JP2008214099A - ワンシャフトマルチカーエレベータの運行制御システム - Google Patents

Abstract

【課題】 ワンシャフトマルチカーエレベータシステムに適用でき、かつ前述の安全性、完遂性、非逆走性、非分割性を同時に満足することのできる新たな運行制御システムを提供することを目的とする。
【解決手段】 呼びを複数のかごの何れかに割当てる割当手段と、前記複数のかごの優先順を決定する優先順決定手段と、前記優先順に従って各かご間の干渉を解決し割当てられた呼びをサービスするように、前記各かごの運行経路を作成し或いは変更する経路計画作成・変更手段と、前記各かごの最新の経路計画を更新記憶する経路計画記憶手段とを備え、該経路計画記憶手段に記憶された最新の経路計画に従って各かごの運行制御を行うようにする。
【選択図】 図１

Description

本発明は、一つのシャフト内に独立して走行可能な複数のかごを備えた、ワンシャフトマルチカーエレベータの運行制御システムに関するものである。

ビルにおける利用可能面積を増加させると同時に輸送能力の増大を図るため、図４２に示すように、一つのシャフト内に複数のかごを走行させるワンシャフトマルチカーエレベータが提案されている。ワンシャフトマルチカーエレベータでは、一つのシャフト内を複数のかごが上昇方向或いは下降方向に独立して走行することが可能なため、各かごの位置や運転方向によっては他のかごの制約を受け、各かごは通常のエレベータと異なりシャフト内を自由に走行することができない。すなわち、ワンシャフトマルチカーエレベータでは、運行の制御方法を誤るとかご同士が衝突する可能性があるため、このかご同士の衝突を確実に防止しつつ（安全性）、各呼びを効率よくサービスするための特別な制御が必要となる。

また、ワンシャフトマルチカーエレベータでは、上記の安全性だけでなく、完遂性、ならびに、一般の乗用エレベータでは暗黙のうちに保証されている非逆走性と、非分割性とが要求される。ここで、完遂性とはデッドロックなどに陥らずに各かごに割り当てられた呼びに必ずサービスすること、非逆走性とは出発階で乗せた乗客を行先階まで反転せずに運ぶこと、そして、非分割性とは出発階で乗せた乗客を途中で降ろさずに行先階まで運ぶことである。

ここでの完遂性、すなわち、各かごが割り当てられた呼びをサービスすることを保証するには、少なくとも、資源飢餓に陥らないことを保証する必要がある。飢餓とは資源が永久に得られない状態で、ここで言及する資源とは、呼びをサービスするために出発階から行先階まで反転せずに移動するための昇降路の空間である。資源飢餓に陥る状態にデッドロックとライブロックがある。

デッドロックとは、複数のかごが互いに移動に必要な階床に位置したままいずれも譲らずに膠着し、どのかごもサービスできない状態である。従って、システムはデッドロックに陥らないこと、言い換えると生存性、を保障する必要がある。ただし生存性は必要条件の一つに過ぎず、それが保証されても、ライブロックに陥るという問題がある。

ライブロックとは、あるかごが移動するのに必要な空間を一時的に占有できるが移動を完了するまで占有できずに退避を繰り返す、あるいは、他のかごのサービスによって空間が占められているために移動できない状態である。従って、このような資源飢餓に陥らずに完遂性を保証するには、生存性に加えて、公平性も保証する必要がある。公平性とは、呼びを割り当てられたかごがサービスを完了するまで少なくとも一度は資源を獲得できる、つまり、呼びをサービスするのに必要な空間を確保して移動を終えることができることである。ちなみに、公平性はかごにサービスを行う機会が与えられるという点で公平であり、それが速いことを意味する応答性とは直接には関係しない。

それゆえ、上記の安全性をはじめとする諸性質が問題となるため、ワンシャフトマルチカーエレベータでは、乗場呼びの割り当てや運行制御について従来の制御方式を単純にそのまま適用することができない。そこで、独自の運行制御方法が種々提案されている。

例えば、特許文献１では、上層と下層とがそれぞれ接続された上昇走行専用シャフトと下降走行専用シャフトで形成された循環型走行シャフトに、複数のエレベータが走行する循環式マルチエレベータシステムの運行制御方式が提案されている。

また、特許文献２では、一つのシャフト内を双方向に走行する複数のかごを干渉することなく円滑に運行できる方法として、かごの存在する可能性のある範囲（占有区間）から他のかごが制約を受けずに走行可能な走行可能区間を求め、この走行可能区間の範囲内でかごの運行を制御する方法が開示されている。

また、特許文献３では、特許文献２と同様のワンシャフトマルチカーエレベータに関して、シミュレーションにより将来予測を行い、衝突すると判断された場合は予め定められた優先条件と干渉回避規則に従って退避させて、各かごを運行する方法が示されている。
特開平６−２７１２１４号公報 特開２００３−８１５４２号公報 特開２００５−３３００８３号公報

上記特許文献１のように、循環型走行シャフトとした場合には、運転方向が一方向に限定されるので制御は比較的簡単になるものの、必ず複数のシャフトが必要となるため、シャフトが一つだけの場合には適用することができない。また、上下方向の移動だけでなく、水平方向にも移動するための駆動システムが必要となるため、装置構成が非常に大掛かりになるといった問題がある。

