JP5181540B2 - Electric power steering device - Google Patents

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Description

この発明は、電動パワーステアリング装置に関し、特にトルク信号系の異常の発生後に正常復帰した場合に発生するアシストトルクの急変を抑え、操向ハンドル操作に違和感を与えない制御装置を備えた電動パワーステアリング装置に関する。   The present invention relates to an electric power steering apparatus, and more particularly to an electric power steering apparatus that includes a control apparatus that suppresses a sudden change in assist torque that occurs when the torque signal system returns to normal after an abnormality occurs and does not give a sense of incongruity to steering wheel operation. Relates to the device.

車両用の電動パワーステアリング装置は、操向ハンドルの操作によりステアリングシヤフトに発生する操舵トルクと車速を検出し、その検出信号に基づいてモータを駆動して操向ハンドルの操舵力を補助するものである。このような電動式パワーステアリング装置の制御はマイクロコンピュータで構成された制御装置で実行されるが、その制御の概要は、トルクセンサで検出された操舵トルクと車速センサで検出された車速に基づいてモータに供給する電流の大きさを演算し、その演算結果に基づいてモータに供給する電流を制御する。   An electric power steering device for a vehicle detects a steering torque and a vehicle speed generated in a steering shaft by operating a steering handle, and drives a motor based on the detection signal to assist a steering force of the steering handle. is there. Such control of the electric power steering device is executed by a control device constituted by a microcomputer. The outline of the control is based on the steering torque detected by the torque sensor and the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor. The magnitude of the current supplied to the motor is calculated, and the current supplied to the motor is controlled based on the calculation result.

即ち、制御装置は操向ハンドルが操作されて操舵トルクが発生しているとき、検出された車速が零あるいは低速の場合は大きな操舵補助力を供給し、検出された車速が速い場合は小さな操舵補助力を供給するように操舵トルクと車速に応じてモータ電流の制御目標値を演算し、実際にモータに流れる電流がモータ電流の制御目標値に一致するようフイードバツク制御を行ない、走行状態に応じた最適の操舵補助力を与えている。   That is, when the steering wheel is operated and steering torque is generated, the control device supplies a large steering assist force when the detected vehicle speed is zero or low, and small steering when the detected vehicle speed is high. The control target value of the motor current is calculated according to the steering torque and the vehicle speed so as to supply the auxiliary force, and the feedback control is performed so that the current that actually flows through the motor matches the control target value of the motor current. The optimal steering assist force is given.

何等かの原因により、トルク信号系に異常が発生すると、モータ電流の制御目標値を演算できず、ステアリング装置に最適の操舵補助力を与えることができなくなってしまう。この場合、従来の装置ではモータによる操舵補助を停止することで、ステアリング装置の誤動作を防止し、危険を回避していた(特許文献1・段落0003参照)。   If an abnormality occurs in the torque signal system for some reason, the control target value of the motor current cannot be calculated, and the optimum steering assist force cannot be applied to the steering device. In this case, in the conventional apparatus, the steering assist by the motor is stopped, thereby preventing the malfunction of the steering apparatus and avoiding danger (see Patent Document 1 and Paragraph 0003).

また、トルク信号系に異常が発生した後に正常な状態に復帰した場合は、異常発生により供給を停止した操舵補助力を再び規定値まで立上げる制御が行われる場合があるが、このような場合は、トルク信号系の異常発生の前後で操舵に必要な操舵トルクが大幅に異なるため、運転者に操向ハンドル操作に違和感を与える場合がある。   In addition, when the torque signal system returns to a normal state after an abnormality has occurred, the steering assist force that has been stopped due to the occurrence of the abnormality may be controlled to rise again to the specified value. Because the steering torque required for steering before and after the occurrence of an abnormality in the torque signal system is significantly different, the driver may feel uncomfortable with the steering wheel operation.

この対策として、トルク信号系に異常が発生した後に正常な状態に復帰した場合は、トルクの急変を防止する手段を設けることが提案されている(特許文献2参照)。
特開2003−200842号公報 特許第3397065号公報
As a countermeasure, it has been proposed to provide means for preventing a sudden change in torque when the torque signal system returns to a normal state after an abnormality has occurred (see Patent Document 2).
Japanese Patent Laid-Open No. 2003-200842 Japanese Patent No. 3397065

従来の電動パワーステアリング装置は、トルク信号系、即ちトルクセンサやハーネス等に異常の発生が検出された場合でも、その後に正常状態を示す信号が検出されたような場合は、操舵補助を継続させるために正常復帰したものとして操舵補助制御を継続するように構成されていた。しかし、発生した異常の内容と操舵状態によっては、異常状態が継続しているにも拘らず正常状態に復帰したものと誤って判定することがあり、異常検出と正常復帰が繰り返されることがあった。   The conventional electric power steering device continues the steering assistance when a signal indicating a normal state is detected after the occurrence of an abnormality in the torque signal system, that is, the torque sensor or the harness. Therefore, the steering assist control is configured to continue as if it returned to normal. However, depending on the content of the abnormality that occurred and the steering state, it may be erroneously determined that the abnormality has returned to the normal state even though the abnormal state continues, and abnormality detection and normal recovery may be repeated. It was.

以下、図5及び図6を参照して、従来の電動パワーステアリング装置において、上記異常検出と正常復帰が繰り返される理由を説明する。なお、ここでは、互いに反転特性を有するメイントルクセンサ及びサブトルクセンサが使用されているものとし、トルクセンサの異常検出は、メイントルク信号とサブトルク信号との差の絶対値が所定値を越えた状態が所定時間継続したとき、メイントルクセンサ(或いはサブトルクセンサ)の異常として検出されるものとする。   Hereinafter, the reason why the abnormality detection and the normal return are repeated in the conventional electric power steering apparatus will be described with reference to FIGS. In this case, it is assumed that a main torque sensor and a sub torque sensor having reversal characteristics are used, and the abnormality detection of the torque sensor has detected that the absolute value of the difference between the main torque signal and the sub torque signal exceeds a predetermined value. When the state continues for a predetermined time, it is detected as an abnormality of the main torque sensor (or sub torque sensor).

図5は、正常状態における操舵トルクとメイントルクセンサ及びサブトルクセンサの出力電圧の関係を説明する図で、横軸は操舵トルク、縦軸はセンサ出力電圧である。図5に示されるように、正常状態においてはセンサ出力電圧は操舵トルクの大きさに比例した電圧が出力される。なお、「左切り」「右切り」は操向ハンドルの操作方向である。   FIG. 5 is a diagram for explaining the relationship between the steering torque in the normal state and the output voltages of the main torque sensor and the sub torque sensor, where the horizontal axis represents the steering torque and the vertical axis represents the sensor output voltage. As shown in FIG. 5, in the normal state, the sensor output voltage is a voltage proportional to the magnitude of the steering torque. Note that “left turn” and “right turn” are the operating directions of the steering handle.

