JP4600005B2 - Control device for electric power steering device - Google Patents

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Description

本発明は、電流制御に基づいてモータによる操舵補助力を制御する電動パワーステアリング装置の制御装置に関し、特に制御系の異常状態からフェール確定までに正常復帰した場合のモータ電流の挙動を低減した電動パワーステアリング装置の制御装置に関する。   The present invention relates to a control device for an electric power steering device that controls a steering assist force by a motor based on current control, and in particular, an electric motor that reduces the behavior of a motor current when the control system returns to normal from an abnormal state to failure determination. The present invention relates to a control device for a power steering device.

自動車や車両のステアリング装置をモータの回転力で補助負荷付勢(アシスト)する電動パワーステアリング装置は、モータの駆動力を、減速機を介してギア又はベルト等の伝達機構により、ステアリングシャフト或いはラック軸に補助負荷付勢するようになっている。かかる従来の電動パワーステアリング装置は、アシストトルク(操舵補助力)を正確に発生させるため、モータ電流のフィードバック制御を行っている。フィードバック制御は、電流指令値とモータ電流検出値との差が小さくなるようにモータ印加電圧を調整するものであり、モータ印加電圧の調整は、一般的にPWM(パルス幅変調)制御のデュ−ティ比の調整で行っている。   An electric power steering device that assists an automobile or a vehicle steering device with an auxiliary load by the rotational force of a motor is a steering shaft or rack that transmits the driving force of the motor by a transmission mechanism such as a gear or a belt via a reduction gear. An auxiliary load is applied to the shaft. Such a conventional electric power steering apparatus performs feedback control of motor current in order to accurately generate assist torque (steering assist force). In the feedback control, the motor applied voltage is adjusted so that the difference between the current command value and the detected motor current is small. Generally, the adjustment of the motor applied voltage is a duty of PWM (pulse width modulation) control. This is done by adjusting the tee ratio.

ここで、電動パワーステアリング装置の一般的な構成を図4に示して説明すると、操向ハンドル1のコラム軸2は減速ギア3、ユニバーサルジョイント4a及び4b、ピニオンラック機構5を経て操向車輪のタイロッド6に連結されている。コラム軸2には、操向ハンドル1の操舵トルクを検出するトルクセンサ10が設けられており、操向ハンドル1の操舵力を補助するモータ20が減速ギア3を介してコラム軸2に連結されている。パワーステアリング装置を制御するコントロールユニット30には、バッテリ14からイグニションキー11及びリレー13を経て電力が供給され、コントロールユニット30は、トルクセンサ10で検出された操舵トルクTと車速センサ12で検出された車速Vとに基いてアシスト指令の操舵補助指令値Iの演算を行い、演算された操舵補助指令値Iに基いてモータ20に供給する電流を制御する。   Here, the general configuration of the electric power steering apparatus will be described with reference to FIG. 4. The column shaft 2 of the steering handle 1 is connected to the steering wheel via the reduction gear 3, the universal joints 4 a and 4 b, and the pinion rack mechanism 5. It is connected to the tie rod 6. The column shaft 2 is provided with a torque sensor 10 that detects the steering torque of the steering handle 1, and a motor 20 that assists the steering force of the steering handle 1 is connected to the column shaft 2 via the reduction gear 3. ing. The control unit 30 that controls the power steering device is supplied with electric power from the battery 14 via the ignition key 11 and the relay 13, and the control unit 30 is detected by the steering torque T detected by the torque sensor 10 and the vehicle speed sensor 12. The steering assist command value I of the assist command is calculated based on the vehicle speed V, and the current supplied to the motor 20 is controlled based on the calculated steering assist command value I.

コントロールユニット30は主としてCPU(MPUも含む)で構成されるが、そのCPU内部においてプログラムで実行される一般的な機能を示すと図5のようになる。   The control unit 30 is mainly composed of a CPU (including an MPU). FIG. 5 shows general functions executed by a program inside the CPU.

