JP2008230529A

JP2008230529A - Electric power steering device

Info

Publication number: JP2008230529A
Application number: JP2007075846A
Authority: JP
Inventors: Makoto Hakoda; 誠箱田
Original assignee: NSK Ltd
Current assignee: NSK Ltd
Priority date: 2007-03-23
Filing date: 2007-03-23
Publication date: 2008-10-02

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an electric power steering device with higher reliability in which a control program, an error discrimination code and a parameter are divided/stored in a plurality of cells in every control system, ROM diagnosis program is executed in every cell, when an error is detected, it is switched to simple processing data previously stored in the cell to continue assist, and error-detection is also performed regarding the simple processing data. <P>SOLUTION: A memory means diagnosis program is built-in in a memory means, and a first error discrimination code is stored in every cell of a predetermined bit number. Abnormality detection function in which the memory means diagnosis program performs error-detection in every cell based on the first error discrimination code is provided. <P>COPYRIGHT: (C)2009,JPO&INPIT

Description

本発明は、車両の操舵にモータによる操舵補助力を付与するようにした電動パワーステアリング装置に関し、特に電動パワーステアリング装置に備えられた制御用のコンピュータ（マイクロコンピュータ等）とその制御プログラムやパラメータ等を格納するＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）の異常検出機能を具備した電動パワーステアリング装置に関する。 The present invention relates to an electric power steering apparatus in which a steering assist force by a motor is applied to steering of a vehicle, and in particular, a control computer (microcomputer or the like) provided in the electric power steering apparatus, its control program, parameters, etc. The present invention relates to an electric power steering apparatus provided with an abnormality detection function of a ROM (Read Only Memory) for storing.

車両のステアリング装置をモータの回転力で補助負荷付勢する電動パワーステアリング装置は、モータの駆動力を減速機を介してギア又はベルト等の伝達機構により、ステアリングシャフト或いはラック軸に補助負荷付勢するようになっている。かかる従来の電動パワーステアリング装置は、アシストトルク（操舵補助力）を正確に発生させるため、モータ電流のフィードバック制御を行っている。フィードバック制御は、電流指令値とモータ電流検出値との差が小さくなるようにモータ印加電圧を調整するものであり、モータ印加電圧の調整は、一般的にＰＷＭ（パルス幅変調）制御のデュ−ティ比の調整で行っている。 An electric power steering device for energizing a vehicle steering device with an auxiliary load by a rotational force of a motor energizes an auxiliary load to a steering shaft or a rack shaft by a transmission mechanism such as a gear or a belt via a speed reducer. It is supposed to be. Such a conventional electric power steering apparatus performs feedback control of motor current in order to accurately generate assist torque (steering assist force). In the feedback control, the motor applied voltage is adjusted so that the difference between the current command value and the motor current detection value becomes small. Generally, the adjustment of the motor applied voltage is a duty of PWM (pulse width modulation) control. This is done by adjusting the tee ratio.

ここで、電動パワーステアリング装置の一般的な構成を図６に示して説明すると、ハンドル１のコラム軸２は減速ギア３、ユニバーサルジョイント４ａ及び４ｂ、ピニオンラック機構５を経て操向車輪のタイロッド６に連結されている。コラム軸２には、ハンドル１の操舵トルクを検出するトルクセンサ１０が設けられており、ハンドル１の操舵力を補助するモータ２０が、減速ギア３を介してコラム軸２に連結されている。パワーステアリング装置を制御するコントロールユニット３０には、バッテリ１４から電力が供給されると共に、イグニッションキー１１を経てイグニッション信号が入力され、コントロールユニット３０は、トルクセンサ１０で検出された操舵トルクＴｈと車速センサ１２で検出された車速Ｖとに基づいてアシスト指令の操舵補助指令値Ｉの演算を行い、演算された操舵補助指令値Ｉに基づいてモータ２０に供給する電流を制御する。 Here, the general configuration of the electric power steering apparatus will be described with reference to FIG. It is connected to. The column shaft 2 is provided with a torque sensor 10 that detects the steering torque of the handle 1, and a motor 20 that assists the steering force of the handle 1 is connected to the column shaft 2 via the reduction gear 3. A power is supplied from the battery 14 to the control unit 30 that controls the power steering device, and an ignition signal is input through the ignition key 11. The control unit 30 detects the steering torque Th detected by the torque sensor 10 and the vehicle speed. An assist command steering assist command value I is calculated based on the vehicle speed V detected by the sensor 12, and a current supplied to the motor 20 is controlled based on the calculated steering assist command value I.

コントロールユニット３０は主としてＣＰＵ（ＭＰＵやＭＣＵを含む）で構成されるが、そのＣＰＵ内部においてプログラムで実行される一般的な機能を示すと図７のようになる。 The control unit 30 is mainly composed of a CPU (including MPU and MCU). FIG. 7 shows general functions executed by a program inside the CPU.