図6は、異常状態が発生したときの操舵トルクとメイントルクセンサ及びサブトルクセンサの出力電圧の関係を説明する図で、横軸は操舵トルク、縦軸はセンサ出力電圧である。操舵トルクTA のA点において、メイントルクセンサに異常が発生した状態を示す。メイントルクセンサからは一定値に固定された異常なメイントルク信号Tmeが出力され、サブトルクセンサからは正常なサブトルク信号(反転値)Tsaが出力される。   FIG. 6 is a diagram for explaining the relationship between the steering torque and the output voltage of the main torque sensor and the sub torque sensor when an abnormal state occurs. The horizontal axis represents the steering torque, and the vertical axis represents the sensor output voltage. A state where an abnormality has occurred in the main torque sensor at point A of the steering torque TA is shown. The main torque sensor outputs an abnormal main torque signal Tme fixed at a constant value, and the sub torque sensor outputs a normal sub torque signal (reverse value) Tsa.

この後、異常発生時のメイントルク信号Tmeとサブトルク信号(反転値)Tsaとの差の絶対値|Tsa−Tme|が、正常復帰条件を示す閾値である所定値αを越える状態が所定時間t継続すると異常と判定し、操舵補助用のモータに供給するモータ電流の漸減が開始される。異常と判定されたときにアシストトルクを突然零にすると危険なため、モータ電流の漸減してアシストトルクを徐々に減少させる。   Thereafter, a state in which the absolute value | Tsa−Tme | of the difference between the main torque signal Tme and the sub torque signal (reverse value) Tsa at the time of occurrence of the abnormality exceeds a predetermined value α that is a threshold value indicating a normal return condition is a predetermined time t. If it continues, it will determine with it being abnormal and the gradual reduction of the motor current supplied to the motor for steering assistance will be started. Since it is dangerous to suddenly reduce the assist torque to zero when it is determined to be abnormal, the motor current is gradually decreased to gradually decrease the assist torque.

アシストトルクが徐々に減少すると、操舵トルク(操向ハンドルの操作により発生する操舵トルク)は増加し、操舵トルクTB のB点に移動する。この結果、サブトルク信号(反転値)Tsbが出力(図6では異常発生時のメイントルク信号Tmeと重なる)されるが、サブトルク信号TsbはTsaよりも小さな信号のため、異常発生時のメイントルク信号Tmeとの差の絶対値|Tsb−Tme|が前記した|Tsa−Tme|よりも小さくなって、正常復帰条件を示す閾値である所定値α以下となる状態が所定時間継続すると、異常が発生しているにも拘らず正常復帰したと誤判断されてしまう。   When the assist torque gradually decreases, the steering torque (steering torque generated by operating the steering handle) increases and moves to point B of the steering torque TB. As a result, the sub torque signal (inverted value) Tsb is output (in FIG. 6, overlaps with the main torque signal Tme at the time of occurrence of abnormality), but the sub torque signal Tsb is smaller than Tsa, so the main torque signal at the time of occurrence of abnormality. If the absolute value | Tsb-Tme | of the difference from Tme becomes smaller than the above-described | Tsa-Tme | and remains below the predetermined value α, which is a threshold value indicating the normal return condition, for a predetermined time, an abnormality occurs. Despite being done, it is misjudged that it returned to normal.

上記のように誤判断であっても正常復帰したと判断された後は、操舵補助用のモータに供給するモータ電流の漸増が開始される。このとき異常が発生したときメイントルク信号が大きい値に固定されている程、モータ電流は増加して、異常発生後と正常復帰後との間のトルク変動は大きくなる。 After it is determined that the normal return be misjudged as described above, increasing the motor current supplied to the motor for steering rudder auxiliary is started. At this time, as the main torque signal is fixed to a larger value when an abnormality occurs, the motor current increases and the torque fluctuation between the occurrence of the abnormality and the return to normal increases.

アシストトルクの増加に伴い、操舵トルク(操向ハンドルの操作により発生する操舵トルク)は減少して再びA点に移動し、サブトルク信号は減少する。再びメイントルク信号とサブトルク信号との差が正常復帰条件を示す閾値である所定値αを越えるため、異常の発生と判定される。   As the assist torque increases, the steering torque (steering torque generated by operating the steering wheel) decreases and moves to point A again, and the sub torque signal decreases. Again, since the difference between the main torque signal and the sub torque signal exceeds a predetermined value α which is a threshold value indicating a normal return condition, it is determined that an abnormality has occurred.

以上は、トルクセンサの異常発生と正常復帰したとき、モータ電流の漸減/漸増処理により発生する例であるが、これ以外に運転者の操向ハンドルの操作により操舵トルクが変動しても、トルクセンサの異常発生と正常復帰が繰り返し発生する。   The above is an example in which the motor current gradually decreases / increases when the torque sensor malfunctions and returns to normal. In addition to this, even if the steering torque fluctuates due to the driver's steering handle operation, the torque Sensor error occurrence and normal return occur repeatedly.

上記した従来の異常判定条件及び正常復帰条件を整理すれば、以下のとおりとなる。   The above-described conventional abnormality determination conditions and normal return conditions can be summarized as follows.

メイントルク信号Tm とサブトルク信号(反転値)Ts との差の絶対値|Tm −Ts |が、正常復帰条件を示す閾値である所定値αを越え、且つ、所定値αを越えた状態が所定時間tだけ継続したとき。この条件が満されたときトルクセンサは異常と判定される。   A state in which the absolute value | Tm−Ts | of the difference between the main torque signal Tm and the sub torque signal (reverse value) Ts exceeds a predetermined value α, which is a threshold indicating a normal return condition, and exceeds a predetermined value α. When continuing for time t. When this condition is satisfied, the torque sensor is determined to be abnormal.

メイントルク信号Tm とサブトルク信号(反転値)Ts との差の絶対値|Tm −Ts |が、正常復帰条件を示す閾値である所定値α以下(|Tm −Ts |≦α)の状態が所定時間継続したとき、トルクセンサは正常に復帰したと判定される。   The state where the absolute value | Tm−Ts | of the difference between the main torque signal Tm and the sub torque signal (reverse value) Ts is equal to or less than a predetermined value α (| Tm−Ts | ≦ α), which is a threshold value indicating a normal return condition. When the time continues, it is determined that the torque sensor has returned to normal.

