、前記補助部材は、前記上段面の一部を沈下させることにより昇降補助位置に出現する、又は前記下段面の一部を隆起させることにより昇降補助位置に出現することが挙げられる。

因みに、本発明に係る「収納位置」とは、収納部材を完全に覆い隠すように収納した状態の位置を意味するものではなく、昇降補助としては使用していない状態の位置を意味する。したがって、上述のように上段面の一部を沈下させたり下段面の一部を隆起させることにより昇降補助位置に出現させる場合においては、沈下させずに上段面の一部として使用している状態の位置及び隆起させずに下段面の一部として使用している状態の位置が「収納位置」に該当する。

また、第１６の発明のように、携帯型送信機は、スマートキー、携帯電話、ＩＣタグ及びＩＣカードのいずれかであることが望ましい。

また、第１７の発明では、前記補助面の上にかかる荷重を検出する荷重検出装置を備え、前記補助部材が前記昇降補助位置に位置する場合、かつ、前記荷重検出装置により荷重が検出されている場合には、前記制御装置は前記補助部材の移動を禁止させることを特徴とする。これによれば、例えば、補助面にユーザが乗っているにも拘わらず補助部材が収納位置への移動を開始してしまうといった誤作動を防止できる。また、例えば、補助面に荷物を載せたままユーザが歩行段差から立ち去った場合であっても、荷物を載せたまま補助部材が収納位置への移動を開始してしまうことを回避できる。

また、第１８の発明では、前記補助部材は、建物内の玄関ホールに在る歩行段差の昇降補助に適用され、前記制御装置は、玄関ドアの開閉と連動して前記アクチュエータを駆動させることを特徴とする。これによれば、段差昇降補助装置をより一層利便性に富んだものにできる。

ここで、例えば比較的元気な高齢者の場合、段差昇降補助装置を状況に応じて使用したり使用しなかったりすることがある。このように、必要な時のみ段差昇降補助装置を使用したいユーザを対象に、第１９の発明では、前記アクチュエータの駆動を手動で操作する操作スイッチが設けられていることを特徴とする。これによれば、段差昇降補助装置を使用しないユーザとして登録しておき、使用したい時のみ操作スイッチを操作して段差昇降補助装置を使用するようにすることができる。よって、段差昇降補助装置をより一層利便性に富んだものにできる。

以下、本発明を具体化した一実施形態を図面に基づいて説明する。

本実施形態では、本発明に係る段差昇降補助装置を、住宅内の玄関ホールに在る歩行段差の昇降補助に適用したものである。

図１は、住宅１０の玄関ホール１０ａ付近のレイアウトを示した模式図であり、住宅１０の外部開口部としての玄関１０ｂには外開き式の玄関ドア２０が取り付けられている。玄関ドア２０には、屋外側通信機２１（第１受信機）、ドア錠駆動機構２２、ラッチ駆動部２３、ドアクローザ２４及びドア制御装置２５が備えられている。ドア制御装置２５は、ドア錠駆動機構２２、ラッチ駆動部２３及びドアクローザ２４の駆動を制御する。これにより、玄関ドア２０を自動で開閉させることが可能となる。

より具体的に説明すると、玄関ドア２０を自動で開ける場合には、先ず、ドア制御装置２５によりドア錠駆動機構２２を駆動させて、ロックバー２２ａを玄関ドア２０内に没入させる。これにより解錠状態となる。次に、ドア制御装置２５によりラッチ駆動部２３を駆動させて、ラッチ部２３ａを玄関ドア２０内に没入させる。その後、ドア制御装置２５によりドアクローザ２４を駆動させて玄関ドア２０を開ける。一方、玄関ドア２０を自動で閉める場合には、上記手順の逆順でドア制御装置２５は制御を実行する。

屋外側通信機２１は、玄関１０ｂを通行する住人が携帯しているスマートキーＫ（携帯型送信機）と無線通信可能である。スマートキーＫは、送受信アンテナ、送受信回路及びマイクロコンピュータ（マイコン）等を備えて構成されており、マイコンのメモリには、ユーザを特定する個人識別情報、及び個人識別情報とは別の付加情報が記憶されている。