また、上記特許文献２においては、シャフトが一つのエレベータにおいて、かご同士の衝突を防止する方法が提案されているものの、占有区間や走行可能区間を超えてサービスする必要のある呼びや、多数の呼びに対してどのように呼びを割当て、どのように運行管理すればよいかまでは具体的に開示されていない。

さらに、上記特許文献３においては、各かごが他のかごとの衝突を避けながら、保持する呼びにサービスするための運行方法が示されている。しかし、非逆走性を保証していないために、乗客に与える違和感を緩和する方法が必要となる。

本発明は、上記の問題点に鑑みなされたもので、ワンシャフトマルチカーエレベータシステムに適用でき、かつ前述の安全性、完遂性、非逆走性、非分割性を同時に満足することのできる新たな運行制御システムを提供することを目的とする。

本発明に係るワンシャフトマルチカーエレベータの運行制御システムは、呼びを複数のかごの何れかに割当てる割当手段と、前記複数のかごの優先順を決定する優先順決定手段と、前記優先順に従って各かご間の干渉を解決し割当てられた呼びをサービスするように、前記各かごの運行経路を作成し或いは変更する経路計画作成・変更手段と、前記各かごの最新の経路計画を更新記憶する経路計画記憶手段とを備え、該経路計画記憶手段に記憶された最新の経路計画に従って各かごの運行制御を行うようにしたものである。

本発明によれば、前述の安全性、完遂性、非逆走性、非分割性を保証しながらも、あらゆる交通状況に対応できる新たな運行管理システムを提供することができる。

以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。なお、以下の実施形態においては、一つのシャフト内に１号機〜３号機の３台のかごが運行する場合について説明するが、勿論、複数であれば何台であっても同様に適用することが可能である。また、本発明の対象とするワンシャフトマルチカーエレベータは、図４２に示したように、シャフトの上下に退避階を設けることが望ましいが、かごの走行自由度（呼びの割当て自由度）が多少制限されることも許容されるのであれば、必ずしも退避階を必要とするものではない。また、呼び登録方式についても、最も一般的な、乗場で方向を指定する方向指定方式など種々の呼び登録方式を適用することも可能であるが、ここでは乗場で行先階を登録することのできる乗場行先階登録方式を適用した場合について説明する。

まず、本発明の詳細について説明する前に、全体の概略動作を説明する。本発明においては、エレベータの各かごは、運行管理システムによって随時或いは所定のタイミングで作成または変更される最新の経路計画に従って運行する。経路計画とは各かごが他のかごとの衝突を避けつつ割り当てられた呼びをサービスする経路に沿って運行するための、各かごに対する一連の操作を示したものである。

この操作には移動操作、待機操作、および、遊休操作がある。移動操作とは操作対象のかごがある階床から別の階床まで走行により移動する操作である。一方で待機操作とは、前方のかごとの衝突を避けるために、その前方の経路計画が消化され、かつ、安全な距離が保たれるまで、走行開始または走行継続を中止する操作である。また、遊休操作とは、かごのサービスあるいは移動が終了して、次にサービスを行う方向を定めた状態で停止する操作である。

なお、他のかごとの衝突を避ける目的である場合、移動操作を退避移動と呼ぶことがある。ただし、退避移動中にサービス可能な呼びが存在する場合は、それに応答しながら移動操作を行う。ここで応答とは、乗場で待っている乗客を行先階へ反転せずに運ぶために乗車するように指示することである。また、各かごが移動あるいは待機の操作を行うことでたどる一連の階床を経路と呼ぶ。

この経路計画を作成するに際し、現時点における未応答呼びの割り当て、及び、現時点における各かごの優先順を決定し、優先順の高いかごから順にサービスするための経路計画の作成または変更を行う。ここで各かご間の干渉が生じる場合は、優先順に従って干渉を解決するように、退避移動あるいは待機操作を加えた経路にするための変更を行う。すなわち、優先順位の高いかごが移動する経路は変更せず、優先順位の低いかごの経路計画を退避移動および待機操作するように変更するすることで干渉を解決する。

ただしこの優先順は、干渉時にあくまでもどちらのかごが呼びに対して先にサービスするかを決めるものに過ぎず、すべての呼びにサービスを終えた後は、優先順の低いかごが呼びにサービスできるように、優先順が高いかごであっても他のかごを避けるための退避移動を行う必要がある。すなわち、優先順位の高いかごは、自己が保持している呼びのすべてをサービスするまでの経路計画は変更しないが、サービスの終了後はすべての呼びのサービスを終了した時点でそのかごの優先順位は実質的に意味が無くなるので、その時点で呼びを保持している優先順位の低いかごがサービスを行えるように退避するための経路を追加するなどの変更を行うことがある。

また、この経路計画の作成・変更は、時々刻々変化する状況に応じて随時或いは一定周期で行うことも可能である。

なお経路計画の作成・更新に際しては、非逆走性と非分割性を保証するため、以下の説明ではいわゆるセレコレ（セレクティブコレクティブ）方式、すなわち、一方向に運転中は同方向の乗場呼び及びかご呼びに順次応答し、前方に呼びがなくなれば自動的に運転方向を反転して、今度はその方向の呼びに順次応えて運転し、応答すべき呼びがなくなるとそこで停止し待機するという、従来からの一般的な運転方式により、或いはそれに準じて運行経路を決定するものとする。ただし、前述の非逆走性や非分割性を保証するなど、乗客に違和感を与えることのない運行が出来るのであれば、必ずしもセレコレの運転方式に限る必要はない。