以上説明したように、従来の異常判定条件及び正常復帰条件によっては、トルクセンサに異常が発生した場合、モータ電流の漸減/漸増処理の仕方によっては、異常検出と正常復帰が繰り返されて操向ハンドルが運転者の意図しない動きをしてしまい、運転者に違和感を与えてしまう不都合が発生することがある。この発明は、上記した課題の解決を目的とするものである。   As described above, depending on the conventional abnormality determination condition and normal return condition, when an abnormality occurs in the torque sensor, abnormality detection and normal return are repeated depending on how the motor current is gradually reduced / gradually increased. The handle may move unintentionally by the driver, which may cause inconvenience that gives the driver a feeling of strangeness. The present invention aims to solve the above-described problems.

この発明は上記課題を解決するもので、請求項1の発明は、ステアリングシャフトに発生する操舵トルクを検出するトルクセンサと、ステアリングシャフトに結合された操舵補助用のモータと、検出された操舵トルクに基づいてモータに供給する電流指令値を演算する電流指令値演算手段と前記トルクセンサで検出されたトルク信号の異常を判定する異常判定手段及びモータから供給されるアシスト力を漸減・漸増する漸減・漸増演算手段とを有する制御装置とを備えた電動パワーステアリング装置において、前記制御装置は、前記トルクセンサで検出されたトルク信号が予め設定されたトルク信号系の異常判定条件と正常復帰判定条件の充足状況に基づいて、トルク信号系の異常、及び異常状態からの正常復帰を判定することを特徴とする電動パワーステアリング装置である。   SUMMARY OF THE INVENTION The present invention solves the above-mentioned problems. The invention of claim 1 is directed to a torque sensor for detecting a steering torque generated in a steering shaft, a steering assist motor coupled to the steering shaft, and a detected steering torque. Current command value calculating means for calculating a current command value to be supplied to the motor based on the above, abnormality determining means for determining abnormality of the torque signal detected by the torque sensor, and gradually decreasing / gradually increasing the assist force supplied from the motor An electric power steering apparatus comprising a control device having a gradual increase calculating means, wherein the control device includes a torque signal detected by the torque sensor in advance and a torque signal system abnormality determination condition and a normal return determination condition; It is characterized by determining abnormality of the torque signal system and normal return from the abnormal state based on the satisfaction condition of It is a dynamic power steering apparatus.

そして、前記トルク信号系の正常復帰判定条件は、異常判定条件が充足されないことに加えて、所定の条件が充足されたとき正常復帰したとする条件である。   The normal return determination condition of the torque signal system is a condition that the normal return is performed when a predetermined condition is satisfied, in addition to the abnormality determination condition not being satisfied.

そして、前記トルク信号系の異常判定条件は、メイントルク信号とサブトルク信号との差の絶対値が予め設定された所定値αを越え、且つ、所定値αを越えた状態が所定時間t以上継続したときを異常とする判定条件である。   The abnormality determination condition of the torque signal system is that the absolute value of the difference between the main torque signal and the sub torque signal exceeds a predetermined value α, and the state where the absolute value exceeds the predetermined value α continues for a predetermined time t or longer. This is a judgment condition that makes an abnormality when the

また、前記トルク信号系の正常復帰判定条件は、以下に記載する第1の条件と、第2の条件とが同時に充足されていることを要件とする。   In addition, the normal condition for determining whether or not the torque signal system is normal requires that a first condition and a second condition described below are satisfied at the same time.

第1の条件:メイントルク信号とサブトルク信号との差の絶対値が予め設定された所定値α以下であり、且つ、その状態が所定時間w以上継続していること、
第2の条件:メイントルク信号とサブトルク信号がトルク中立付近で、且つ、その状態が所定時間x以上継続していること。
First condition: the absolute value of the difference between the main torque signal and the sub torque signal is equal to or less than a preset predetermined value α, and the state continues for a predetermined time w or longer,
Second condition: The main torque signal and the sub torque signal are in the vicinity of torque neutrality, and the state continues for a predetermined time x or more.

ここで、前記トルク中立付近とは、メイントルク信号とサブトルク信号の少なくとも一方の絶対値が所定値γより小さいときを、トルク中立付近とする。   Here, the vicinity of the torque neutral is the vicinity of the torque neutral when the absolute value of at least one of the main torque signal and the sub torque signal is smaller than the predetermined value γ.

また、前記トルク信号系の正常復帰判定条件は、異常判定条件成立後、検出されたトルクの方向が異常判定されたトルクの方向と反転し、且つ、その状態が所定時間xだけ継続したときを正常復帰とする判定条件でもある。   In addition, the normal return determination condition of the torque signal system is a time when the detected torque direction is reversed from the detected torque direction after the abnormality determination condition is satisfied, and the state continues for a predetermined time x. It is also a determination condition for returning to normal.

そして、前記制御装置は、トルク信号系が前記異常判定条件を満たしたときはモータから供給されるアシスト力を漸減させるものとする。   The control device gradually decreases the assist force supplied from the motor when the torque signal system satisfies the abnormality determination condition.

そして、前記制御装置は、トルク信号系が前記正常復帰判定条件を満たしたときはモータから供給されるアシスト力を漸増させるものとする。   The control device gradually increases the assist force supplied from the motor when the torque signal system satisfies the normal return determination condition.

この発明によれば、トルクセンサで検出されたトルク信号が、予め設定されたトルク信号系の異常判定条件と正常復帰判定条件を充足しているか否かに基づいて、トルク信号系の異常、及び異常状態からの正常復帰を判定するから、誤判定を防ぎ、アシストトルクの急変を抑えて操向ハンドル操作に違和感を与えることがない制御装置を備えた電動パワーステアリング装置を提供することができる。   According to the present invention, based on whether the torque signal detected by the torque sensor satisfies the preset abnormality determination condition and normal return determination condition of the torque signal system, the abnormality of the torque signal system, and Since it is determined that the normal state is restored from the abnormal state, it is possible to provide an electric power steering device including a control device that prevents erroneous determination, suppresses a sudden change in assist torque, and does not give a strange feeling to the steering wheel operation.