図７を参照してコントロールユニット３０の機能及び動作を説明すると、トルクセンサ１０で検出された操舵トルクＴｈは操舵補助指令値演算部３２に入力され、車速センサ１２で検出された車速Ｖも操舵補助指令値演算部３２に入力される。操舵補助指令値演算部３２は、入力された操舵トルクＴｈ及び車速Ｖに基づいて、メモリ３３に記憶されているアシストマップを参照してモータ２０に供給する電流の制御目標値である操舵補助指令値Ｉを決定する。操舵補助指令値Ｉは減算部３０Ａに入力されると共に、応答速度を高めるためのフィードフォワード系の微分補償部３４に入力され、減算部３０Ａの偏差（Ｉ−ｉ）は比例演算部３５に入力されると共に、フィードバック系の特性を改善するための積分演算部３６に入力され、その比例出力は加算部３０Ｂに入力される。微分補償部３４及び積分補償部３６の出力も加算部３０Ｂに加算入力され、加算部３０Ｂでの加算結果である電流制御値Ｅが、モータ駆動信号としてモータ駆動回路３７に入力される。モータ駆動回路３７にはバッテリ１４から電力が供給され、モータ２０のモータ電流値ｉはモータ電流検出部３８で検出され、モータ電流値ｉは減算部３０Ａに入力されてフィードバックされる。 The function and operation of the control unit 30 will be described with reference to FIG. 7. The steering torque Th detected by the torque sensor 10 is input to the steering assist command value calculation unit 32, and the vehicle speed V detected by the vehicle speed sensor 12 is also steered. This is input to the auxiliary command value calculation unit 32. The steering assist command value calculation unit 32 refers to the assist map stored in the memory 33 based on the input steering torque Th and the vehicle speed V, and the steering assist command is a control target value of the current supplied to the motor 20. Determine the value I. The steering assist command value I is input to the subtraction unit 30A and is also input to the feedforward differential compensation unit 34 for increasing the response speed, and the deviation (Ii) of the subtraction unit 30A is input to the proportional calculation unit 35. At the same time, it is input to the integral calculation unit 36 for improving the characteristics of the feedback system, and its proportional output is input to the addition unit 30B. The outputs of the differential compensator 34 and the integral compensator 36 are also added to the adder 30B, and the current control value E, which is the addition result of the adder 30B, is input to the motor drive circuit 37 as a motor drive signal. Electric power is supplied from the battery 14 to the motor drive circuit 37, the motor current value i of the motor 20 is detected by the motor current detector 38, and the motor current value i is input to the subtractor 30A and fed back.

次に、コントロールユニット３０をマイクロコンピュータで構成した場合の例を、図８に示して説明する。マイクロコンピュータは、上述したフィードバック、フィードフォワードや比例演算等を行う演算処理手段であるＣＰＵ４０の他に、制御プログラムやパラメータ等を格納しているＲＯＭ５０、ＣＰＵ４０からの演算結果等を一時的に記憶する主記憶装置としてＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）６１を備えている。そして、ＣＰＵ４０は、入力手段６３からの入力信号及びＲＯＭ５０から読込まれるプログラムやパラメータに基づいて演算処理を行い、ＣＰＵ４０の演算処理結果が、主記憶装置のＲＡＭ６１を介して出力手段６４に出力されるように構成されている。 Next, an example in which the control unit 30 is constituted by a microcomputer will be described with reference to FIG. The microcomputer temporarily stores the ROM 50 storing the control program, parameters, and the like, the calculation results from the CPU 40, and the like in addition to the CPU 40 which is an arithmetic processing means for performing the above-described feedback, feedforward, proportional calculation and the like. A RAM (Random Access Memory) 61 is provided as a main storage device. The CPU 40 performs arithmetic processing based on the input signal from the input means 63 and the program and parameters read from the ROM 50, and the arithmetic processing result of the CPU 40 is output to the output means 64 via the RAM 61 of the main storage device. It is comprised so that.

また、ＲＯＭ５０は不揮発性の記憶装置であり、データを書換える必要の無いデータを格納する読込み専用のメモリである。つまり、上述したコントロールユニット３０の場合では、トルク制御系、電流制御系、アシスト補助系等の演算処理を行う制御プログラム及びその制御プログラムに用いるパラメータ等、変更することのないようなデータがＲＯＭ５０に格納されている。しかしながら、外部からの電気的な干渉や経年劣化等によりＲＯＭ５０に格納されたデータに異常が発生する可能性があるため、ＲＯＭ５０のデータの異常を確実に検出する必要がある。以下に従来のＲＯＭ５０のエラー検出プログラムの例を、図９を参照して説明する。 The ROM 50 is a nonvolatile storage device, and is a read-only memory that stores data that does not need to be rewritten. That is, in the case of the control unit 30 described above, the ROM 50 stores data that does not change, such as a control program for performing arithmetic processing such as a torque control system, a current control system, and an assist assist system, and parameters used for the control program. Stored. However, since there is a possibility that an abnormality occurs in the data stored in the ROM 50 due to external electrical interference or aging deterioration, it is necessary to reliably detect an abnormality in the data in the ROM 50. An example of a conventional ROM 50 error detection program will be described below with reference to FIG.