屋外側通信機２１はリクエスト信号を常時出力しており、スマートキーＫが屋外側通信機２１との通信可能エリアに進入してリクエスト信号を受信すると、スマートキーＫは、個人識別情報及び付加情報を含むユーザ信号を屋外側通信機２１に送信する。そして、屋外側通信機２１により受信されたユーザ信号はドア制御装置２５に出力される。

ドア制御装置２５はユーザ信号を受信すると、個人識別情報が予め登録されている識別情報と一致しているか否かを判定することで、そのスマートキーＫが予め登録されたキーであるかの認証を行なう。そして、認証がなされれば玄関ドア２０を自動で開ける。また、玄関ドア２０が開いた状態で、スマートキーＫがリクエスト信号との通信可能エリア外に出たことが検出されると、玄関ドア２０を自動で閉める。

図２は、玄関ドア２０に対して屋内側の空間である玄関ホール１０ａを、玄関ドア２０の側から見た斜視図である。玄関ホール１０ａの玄関床１１と廊下１０ｃの廊下床１２との境界には、框部材１３が取り付けられている。この框部材１３は玄関床１１と廊下床１２との間で歩行段差を形成している。つまり、框部材１３による歩行段差は、玄関床１１を下段面、廊下床１２を上段面とした段差である。

本実施形態に係る段差昇降補助装置は、自立歩行可能な下肢障害者又は下肢衰弱者及び車椅子利用者を補助の対象としており、これらのユーザが框部材１３の歩行段差を昇降することを補助するものである。この段差昇降補助装置は、玄関床１１と廊下床１２との間に位置する高さの補助面を形成する補助部材３０，４０を２つ備えている。

一方の補助部材はステップ部材３０であり、水平であるとともに玄関床１１の面と廊下床１２の面との中間高さに位置するステップ面３１（補助面）を形成する。これによりステップ部材３０は、玄関床１１及び廊下床１２とともに階段を構成する。このステップ部材３０により段差の小さな階段を構成することで、自立歩行弱者が歩行段差を昇降することを補助する。

他方の補助部材はスロープ部材４０であり、玄関床１１の面から廊下床１２の面に亘って傾斜するスロープ面４１（補助面）を形成する。このスロープ部材４０により、車椅子利用者が歩行段差を昇降することを補助する。

これらのステップ部材３０及びスロープ部材４０は、アクチュエータとしての電動モータ３２，４２（図１参照）及び図示しない駆動機構により、収納位置と昇降補助位置とに移動可能である。図２（ａ）は、ステップ部材３０が昇降補助位置に移動するとともにスロープ部材４０が収納位置に移動した状態を示す。図２（ｂ）及び図１は、ステップ部材３０が収納位置に移動するとともにスロープ部材４０が昇降補助位置に移動した状態を示す。

これらの図１及び図２に示すように、ステップ部材３０の収納位置は廊下床１２の下側であり、ステップ部材３０は、水平方向にスライド移動することにより収納位置から昇降補助位置に移動する。また、スロープ部材４０の収納位置は玄関床１１の下側であり、スロープ部材４０が収納された状態ではスロープ面４１は玄関床１１の一部を構成する。そして、スロープ面４１を隆起させることによりスロープ部材４０は昇降補助位置に移動する。

また、ステップ部材３０及びスロープ部材４０は、ステップ面３１及びスロープ面４１の上にかかる荷重を検出する荷重センサ３３，４３（荷重検出装置）を備えている。荷重センサ３３，４３は、補助部材３０，４０のうち補助面３１，４１近傍部分に内蔵されたシート形状のセンサであり、複数のスイッチ部３３ａ，４３ａ（荷重検出装置）を有している。

これらのスイッチ部３３ａ，４３ａは、正極シートと負極シートとを積層して構成されており、その積層方向は補助面３１，４１に対して垂直な方向である。そして、荷重がゼロの場合には正極シートと負極シートとは離れた状態であるため、スイッチ部３３ａ，４３ａはオフ状態となる。一方、荷重が積層方向にかかると荷重センサ３３，４３全体が圧縮変形し、所定値以上の荷重がかかった時点で正極シートと負極シートとが接触する。これにより、正極シート及び負極シートが導通状態となり、スイッチ部３３ａ，４３ａはオン状態となる。

以上により荷重センサ３３，４３は、所定値以上の荷重がかかっているか否かを、複数のスイッチ部３３ａ，４３ａのうち少なくとも一つがオン状態となっているかにより検出することができる。そして、このように荷重が検出されると、荷重センサ３３，４３から荷重検出信号が玄関コントローラ５０（制御装置）に出力される。