実施の形態１
｛１．１ 構成｝
以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。図１に、本発明の一実施形態であるワンシャフトマルチカーエレベータの運行制御システムの全体構成図を示す。

図１において、Ｃ１〜Ｃ３はそれぞれ１号機〜３号機のエレベータのかご、Ｍ１〜Ｍ３はそれぞれ１号機〜３号機の経路計画に従ってかごの運行やドアの開閉等を制御する号機制御装置、Ｂ１〜Ｂｆは１階〜ｆ階の各乗場に設けられた行先階呼び登録装置である。

１０は呼びの発生に応じて各かごの経路計画を決定し全体の運行を管理する運行管理装置、１１は行先階呼び登録装置Ｂ１〜Ｂｆによって発生した呼びの発生階（出発階）とその行先階、発生時刻等を登録し管理する呼び登録手段、１２は新たに発生した呼びを１号機〜３号機の何れかのかごに割当てる呼び割当て手段、１３は各かごの経路計画が干渉する場合にそれを解決するためのかごの優先順を決定する優先順決定手段、１４は決定された優先順に従って各かご間の干渉を解決するように、前記各かごの経路計画を作成し或いは変更する経路計画作成・変更手段、１５は各かごの最新の経路計画をそれぞれ更新記憶する経路計画記憶手段、１６は最新の経路計画を各かごに指令する経路計画指令手段、１７は各号機制御装置Ｂ１〜Ｂ３と運行管理装置１０との間で情報の双方向の伝送を行うための通信インターフェイスである。

以上の構成において、次に本実施形態の運行制御手順を図１と図２以下のフローチャートに基づいて説明する。

｛１．２ システムの全体の制御｝
本実施形態にかかる運行制御システム全体を制御する際に、手続きＳＹＳＴＥＭ＿ＭＡＩＮ＿ＬＯＯＰを実行する。この手続きのフローチャートは図２である。

はじめにステップＳ０２０１からＳ０２０７を運行制御を終了するまで繰り返し行う。終了条件として例えば、異なる運行制御方法への切り替えや、電源の遮断がある。

まずステップＳ０２０２で経路計画の更新を行うために、経路計画作成・変更手段１４（構成図は図１）で手続きＵＰＤＡＴＥ＿ＰＬＡＮ（フローチャートは図４）を実行する。ここでは詳細は後述し、経路計画が作成・変更されたとしてステップＳ０２０３に進む。次のステップＳ０２０３で、作成・更新した経路計画を経路計画記憶手段１５から取り出し、各号機の運行制御装置Ｍ１〜Ｍ３にそれぞれ送信する。これで各号機は最新の経路計画に従って運行されることになり、ステップＳ０２０４に進む。

次にステップＳ０２０４からＳ０２０６は次に経路計画を変更するまでステップＳ０２０５を繰り返し行う。

このステップＳ０２０５で各運行制御装置に送信された経路計画に従って自号機のかごの運行制御を行う。具体的には経路計画で定められた移動操作、待機操作、あるいは、遊休操作を実行する。また同時に応答可能な呼びが存在する場合、その呼びの行先階までの経路計画を確定するための手続きＦＩＸ＿ＰＬＡＮ（フローチャートは図５、後述）を実行し、乗客に乗車するように指示する。前述のセレコレにおいては、呼びを出発階から行先階への経路が、経路計画の現在位置から次の反転位置までの部分経路に含まれている場合に、乗客を乗せることが可能である。

次にステップＳ０２０６でステップＳ０２０４に戻り、繰り返しの終了条件を再び判定する。この終了条件は次に経路計画を変更するタイミングに満たされ、例えば、いずれかのかごが呼びに応答する直前、優先順を変更する直前、呼びが発生するなどして呼びを呼びの割り当てを見直す直前がある。なお、優先順の変更および呼びの割り当ての見直しは、新たに呼びが発生した直後だけでなく、随時行うことができる。

そしてステップＳ０２０４からＳ０２０６の繰り返しを終了した後、ステップＳ０２０７でステップＳ０２０１に戻る。本実施形態にかかる運行制御を終える場合は手続きＳＹＳＴＥＭ＿ＭＡＩＮ＿ＬＯＯＰを終了し、そうでない場合は経路計画を変更して運行制御を継続する。

｛１．３ 経路計画の更新｝
次にステップＳ０２０２の詳細である経路計画の更新について説明する。これは手続きＵＰＤＡＴＥ＿ＰＬＡＮで行い、図３はこの手続きのフローチャートである。

はじめにステップＳ０３０１で経路計画記憶手段１５に経路計画が記憶されているか否かを検出する。既に編成した経路計画が存在するならばステップＳ０３０３に進む。電源を投入した、あるいは、この運行制御に切り替えたばかりでは、経路計画記憶手段１５に経路計画が存在しないため、ステップＳ０３０２に進む。