図９は制御装置に備えられたＲＯＭ５０の記憶領域のアドレスマップであり、ＲＯＭ５０は所定のビットからなる複数のセルＣ’１〜セルＣ’ｎで構成されている。例えばチェックサムによるＲＯＭ５０のエラー検出を行う場合、予めセルＣ’１〜セルＣ’ｎまでの加算値をチェックサムに用いられるＳＵＭ値ＢＳ’としてセルＣ’ｎに格納させる。そして、エラー検出プログラムが起動されると、セルＣ’１〜セルＣ’ｎまでの加算値ＣＳ’を算出し、加算値ＣＳ’とＳＵＭ値ＢＳ’を比較して異常を検出する。 FIG. 9 is an address map of the storage area of the ROM 50 provided in the control device, and the ROM 50 is composed of a plurality of cells C′1 to C′n composed of predetermined bits. For example, when error detection of the ROM 50 is performed using a checksum, the addition value from the cell C′1 to the cell C′n is previously stored in the cell C′n as the SUM value BS ′ used for the checksum. When the error detection program is started, the addition value CS ′ from the cell C′1 to the cell C′n is calculated, and the addition value CS ′ and the SUM value BS ′ are compared to detect an abnormality.

このような、従来のＲＯＭエラー検出プログラムの動作例を図１０を参照して説明する。マイクロコンピュータに電源が投入され、ＲＯＭに格納されたＲＯＭエラー検出プログラムが起動されて診断が開始される（ステップＳ５０）。エラー検出プログラムは、セルＣ’１〜セルＣ’ｎまでの加算値ＣＳ’を算出する（ステップＳ５１）。そして、加算値ＣＳ’とセルＣ’ｎに格納されているＳＵＭ値ＢＳ’とを比較し、ＳＵＭ値ＢＳ’＝加算値ＣＳ’であればエラーではないので、システム通常起動のステップＳ５３に移行し、ＳＵＭ値ＢＳ’≠加算値ＣＳ’の場合はエラーであるので、ステップＳ５４に移行してアシスト停止の処理がなされる（ステップＳ５２）。 An example of the operation of such a conventional ROM error detection program will be described with reference to FIG. The microcomputer is turned on, the ROM error detection program stored in the ROM is activated, and diagnosis is started (step S50). The error detection program calculates an addition value CS ′ from the cell C′1 to the cell C′n (step S51). Then, the addition value CS ′ is compared with the SUM value BS ′ stored in the cell C′n, and if SUM value BS ′ = addition value CS ′, it is not an error, so the process proceeds to step S53 of normal system activation. If SUM value BS ′ ≠ added value CS ′, it is an error, and the process proceeds to step S54 where assist stop processing is performed (step S52).

このように、予めＲＯＭ５０の全記憶領域から算出したエラー識別コードであるＳＵＭ値ＢＳ’と、システム起動直後のＲＯＭ５０の全記憶領域の加算値ＣＳ’とを比較してエラー検出を行っていた。つまり、システム起動後はエラー検出を行っていなかったため、エラー検出後に既チェック部分に故障が発生した場合は、エラーを検出することができず、マイクロコンピュータの暴走という事象を発生させる可能性があった。 In this way, error detection is performed by comparing the SUM value BS ', which is an error identification code calculated in advance from the entire storage area of the ROM 50, with the added value CS' of the entire storage area of the ROM 50 immediately after system startup. In other words, since error detection was not performed after the system was started, if a failure occurred in the already checked part after error detection, the error could not be detected, and there was a possibility of causing a microcomputer runaway event. It was.

かかる問題を解決する装置として、例えば特開２００４−１３３６３５（特許文献１）に示される制御用コンピュ−タがあり、特許文献１に記載の制御用コンピュータでは、制御中のＲＯＭ／ＲＡＭ故障を発見すべく常時故障診断を実施し、故障時にはアシスト動作を停止させることによりシステムが重大な故障モードに至ることを防止するようにしている。即ち、ＲＯＭを有する制御用コンピュータにおいて、ＲＯＭは複数の所定数のビットからなるセルによって構成され、制御対象に対して制御を行う通常制御期間と制御用コンピュータの故障診断を行う診断用期間から成るマシンサイクルで制御を行う制御手段と、診断用期間毎に複数のセルのうち一部のセルのデータの加算を行い、前回診断用期間に得られた一部のセルのデータの加算値に今回診断用期間に他の一部のセルのデータを加算し、ＲＯＭの全記憶領域のセルについてのデータの加算値が得られたとき、加算値の合計と規定値とを比較する演算手段とを備え、演算手段による加算値の合計と規定値との比較に基づいて異常検出するようにしている。
特開２００４−１３３６３５号公報 As a device for solving such a problem, for example, there is a control computer disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2004-133635 (Patent Document 1). In the control computer described in Patent Document 1, a ROM / RAM failure under control is found. In order to prevent the system from reaching a serious failure mode, the failure diagnosis is always performed and the assist operation is stopped in the event of a failure. That is, in a control computer having a ROM, the ROM is composed of a plurality of cells made up of a predetermined number of bits, and consists of a normal control period for controlling the controlled object and a diagnostic period for performing failure diagnosis of the control computer. The control means that controls in machine cycle, and the data of some of the cells are added for each diagnosis period, and the added value of the data of some cells obtained in the previous diagnosis period When the data of some other cells are added during the diagnostic period and the sum of the data for the cells in the entire storage area of the ROM is obtained, an arithmetic means for comparing the sum of the sums with the specified value In addition, an abnormality is detected based on a comparison between the sum of the added values by the calculation means and the specified value.
JP 2004-133635 A

しかしながら、特許文献１の装置では、ＲＯＭの全記憶領域のセルに対してチェックサムを行うことにより故障を検出し、１ビットでも故障を検出した際にはアシストを停止させてしまう問題がある。 However, the apparatus of Patent Document 1 has a problem in that a failure is detected by performing a checksum on the cells in the entire storage area of the ROM, and the assist is stopped when a failure is detected even with one bit.