玄関コントローラ５０は電動モータ３２，４２の駆動を制御する。これにより、ステップ部材３０及びスロープ部材４０を自動で昇降補助位置と収納位置とに移動させることが可能となる。なお、玄関ホール１０ａ及び廊下１０ｃのそれぞれには、電動モータ３２，４２の駆動を手動で操作する操作スイッチ５１，５２が設けられている。操作スイッチ５１，５２から出力される操作信号が玄関コントローラ５０に入力されると、操作スイッチ５１，５２の操作内容に応じてステップ部材３０及びスロープ部材４０は移動する。

図１に示すように、屋内の廊下１０ｃには、スマートキーＫと無線通信可能な屋内側通信機５３（第２受信機）が設置されている。屋内側通信機５３はリクエスト信号を常時出力しており、スマートキーＫがリクエスト信号との通信可能エリアに進入してリクエスト信号を受信すると、スマートキーＫは、個人識別情報及び付加情報を含むユーザ信号を屋内側通信機５３に送信する。そして、屋内側通信機５３により受信されたユーザ信号は玄関コントローラ５０に出力される。

玄関コントローラ５０はユーザ信号を受信すると、個人識別情報が予め登録されている識別情報と一致しているか否かを判定することで、そのスマートキーＫが予め登録されたキーであるかの認証を行なう。そして、認証がなされれば、ユーザ信号に含まれている付加情報に基づき、ステップ部材３０及びスロープ部材４０のいずれの電動モータ３２，４２を駆動させるか、或いはいずれも駆動させないようにするかを判定する。つまり、ユーザ信号に含まれている情報の内容が所定の条件を満たしている場合に、昇降補助位置又は収納位置にステップ部材３０及びスロープ部材４０を移動させる。

具体的には、玄関コントローラ５０は、付加情報によりユーザが健常者であることを認識した場合には、ステップ部材３０及びスロープ部材４０のいずれもが収納位置に収納されるように電動モータ３２，４２の駆動を制御する。また、付加情報によりユーザが自立歩行可能な下肢障害者又は下肢衰弱者であることを認識した場合には、ステップ部材３０は昇降補助位置に、スロープ部材４０は収納位置となるように電動モータ３２，４２の駆動を制御する。また、付加情報によりユーザが車椅子利用者であることを認識した場合には、ステップ部材３０は収納位置に、スロープ部材４０は昇降補助位置となるように電動モータ３２，４２の駆動を制御する。

玄関コントローラ５０は、ドア制御装置２５と相互に通信可能である。この通信により、屋外側通信機２１から出力されたユーザ信号は玄関コントローラ５０に送信される。そして玄関コントローラ５０は、屋外側通信機２１から出力されたユーザ信号に含まれた付加情報によっても上記制御と同様にして電動モータ３２，４２の駆動を制御する。また、玄関コントローラ５０は、ドア制御装置２５との相互に通信可能により、ドア制御装置２５により玄関ドア２０を自動開閉するにあたり、その開閉と連動してステップ部材３０及びスロープ部材４０を自動移動させる。

図３（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は、歩行可能な弱者がユーザとして屋外から屋内に入ってくる場合のステップ部材３０及び玄関ドア２０の自動制御内容を説明する模式図である。なお、図３ではスロープ部材４０の図示を省略している。

先ず、図３（ａ）に示すようにユーザＵが屋外側から玄関ドア２０に近づき、スマートキーＫが屋外側通信機２１との通信可能範囲に入ると、図３（ｂ）に示すようにドア制御装置２５により玄関ドア２０は自動で開く。そして、玄関コントローラ５０は、ユーザ信号に含まれる付加情報によりユーザＵが歩行可能な弱者であると判別すると、玄関ドア２０の自動開作動と連動させて、ステップ部材３０を収納位置から昇降補助位置に自動で移動させる。

次に、図３（ｃ）に示すようにユーザＵがステップ部材３０を用いて歩行段差を昇り、スマートキーＫが屋内側通信機５３との通信可能範囲から出ると、ステップ部材３０を昇降補助位置から収納位置に自動で移動させる。そして、ドア制御装置２５は、ステップ部材３０の収納移動と連動させて玄関ドア２０を自動で閉める。