以下、この発明の実施の形態について説明する。図1は、この発明を実施するに適した電動パワーステアリング装置の構成の概略を説明する図で、操向ハンドル1の軸2は減速ギア4、ユニバーサルジョイント5a、5b、ピニオンラツク機構7を経て操向車輪のタイロツド8に結合されている。軸2には操向ハンドル1の操舵トルクを検出するトルクセンサ3が設けられており、また、操舵力を補助するモータ9が減速ギア4を介して軸2に結合している。   Embodiments of the present invention will be described below. FIG. 1 is a diagram for explaining an outline of the configuration of an electric power steering apparatus suitable for carrying out the present invention. A shaft 2 of a steering handle 1 passes through a reduction gear 4, universal joints 5a and 5b, and a pinion rack mechanism 7. Coupled to the steering wheel tyrod 8. A torque sensor 3 that detects the steering torque of the steering handle 1 is provided on the shaft 2, and a motor 9 that assists the steering force is coupled to the shaft 2 via a reduction gear 4.

電動パワーステアリング装置を制御する制御装置10は、バツテリ14からイグニッシヨンキー11を経て、イグニッシヨンキー信号が供給されるとともに、並列の電源ラインから電力が供給される。制御装置10はトルクセンサ3で検出された操舵トルクと車速センサ12で検出された車速に基づいて電流指令値の演算を行い、演算された電流指令値に基づいてモータ9に供給する電流iを制御する。   The control device 10 for controlling the electric power steering device is supplied with an ignition key signal from the battery 14 via the ignition key 11 and is supplied with power from a parallel power supply line. The control device 10 calculates a current command value based on the steering torque detected by the torque sensor 3 and the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 12, and generates a current i supplied to the motor 9 based on the calculated current command value. Control.

図2は、電動パワーステアリング装置の制御装置10とその周辺回路要素を説明するブロツク図である。この実施の形態では、制御装置10の主要部分はCPUから構成されるが、ここではそのCPU内部においてプログラムで実行される機能を示してある。例えば、異常判定部10aは独立したハードウエアとしての異常判定部10aを示すものではなく、CPUで実行されるトルク信号の異常を判定する機能を示す。なお、制御装置10をCPUで構成せず、これらの機能要素をそれぞれ独立したハードウエア(電子回路)で構成できることは言うまでもない。   FIG. 2 is a block diagram for explaining the control device 10 of the electric power steering device and its peripheral circuit elements. In this embodiment, the main part of the control device 10 is composed of a CPU, but here, functions executed by programs in the CPU are shown. For example, the abnormality determination unit 10a does not indicate the abnormality determination unit 10a as independent hardware, but indicates a function of determining abnormality of the torque signal executed by the CPU. Needless to say, these functional elements can be configured by independent hardware (electronic circuits) without configuring the control device 10 by a CPU.

以下、図2を参照して制御装置10の機能と動作を説明する。トルクセンサ3はステアリングシャフトに発生する操舵トルクを検出するもので、ステアリングシャフトの右回転と左回転に応じて一方のインダクタンスが増加するとき他方のインダクタンスが減少するように構成された2つの検出コイルから構成され、検出されたメイントルク信号Tm 及びサブトルク信号Ts は異常判定部10aに出力される。   Hereinafter, the function and operation of the control device 10 will be described with reference to FIG. The torque sensor 3 detects a steering torque generated in the steering shaft, and two detection coils configured such that when one inductance increases in accordance with the right rotation and left rotation of the steering shaft, the other inductance decreases. The detected main torque signal Tm and the detected sub torque signal Ts are output to the abnormality determination unit 10a.

異常判定部10aは入力されたメイントルク信号Tm とサブトルク信号Ts (反転値)とを比較し、トルクセンサ3の異常を判定するもので、例えば、メイントルク信号Tm とサブトルク信号Ts (反転値)とを比較し、所定の許容誤差範囲内で一致すれば正常、一致しなければ異常と判定する。正常なメイントルク信号Tm は、電流指令演算部10bに出力される。なお、以下の説明では、サブトルク信号Ts は特に断りがなくても反転値を指すものとする。   The abnormality determination unit 10a compares the input main torque signal Tm and the sub torque signal Ts (reverse value) to determine the abnormality of the torque sensor 3. For example, the main torque signal Tm and the sub torque signal Ts (reverse value) Are determined to be normal if they match within a predetermined allowable error range, and abnormal if they do not match. The normal main torque signal Tm is output to the current command calculation unit 10b. In the following description, it is assumed that the sub torque signal Ts indicates an inverted value even if not otherwise specified.

電流指令演算部10bは、入力された正常なメイントルク信号Tm と、車速センサ12から入力された車速信号に基づいて所定の演算式によりモータ9に供給する電流の制御目標値である電流指令値Iを演算する。例えば、電流指令演算部10bは、トルクと車速に応じて予め決定されている電流指令値を示す特性マップに基づいて電流指令値Iを算出し、漸減・漸増演算部10cに出力する。   The current command calculation unit 10b is a current command value that is a control target value of current supplied to the motor 9 by a predetermined calculation formula based on the input normal main torque signal Tm and the vehicle speed signal input from the vehicle speed sensor 12. I is calculated. For example, the current command calculation unit 10b calculates a current command value I based on a characteristic map indicating a current command value that is determined in advance according to torque and vehicle speed, and outputs the current command value I to the gradual decrease / gradual increase calculation unit 10c.

漸減・漸増演算部10cは、演算された電流指令値Iを入力として電流指令値Iを漸減・漸増するもので、入力されたトルク信号が異常であると判定されたときは、異常であると判定される前に演算、又は記憶された電流指令値Iに、時間と共に徐々に減少するゲインを乗算して出力する。また、トルク信号が異常状態から正常に復帰したと判定されたときは、時間と共に徐々に増加するゲインを乗算して出力する。   The gradual decrease / gradual increase calculation unit 10c receives the calculated current command value I as input and gradually decreases / gradually increases the current command value I. When it is determined that the input torque signal is abnormal, it is determined to be abnormal. The current command value I calculated or stored before the determination is multiplied by a gain that gradually decreases with time, and output. Further, when it is determined that the torque signal has returned to normal from the abnormal state, it is multiplied and output by a gain that gradually increases with time.

漸減・漸増演算部10cの後段には加算器10dが備えられており、後述するモータ電流検出回路22で検出されたモータ電流検出値iが加算器10dにフィードバックされ、フィードバック制御が行なわれる。   An adder 10d is provided at the subsequent stage of the gradual decrease / gradual increase calculation unit 10c, and a motor current detection value i detected by a motor current detection circuit 22 described later is fed back to the adder 10d to perform feedback control.

特性補償部10eは、前記漸減・漸増され、モータ電流検出値iがフィードバックされた電流指令値に対して所定の特性補償(例えば、PID補正)を行うもので、特性補償された電流指令値Dはモータ駆動回路21に出力される。   The characteristic compensator 10e performs predetermined characteristic compensation (for example, PID correction) on the current command value that is gradually decreased / increased and the motor current detection value i is fed back. The characteristic compensated current command value D Is output to the motor drive circuit 21.