コントロールユニット30の機能及び動作を説明すると、トルクセンサ10で検出されて入力されるトルク値T及び車速センサからの車速Vは、電流指令値Irefを演算する電流指令値演算部31に入力される。電流指令値演算部31は、入力されたトルク値T及び車速Vに基いてモータ20に供給する電流の制御目標値である電流指令値Irefを決定する。電流指令値Irefは減算器32に入力され、フィードバックされているモータ電流値Imとの偏差I(Iref−Im)が演算され、その偏差が操舵動作の特性改善のためのPI制御部33に入力される。PI制御部33で特性改善された操舵補助指令値VrefがPWM制御部34に入力され、更に駆動部としてのインバータ回路35を介してモータ20がPWM駆動される。モータ20の電流値Imはモータ電流検出器36で検出され、減算器32にフィードバックされる。インバータ回路35は駆動素子として、FETで構成されている。   The function and operation of the control unit 30 will be described. The torque value T detected and input by the torque sensor 10 and the vehicle speed V from the vehicle speed sensor are input to the current command value calculation unit 31 that calculates the current command value Iref. . The current command value calculation unit 31 determines a current command value Iref that is a control target value of the current to be supplied to the motor 20 based on the input torque value T and vehicle speed V. The current command value Iref is input to the subtractor 32, a deviation I (Iref-Im) from the fed back motor current value Im is calculated, and the deviation is input to the PI control unit 33 for improving the characteristics of the steering operation. Is done. The steering assist command value Vref whose characteristics are improved by the PI control unit 33 is input to the PWM control unit 34, and the motor 20 is further PWM driven via an inverter circuit 35 as a drive unit. The current value Im of the motor 20 is detected by the motor current detector 36 and fed back to the subtractor 32. The inverter circuit 35 is composed of an FET as a drive element.

このような電動パワーステアリング装置において、モータ20の断線状態が発生した場合には、通常モータアシストを停止してマニュアル操舵としている。マニュアル操舵になると、切り増し保舵や切り戻し操舵中の場合は特にハンドルが重くなるため、ドライバは操舵トルクを増加させることになる。これに伴い、電流指令値は増加するが、モータ断線中のために実電流には反映されない状態となる。この状態でフェールと確定されずに断線状態から正常状態に復帰した場合、大きな電流がそのまま電流指令値に反映され、過剰なアシスト状態になってしまう。   In such an electric power steering apparatus, when the disconnection state of the motor 20 occurs, the motor assist is normally stopped and manual steering is performed. In manual steering, the steering wheel becomes heavy because the steering wheel becomes heavier, especially during turning-holding and turning-back steering, and the driver increases the steering torque. Along with this, the current command value increases, but the motor is disconnected, so that it is not reflected in the actual current. In this state, when the failure state is not determined and the normal state is restored from the disconnection state, a large current is reflected as it is in the current command value, resulting in an excessive assist state.

図6はモータ断線時及び復帰時の動作例を示しており、時点t1にモータ20の断線が生じ、時点t2に断線が復帰した場合を示している。従って、モータライン状態は図6(A)に示すように、時点t1以前及び時点t2以降が正常(通常アシスト操舵)であり、時点t1〜t2の間が異常(マニュアル操舵)状態となっている。時点t1にモータ断線が発生すると、ドライバの操舵トルク、つまりトルク値Tは図6(B)に示すようにマニュアル操舵になったことで増加する。また、電流指令値Irefは図6(C)に示すように、モータ電流値Imが断線のために0であるにも拘わらず、トルク値T(車速V)に基づいて電流指令値演算部31で演算されるために上昇する。   FIG. 6 shows an example of operation at the time of motor disconnection and return, and shows a case where the disconnection of the motor 20 occurs at time t1 and the disconnection returns at time t2. Therefore, as shown in FIG. 6A, the motor line state is normal (normal assist steering) before time t1 and after time t2, and is abnormal (manual steering) between time points t1 and t2. . When the motor disconnection occurs at the time t1, the steering torque of the driver, that is, the torque value T increases as a result of manual steering as shown in FIG. Further, as shown in FIG. 6C, the current command value Iref is based on the torque value T (vehicle speed V) even though the motor current value Im is 0 because of the disconnection. Rise to be calculated in.