一方、最近では電動パワーステアリング装置を搭載する車種の大型化が進み、モータの大型化、制御機能の高機能化、モータ制御の高機能化等に伴うＲＯＭの記憶領域の容量増加により、ＲＯＭの全記憶領域のエラー検出に要する時間及びそれに伴うＣＰＵ処理負荷の増加は避けられないという問題がある。 On the other hand, recently, the size of a vehicle equipped with an electric power steering device has increased, and due to an increase in the storage area of the ROM due to an increase in the size of the motor, an increase in the function of the control function, an increase in the function of the motor control, etc. There is a problem that the time required to detect errors in all storage areas and the accompanying increase in CPU processing load are inevitable.

本発明は上述のような事情によりなされたものであり、本発明の目的は、制御プログラム、エラー識別コードやパラメータ等を制御系毎に複数のセルに分割して格納させ、セル毎にＲＯＭ診断プログラムを実行するようにし、エラー検出された場合には、当該セルに予め格納させた簡易処理データ（異常発生時用の固定値）に切替えてアシストを継続し、さらに、簡易処理データについてもエラー検出することにより、より信頼性の高い電動パワーステアリング装置を提供することにある。 The present invention has been made for the above-mentioned circumstances, and an object of the present invention is to store a control program, an error identification code, a parameter, etc. divided into a plurality of cells for each control system, and perform ROM diagnosis for each cell. If an error is detected when the program is executed, the assist is continued by switching to the simple processing data (fixed value for when an abnormality occurs) stored in advance in the cell. By detecting this, an object is to provide a more reliable electric power steering apparatus.

本発明は、制御プログラム及びパラメータを格納した記憶手段と、ハンドル操舵をアシストする電流指令値を演算してモータを駆動制御する演算処理手段とを具備した電動パワーステアリング装置に関し、本発明の上記目的は、前記記憶手段が記憶手段診断プログラムを内蔵すると共に、所定のビット数のセル毎に第１エラー識別コードを格納し、前記記憶手段診断プログラムが前記第１エラー識別コードに基づいてセル毎にエラー検出する異常検出機能を具備したことにより達成される。 The present invention relates to an electric power steering apparatus comprising storage means for storing a control program and parameters, and arithmetic processing means for calculating a current command value for assisting steering of a steering wheel to drive and control a motor. The storage means has a built-in storage means diagnosis program and stores a first error identification code for each cell having a predetermined number of bits, and the storage means diagnosis program stores the first error identification code for each cell based on the first error identification code. This is achieved by having an abnormality detection function for detecting an error.

また、本発明の上記目的は、前記記憶手段が、前記制御プログラム及び前記パラメータに対応した簡易処理データを前記セル毎に格納し、前記記憶手段診断プログラムにより前記セル毎のエラーが検出された場合、前記演算処理手段が当該セルの前記簡易処理データに切替えて前記アシストを継続するようになっていることにより、或いは前記記憶手段が、第２エラー識別コードを前記セル毎に格納し、前記記憶手段診断プログラムにより前記第２エラー識別コードに基づいて前記簡易処理データのエラーを検出するようになっていることにより、或いは前記第２エラー識別コードに基づいてエラーが検出された場合、前記アシストを停止することにより、或いは前記記憶手段がＲＯＭ或いはＥＥＰＲＯＭであり、前記第１エラー識別コード及び前記第２エラー識別コードが各セル毎のＳＵＭ値になっていることにより、より効果的に達成される。 Also, the object of the present invention is that the storage means stores simple processing data corresponding to the control program and the parameter for each cell, and an error for each cell is detected by the storage means diagnosis program. The arithmetic processing means switches to the simplified processing data of the cell and continues the assist, or the storage means stores a second error identification code for each cell, and the storage If the means diagnosis program detects an error in the simplified processing data based on the second error identification code, or if an error is detected based on the second error identification code, the assist is performed. By stopping, or the storage means is a ROM or an EEPROM, and the first error identification code By finely the second error detection code is set to SUM value for each cell, it is more effectively achieved.

本発明の電動パワーステアリング装置によれば、制御プログラム、パラメータ及び第１エラー識別コードを制御系毎に複数のセルに分割して格納させ、所定のセルのみＲＯＭ診断プログラムを実行させることにより、ＲＯＭ診断プログラムに要する時間を減少させることができるので、ＲＯＭ診断プログラムのリアルタイム性の向上及びＣＰＵの処理負荷を低減させることができる。 According to the electric power steering apparatus of the present invention, the control program, the parameter, and the first error identification code are divided and stored in a plurality of cells for each control system, and the ROM diagnostic program is executed only on a predetermined cell, so that the ROM Since the time required for the diagnostic program can be reduced, the real-time property of the ROM diagnostic program can be improved and the processing load on the CPU can be reduced.