なお、この実施の形態では、アシスト力の漸減・漸増手段として、電流指令値Iを漸減・漸増させる構成で説明したが、操舵トルクを漸減・漸増させる構成や、半導体スイッチング素子を駆動制御するデューテイ比を漸減・漸増させる構成としてもよい。   In this embodiment, the structure in which the current command value I is gradually decreased / gradually increased has been described as the means for gradually decreasing / gradually increasing the assist force. However, the structure in which the steering torque is gradually decreased / gradually increased, and the duty that drives and controls the semiconductor switching element are described. A configuration may be adopted in which the ratio is gradually decreased or gradually increased.

モータ駆動回路21は、例えば半導体スイッチング素子をブリッジ接続した公知のHブリッジ回路であって、特性補償された電流指令値Dに基づいて半導体スイッチング素子を駆動制御するデューテイ比を演算し、演算されたデューテイ比とモータ回転方向信号に基づいて半導体スイッチング素子をON/OFF制御して電源であるバッテリ14から供給される電流を制御し、モータ9を駆動する。   The motor drive circuit 21 is, for example, a known H-bridge circuit in which semiconductor switching elements are bridge-connected, and calculates a duty ratio for driving and controlling the semiconductor switching elements based on a current command value D whose characteristics are compensated. Based on the duty ratio and the motor rotation direction signal, the semiconductor switching element is ON / OFF controlled to control the current supplied from the battery 14 as a power source to drive the motor 9.

モータ電流検出回路22は、モータ9に流れるモータ電流を検出するもので、検出されたモータ電流iは前記した加算器10dにフイードバックされる。   The motor current detection circuit 22 detects a motor current flowing through the motor 9, and the detected motor current i is fed back to the adder 10d.

以上の構成により、検出された操舵トルクが大きく、また検出された車速が零あるいは低速の場合は電流指令値Iが大きく設定され、検出された操舵トルクが小さく、また検出された車速が速い場合は電流指令値Iが小さく設定されるから、走行状態に応じた最適のアシスト力をステアリングシャフトに与えることができる。   With the above configuration, when the detected steering torque is large, and when the detected vehicle speed is zero or low, the current command value I is set large, the detected steering torque is small, and the detected vehicle speed is fast Since the current command value I is set to a small value, the optimum assist force corresponding to the traveling state can be applied to the steering shaft.

次に、図3を参照して、この発明によるトルク信号系に異常が発生した場合の処理を説明する。ここでは、メイントルクセンサに異常状態が発生したときの処理を例に説明する。この処理は、先に図6で説明した従来のメイントルクセンサに異常状態が発生したときに発生する不都合を解決することができる。以下の説明は、先に説明した図6とその記載と対比すると理解しやすい。   Next, with reference to FIG. 3, a process when an abnormality occurs in the torque signal system according to the present invention will be described. Here, the processing when an abnormal state occurs in the main torque sensor will be described as an example. This processing can solve the inconvenience that occurs when an abnormal state occurs in the conventional main torque sensor described above with reference to FIG. The following description is easy to understand when compared with FIG. 6 described above and the description thereof.

図3は、この発明によるメイントルクセンサに異常状態が発生したときの状態と処理を説明する図で、横軸は操舵トルク、縦軸はセンサ出力電圧である。   FIG. 3 is a diagram for explaining the state and processing when an abnormal state occurs in the main torque sensor according to the present invention. The horizontal axis represents the steering torque, and the vertical axis represents the sensor output voltage.

操舵トルクTA のA点において、メイントルクセンサに異常が発生した状態を示す。メイントルクセンサからは一定値に固定された異常なメイントルク信号Tmeが出力され、サブトルクセンサからは正常なサブトルク信号(反転値)Tsaが出力される。   A state where an abnormality has occurred in the main torque sensor at point A of the steering torque TA is shown. The main torque sensor outputs an abnormal main torque signal Tme fixed at a constant value, and the sub torque sensor outputs a normal sub torque signal (reverse value) Tsa.

異常発生時の、メイントルク信号Tmeとサブトルク信号(反転値)Tsaとの差の絶対値|Tsa−Tme|が正常復帰条件を示す閾値である所定値αを越える状態が所定時間t継続したときは異常発生と判定され、操舵補助用のモータに供給する電流を減少させてアシスト力の漸減が開始されてアシスト力は徐々に減少する。   When the absolute value | Tsa−Tme | of the difference between the main torque signal Tme and the sub torque signal (reversed value) Tsa at the time of occurrence of abnormality exceeds a predetermined value α that is a threshold indicating a normal return condition continues for a predetermined time t. It is determined that an abnormality has occurred, the current supplied to the steering assist motor is decreased, and the assist force is gradually reduced to gradually decrease the assist force.

アシスト力が徐々に減少すると、操舵トルク(操向ハンドルの操作により発生する操舵トルク)は増加し、操舵トルクTB のB点に移動する。この結果、サブトルク信号(反転値)Tsbが出力(図3では異常発生時のメイントルク信号Tmeと重なる)され、サブトルク信号TsbはTsaよりも小さな信号のため、異常発生時のメイントルク信号Tmeとの差の絶対値|Tsb−Tme|が前記した|Tsa−Tme|よりも小さくなって、正常復帰条件を示す閾値である所定値α以下となる。   When the assist force gradually decreases, the steering torque (steering torque generated by operating the steering handle) increases and moves to point B of the steering torque TB. As a result, the sub torque signal (inverted value) Tsb is output (in FIG. 3, it overlaps with the main torque signal Tme when the abnormality occurs), and the sub torque signal Tsb is a signal smaller than Tsa. The absolute value | Tsb-Tme | of the difference between the two becomes smaller than the above-described | Tsa-Tme | and becomes equal to or less than a predetermined value α which is a threshold value indicating a normal return condition.

ここまでは、先に図6で説明した従来のメイントルクセンサに異常状態が発生した後に正常復帰したと判断される状態と変らない。   Up to this point, there is no change from the state where it is determined that the conventional main torque sensor described above with reference to FIG.

以下は、この発明の特徴とする異常発生後の正常復帰の判定条件である。   The following are the conditions for returning to normal after the occurrence of an abnormality, which is a feature of the present invention.