このステップＳ０３０２で初期の経路計画を作成し、その計画を更新対象の経路計画とする。初期の経路計画は、各かごが次の移動方向を定めて、現在位置で遊休しているだけのものである。なお遊休時の方向は、呼びの登録状況や、前回に呼びを運んだ方向などに応じて決めるものとする。更新対象の初期計画を作成したらステップＳ０３０４に進む。

一方でステップＳ０３０３は経路計画が経路計画記憶手段１５に存在している場合に進み、経路計画記憶手段１５が保持している現在の経路計画を、経路計画作成・変更手段１４にコピーし、これを更新対象の経路計画としてステップＳ０３０４へ進む。

そしてステップＳ０３０４で、変更対象の経路経過について、現時点で消化された全ての操作を削除し、ステップＳ０３０５に進む。

次にＳ０３０５で、経路計画の再編成を行う手続きＲＥＣＯＭＰＯＳＥ＿ＰＬＡＮ（フローチャートは図４、後述）を実行する。ここでは再編成したとしてステップＳ０３０６に進む。

最後にステップＳ０３０６で、経路計画作成・変更手段１４で対象となっている経路計画を経路計画記憶手段１５に送信し、この手続きを終了する。終了後は手続きＳＹＳＴＥＭ＿ＭＡＩＮ＿ＬＯＯＰのステップＳ０２０２の終わりから継続する。すると各号機の制御装置Ｍ１〜Ｍ３に最新の経路計画が送信され、その最新の経路計画に沿って運行制御が行われることになる。

｛１．４ 経路計画の再編成｝
｛１．４．１ 再編成の一般的な手順｝
ここで先述の手続きＲＥＣＯＭＰＯＳＥ＿ＰＬＡＮについて説明する。図４はこの手続きを示すフローチャートで、図３のステップＳ０３０５の詳細である。

はじめにステップＳ０４０１で呼び割当手段１２を用いて、未応答呼びを担当するかごを決定する。次にステップＳ０４０２で優先順決定手段１３を用いて、優先順を決定する。呼び割当と優先順を決定した後、ステップＳ０４０３に進む。

そしてステップＳ０４０３で変更対象の経路計画から確定されていない全ての操作を削除する。

次にステップＳ０４０４からステップ０４０８で、各かごについて経路計画を加える処理を、優先順が最上位であるかごから最下位であるかごまで順番に行う。ここで現在処理しているかごｍを手番かごと呼ぶ。手番かごとは他の全てのかご（優先順が上位である場合も含む）を退避させて、自分がサービスを行うための経路計画を追加する処理を行うかごである。

まずステップＳ０４０５で、手番かごｍが現時点の変更対象の経路計画ではサービスを完了していない呼びについて、変更対象の経路計画の終点からサービスする経路が占める範囲を求める。

次にステップＳ０４０６で、手番かごｍ以外のかごについて、前ステップで求めた範囲から退避する経路を変更対象の経路計画に加える。手番かごｍ以外のかごには優先順が上位でもあるかごも含まれ、下位のかごがサービスするために、干渉している場合は退避を行うことがある。ただしここで、この退避するための経路は、上位のかご自身が優先してサービスを終えた後になる。範囲外へ退避する経路を加えたらステップＳ０４０７へ進む。

そしてステップＳ０４０７で、手番かごｍがサービスする経路を変更対象の経路計画に加える。ここで、他のかごと干渉する場合は、退避移動を待った後に移動するための経路を加える。手番かごｍが保持している全ての未応答の呼びをサービスする経路計画に変更したらステップＳ０４０８へ進む。

最後にステップＳ０４０８でステップＳ０４０４に戻り、手番かごｍを優先順が次であるかごとして繰り返す。優先順位が最下位であるかごについて追加したらこの手続きを終了する。

｛１．４．２ 経路計画の再編成の例１｝
経路計画の再編成の例を挙げる。図６は９階床のシャフトに３台のかごが走行するワンシャフトマルチカーエレベータである。現在、かごＣ３、かごＣ２、かごＣ１がそれぞれ、６階、５階、２階に位置しており、どの呼びにもサービスしておらず、停止しているとする。この時点では、８階から５階への呼びＨ１と、１階から４階への呼びＨ２が未応答の状態で存在しており、担当するかごはまだ決定されていない。呼びの発生時刻はＨ１が前でＨ２は後である。この状態で運行方式を前述のセレコレ方式として、手続きＲＥＣＯＭＰＯＳＥ＿ＰＬＡＮを開始する場合を具体的に説明する。

はじめにステップＳ０４０１で呼びへの割当を行う。呼び割当手段には種々考えられるが、この例では、出発階と行先階の両方に移動できるかごが唯一である場合はそのかごに割り当てる。そして複数存在する場合は、全階床をかご台数で等分に、ただし、下かごは上かごより１階床だけ多くしたゾーンに区切り、各かごはゾーンの上側の境界以下に発生した呼びを担当するものとする。この例では９階床のシャフトに３台のかごが走行しているため、最下かごであるＣ３はサービスするために移動する区間の最上階が４階以下の呼び、中間かごであるＣ２は最上階が５階から７階までの呼び、最上かごであるＣ１は８階以上の呼びを担当させる。従って、呼びＨ１の最高階床は９階なのでかごＣ３に、呼びＨ２の最高階床は４階なのでかごＣ１に割り当てられる。かごＣ２については該当する呼びが存在しないため、呼びは割り当てられない。