図３（ｄ）、（ｅ）、（ｆ）は、歩行可能な弱者がユーザとして屋内から屋外に出て行く場合のステップ部材３０及び玄関ドア２０の自動制御内容を説明する模式図である。

先ず、図３（ｄ）に示すようにユーザＵが屋内の廊下１０ｃ側から歩行段差に近づき、スマートキーＫが屋内側通信機５３との通信可能範囲に入ると、玄関コントローラ５０は、ユーザ信号に含まれる付加情報によりユーザＵが歩行可能な弱者であると判別すると、図３（ｅ）に示すようにステップ部材３０を昇降補助位置から収納位置に自動で移動させる。そして、ドア制御装置２５は、ステップ部材３０の昇降補助位置への自動移動と連動させて玄関ドア２０を自動で開ける。

次に、図３（ｆ）に示すようにユーザＵが玄関ドア２０から屋外側に出て、屋外側通信機２１との通信可能範囲からスマートキーＫが出ると、玄関コントローラ５０は、ステップ部材３０を昇降補助位置から収納位置に自動で移動させる。そして、ドア制御装置２５は、ステップ部材３０の収納移動と連動させて玄関ドア２０を自動で閉める。

図４（ａ）、（ｂ）は、必要なときにステップ部材３０を使用する比較的元気な高齢者がユーザとして屋外から屋内に入ってくる場合のステップ部材３０及び玄関ドア２０の自動制御内容を説明する模式図である。なお、図４ではスロープ部材４０の図示を省略している。

先ず、ユーザＵが屋外側から玄関ドア２０に近づき、スマートキーＫが屋外側通信機２１との通信可能範囲に入ると、図４（ａ）に示すようにドア制御装置２５により玄関ドア２０は自動で開く。そして、玄関コントローラ５０は、ユーザ信号に含まれる付加情報によりユーザＵが健常者であると判別すると、ステップ部材３０を収納位置に位置させたまま自動では移動させない。しかし、ステップ部材３０が昇降補助位置に移動するよう操作スイッチ５１をユーザＵが操作すると、玄関コントローラ５０はステップ部材３０を収納位置から昇降補助位置に移動させる。

次に、図４（ｂ）に示すようにユーザＵがステップ部材３０を用いて歩行段差を昇り、ステップ部材３０が収納位置に移動するよう操作スイッチ５２をユーザＵが操作すると、玄関コントローラ５０はステップ部材３０を昇降補助位置から収納位置に移動させる。そして、スマートキーＫが屋内側通信機５３との通信可能範囲から出ると、ドア制御装置２５は玄関ドア２０を自動で閉める。

ここで、玄関コントローラ５０には複数の個人識別情報に対して、車椅子利用者、自立歩行可能な下肢障害者又は下肢衰弱者、健常者の順で優先順が予め登録されている。そして、屋外側通信機２１及び屋内側通信機５３が複数のユーザ信号を同時に受信して、複数の個人識別情報が認識された場合には、玄関コントローラ５０は、優先順位の高い個人識別情報に対応するユーザ信号に基づきステップ部材３０及びスロープ部材４０の移動を自動制御する。これにより、例えば車椅子利用者と健常者とが同時に歩行段差に近づいた場合であっても、車椅子利用者が段差昇降補助装置を使用することを優先してスロープ部材４０の移動が制御されることとなる。

また、ステップ部材３０及びスロープ部材４０が昇降補助位置に位置する場合、かつ、荷重センサ３３，４３により荷重が検出されている場合には、玄関コントローラ５０は収納位置への移動を禁止する。したがって、例えば、ステップ面３１及びスロープ面４１にユーザや荷物が乗っているにも拘わらずステップ部材３０及びスロープ部材４０を収納位置へ自動移動させることが禁止され、また、操作スイッチ５１，５２による操作も無効にされることとなる。

以上により、本実施形態によれば、スマートキーＫと、スマートキーＫから送信されたユーザ信号を受信可能な屋外側通信機２１及び屋内側通信機５３とを備え、受信したユーザ信号に含まれている情報の内容に応じて、歩行段差に近づくユーザが自立歩行可能な下肢障害者又は下肢衰弱者、車椅子利用者及び健常者のいずれであるかを判別する。そして、その判別結果に応じてステップ部材３０及びスロープ部材４０のいずれかを昇降補助位置又は収納位置に自動で移動させる。よって、ユーザの手間を少なくして利便性に富んだ段差昇降補助装置にできる。