この発明では、従来の正常復帰条件である「メイントルク信号Tm とサブトルク信号(反転値)Ts との差の絶対値|Tm −Ts |が、正常復帰条件を示す閾値である所定値α以下(|Tm −Ts |≦α)で、且つ、その状態が所定時間w以上継続したこと(第1の正常復帰条件)に加えて、メイントルク信号Tm の絶対値|Tm |が所定値γより小さく(|Tm |<γ)、又はサブトルク信号(反転値)Ts の絶対値|Ts |が所定値γより小さく(|Ts |<γ)、且つ、その状態が所定時間x以上継続したことを条件(第2の正常復帰条件)として、初めて正常復帰したと判定する。   In the present invention, “the absolute value | Tm−Ts | of the difference between the main torque signal Tm and the sub torque signal (reverse value) Ts, which is a normal return condition, is equal to or less than a predetermined value α that is a threshold value indicating the normal return condition ( | Tm−Ts | ≦ α) and the state has continued for a predetermined time w or longer (first normal return condition), and the absolute value | Tm | of the main torque signal Tm is smaller than the predetermined value γ. (| Tm | <γ) or the absolute value | Ts | of the sub-torque signal (inverted value) Ts is smaller than a predetermined value γ (| Ts | <γ), and the condition has continued for a predetermined time x or more. As (second normal return condition), it is determined that the normal return is made for the first time.

正常復帰条件を整理すれば、以下のとおりとなる。   The normal recovery conditions are summarized as follows.

(1) |Tm −Ts |α、且つ、その状態が所定時間wだけ継続し、且つ、
(2) (|Tm |<γ)又は(|Ts |<γ)の状態が所定時間x以上継続したとき。
(1) | Tm−Ts | α, the state continues for a predetermined time w, and
(2) When the state of (| Tm | <γ) or (| Ts | <γ) continues for a predetermined time x or more.

上記(|Tm |<γ)又は(|Ts |<γ)の条件は、所定値γが小さいときはトルク中立付近(操舵トルクが殆ど発生していない付近)を意味する。図3において、正常復帰範囲を示した線は、この範囲を示している。   The above condition (| Tm | <γ) or (| Ts | <γ) means near torque neutrality (nearly where steering torque is hardly generated) when the predetermined value γ is small. In FIG. 3, the line indicating the normal return range indicates this range.

上記した正常復帰条件において、上記(2) の条件(第2の正常復帰条件)が満たされるときは、上記(1) の条件(第1の正常復帰条件)で規定される所定時間wは零とすることも可能である。   When the condition (2) (second normal return condition) is satisfied in the normal return condition described above, the predetermined time w defined by the condition (1) (first normal return condition) is zero. It is also possible.

以上の説明では、メイントルクセンサに異常が発生したものとして説明したが、サブトルクセンサに異常が発生した場合も同様である。   In the above description, it is assumed that an abnormality has occurred in the main torque sensor, but the same applies to the case where an abnormality has occurred in the sub torque sensor.

図4は、制御装置10において実行されるトルク信号の異常検出と、異常が検出されたときにモータから供給されるアシスト力の漸減・漸増処理を説明するフローチャートである。まず、メイントルク信号Tm とサブトルク信号Ts を読み取り(ステップP1、P2)、メイントルク信号Tm とサブトルク信号Ts (反転値)とを比較する異常判定の演算を行う(ステップP3)。   FIG. 4 is a flowchart for explaining torque signal abnormality detection and gradual decrease / gradual increase processing of the assist force supplied from the motor when the abnormality is detected, which is executed in the control device 10. First, the main torque signal Tm and the sub torque signal Ts are read (steps P1 and P2), and an abnormality determination calculation is performed to compare the main torque signal Tm and the sub torque signal Ts (reverse value) (step P3).

異常判定条件が成立したか否かを判定し(ステップP4)、異常判定条件が成立しない場合は、異常フラグがONか否かを判定する(ステップP5)。異常フラグがONでない場合は、トルクセンサは正常で、トルク信号も正常であるから、通常時の処理を行い(ステップP6)、主ルーチンに戻る。   It is determined whether or not the abnormality determination condition is satisfied (step P4). If the abnormality determination condition is not satisfied, it is determined whether or not the abnormality flag is ON (step P5). If the abnormality flag is not ON, the torque sensor is normal and the torque signal is also normal, so normal processing is performed (step P6) and the process returns to the main routine.

ステップP5の判定で異常フラグがONの場合は、異常発生後の正常復帰時の処理を行う。即ち、従来の正常復帰条件である(|Tm −Ts |α)が満たされ、且つその状態が所定時間w以上継続したか否か、即ち第1の正常復帰条件が成立したか否かを判定する(ステップP10)。 If the abnormality flag is ON in the determination of step P5, processing for normal return after the occurrence of abnormality is performed. That is, whether or not the conventional normal return condition (| Tm−Ts | α) is satisfied and the state continues for a predetermined time w or more, that is, whether or not the first normal return condition is satisfied. Determine (step P10).

第1の正常復帰条件が成立している場合は、第2の正常復帰条件であるメイントルク信号Tm の絶対値|Tm |が正常復帰条件を示す閾値である所定値γより小さい(|Tm |<γ)か否か(ステップP11)、又はサブトルク信号Ts の絶対値|Ts |が所定値γより小さい(|Ts |<γ)か否かを判定する(ステップP12)。ステップP11又はステップP12の判定が成立するときは、更に所定時間xの経過を計時するタイマを設定して計時を開始し(ステップP13)、所定時間xが経過したか否かを判定し(ステップP14)、所定時間xが経過していないときはステップP23に進む。また、ステップP14の判定で所定時間xが経過したときは、ステップP10からP12、及びP14の条件が成立し、正常復帰したものと決定して異常フラグをOFFとし(ステップP15)、正常復帰時の処理、即ち、モータ電流を増加させてアシスト力の漸増などの処理を行い(ステップP16)、主ルーチンに戻る。   When the first normal return condition is satisfied, the absolute value | Tm | of the main torque signal Tm that is the second normal return condition is smaller than a predetermined value γ that is a threshold value indicating the normal return condition (| Tm | It is determined whether or not <γ) (step P11), or whether or not the absolute value | Ts | of the sub-torque signal Ts is smaller than a predetermined value γ (| Ts | <γ) (step P12). When the determination in step P11 or step P12 is established, a timer for measuring the elapse of the predetermined time x is further set to start time measurement (step P13), and it is determined whether or not the predetermined time x has elapsed (step S13). P14) When the predetermined time x has not elapsed, the process proceeds to Step P23. Further, when the predetermined time x has passed in the determination of Step P14, the conditions of Steps P10 to P12 and P14 are satisfied, it is determined that the state has returned to normal, and the abnormality flag is turned OFF (Step P15). That is, processing such as gradually increasing the assist force by increasing the motor current (step P16), and the process returns to the main routine.