また、各制御系に対応する簡易処理データをセル毎に格納させることで、ＲＯＭ診断プログラムによりエラーが検出された場合、簡易処理データに切替えてアシストを継続させることができる。さらに、簡易処理データのエラーを検出する第２エラー識別コードをセル毎に格納させ、簡易処理データにエラーが検出された場合には、安全のためアシストを停止させることができる。 Further, by storing the simplified processing data corresponding to each control system for each cell, when an error is detected by the ROM diagnostic program, the assist can be continued by switching to the simplified processing data. Further, a second error identification code for detecting an error in the simplified process data is stored for each cell, and when an error is detected in the simplified process data, the assist can be stopped for safety.

本発明に係る電動パワーステアリング装置の制御装置は、トルク制御系や電流制御系等の制御プログラム、パラメータ及び第１エラー識別コードを制御系毎に複数のセルに分割して格納させ、ＲＯＭ診断プログラムが、所定のセルについてのみエラー検出を行うようにする。また、エラー検出された場合の代替データとして、簡易処理プログラムや固定値等の簡易処理データをセル毎に格納させ、エラー検出された場合には当該セルの簡易処理データに切替えて制御を継続する。さらに、簡易処理データのエラーを検出する第２エラー識別コードをセル毎に格納させ、ＲＯＭ診断プログラムにより、簡易処理データにエラーが検出された場合にはアシストを停止するようにする。 A control device for an electric power steering apparatus according to the present invention includes a control program such as a torque control system and a current control system, a parameter, and a first error identification code divided into a plurality of cells for each control system, and stored therein. However, error detection is performed only for a predetermined cell. In addition, as an alternative data when an error is detected, simple processing data such as a simple processing program or a fixed value is stored for each cell, and when an error is detected, the control is continued by switching to the simple processing data of the cell. . Further, a second error identification code for detecting an error in the simplified processing data is stored for each cell, and the assist is stopped when an error is detected in the simplified processing data by the ROM diagnostic program.

以下に本発明の実施の形態を、図面を参照して説明する。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.

本発明を実施するための構成例を図１に示して説明する。また、図１は上述した図８に対応して示しており、同一部には同一符号を付して説明を省略する。ＲＯＭ６０は不揮発性記憶装置であり、ＣＰＵ４０の演算処理に用いられる制御プログラム、パラメータ、ＲＯＭ診断プログラムに対応したエラー識別コード及び簡易処理データが格納されている。また、ＲＯＭ６０には、ＲＯＭ６０のエラー検出を行うＲＯＭ診断プログラムがＲＯＭ診断プログラム６０２として格納されている。 A configuration example for carrying out the present invention will be described with reference to FIG. FIG. 1 is shown corresponding to FIG. 8 described above, and the same parts are denoted by the same reference numerals and description thereof is omitted. The ROM 60 is a non-volatile storage device, and stores a control program used for arithmetic processing of the CPU 40, parameters, an error identification code corresponding to the ROM diagnostic program, and simplified processing data. The ROM 60 stores a ROM diagnostic program for detecting errors in the ROM 60 as a ROM diagnostic program 602.

次に、本発明のＲＯＭ６０の模式図を図２に示して説明する。 Next, a schematic diagram of the ROM 60 of the present invention will be described with reference to FIG.

図２は、ＲＯＭ６０の記憶領域のアドレスマップであり、所定のビットから成る複数のセルでＲＯＭ６０が構成されており、セルＣ１、セルＣ２・・・セルＣｎまで格納している例を示している。また、セルＣ１〜セルＣｎには、制御系毎に分割された制御プログラムやパラメータが、セル毎に分割されて格納される。例えばセルＣ１に電流制御系の演算処理プログラムが格納され、セルＣ２にトルク制御演算プログラムが格納され、セルＣ３にパラメータ等が格納されるようになっている。 FIG. 2 is an address map of the storage area of the ROM 60, and shows an example in which the ROM 60 is composed of a plurality of cells made up of predetermined bits and stores cells C1, C2... Cell Cn. . Further, in the cells C1 to Cn, a control program and parameters divided for each control system are divided and stored for each cell. For example, the current control system arithmetic processing program is stored in the cell C1, the torque control arithmetic program is stored in the cell C2, and the parameters and the like are stored in the cell C3.

このように構成されたＲＯＭ６０に対し、例えばＲＯＭ診断プログラム６０２がＣＰＵ４０に読込まれ、ＲＯＭ診断プログラム６０２がチェックサムによるエラー検出を行う場合、セルＣ１にはセルＣ１の第１エラー識別コードＳＵＭ値ＢＳ１、セルＣ２にはセルＣ２の第１エラー識別コードＳＵＭ値ＢＳ２、そしてセルＣｎにはセルＣｎの第１エラー識別コードＳＵＭ値ＢＳｎのように、ＲＯＭ診断プログラム６０２に合わせた第１エラー識別コードをセル毎に予め格納させておくことで、ＲＯＭ診断プログラム６０２がセルＣ１〜Ｃｎ毎にエラー検出を行う。 For example, when the ROM diagnostic program 602 is read into the CPU 40 and the ROM diagnostic program 602 detects an error by checksum, the cell C1 includes the first error identification code SUM value BS1 of the cell C1. The cell C2 has a first error identification code SUM value BS2 of the cell C2, and the cell Cn has a first error identification code adapted to the ROM diagnostic program 602, such as the first error identification code SUM value BSn of the cell Cn. By storing in advance for each cell, the ROM diagnostic program 602 performs error detection for each of the cells C1 to Cn.