そして、時点t2に断線が復帰して正常状態になると、それまで電流指令値演算部31で演算されていた電流指令値Irefが即適用されるため、図6(D)に示すようにモータ電流値Imの挙動が大きくなる。
特開平11−263240
When the disconnection returns to the normal state at time t2, the current command value Iref that has been calculated by the current command value calculation unit 31 until then is immediately applied, so that the motor current as shown in FIG. The behavior of the value Im increases.
JP-A-11-263240

上述のように従来の制御装置では、モータ断線状態からフェール確定前に復帰した場合に、モータ電流Imの挙動が大きくなってしまい、ドライバに不安や違和感を与えてしまう問題がある。   As described above, the conventional control device has a problem that when the motor is disconnected from the disconnected state before the failure is determined, the behavior of the motor current Im becomes large, which gives the driver anxiety and discomfort.

また、モータ断線に限らず、インバータ回路35を構成するFETの故障、トルク系の異常、電源電圧の異常等の場合も同様であり、フェール確定前に復帰した場合にはモータ電流Imの挙動が大きくなり、ドライバに不安や違和感を与えてしまう問題がある。   The same applies to not only the motor disconnection but also the failure of the FET constituting the inverter circuit 35, the torque system abnormality, the power supply voltage abnormality, etc. There is a problem that the driver becomes uncomfortable and uncomfortable.

本発明は上述のような事情からなされたものであり、本発明の目的は、モータ断線状態からフェール確定までに復帰した場合においても、モータ電流の挙動を小さくすることにより、ドライバに不安や違和感を与えない性能を向上した電動パワーステアリング装置の制御装置を提供することにある。   The present invention has been made under the circumstances described above, and the object of the present invention is to make the driver feel uneasy and uncomfortable by reducing the behavior of the motor current even when the motor is disconnected until the failure is confirmed. It is an object of the present invention to provide a control device for an electric power steering device that has improved performance without imparting any of the above.

本発明は、車両の操舵系に操舵補助力を付与するモータと、ハンドルに作用する操舵力を検出するトルクセンサとを具備し、前記トルクセンサの出力に基づいて前記モータを制御する電動パワーステアリング装置の制御装置に関し、本発明の上記目的は、前記モータのモータ断線、駆動素子の故障を含む駆動系異常、若しくはトルクセンサの故障を含むトルク系異常、若しくは電源電圧の異常、及びそれらの異常からの復帰を検出する異常検出手段と、前記異常検出手段の出力に応じて前記モータ制御の電流を制限する電流制限手段とを具備し、前記異常検出手段が前記異常を検出したときに異常信号を出力し、前記復帰を検出したときに復帰信号を出力し、前記電流制限手段が、前記異常信号が入力したときに、時間に従って減小するゲインをかけることにより前記モータ制御の電流を漸減させ、前記復帰信号が入力したときに、時間に従って増大するゲインをかけることにより前記モータ制御の電流を漸増させ、かつ前記漸減の傾斜が前記漸増の傾斜よりも大きくなっている特性を有していることにより達成される。 The present invention includes an electric power steering system that includes a motor that applies a steering assist force to a steering system of a vehicle and a torque sensor that detects a steering force acting on a steering wheel, and controls the motor based on an output of the torque sensor. The above object of the present invention is related to the control device of the apparatus, the motor disconnection of the motor, the drive system abnormality including the failure of the drive element, the torque system abnormality including the failure of the torque sensor, the abnormality of the power supply voltage, and the abnormality An abnormality detection means for detecting a return from the current and a current limiting means for limiting the current of the motor control according to the output of the abnormality detection means, and an abnormality signal when the abnormality detection means detects the abnormality When the return is detected, a return signal is output. When the abnormal signal is input, the current limiting means decreases in accordance with time. The motor control current is gradually decreased by applying the gain, and when the return signal is input, the motor control current is gradually increased by applying a gain that increases with time, and the gradually decreasing slope is the gradually increasing slope. This is achieved by having a property that is greater than .