ステップP4の判定で、異常判定条件が成立した場合は、異常フラグをONとし(ステップP21)、タイマをOFFとし(ステップP22)、異常時の処理、即ち、モータ電流を減らしてアシスト力の漸減処理を行い(ステップP23)、主ルーチンに戻る。   If the abnormality determination condition is satisfied in the determination of step P4, the abnormality flag is turned on (step P21), the timer is turned off (step P22), the process at the time of abnormality, that is, the motor current is reduced and the assist force is gradually reduced. Processing is performed (step P23), and the process returns to the main routine.

また、ステップP10からP12までの条件が成立しない時はステップP22に移り、以降の異常時の処理を行う。   Further, when the conditions from Step P10 to P12 are not satisfied, the process proceeds to Step P22, and the processing at the time of abnormality after that is performed.

この発明の実施の形態で説明した正常復帰条件は以下の通りである。   The normal return conditions described in the embodiment of the present invention are as follows.

(1) |Tm −Ts |α、且つ、その状態が所定時間wだけ継続し、且つ、
(2) (|Tm |<γ)又は(|Ts |<γ)の状態が所定時間x以上継続したとき。
(1) | Tm−Ts | α, the state continues for a predetermined time w, and
(2) When the state of (| Tm | <γ) or (| Ts | <γ) continues for a predetermined time x or more.

上記(1) は第1の正常復帰条件、上記(2) は第2の正常復帰条件である。上記第2の正常復帰条件(2) は、所定値γが小さいときはトルク中立付近(操舵トルクが殆ど発生していない付近)を意味するから、上記(2) の条件は、「トルク中立付近で、且つ、その状態が所定時間xだけ継続したとき」と言うこともできる。   The above (1) is the first normal return condition, and the above (2) is the second normal return condition. Since the second normal return condition (2) means near torque neutral (nearly no steering torque is generated) when the predetermined value γ is small, the condition (2) is “near torque neutral. And when the state has continued for a predetermined time x ”.

また、メイントルクセンサ或いはサブトルクセンサ(以下、トルクセンサという)に異常が発生したことが判明した場合は、検出された異常なトルクの方向(右切り(+)、左切り(−))を記憶しておき、以後、検出されたトルクの方向(右切り(+)、左切り(−))が記憶されているトルクの方向(右切り(+)、左切り(−))と反転し、その状態が所定時間x以上継続したとき、トルクセンサは正常復帰したものと判定することもできる。   In addition, when it is determined that an abnormality has occurred in the main torque sensor or the sub torque sensor (hereinafter referred to as a torque sensor), the detected abnormal torque direction (right turn (+), left turn (-)) is changed. After that, the detected torque direction (right turn (+), left turn (-)) is reversed with the stored torque direction (right turn (+), left turn (-)). When the state continues for a predetermined time x or more, the torque sensor can be determined to have returned to normal.

即ち、「異常判定条件成立後、検出されたトルクの方向(右切り(+)、左切り(−))が異常判定されたトルクの方向(右切り(+)、左切り(−))と反転し、その状態が所定時間x以上継続したとき」、を正常復帰条件とすることもできる。   That is, “the direction of the detected torque (right turn (+), left turn (−)) after the abnormality determination condition is satisfied is the direction of the torque (right turn (+), left turn (−)) that is determined to be abnormal”. "When the state is reversed and the state continues for a predetermined time x or more" can be set as a normal return condition.

この発明は、特にトルク信号系に異常が発生した後に正常に復帰したとき、アシストトルクの急変を抑えて操向ハンドル操作に違和感を与えることがない制御装置を備えた電動パワーステアリング装置である。   The present invention is an electric power steering apparatus including a control device that suppresses a sudden change in assist torque and does not give a sense of incongruity to steering wheel operation, particularly when the torque signal system returns to normal after an abnormality has occurred.

電動パワーステアリング装置の構成の概略を説明する図。The figure explaining the outline of a structure of an electric power steering apparatus. 電動パワーステアリング装置の制御装置とその周辺回路要素を説明するブロツク図。The block diagram explaining the control apparatus of an electric power steering device, and its peripheral circuit element. この発明によるメイントルクセンサ異常状態が発生したときの操舵トルクとメイントルクセンサ及びサブトルクセンサの出力電圧の関係を説明する図。The figure explaining the relationship between the steering torque when the abnormal state of the main torque sensor by this invention generate | occur | produces, and the output voltage of a main torque sensor and a sub torque sensor. 制御装置で実行されるトルク信号の異常検出と異常が検出されたときの漸減・漸増処理を説明するフローチャートである。It is a flowchart explaining the gradual decrease / gradual increase processing when abnormality detection of a torque signal and abnormality detected by a control device are detected. 正常状態における操舵トルクとメイントルクセンサ及びサブトルクセンサの出力電圧の関係を説明する図。The figure explaining the relationship between the steering torque in a normal state, and the output voltage of a main torque sensor and a sub torque sensor. 従来の電動パワーステアリング装置における異常状態の発生と正常復帰時の操舵トルクとメイントルクセンサ及びサブトルクセンサの出力電圧の関係を説明する図。The figure explaining the relationship between the generation | occurrence | production of the abnormal condition in the conventional electric power steering device, the steering torque at the time of a normal return, and the output voltage of a main torque sensor and a sub torque sensor.

符号の説明Explanation of symbols

1 操向ハンドル
2 軸
3 トルクセンサ
4 減速ギア
5a、5b ユニバーサルジョイント
7 ピニオンラツク機構
8 タイロツド
9 モータ
10 制御装置
10a 異常判定部
10b 電流指令演算部
10c 漸減・漸増演算部
10d 加算器
10e 特性補償部
11 イグニッシヨンキー
12 車速センサ
21 モータ駆動回路
22 モータ電流検出回路
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Steering handle 2 Axis 3 Torque sensor 4 Reduction gear 5a, 5b Universal joint 7 Pinion rack mechanism 8 Tyrode 9 Motor 10 Controller 10a Abnormality judgment part 10b Current command calculation part 10c Decrease / gradual increase calculation part 10d Adder 10e Characteristic compensation part 11 Ignition Key 12 Vehicle Speed Sensor 21 Motor Drive Circuit 22 Motor Current Detection Circuit

Claims (2)