また、ステップ部材３０及びスロープ部材４０は自動で収納されているので、段差昇降補助装置を使用しないユーザにとっては、ステップ部材３０及びスロープ部材４０を収納する機能を有しない段差昇降補助装置に比べて手間をかけることなく歩行段差近傍に広い歩行スペースを確保できるといった効果が発揮される。

［他の実施形態］
本発明は以上説明した実施の形態に限らず、例えば以下に別例として示した形態で実施することもできる。そして、以下に説明する各実施形態の特徴的制御内容及び構成をそれぞれ任意に組み合わせるようにしてもよい。

・上記実施形態では、ユーザ信号に含まれる付加情報に応じてユーザが車椅子利用者、自立歩行可能な下肢障害者又は下肢衰弱者及び健常者のいずれかであるかを判別しているが、どのユーザが車椅子利用者、自立歩行可能な下肢障害者又は下肢衰弱者及び健常者のいずれであるかを予め登録しておき、個人識別情報に応じて上記判別を行なうようにしてもよい。

・上記実施形態では、玄関ドア２０の自動開閉と同じタイミングでステップ部材３０及びスロープ部材４０を自動移動させているが、次のように作動タイミングをずらしてもよい。すなわち、ユーザ信号を屋内側通信機５３が受信する前に屋外側通信機２１が受信した場合には玄関ホール１０ａの側から歩行段差に向かってユーザが進入していると推定し、屋外側通信機２１が受信する前に屋内側通信機５３が受信した場合には廊下１０ｃの側から歩行段差に向かってユーザが進入していると推定する。そして、玄関ホール１０ａの側から歩行段差に進入する場合には玄関ドア２０を開けた後にステップ部材３０及びスロープ部材４０を昇降補助位置に移動させるように制御し、廊下１０ｃの側から歩行段差に進入する場合にはステップ部材３０及びスロープ部材４０を昇降補助位置に移動させた後に玄関ドア２０を開けるように制御する。これによれば、玄関ドア２０から玄関ホール１０ａにユーザが入ってきたタイミングでステップ部材３０及びスロープ部材４０が昇降補助位置に移動し、歩行段差から玄関ホール１０ａにユーザが降りてきたタイミングで玄関ドア２０が開く。

・また、第１受信機としての屋内側通信機５３及び第２受信機としての屋外側通信機２１に替えて、ユーザを検出する第１センサ及び第２センサを備えるようにしてもよい。この場合も同様にして、第２センサがユーザを検出する前に第１センサが検出した場合にはユーザが下段面の側から進入していると推定でき、第２センサがユーザを検出する前に第２センサが検出した場合にはユーザが上段面の側から進入していると推定できる。なお、両センサには、赤外線等の非接触式センサを用いて好適である。

・上記実施形態に係る段差昇降補助装置はステップ部材３０及びスロープ部材４０の両方を備えているが、いずれか一方のみを備えるようにしてもよい。

・上記実施形態では、ステップ面３１及びスロープ面４１をステップ部材３０及びスロープ部材４０のそれぞれで形成しているが、一つの補助部材が、ステップ面３１及びスロープ面４１を形成してステップ部材３０及びスロープ部材４０を兼用してもよい。具体的には、一つの補助部材をアクチュエータで作動させるにあたり、補助面を水平に保持させて玄関床１１及び廊下床１２とともに階段を構成する第１駆動と、補助面を廊下床１２から玄関床１１に亘って傾斜した状態にする第２駆動とが可能となるように構成する。これによれば、補助部材の設置スペースを小さくできる。

・上記実施形態では、ステップ部材３０を廊下床１２の下側に収納させ、水平方向にスライド移動することにより収納位置から昇降補助位置に移動するように構成しているが、廊下床１２の一部を沈下させることにより昇降補助位置に出現する、又は玄関床１１の一部を隆起させることにより昇降補助位置に出現するようにしてもよい。

・上記実施形態では、スロープ部材４０は、玄関床１１の一部を隆起させることにより昇降補助位置に出現するように構成されているが、スロープ部材４０を廊下床１２の下側に収納させ、水平方向にスライド移動することにより収納位置から昇降補助位置に移動するように構成してもよいし、廊下床１２の一部を沈下させることにより昇降補助位置に出現するように構成してもよい。