次にステップＳ０４０２で優先順を決定する。優先順決定手段には種々考えられるが、ここでは最旧要求順、すなわち、各かごが保持している呼びのうち最も旧い呼びの発生時刻で比較し、最も旧い呼びを持つかごの順番とする。例では呼びＨ１、Ｈ２の順で発生しているため、呼びＨ１を保持するかごＣ３が最上位で、呼びＨ２を保持するかごＣ１が次で、呼びを保持しないかごＣ２は最下位となる。なお、最も旧い呼びの発生時刻が同じである場合、かごの号機の番号など、同点の場合に決着できる方法を用いて優先順を決定する。

次のステップＳ０４０３では現在乗客を乗せているかごが存在せず、確定されている部分は存在しないため、経路計画は図６のままである。

そして、ステップＳ０４０４からステップＳ０４０７について、優先順、この例では手番かごをＣ３、Ｃ１、Ｃ２に順次変えながら、ステップＳ０４０５とステップＳ０４０６を繰り返し行う。

まず、手番かごＣ３について、ステップＳ０４０５を実行する。かごＣ３に割り当てられている呼びは８階から５階への呼びＨ１で、それをサービスするために移動する範囲は、６階から８階へ上昇して５階へ下降するので、５階から８階である。次のステップＳ０４０６で、この範囲に干渉するかごＣ２を４階へ退避させる経路を追加する。この段階における変更対象の経路計画を図７に示す。そしてステップＳ０４０７でかごＣ３がサービスするための経路、すなわち、８階へ上昇して５階へ下降する経路、を加える。ただし、かごＣ３が５階へ下降する際に、かごＣ２が４階に下降するまで待機する必要がある。この段階における変更対象の経路計画を図８示す。

次に手番かごＣ１についてサービスする経路を加える。まずステップＳ０４０５でかごＣ１の移動する範囲を求める。かごＣ１には１階から４階への呼びＨ２が割り当てられており、終点である２階から１階へ下降して４階へ上昇するので、移動範囲は１階から４階である。次のステップＳ０４０６で、かごＣ２の終点はかごＣ３を退避した後の４階であるので、５階へ退避する必要がある。さらに、かごＣ２が５階に退避すると、終点が５階であるかごＣ３と干渉する。従って、かごＣ３が６階に退避する経路を加えた後、かごＣ２が５階に退避する経路を加える。この段階における経路計画を図９に示す。そしてステップＳ０４０７で、かごＣ１がサービスするための経路、すなわち、１階へ下降して４階へ上昇する経路を加える。ただし、３階から４階へ上昇する際はかごＣ２と干渉するので、ステップＳ０４０６で加えた経路計画の消化されるまで待機する必要がある。この段階における経路計画を図１０に示す。

最後に、手番かごＣ２についてステップＳ０４０５からステップＳ０４０６を実行する。この例では呼びが割り当てられていないため、サービスするための経路を加える必要は無く、かごＣ１についてステップＳ０４０７を実行した後の図１０のままである。この段階で全てのかごについて終えたので、再編成した経路計画は図１０となる。なお、優先順に関わらずサービスする呼びが存在しない場合は、経路を変更すること無く手番かごの処理を終える。

このように、優先順の上位であるかごがサービスするための経路は変更されず、下位であるかごについては、上位のかごに干渉しないように退避を行う経路を加える。ただし、優先してサービスの手番を終えた上位のかごについて、下位であるかごがサービスするための経路と干渉する場合は、退避するための経路を追加することがある。つまり優先順は、干渉する場合にあくまでもどちらがサービスを先に行うかを決めるものに過ぎず、優先してサービスを終えた後に、他のかごのために退避することがある。

｛１．４．２ 経路計画の実体｝
ところで、経路計画の実体は先述の通り、運行制御対象の各かごに対する一連の操作である。例を図１１に挙げる。同図の経路計画Ｐ１１は、９階床のシャフトを３台のかごが走行する例で、Ｋ１１０１はかごＣ１が５階から１階へ下降して２階へ上昇する経路、Ｋ１１０２かごＣ２が７階から４階へ下降する経路、Ｋ１１０３はかごＣ３が８階から９階へ上昇して６階へ下降する経路である。また、かごＣ２は４階を行先階とする乗客を運んでいるものとする。

この経路計画Ｐ１１は図１２の表と等価である。表の行成分は操作対象のかごの号機、列成分は操作を行う順番を示している。操作には移動操作、待機操作、遊休操作がある。移動操作は「移動元→移動先」の形式で表される。例えばかごＣ３の１番目の「８→９」が移動操作で、８階から９階への走行することを表している。

待機操作は「ＷＡＩＴ（待機対象のかごの号機：待機する手順の番号）」を表している。例えばかごＣ３の３番目の「ＷＡＩＴ（Ｃ２：１）」が待機操作で、かごＣ２が１番目の操作が終わるまで移動しないことを表す。かごＣ３の５番目の操作も待機で、かごＣ２が３番目の操作が終わるまで次の移動しないことを表す。