ステアリングシャフトに発生する操舵トルクを検出するメイントルクセンサとサブトルクセンサからなるトルクセンサと、前記ステアリングシャフトに結合された操舵補助用のモータと、検出された操舵トルクに基づいてモータに供給する電流指令値を演算する電流指令値演算手段と前記トルクセンサで検出されたトルク信号の異常を前記メイントルクセンサと前記サブトルクセンサで検出されたトルク信号に基づいて判定する異常判定手段及び前記モータから供給されるアシスト力を漸減・漸増する漸減・漸増演算手段とを有する制御装置とを備えた電動パワーステアリング装置において、
前記制御装置は、前記トルクセンサで検出されたトルク信号が予め設定されたトルク信号系の異常判定条件と正常復帰判定条件の充足状況に基づいて、トルク信号系の異常、及び異常状態からの正常復帰を判定するものであり、
前記トルク信号系の正常復帰判定条件は、異常判定条件が充足されないことに加えて、以下に記載する第1の条件と、第2の条件とが同時に充足されていることを要件とし、
前記トルク信号系の異常判定条件は、前記メイントルクセンサと前記サブトルクセンサでそれぞれ検出されたメイントルク信号とサブトルク信号との差の絶対値が予め設定された所定値αを越え、且つ、所定値αを越えた状態が所定時間t以上継続したときを異常とする判定条件であることを特徴とする電動パワーステアリング装置。
第1の条件:前記メイントルク信号と前記サブトルク信号との差の絶対値が予め設定された所定値α以下であり、且つ、その状態が所定時間w以上継続していること、
第2の条件:前記メイントルク信号と前記サブトルク信号の少なくとも一方の絶対値が所定値γより小さいときをトルク中立付近と判定し、且つ、その状態が所定時間x以上継続していること。
A torque sensor consisting of the main torque sensor and the sub torque sensor for detecting a steering torque generated in a steering shaft, wherein the motor for combined steering assist to the steering shaft, supplied to the motor based on the detected steering torque current A current command value calculating means for calculating a command value, an abnormality determining means for determining an abnormality of the torque signal detected by the torque sensor based on the torque signals detected by the main torque sensor and the sub torque sensor, and the motor In an electric power steering apparatus comprising a control device having a gradual decrease / gradual increase calculating means for gradually decreasing / gradually increasing the supplied assist force,
The control device is configured so that the torque signal detected by the torque sensor is based on whether a torque signal system abnormality determination condition and a normal return determination condition are satisfied, and the torque signal system abnormality and normal from an abnormal state are detected. To determine the return,
The normal return determination condition of the torque signal system is that, in addition to the failure determination condition not being satisfied, the first condition described below and the second condition are simultaneously satisfied,
The abnormality determination condition of the torque signal system is that the absolute value of the difference between the main torque signal and the sub torque signal detected by the main torque sensor and the sub torque sensor respectively exceeds a predetermined value α, and is predetermined. An electric power steering apparatus characterized in that the determination condition is such that an abnormality occurs when a state exceeding the value α continues for a predetermined time t or longer.
First condition: the main torque signal and the sub torque signal and is equal to or less than a predetermined value α to the absolute value is set in advance of the difference, and, that the state continues more than predetermined time w,
Second condition: the at least one of the absolute value of the main torque signal and the sub torque signal is determined to torque neutral nearby when smaller predetermined value gamma, and, that the state continues over a predetermined time x.
ステアリングシャフトに発生する操舵トルクを検出するメイントルクセンサとサブトルクセンサからなるトルクセンサと、前記ステアリングシャフトに結合された操舵補助用のモータと、検出された操舵トルクに基づいてモータに供給する電流指令値を演算する電流指令値演算手段と前記トルクセンサで検出されたトルク信号の異常を前記メイントルクセンサと前記サブトルクセンサで検出されたトルク信号に基づいて判定する異常判定手段及び前記モータから供給されるアシスト力を漸減・漸増する漸減・漸増演算手段とを有する制御装置とを備えた電動パワーステアリング装置において、
前記制御装置は、前記トルクセンサで検出されたトルク信号が予め設定されたトルク信号系の異常判定条件と正常復帰判定条件の充足状況に基づいて、トルク信号系の異常、及び異常状態からの正常復帰を判定するものであり、
前記トルク信号系の正常復帰判定条件は、異常判定条件が充足されないことに加えて、以下に記載する第1の条件と、第2の条件とが同時に充足されていることを要件とし、
前記トルク信号系の異常判定条件は、前記メイントルクセンサと前記サブトルクセンサでそれぞれ検出されたメイントルク信号とサブトルク信号との差の絶対値が予め設定された所定値αを越え、且つ所定値αを越えた状態が所定時間t以上継続したときを異常とする判定条件であることを特徴とする電動パワーステアリング装置。
第1の条件:前記メイントルク信号と前記サブトルク信号との差の絶対値が予め設定された所定値α以下であり、且つ、その状態が所定時間w以上継続していること、
第2の条件:前記トルクセンサで検出されたトルクの方向が異常判定されたときに記憶したトルクの方向と反転し、且つ、その状態が所定時間xだけ継続していること。


A torque sensor comprising a main torque sensor and a sub torque sensor for detecting a steering torque generated in the steering shaft, a steering assist motor coupled to the steering shaft, and a current supplied to the motor based on the detected steering torque A current command value calculating means for calculating a command value, an abnormality determining means for determining an abnormality of the torque signal detected by the torque sensor based on the torque signals detected by the main torque sensor and the sub torque sensor, and the motor In an electric power steering apparatus comprising a control device having a gradual decrease / gradual increase calculating means for gradually decreasing / gradually increasing the supplied assist force,
The control device is configured so that the torque signal detected by the torque sensor is based on whether a torque signal system abnormality determination condition and a normal return determination condition are satisfied, and the torque signal system abnormality and normal from an abnormal state are detected. To determine the return,
The normal return determination condition of the torque signal system is that, in addition to the failure determination condition not being satisfied, the first condition described below and the second condition are simultaneously satisfied,
The abnormality determination condition of the torque signal system is that the absolute value of the difference between the main torque signal and the sub torque signal detected by the main torque sensor and the sub torque sensor, respectively, exceeds a predetermined value α and a predetermined value. An electric power steering apparatus, characterized in that the determination condition is abnormal when a state exceeding α continues for a predetermined time t or longer .
First condition: an absolute value of a difference between the main torque signal and the sub torque signal is equal to or less than a predetermined value α set in advance, and the state continues for a predetermined time w or more,
Second condition: The direction of the torque detected by the torque sensor is reversed from the direction of the torque stored when the abnormality is determined, and the state continues for a predetermined time x.


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