さらに、セルＣ１にはセルＣ１の簡易処理データＣＤ１、セルＣ２にはセルＣ２の簡易処理データＣＤ２、そしてセルＣｎにはセルＣｎの簡易処理データＣＤｎを予め格納させておく。そして、ＲＯＭ診断プログラム６０２によりエラーが検出された場合、ＣＰＵ４０はエラーが検出された当該セルに格納された簡易処理データに切替えて制御を継続する。例えばセルＣ２にエラーが検出された場合、ＣＰＵ４０はセルＣ２のデータから簡易処理データＣＤ２に切替えて制御を継続する。 Further, the simplified processing data CD1 of the cell C1, the simplified processing data CD2 of the cell C2 are stored in the cell C2, and the simplified processing data CDn of the cell Cn are stored in the cell Cn in advance. If an error is detected by the ROM diagnostic program 602, the CPU 40 switches to the simple processing data stored in the cell where the error is detected and continues control. For example, when an error is detected in the cell C2, the CPU 40 switches from the data in the cell C2 to the simplified processing data CD2 and continues control.

このような構成において、その動作例を図３のフローチャートを参照して説明する。 In such a configuration, an example of the operation will be described with reference to the flowchart of FIG.

マイクロコンピュータに電源が投入され、ＣＰＵ４０によりＲＯＭ６０に格納されたＲＯＭ診断プログラム６０２が読込まれ、ＲＯＭ診断プログラムが起動されて診断が開始される（ステップＳ２０）。ＲＯＭ診断プログラム６０２は、セルＣ１の加算値ＣＳ１を算出する（ステップＳ２１）。そして、セルＣ１の加算値ＣＳ１と、セルＣ１に予め第１エラー識別コードとして格納されたセルＣ１のＳＵＭ値ＢＳ１とを比較し（ステップＳ２２）、加算値ＣＳ１＝ＳＵＭ値ＢＳ１であればエラーではないので、セルＣ１に格納された通常の制御プログラムやパラメータに基づいて演算処理を行い（ステップＳ２３）、加算値ＣＳ１≠ＳＵＭ値ＢＳ１の場合にはエラーであるので、ＣＰＵ４０が簡易処理データＣＤ１に切替えて制御を継続する（ステップＳ２４）。 The microcomputer is turned on, the ROM diagnostic program 602 stored in the ROM 60 is read by the CPU 40, the ROM diagnostic program is activated, and diagnosis is started (step S20). The ROM diagnostic program 602 calculates the added value CS1 of the cell C1 (step S21). Then, the addition value CS1 of the cell C1 is compared with the SUM value BS1 of the cell C1 previously stored in the cell C1 as the first error identification code (step S22). If the addition value CS1 = SUM value BS1, Therefore, the arithmetic processing is performed based on the normal control program and parameters stored in the cell C1 (step S23), and if the addition value CS1 ≠ SUM value BS1, it is an error, so the CPU 40 stores the simplified processing data CD1. The control is continued by switching (step S24).

上記ステップＳ２３又はステップＳ２４の処理後、セルＣ２についても同様の処理（ステップＳ２５〜Ｓ２８）を行い、以下同様にセルＣｎまでエラー検出処理を行う。なお、セルＣ１からセルＣｎまでＲＯＭ診断プログラムを実行する動作例を説明したが、所定のセルのみＲＯＭ診断プログラム６０２を実行するようにしても良い。 After the process of step S23 or step S24, the same process (steps S25 to S28) is performed on the cell C2, and the error detection process is performed on the cell Cn in the same manner. Although an example of the operation of executing the ROM diagnostic program from the cell C1 to the cell Cn has been described, the ROM diagnostic program 602 may be executed only for a predetermined cell.

次に、簡易処理データに対応した第２エラー識別コードをセル毎に格納させ、簡易処理データのエラーを検出する例を、図４の模式図を参照して説明する。また、図４は図２に対応しており、同一部には同一符号を付して説明を省略する。 Next, an example in which the second error identification code corresponding to the simplified processing data is stored for each cell and an error in the simplified processing data is detected will be described with reference to the schematic diagram of FIG. FIG. 4 corresponds to FIG.