本発明の上記目的は、前記漸減の傾斜及び前記漸増の傾斜を可変とすることにより、或いは前記電流制限手段の漸減後の電流を0又は0より大きくすることにより、より効果的に達成される。

The above object of the present invention, by varying the slope and the slope of the gradual increase in the decreasing, or more to be greater than the current of 0 or 0 after gradually decreasing the current limiting means, are more effectively achieved The

本発明に係る電動パワーステアリング装置の制御装置によれば、モータ断線を検出した場合に、電流指令値に対して出力制限を施すようにしているので、モータ断線復帰時に過剰なモータ電流が流れることもない。このため、ドライバに不安や違和感を与えることがなく、パワーステアリング装置の性能が向上する。   According to the control device for the electric power steering apparatus according to the present invention, when the motor disconnection is detected, the output is limited to the current command value, so that an excessive motor current flows when the motor disconnection is restored. Nor. This improves the performance of the power steering device without giving the driver anxiety or discomfort.

本発明では、モータの断線(ハーネス断線等)、モータ駆動素子としてのFETの故障、トルクセンサを含むトルク系の異常、電源電圧の異常等を検出し、異常状態の場合には電流指令値の電流を漸減させ、フェール確定前に復帰した場合には電流指令値を漸増させ、復帰時のモータ電流の挙動を小さくしている。これにより、ドライバに不安や違和感を与えることもなく、高性能な電動パワーステリング装置を実現できる。   In the present invention, the disconnection of the motor (harness disconnection, etc.), the failure of the FET as the motor drive element, the abnormality of the torque system including the torque sensor, the abnormality of the power supply voltage, etc. are detected. When the current is gradually decreased and returned before fail is confirmed, the current command value is gradually increased to reduce the behavior of the motor current at the time of return. As a result, a high-performance electric power steering device can be realized without causing anxiety or discomfort to the driver.

以下に本発明の実施例を、図面を参照して説明する。   Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.

図1は本発明の一実施例を図4に対応させて示すブロック構成図であり、モータ20の断線及び復帰を検出して断線信号及び復帰信号を出力する異常検出手段としてのモータ断線検出部40と、モータ断線検出部40からの断線信号及び復帰信号に基づいてPI制御部33からの操舵補助指令値Vrefを制限したり復帰させる電流制限手段としての電流制限部41とを具備している。電流制限部41から出力される制限された電流指令値Vrefaは、PWM制御部34に入力される。   FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of the present invention corresponding to FIG. 4, and a motor disconnection detecting unit as an abnormality detecting means for detecting disconnection and return of a motor 20 and outputting a disconnection signal and a return signal. 40, and a current limiting unit 41 as current limiting means for limiting or returning the steering assist command value Vref from the PI control unit 33 based on the disconnection signal and the return signal from the motor disconnection detection unit 40. . The limited current command value Vrefa output from the current limiting unit 41 is input to the PWM control unit 34.

モータ断線検出部40は、下記の原理に基づいてモータ20の断線を検出し、断線を検出したときに断線信号を出力する。即ち、モータ20が断線状態になると、モータ端子間電圧Vmと電源電圧(VR電圧)との関係が下記(1)式となる。従って、(1)式がモータ20の断線検出の第1条件となる。

モータ端子間電圧Vm>VR電圧 …(1)

また、モータ断線状態になった場合、電流検出器36で検出される電流は0となるため、同時に電流検出器36からのモータ電流Imが所定値(例えば5.5A)以下であることが必要である。即ち、下記(2)式がモータ20の断線検出の第2条件となる。

モータ電流Im<所定値 …(2)

モータ断線検出部40は上記(1)式及び(2)式の2つの条件が同時に満たされたときにモータ20の断線と判定し、断線信号を出力する。そして、別途フェールの確定がされるまでに、上記2つの条件が成立しなくなったときに、モータ断線が復帰したとして復帰信号を出力する。つまり、上記条件(1)及び(2)のいずれか一方若しくは両方が不成立となった場合に、復帰信号を出力する。
The motor disconnection detection unit 40 detects disconnection of the motor 20 based on the following principle, and outputs a disconnection signal when the disconnection is detected. That is, when the motor 20 is disconnected, the relationship between the motor terminal voltage Vm and the power supply voltage (VR voltage) is expressed by the following equation (1). Therefore, equation (1) is the first condition for detecting disconnection of the motor 20.