遊休操作は「停止階床 方向」で表され、その停止階床でかごの移動を中断し、サービスを再開するときはその方向から行うことを表す。例えば図１２のかごＣ３の７番目の「６↓」が遊休操作で、６階で停止し、サービスを再開するときは下方向から行うことを表す。従って、この表のＣ１、Ｃ２、Ｃ３行はそれぞれ、対応するかごの経路Ｋ１１０１、Ｋ１１０２、Ｋ１１０３に相当する。

また、乗客を乗せていて行先階まで経路を変えずに確定している場合は、「！」を付けて表す。例えば図１２のかごＣ２の最初の操作は７階から６階への移動で、この操作は確定されており、次に経路計画を再編成してもステップＳ０４０３で削除されない部分である。さらに、干渉する場合は待機操作についても確定されることがあり、図１２のかごＣ２の操作が確定された待機操作の例である。この確定操作に関しては、図１２におけるＣ２の行の３番目から５番目の操作のように上部に確定の印を付ける、あるいは、Ｃ１の行の１番目と２番目の操作のように枠で囲うことで示すこともある。

従って、各かごの経路計画は図６〜図１０のように、運行線図、すなわち、横軸が時刻で縦軸が階床とした各かごの位置の時間変化、のような形式で表すこともできる。しかし、経路計画そのものは実際の運行線図とは異なり、実時間の運行予定も運行実績も表しておらず、単に、各かごに対する一連の移動、待機、遊休からなる操作の系列に過ぎない。つまり経路計画は、どのかごがどこへ移動するのか、干渉するときはどの移動を待ってからにするのか、あるいは、遊休するときにどこで停止してサービスを再開するときはどの方向からか、を表している。

また、経路計画に基づいて各かごの移動を行う際、１階床ずつ移動する必要はない。次の移動方向を変える位置、次に乗客を乗せ降ろしをするための位置、衝突しないように退避あるいは待機を行う位置、あるいは、経路計画の終点までのうち、最も近い階床までで良い。例えば図１１のかごＣ３の下降、すなわち、図１２のかごＣ３の３番目から６番目までの操作を行う際は、既にかごＣ２が５階以下に下降していた場合は、途中で待機のために停止せずに移動することができる。

ただし、かごＣ２が７階あるいは６階で乗客の乗せ降ろしを行い、なおかつ、それが長時間になる場合は、かごＣ３はかごＣ２に衝突しないように途中で待機しながら移動する必要がある。そして、かごが呼びに応答するときは、応答条件を満たす必要がある。

この応答条件とは、呼びの出発階から行先階までの移動経路が、経路計画の現時点から次の反転位置（反転しなければ終点）までの部分経路に含まれていることである。例えば図１１における経路計画においてかごＣ２が６階へ下降したとき、６階から４階への呼びに応答することができる。しかし、仮に６階から３階へあるいは２階への呼びがあるとしたとき、６階から３階ないし２階へ下降する経路が存在しないため、呼びに応答しない。応答する場合は行先階まで移動するための経路計画に改めてからとなる。なぜなら、経路計画Ｐ１１が変更されてかごＣ２が４階へ下降した後に反転する場合も考慮しなければならず、３階以下への呼びに応答すると非逆走性に違反する可能性があるからである。

｛１．４．３ 経路計画の編成例２｝
さらに経路計画の変更例を前述の表形式も加えて説明する。これは非逆走性と非分割性を満たしていれば、退避している途中でも呼びに応答する例でもある。

図１３あるいは図１４は現在、かごＣ１、Ｃ２、Ｃ３がそれぞれ、１階、７階、８階に位置しており、乗客を乗せておらず、それぞれ、下方向、下方向、上方向で停止している経路計画である。ここで、９階から６階への呼びＨ３、１階から４階への呼びＨ４、６階から４階への呼びＨ５、５階から２階への呼びＨ６、５階から８階への呼びＨ７、４階から２階への呼びＨ８が順に発生し、未応答の状態で存在しているとする。

まずステップＳ０４０１で呼びの割り当てを行う。ここでも前述のゾーンによる割当を用いるものとし、この例ではかごＣ１にはＨ４とＨ８、かごＣ２にはＨ５とＨ６、かごＣ３にはＨ３とＨ７が割り当てられる。

次のステップＳ０４０２で優先順の決定を行う。ここでも前述の最旧要求順を用いるものとする。この例ではかごＣ１については呼びＨ４とＨ８の旧い方であるＨ４、かごＣ２ついては同様にＨ５、かごＣ３については同様にＨ３であるため、優先順はかごＣ３、かごＣ１、かごＣ２となる。続くステップＳ０４０３では、現在乗客を乗せているかごが存在しないため、確定されていない経路計画を削除した後は、図１３あるいは図１４である。

そして、かごＣ３、かごＣ１、かごＣ２の優先順でステップＳ０４０４からステップＳ０４０８までを繰り返す。

まず、最優先のかごＣ３についてステップＳ０４０５で求められる範囲は、５階から９階である。そのため、ステップＳ０４０６で、干渉しているかごＣ２を４階へ退避させる経路を加える。続くステップＳ０４０７でかごＣ３について８階から９階へ上昇し、９階から５階へ下降した後、８階へ上昇する経路を加える。ただし、かごＣ２は優先するかごを退避するために７階から４階へ下降するので、かごＣ３が７階以下へ下降する際はかごＣ２の退避移動を待機することになる。この段階の変更対象の経路計画は図１５あるいは図１６となる。