簡易処理データＣＤ１のエラー検出を行うため、セルＣ１の簡易処理データＣＤ１に第２エラー識別コードＳＵＭ値ＢＳＳ１を格納させ、セルＣ２の簡易処理データＣＤ２に第２エラー識別コードＳＵＭ値ＢＳＳ２を格納させ、そしてセルＣｎの簡易処理データＣＤｎに第２エラー識別コードＳＵＭ値ＢＳＳｎを格納させる。このようにＲＯＭ診断プログラム６０２に合わせた第２エラー識別コードをセルＣ１〜Ｃｎ毎に予め格納させておくことで、ＲＯＭ診断プログラム６０２がセルＣ１〜Ｃｎ毎に格納された簡易処理データのエラーを検出する。例えばＲＯＭ診断プログラム６０２により、セルＣ１の第１エラー識別コードのＳＵＭ値ＢＳ１に基づいてセルＣ１にエラーが検出された場合、さらに簡易処理データＣＤ１の加算値ＣＤＳ１を算出し、加算値ＣＤＳ１と第２エラー識別コードのＳＵＭ値ＢＳＳ１に基づいてエラー検出を行い、簡易処理データＣＤ１が正常であれば、セルＣ１のデータから簡易処理データＣＤ１に切替えて制御を継続する。一方、簡易処理データＣＤ１にエラーが検出された場合にはアシストを停止するようにする。 In order to detect an error in the simplified processing data CD1, the second error identification code SUM value BSS1 is stored in the simplified processing data CD1 of the cell C1, and the second error identification code SUM value BSS2 is stored in the simplified processing data CD2 of the cell C2. Then, the second error identification code SUM value BSSn is stored in the simplified processing data CDn of the cell Cn. By storing the second error identification code matched to the ROM diagnostic program 602 in advance for each of the cells C1 to Cn in this way, the ROM diagnostic program 602 generates an error of the simplified processing data stored for each of the cells C1 to Cn. To detect. For example, when an error is detected in the cell C1 based on the SUM value BS1 of the first error identification code of the cell C1 by the ROM diagnosis program 602, the addition value CDS1 of the simplified processing data CD1 is further calculated, 2) Error detection is performed based on the SUM value BSS1 of the error identification code, and if the simplified process data CD1 is normal, the control is continued by switching from the data in the cell C1 to the simplified process data CD1. On the other hand, when an error is detected in the simplified processing data CD1, the assist is stopped.

このような構成において、その動作例を図５のフローチャートを参照して説明する。 In such a configuration, an example of the operation will be described with reference to the flowchart of FIG.

マイクロコンピュータに電源が投入され、ＣＰＵ４０によりＲＯＭ６０に格納されたＲＯＭ診断プログラム６０２が読込まれ、ＲＯＭ診断プログラムが起動され診断が開始される（ステップＳ６０）。ＲＯＭ診断プログラム６０２は、セルＣ１の加算値ＣＳ１を算出する（ステップＳ６１）。そして、セルＣ１の加算値ＣＳ１と、セルＣ１に予め第１エラー識別コードとして格納されたセルＣ１のＳＵＭ値ＢＳ１とを比較し（ステップＳ６２）、加算値ＣＳ１＝ＳＵＭ値ＢＳ１であればエラーではないので、セルＣ１に格納された通常の制御プログラムやパラメータに基づいて演算処理を行い（ステップＳ６５）、加算値ＣＳ１≠ＳＵＭ値ＢＳ１の場合にはエラーであるので、簡易処理データＣＤ１の加算値ＣＤＳ１を算出する（ステップＳ６３）。そして、簡易処理データＣＤ１の加算値ＣＤＳ１と、簡易処理データＣＤ１に予め第２エラー識別コードとして格納された簡易処理データＣＤ１のＳＵＭ値ＢＳＳ１とを比較し（ステップＳ６４）、加算値ＣＤＳ１＝ＳＵＭ値ＢＳＳ１であればエラーではないので、ＣＰＵ４０が、簡易処理データＣＤ１に基づいて演算処理を行い（ステップＳ６６）、加算値ＣＤＳ１≠ＳＵＭ値ＢＳＳ１の場合にはエラーであるので、アシスト停止する（ステップＳ６７）。 The microcomputer is turned on, the ROM diagnostic program 602 stored in the ROM 60 is read by the CPU 40, the ROM diagnostic program is activated, and diagnosis is started (step S60). The ROM diagnostic program 602 calculates the added value CS1 of the cell C1 (step S61). Then, the addition value CS1 of the cell C1 is compared with the SUM value BS1 of the cell C1 previously stored as the first error identification code in the cell C1 (step S62). If the addition value CS1 = SUM value BS1, an error is not detected. Therefore, the calculation process is performed based on the normal control program and parameters stored in the cell C1 (step S65), and if the addition value CS1 ≠ SUM value BS1, it is an error, so the addition value of the simplified processing data CD1 CDS1 is calculated (step S63). Then, the addition value CDS1 of the simplified process data CD1 is compared with the SUM value BSS1 of the simplified process data CD1 stored in advance in the simplified process data CD1 as the second error identification code (step S64), and the added value CDS1 = SUM value. Since it is not an error if it is BSS1, the CPU 40 performs arithmetic processing based on the simplified processing data CD1 (step S66), and if the added value CDS1 ≠ SUM value BSS1 is an error, the assist is stopped (step S67). ).

上記ステップＳ６５、ステップＳ６６及びステップＳ６７の処理後、セルＣ２についても同様の処理（ステップＳ６８〜Ｓ７４）を行い、以下同様にセルＣｎまでエラー検出処理を行う。また、図３と同様にセルＣ１からセルＣｎまでＲＯＭ診断プログラムを実行する動作例を説明したが、所定のセルのみＲＯＭ診断プログラム６０２を実行するようにしても良い。 After the processing of step S65, step S66, and step S67, the same processing (steps S68 to S74) is performed for the cell C2, and the error detection processing is similarly performed up to the cell Cn. Further, the operation example of executing the ROM diagnostic program from the cell C1 to the cell Cn as in FIG. 3 has been described, but the ROM diagnostic program 602 may be executed only for a predetermined cell.