Motor terminal voltage Vm> VR voltage (1)

In addition, when the motor is disconnected, the current detected by the current detector 36 becomes 0. At the same time, the motor current Im from the current detector 36 needs to be equal to or less than a predetermined value (for example, 5.5 A). It is. That is, the following equation (2) is the second condition for detecting the disconnection of the motor 20.

Motor current Im <predetermined value (2)

The motor disconnection detection unit 40 determines that the motor 20 is disconnected when the two conditions of the expressions (1) and (2) are satisfied at the same time, and outputs a disconnection signal. Then, when the above two conditions are not satisfied until the failure is confirmed separately, a return signal is output as the motor disconnection is recovered. That is, when one or both of the conditions (1) and (2) are not satisfied, a return signal is output.

一方、電流制限部41は図2に示すような電流制限特性を有している。即ち、断線信号が入力されるとゲイン1から傾斜Aで漸減し、所定時間Ta後に最低ゲインとなり、復帰信号が入力されるとゲイン1まで傾斜Bで漸増するようになっている。なお、図2では最低ゲインを0より大きくしているが、0であっても良い。   On the other hand, the current limiting unit 41 has a current limiting characteristic as shown in FIG. That is, when the disconnection signal is input, the gain gradually decreases from the gain 1 with the slope A, and reaches the minimum gain after a predetermined time Ta, and when the return signal is input, the gain gradually increases to the gain 1 with the slope B. In FIG. 2, the minimum gain is set to be larger than 0, but may be 0.

ここにおいて、本発明では、電流制限の徐変時間を断線時(傾斜A)と、断線から復帰する場合(傾斜B)とで相違させると共に、漸減の傾斜を大きくしている。つまり、傾斜A>傾斜Bとしている。モータ断線状態となった場合はアシスト出来ない状態となり、電流指令値の漸減処理は電流制限=0の状態になる。モータ断線と同時にモータ電流は0となるため、極力同じ時定数で電流制限の漸減処理を行うことが望ましいからである。また、断線復帰時の漸増処理は、モータ電流の挙動を低減させるために、極力緩やかに漸増することが望ましいからである。   Here, in the present invention, the gradual change time of the current limit is made different between the time of disconnection (inclination A) and the case of returning from the disconnection (inclination B), and the gradually decreasing inclination is increased. That is, the inclination A> the inclination B. When the motor is disconnected, the assist cannot be performed, and the current command value gradually decreases in the current limit = 0 state. This is because, since the motor current becomes 0 simultaneously with the motor disconnection, it is desirable to perform the gradual reduction process of the current limit with the same time constant as much as possible. Further, it is desirable that the gradual increase process at the time of disconnection recovery is gradually increased as much as possible in order to reduce the behavior of the motor current.

徐変処理としてはトルク徐変と本発明のような電流制限の2つが考えられるが、電流制限の方が優れている。その理由は下記の通りである。即ち、断線復帰時のモータ電流Imの挙動が大きくなる主原因が操舵トルクの増加であるので、トルクの徐変も可能である。しかし、電流制限で電流を絞る理由は、アシストできない要因がトルクではないためである。トルク徐変でモータ断線時の出力制限を行った場合、電流指令値演算部31の出力Irefは抑えることができるが、モータ20に流れる電流は電流検出器36のフィードバックにより抑えることができない。このため、トルク徐変を行うよりも、電流制限の方が優れている。   There are two possible gradual changes, torque gradual change and current limit as in the present invention, but the current limit is better. The reason is as follows. That is, the main cause of the increase in the behavior of the motor current Im when the disconnection is restored is an increase in the steering torque, so that the torque can be gradually changed. However, the reason why the current is narrowed by the current limit is that the factor that cannot be assisted is not the torque. When the output is limited when the motor is disconnected by gradually changing the torque, the output Iref of the current command value calculation unit 31 can be suppressed, but the current flowing through the motor 20 cannot be suppressed by the feedback of the current detector 36. For this reason, the current limitation is superior to the gradual torque change.