次にかごＣ１においてサービスするための経路と他のかごを退避させる経路を加えることになる。かごＣ１は呼びＨ４とＨ８をサービスするために、１階から４階へ上昇して２階へ下降する経路を加える。ステップＳ０４０５で求められる範囲は１階から４階で、かごＣ２の終点である４階と干渉する。

このため、かごＣ２については５階へ上昇する経路を加える。ただし、かごＣ２が５階へ上昇する際、優先かごであるＣ３がサービスするために５階まで下降した後の上昇を待機することになる。この段階の変更対象の経路計画は図１７あるいは図１８となる。

次のステップＳ０４０７で手番かごであるかごＣ１が４階へ上昇して２階へ下降する経路を加える。４階へ上昇する際に既存の経路と干渉するので退避移動を待機する操作を加える。この段階の変更対象の経路計画は図１９あるいは図２０となる。

最後にかごＣ２を手番かごとしてサービスするための経路を追加する。現段階のかごＣ２の経路は、他のかごを退避するために、７階から４階へ下降し、４階から５階へ上昇した経路である。この経路は６階から４階への呼びＨ５をサービスする経路を含んでいるため、新たに加える経路は、５階から２階への呼びＨ６のみをサービスする経路となる。

従ってステップＳ０４０５で、かごＣ２の移動範囲は５階から２階となる。ステップＳ４６とステップＳ４７は同様に、かごＣ１を１階に退避させる経路を加え、かごＣ２が２階へ下降する経路を加える変更を行う。この段階の変更対象の経路計画は図２１あるいは図２２である。ここで全てのかごについて終えたので、ステップＳ０４０８からＳ０４０４の繰り返しの条件を判定し、繰り返しを終えて手続きＲＥＣＯＭＰＯＳＥ＿ＰＬＡＮを終了する。

ちなみにこの例では、かごＣ２の下方向のサービスが２回の下降に分けて行われている。ただし、仮に何らかの優先順決定手段がかごＣ２に対してかごＣ１よりも高い優先順を与えた場合、１回目の下降で全ての呼びをサービスすることになる。

｛１．５ 経路計画の確定｝
｛１．５．１ 確定の手順｝
そして、呼びに応答するための経路計画の確定する手続きＦＩＸ＿ＰＬＡＮを説明する。図５はこの手続きを示すフローチャートで、手続きＳＹＳＴＥＭ＿ＭＡＩＮ＿ＬＯＯＰ（図２）のステップＳ０２０５で、いずれかのかごが呼びに応答する際に行う処理の詳細である。

この処理はステップＳ０５０１からステップＳ０５０７で、各かごの確定処理を順不同に行う。ここで確定処理を行うかごをｍとし、着目かごとする。

そしてステップＳ０５０２からステップＳ０５０６で、着目かごｍが応答する呼びそれぞれについて確定処理を行う。ここで着目かごｍが応答する呼びをｑとし、着目呼びｑとする。

まずステップＳ０５０３で、着目かごｍについて現在の操作から応答呼びの最遠行先階へ移動するまでの全ての操作を確定する。

次のステップＳ０５０４で、ステップＳ０５０３で待機操作を確定した場合は、その待機対象のかごの、待機対象の手順までの操作についても確定する。

そしてステップＳ０５０５で、ステップＳ０５０４で待機対象のかごの待機操作を確定した場合、さらに待機対象のかごの待機対象についても操作を確定する。すなわち、待機操作を確定すると、それに関連する全ての操作に付いて、順次確定を行う。待機対象となる部分を確定させたらステップＳ０５０６に進む。

ステップＳ０５０６でステップＳ０５０２に戻り、着目かごｍが他に応答する呼びが存在する場合は、着目呼びｑをその呼びとして確定処理を行う。着目かごｍがが応答する全ての呼びについて終えた後、繰り返しを終えてステップＳ０５０７に進む。

ステップＳ０５０７でステップ０５０１に戻り、他に確定処理を終えていないかごがある場合、それを着目かごとして応答する呼びの確定処理を行う。そして、全てのかごについて処理を終えた後、手続きＦＩＸ＿ＰＬＡＮを終了する。

｛１．５．２ 確定の例｝
手続きＦＩＸ＿ＰＬＡＮの例として、図２１あるいは図２２の経路計画において、かごＣ１が呼び１階から４階への呼びＨ４に応答する場合を説明する。ここではひとつのかごがひとつの呼びの応答についての例で、応答するかごまたは呼びが複数の場合も同様である。

まずステップＳ０５０１で着目かごｍはかごＣ１となり、ステップＳ０５０２で応答呼びｑは１階から４階への呼びＨ４となる。

ステップＳ０５０３で、Ｈ４の行先階が４階であるので、４階へ上昇する手順までの全ての操作、すなわち、図２２のかごＣ１について１番目から４番目の操作まで全て確定する。確定した操作を「！」で表すと、図２３となる。