なお、ＲＯＭ診断プログラムのエラー検出は特許文献１のように通常制御期間や診断用期間のように分けて、常時エラー検出を行うようにしても良く、所定の時間に割込み処理を行いエラー検出を常時行うようにしても良い。また、ＲＯＭ診断プログラムのエラー検出方法（誤り検出方法）としてチェックサムを例に説明したが、ＣＲＣ（ＣｙｃｌｉｃＲｅｄｕｎｄａｎｃｙＣｈｅｃｋ）やパリティチェック等でも良く、或いはこれらを組合せてエラーを検出するようにしても良い。 The error detection of the ROM diagnostic program may be divided into a normal control period and a diagnosis period as in Patent Document 1, and the error detection may be performed at all times, or an interrupt process is performed at a predetermined time to detect the error. You may make it always perform. Although the checksum has been described as an example of the error detection method (error detection method) of the ROM diagnostic program, CRC (Cyclic Redundancy Check), parity check, or the like may be used, or an error may be detected by combining them. good.

また、代替データとして簡易処理データを説明したが、通常時の制御に用いられる通常処理の制御プログラムやパラメータを格納させておき、エラー検出された場合に代替データとして通常の制御プログラムやパラメータを用いるようにしても良い。 Further, the simplified processing data has been described as alternative data. However, a normal processing control program and parameters used for normal control are stored, and the normal control program and parameters are used as alternative data when an error is detected. You may do it.

なお、不揮発性の記憶装置としてＲＯＭを用いて説明したが、電源の有無に関係なくデータ格納できるＥＥＰＲＯＭ（ＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃａｌｌｙＥｒａｓａｂｌｅａｎｄＰｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅＲＯＭ）等の記憶装置であれば同等の効果が得られる。 Note that although the ROM is used as the nonvolatile storage device, an equivalent effect can be obtained if the storage device is an EEPROM (Electronically Erasable and Programmable ROM) or the like that can store data regardless of the presence or absence of power.

本発明の基本構成となるマイクロコンピュータの構成例を示す図である。It is a figure which shows the structural example of the microcomputer used as the basic composition of this invention. 本発明に係るＲＯＭの記憶領域の構成例を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the structural example of the storage area of ROM which concerns on this invention. 本発明に係るＲＯＭ診断プログラムの動作例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the operation example of the ROM diagnostic program which concerns on this invention. 本発明に係るＲＯＭの記憶領域の別の構成例を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows another structural example of the storage area of ROM which concerns on this invention. 本発明に係るＲＯＭ診断プログラムの動作例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the operation example of the ROM diagnostic program which concerns on this invention. 従来のステアリング装置の構成例を示す図である。It is a figure which shows the structural example of the conventional steering device. 従来のステアリング装置のコントロールユニットの構成例を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structural example of the control unit of the conventional steering apparatus. 一般的なマイクロコンピュータの構成例を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structural example of a general microcomputer. 従来のＲＯＭの記憶領域の構成例を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the structural example of the storage area of the conventional ROM. 従来のエラー検出を説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating the conventional error detection.

Explanation of symbols

３０コントロールユニット
４０ＣＰＵ
６０ＲＯＭ
６１ＲＡＭ
６３入力手段
６４出力手段
６０２ＲＯＭ診断プログラム
Ｃ１〜Ｃｎセル
Ｃ’１〜Ｃ’ｎセル
ＣＤ１〜ＣＤｎ簡易処理データ
ＢＳ１〜ＢＳｎＳＵＭ値（第１エラー識別コード）
ＢＳＳ１〜ＢＳＳｎＳＵＭ値（第２エラー識別コード）
ＢＳ’ｎＳＵＭ値 30 Control unit 40 CPU
60 ROM
61 RAM
63 Input means 64 Output means 602 ROM diagnostic program C1 to Cn Cell C′1 to C′n Cell CD1 to CDn Simplified processing data BS1 to BSn SUM value (first error identification code)
BSS1 to BSSn SUM values (second error identification code)
BS'n SUM value

Claims

In an electric power steering apparatus comprising a storage means for storing a control program and parameters, and an arithmetic processing means for controlling the drive of a motor by calculating a current command value for assisting steering of a steering wheel, the storage means stores a storage means diagnostic program. And having a built-in abnormality detection function for storing a first error identification code for each cell having a predetermined number of bits and detecting an error for each cell based on the first error identification code. An electric power steering device.

The storage means stores simple processing data corresponding to the control program and the parameter for each cell, and when an error for each cell is detected by the storage means diagnosis program, the arithmetic processing means The electric power steering apparatus according to claim 1, wherein the assist is continued by switching to the simplified processing data.

2. The storage means further stores a second error identification code for each cell, and detects an error in the simplified processing data based on the second error identification code by the storage means diagnosis program. Or the electric power steering device of 2.

The electric power steering apparatus according to claim 3, wherein the assist is stopped when an error is detected based on the second error identification code.

The electric power steering apparatus according to any one of claims 1 to 4, wherein the storage means is a ROM or an EEPROM, and the first error identification code and the second error identification code are SUM values for each cell.