上述のような構成において、その動作を図3を参照して説明する。   The operation of the configuration as described above will be described with reference to FIG.

図3は、時点T1にモータ20の断線が生じ、これがモータ断線検出部40で検出されて断線信号が電流制限部41に入力され、時点T2に断線が復帰してモータ断線検出部40から電流制限部41に復帰信号が入力された場合を示している。電流制限部41は断線信号が入力されると、図2に示すような傾斜Aの特性でゲインを漸減させるので、電流制限部41から出力される電流指令値Vrefaは図3(D)のようになる。図3(C)は図5に示す従来の電流指令値Vrefを示しており、電流指令値の大きさが従来よりも小さくなっている。そして、時点T2に断線が復帰して正常状態になると、モータ断線検出部41から電流制限部41に復帰信号が入力され、電流制限部41の特性が図2に示すように最低ゲイン値から傾斜Bで漸増するので、モータ電流値Imの挙動を図3(E)に示すように小さくすることができる。   In FIG. 3, the disconnection of the motor 20 occurs at time T <b> 1, which is detected by the motor disconnection detection unit 40, and the disconnection signal is input to the current limiting unit 41. A case where a return signal is input to the restriction unit 41 is shown. When the disconnection signal is input to the current limiting unit 41, the gain is gradually reduced with the characteristic of the slope A as shown in FIG. 2, so that the current command value Vrefa output from the current limiting unit 41 is as shown in FIG. become. FIG. 3C shows the conventional current command value Vref shown in FIG. 5, and the magnitude of the current command value is smaller than that of the conventional one. When the disconnection returns to the normal state at time T2, a return signal is input from the motor disconnection detection unit 41 to the current limiting unit 41, and the characteristics of the current limiting unit 41 are inclined from the minimum gain value as shown in FIG. Since it gradually increases at B, the behavior of the motor current value Im can be reduced as shown in FIG.

なお、上述の実施例では、電流制限部は1次式(直線)で漸減したり漸増するようになっているが、2次式等の曲線特性で漸減したり漸増するようにしても良く、傾斜等を外部から可変にすることも可能である。また、漸減後の電流を、上記実施例では0より大きくしているが、0としても良い。   In the above-described embodiment, the current limiting unit is gradually decreased or increased by a linear expression (straight line), but may be gradually decreased or increased by a curve characteristic such as a quadratic expression. It is also possible to make the inclination and the like variable from the outside. Further, the current after gradual decrease is set to be larger than 0 in the above embodiment, but may be 0.

更に、上述ではモータ駆動系の一例としてモータ断線について説明したが、FET等の駆動素子の故障、トルクセンサを含むトルク系の故障、電源電圧の低下といった異常状態についても同様に、これらの異常及び復帰を検出して電流を制限することが可能である。   Furthermore, although the motor disconnection has been described above as an example of the motor drive system, the abnormal state such as a failure of a drive element such as an FET, a failure of a torque system including a torque sensor, or a decrease in power supply voltage is similarly described. It is possible to limit the current by detecting the return.

本発明に係る電動パワーステアリング装置の制御装置によれば、モータ断線等の駆動系の異常、トルク系若しくは電源電圧の異常を検出した場合に、電流指令値に対して出力制限を施すようにしているので、フェールの確定前に正常復帰した時にも過剰なモータ電流が流れることはない。このため、ドライバに不安や違和感を与えることがなく、高性能なパワーステアリング装置を実現することができる。   According to the control device for an electric power steering apparatus according to the present invention, when an abnormality in a drive system such as a motor disconnection, an abnormality in a torque system or a power supply voltage is detected, an output restriction is applied to a current command value. As a result, excessive motor current does not flow even when normal operation is restored before the failure is confirmed. For this reason, it is possible to realize a high-performance power steering device without causing the driver anxiety or discomfort.

