JP2008230528A - 電動パワーステアリング装置の制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】SATを推定するSAT推定手段と、SATの変化及び前記操舵トルクの変化の比率を設定するF調整手段とを具備し、アシストトルク及び操舵トルクの比であるアシストゲインとF調整手段によりSATフィードバックゲインを求め、SATフィードバックゲインに基づいてSATを調整し、調整されたSATフィードバック補償値によりアシストトルクを補正する。
【選択図】図3
Description
2 コラム軸
10 トルクセンサ
12 車速センサ
20 モータ
30 コントロールユニット
40 SAT推定手段
41、54 摩擦演算部
42 Qフィルタ
43、52 ゲイン部
44、53、64 伝達関数部
55 角加速度算出部
56 角速度算出部
59、61 アシストマップ
60 F調整手段
62 F設定部
63 電流指令値変化量算出手段
65A、65B 定数部
68 操舵トルク変化量算出手段
80 切増し/切戻し判定手段
Claims (13)
- 操舵トルク及び車速に基づいて算出された電流指令値により操舵系にアシストトルクを付与するモータを駆動制御する電動パワーステアリング装置の制御装置において、SATを推定するSAT推定手段と、前記SATの変化及び前記操舵トルクの変化の比率を設定するF調整手段とを具備し、前記アシストトルク及び前記操舵トルクの比であるアシストゲインと前記F調整手段によりSATフィードバックゲインを求め、前記SATフィードバックゲインに基づいて前記SATを調整し、前記調整されたSATフィードバック補償値により前記アシストトルクを補正することを特徴とする電動パワーステアリング装置の制御装置。
- 前記比率が前記車速に応じて設定されるようになっている請求項1に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
- 前記比率が前記モータの角速度、又はコラム角速度若しくはラック速度に応じて設定されるようになっている請求項1に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
- 前記比率が前記SAT推定値と前記モータの角速度、又はコラム角速度若しくはラック速度とに応じて設定されるようになっている請求項1に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
- 前記比率が前記SAT推定値及びハンドルの切増し/切戻しの判定信号に応じて設定されるようになっている請求項1に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
- 前記比率が、前記モータの角速度又はコラム角速度若しくはラック速度、前記車速、前記SAT推定値及びハンドルの切増し/切戻しの判定信号に応じて設定されるようになっている請求項1に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
- 前記判定信号が切増しで、前記SAT推定値の絶対値が減少で、かつ前記SAT推定値の変化の絶対値が所定値より小さいときに正相関になるように前記比率を求めて補正するようになっている請求項5又は6に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
- 前記判定信号が切増しで、前記SAT推定値の絶対値が減少で、かつ前記SAT推定値の変化の絶対値が所定値以上のときに負相関になるように前記比率を求めて補正するようになっている請求項5又は6に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
- 前記所定値を前記車速又は前記モータ角速度若しくはコラム角速度、或いは前記車速及び前記モータ角速度若しくはコラム角速度で変えるようになっている請求項7又は8に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
- 前記アシストゲイン演算部を、前記電流指令値の変化量を算出する電流指令値変化量算出手段と、前記電流指令値の変化量を前記操舵トルク変化量で除算する除算部とで構成している請求項1乃至9のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
- 前記SAT推定手段の後段、又は前記アシストゲイン演算部の後段に位相補償手段が設けられている請求項1乃至10のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
- 前記位相補償手段が現在値と過去値に基づいて将来の補償値を演算する位相進み補償手段である請求項11に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
- 前記アシストゲイン演算部の後段又は前段に高周波ノイズ除去用フィルタが設けられている請求項1乃至12のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
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