・上記実施形態では、携帯型送信機としてスマートキーを採用しているが、携帯電話、ＩＣタグ又はＩＣカードを採用してもよい。

・上記実施形態では、補助部材としてステップ部材３０及びスロープ部材４０を採用しているが、特許文献２に記載のように車椅子を載せて上下移動する床面が形成されたリフト部材を採用してもよい。

・上記実施形態では、段差昇降補助装置を、住宅内の玄関ホール１０ａに在る歩行段差の昇降補助に利用されているが、他の利用場所として住宅敷地内の屋外に在る歩行段差、住宅以外の歩行段差等が挙げられる。

本発明の一実施形態に係る段差昇降補助装置が設置された、住宅の玄関ホール付近のレイアウトを示す模式図。 図１に示す玄関ホールを玄関ドアの側から見た斜視図。 図１に示すステップ部材及び玄関ドアの自動制御内容を説明する模式図であり、（ａ）（ｂ）（ｃ）は歩行可能な弱者がユーザとして屋外から屋内に入ってくる場合、（ｄ）（ｅ）（ｆ）は屋内から屋外に出て行く場合を説明する図。 図１に示すステップ部材及び玄関ドアの自動制御内容を、比較的元気な高齢者がユーザとして屋外から屋内に入ってくる場合を例に説明する模式図。

符号の説明

１０…住宅（建物）、１０ａ…玄関ホール、１１…玄関床（歩行段差の下段面）、１２…廊下床（歩行段差の上段面）、２０…玄関ドア、２１…屋外側通信機（第１受信機）、２５…ドア制御装置（制御装置）、３０…ステップ部材（補助部材）、３１…ステップ面（補助面）、３２，４２…電動モータ（アクチュエータ）、３３，４３…荷重センサ（荷重検出装置）、４０…スロープ部材（補助部材）、４１…スロープ面（補助面）、５０…玄関コントローラ（制御装置）、５１，５２…操作スイッチ、５３…屋内側通信機（第２受信機）、Ｋ…スマートキー（携帯型送信機）、Ｕ…ユーザ。

Claims (19)