本発明の一実施例を示すブロック構成図である。It is a block block diagram which shows one Example of this invention. 本発明の電流制限部の特性例を示す図である。It is a figure which shows the example of a characteristic of the current limiting part of this invention. 本発明の動作例を示すタイミングチャートである。It is a timing chart which shows the operation example of this invention. 一般的な電動パワーステアリング装置の概略を示す構造図である。1 is a structural diagram showing an outline of a general electric power steering apparatus. コントローラの一例を示すブロック構成図である。It is a block block diagram which shows an example of a controller. モータ断線時の動作例を示すタイミングチャートである。It is a timing chart which shows the operation example at the time of a motor disconnection.

符号の説明Explanation of symbols

1 操向ハンドル
2 コラム軸
3 減速ギア
10 トルクセンサ
11 イグニションキー
12 車速センサ
13 リレー
14 バッテリ
20 モータ
30 コントロールユニット
31 電流指令値演算部
33 PI制御部
34 PWM制御部
35 インバータ回路
36 電流検出器
40 モータ断線検出部
41 電流制限部
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Steering handle 2 Column shaft 3 Reduction gear 10 Torque sensor 11 Ignition key 12 Vehicle speed sensor 13 Relay 14 Battery 20 Motor 30 Control unit 31 Current command value calculating part 33 PI control part 34 PWM control part 35 Inverter circuit 36 Current detector 40 Motor disconnection detector 41 Current limiter

Claims (3)

車両の操舵系に操舵補助力を付与するモータと、ハンドルに作用する操舵力を検出するトルクセンサとを具備し、前記トルクセンサの出力に基づいて前記モータを制御する電動パワーステアリング装置の制御装置において
前記モータのモータ断線、駆動素子の故障を含む駆動系異常、若しくはトルクセンサの故障を含むトルク系異常、若しくは電源電圧の異常、及びそれらの異常からの復帰を検出する異常検出手段と、前記異常検出手段の出力に応じて前記モータ制御の電流を制限する電流制限手段とを具備し
前記異常検出手段が前記異常を検出したときに異常信号を出力し、前記復帰を検出したときに復帰信号を出力し、
前記電流制限手段が、前記異常信号が入力したときに、時間に従って減小するゲインをかけることにより前記モータ制御の電流を漸減させ、前記復帰信号が入力したときに、時間に従って増大するゲインをかけることにより前記モータ制御の電流を漸増させ、かつ前記漸減の傾斜が前記漸増の傾斜より大きくなっている特性を有していることを特徴とする電動パワーステアリング装置の制御装置。
A control device for an electric power steering apparatus, comprising: a motor that applies a steering assist force to a steering system of a vehicle; and a torque sensor that detects a steering force acting on a steering wheel, and controls the motor based on an output of the torque sensor. in,
Abnormality detection means for detecting a motor disconnection of the motor, a drive system abnormality including a failure of a drive element, or a torque system abnormality including a failure of a torque sensor, or an abnormality of a power supply voltage, and recovery from those abnormalities, and the abnormality Current limiting means for limiting the current of the motor control according to the output of the detection means ,
When the abnormality detection means detects the abnormality, an abnormality signal is output, and when the recovery is detected, a return signal is output,
The current limiting means gradually reduces the motor control current by applying a gain that decreases with time when the abnormal signal is input, and applies a gain that increases with time when the return signal is input. Thus , the electric power steering apparatus has a characteristic that the current of the motor control is gradually increased and the gradually decreasing slope is larger than the gradually increasing slope .
前記漸減の傾斜及び前記漸増の傾斜が可変となっている請求項1に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。 The control device for an electric power steering apparatus according to claim 1, wherein the gradually decreasing inclination and the gradually increasing inclination are variable. 前記電流制限手段の漸減後の電流が0又は0より大きくなっている請求項1又は2のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。 3. The control device for an electric power steering apparatus according to claim 1, wherein a current after gradual decrease of the current limiting means is 0 or larger than 0. 4.
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