1. 歩行段差をユーザが昇降することを補助する段差昇降補助装置であって、
   前記歩行段差の上段面と下段面との間に位置する高さの補助面を形成する補助部材と、
   前記補助部材を収納位置と昇降補助位置とに移動させるアクチュエータと、
   ユーザに携帯され、ユーザを特定する個人識別情報が記憶され、前記個人識別情報を少なくとも含むユーザ信号を送信可能な携帯型送信機と、
   前記歩行段差近傍に設置され、前記携帯型送信機から送信された前記ユーザ信号を受信可能な受信機と、
   前記受信機により受信した前記ユーザ信号に含まれている情報の内容が所定の条件を満たしている場合に、前記昇降補助位置又は前記収納位置に前記補助部材を移動させるよう前記アクチュエータを駆動させる制御装置と、
   を備えることを特徴とする段差昇降補助装置。
2. 前記個人識別情報が予め登録された個人の識別情報である場合に、前記制御装置は前記アクチュエータを駆動させることを特徴とする請求項１に記載の段差昇降補助装置。
3. 前記ユーザ信号には、前記携帯型送信機に記憶された前記所定の条件に関する付加情報が含まれており、
   前記制御装置は前記付加情報の内容に応じて前記アクチュエータを駆動させることを特徴とする請求項１に記載の段差昇降補助装置。
4. 複数の前記個人識別情報に対して優先順が予め登録されており、
   前記受信機が複数の前記ユーザ信号を同時に受信して、複数の前記個人識別情報が認識された場合には、前記制御装置は、優先順位の高い個人識別情報に対応する前記ユーザ信号に基づき前記アクチュエータを駆動させることを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の段差昇降補助装置。
5. 車椅子利用者、自立歩行可能な下肢障害者又は下肢衰弱者、健常者の順で優先するよう前記優先順が登録されていることを特徴とする請求項４に記載の段差昇降補助装置。
6. 前記制御装置は、前記下段面及び前記上段面のいずれの側からユーザが進入しているかに応じて前記補助部材の制御内容を変更させることを特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載の段差昇降補助装置。
7. 前記歩行段差の下段面側に位置する第１受信機と、前記歩行段差の上段面側に位置する第２受信機との少なくとも２つの受信機が前記受信機として配置され、
   前記ユーザ信号を前記第２受信機が受信する前に前記第１受信機が受信した場合にはユーザが前記下段面の側から進入していると推定し、前記ユーザ信号を前記第１受信機が受信する前に前記第２受信機が受信した場合にはユーザが前記上段面の側から進入していると推定し、
   前記制御装置は、前記推定結果に応じて前記補助部材の制御内容を変更させることを特徴とする請求項６に記載の段差昇降補助装置。
8. 前記歩行段差の下段面側に配置されてユーザが前記下段面側に位置することを検出する第１センサと、前記歩行段差の上段面側に配置されてユーザが前記上段面側に位置することを検出する第２センサと、を備え、
   前記第２センサが受信する前に前記第１センサがユーザを検出した場合にはユーザが前記下段面の側から進入していると推定し、前記第１センサが受信する前に前記第２センサが受信した場合にはユーザが前記上段面の側から進入していると推定し、
   前記制御装置は、前記推定結果に応じて前記補助部材の制御内容を変更させることを特徴とする請求項６に記載の段差昇降補助装置。
9. 前記補助部材は、
   前記補助面が水平であり前記上段面及び前記下段面とともに階段を構成するステップ部材、又は前記補助面が前記上段面から前記下段面に亘って傾斜するスロープ部材であることを特徴とする請求項１乃至８のいずれかに記載の段差昇降補助装置。
10. 前記補助面が水平であり前記上段面及び前記下段面とともに階段を構成するステップ部材と、前記補助面が前記上段面から前記下段面に亘って傾斜するスロープ部材とが前記補助部材として設置されていることを特徴とする請求項１乃至８のいずれかに記載の段差昇降補助装置。
11. 前記アクチュエータは、前記補助面を水平に保持させて前記上段面及び前記下段面とともに階段を構成する第１駆動と、前記補助面を前記上段面から前記下段面に亘って傾斜した状態にする第２駆動とが可能であり、
    前記補助部材は、前記第１駆動によりステップ部材として機能するとともに、前記第２駆動によりスロープ部材として機能することで、前記ステップ部材及び前記スロープ部材を兼用することを特徴とする請求項１乃至９のいずれかに記載の段差昇降補助装置。
12. 前記制御装置は、前記ユーザ信号に基づきユーザが車椅子利用者であることを認識した場合には、前記スロープ部材を移動させるように前記アクチュエータを駆動させることを特徴とする請求項１０又は１１に記載の段差昇降補助装置。
13. 前記制御装置は、前記ユーザ信号に基づきユーザが自立歩行可能な下肢障害者又は下肢衰弱者であることを認識した場合には、前記ステップ部材を移動させるように前記アクチュエータを駆動させることを特徴とする請求項１０乃至１２のいずれかに記載の段差昇降補助装置。
14. 前記補助部材の前記収納位置は、前記歩行段差のうち前記上段面の下側であり、
    前記補助部材は、水平方向にスライド移動することにより前記収納位置から前記昇降補助位置に移動することを特徴とする請求項１乃至１３のいずれかに記載の段差昇降補助装置。
15. 前記補助部材は、前記上段面の一部を沈下させることにより昇降補助位置に出現する、又は前記下段面の一部を隆起させることにより昇降補助位置に出現することを特徴とする請求項１乃至１３のいずれかに記載の段差昇降補助装置。
16. 前記携帯型送信機は、スマートキー、携帯電話、ＩＣタグ及びＩＣカードのいずれかであることを特徴とする請求項１乃至１５のいずれかに記載の段差昇降補助装置。
17. 前記補助面の上にかかる荷重を検出する荷重検出装置を備え、
    前記荷重検出装置により荷重が検出されている場合には、前記制御装置は前記補助部材の移動を禁止させることを特徴とする請求項１乃至１６のいずれかに記載の段差昇降補助装置。
18. 前記補助部材は、建物内の玄関ホールに在る歩行段差の昇降補助に適用され、
    前記制御装置は、玄関ドアの開閉と連動して前記アクチュエータを駆動させることを特徴とする請求項１乃至１７のいずれかに記載の段差昇降補助装置。
19. 前記アクチュエータの駆動を手動で操作する操作スイッチが設けられていることを特徴とする請求項１乃至１８のいずれかに記載の段差昇降補助装置。

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