次にステップＳ０５０４で確定した操作のうち、３番目のＷＡＩＴ（Ｃ２：５）は待機操作である。そのため待機対象のかごＣ２について、待機対象の順番である５番目までの操作を全て確定する。この段階の経路計画を図２４に示す。図２３との違いはかごＣ１の待機しているかごＣ２の経路計画を確定している部分である。

さらにステップＳ０５５０で、ステップＳ０５０４で確定した経路計画のうち、かごＣ２の４番目のＷＡＩＴ（Ｃ３：９）は待機操作である。そのため待機対象のかごＣ３について、待機対象の順番である９番目までの全ての操作を確定する。かごＣ３について確定した操作の中には、かごＣ２を待機する操作が含まれている。しかし、既にかごＣ２における処理で確定されているため、この段階で確定操作を終了する。この段階の経路計画を図２５に示す。

なお、図２５で示した経路計画を再編成する際、ステップＳ０４０３で未確定の全ての操作を削除することになる。この場合、図２５における「！」の付いていない全ての操作、すなわち、かごＣ３の１０番目以降、かごＣ２の６番目以降、かごＣ１の５番目以降の操作が削除対象なる。未確定の操作を削除した結果が図２６で、図２７の実線の部分である。また、図２７の点線の部分は削除された経路計画である。

実施の形態２
｛２．呼び割当…経路包含割当｝
上記の実施形態１においては呼び割当手段１２として、全階床をかご台数で等分に区切ったゾーンに基づいた割り当てを用いた。しかし、本発明においてはこれに限る必要はなく、異なる呼び割当手段を用いることができ、これを実施の形態２として以下に説明する。なお、呼び割当手段以外の部分については実施の形態１と同様である。

例えば、ある呼びが発生したとき、その呼びをサービスするための経路を含む経路計画を保持するかごが存在すれば、そのかごに割り当てるような方法を呼び割当手段として用いても良い。ただし、複数のかごが存在する、あるいは、どのかごの経路計画もその呼びをサービスする経路を含んでいない場合は、例えば保持している呼びの数、サービス完了までに移動を要する階床の数、かごの号機の番号など、同点の場合に決着できる方法を用いて割り当てを決定する。この割当を経路包含割当と呼び、一般的な手順は手続きＡＬＬＯＣＡＴＥ＿ＴＯ＿ＭＯＳＴ＿ＣＯＭＰＲＩＳＡＢＬＥで、フローチャートは図２８である。

この手続きを図２９に示す経路計画Ｐ２９における状態で適用した場合を示す。この例では９階床のシャフトを３台のかごが走行しており、経路計画Ｐ２９の各かごのＣ１、Ｃ２、Ｃ３の経路計画Ｋ２９０１、Ｋ２９０２、Ｋ２９０３はそれぞれ、３階から１階へ下降した後２階へ上昇、５階から８階へ上昇した後４階へ下降、９階から７階へ下降して再び９階へ上昇である。

はじめにステップＳ２８０１で、呼びをサービスする経路の全てが経路計画に含まれるかごを割り当て候補として抽出する。例えば経路計画Ｐ２９において、Ｈ９の移動範囲である８階から７階への下降を含んでいるかごはかごＣ３とかごＣ２の２つで、これらが割り当て候補となる。候補を抽出したらステップＳ２８０２に進む。

次のステップＳ２８０２でサービス経路を含む割り当て候補の数に応じた処理を行う。０台（無し）の場合はステップＳ２８０３に、１台ならばステップＳ２８０５に、複数存在する場合はステップＳ２８０６へ移行する。この例では割り当て候補が２つ存在するのでステップＳ２８０６へ進む。

ステップＳ２８０６で複数の候補を１つにする処理を行う。ここでは候補の中で最上のかごとしており、Ｃ２とＣ３が候補である例ではかごＣ３に呼びＨ９を割り当てる。この段階で割り当てが決まるので、手続きＡＬＬＯＣＡＴＥ＿ＴＯ＿ＭＯＳＴ＿ＣＯＭＰＲＩＳＡＢＬＥを終了する。

一方でステップＳ２８０３は割り当て候補が無い場合に移行する。例えば経路計画Ｐ２９の例では、１階から３階への呼びＨ１０が発生したときに、経路Ｋ２９０１〜Ｋ２９０３のいずれにも含まれていない場合である。このステップで出発階と行先階の両方に移動可能であるかごを割り当て候補として抽出し、ステップＳ２８０４へ進む。

そしてステップＳ２８０４で再び割り当て候補の数を判定する。１つならばステップＳ２８０５に、複数ならばステップＳ２８０６へ進む。この例では呼びＨ１０を割り当てる際、候補となるかごは１階へ移動可能なＣ１のみなので、ステップＳ２８０５へ進むことになる。

また、ステップＳ２８０５は候補が１つである場合に進み、その候補に呼びを割り当てる。ここで割り当てが決まるので、手続きＡＬＬＯＣＡＴＥ＿ＴＯ＿ＭＯＳＴ＿ＣＯＭＰＲＩＳＡＢＬＥを終了する。

なお、ステップＳ２８０６の複数候補を比較して１つに絞る処理は、かごの号機に限らず、例えば呼びの個数の少なさや現在位置から応答するまでに要する移動操作の数の少なさなど、所定の比較尺度を用いて候補を絞る処理を行っても良い。ただし、最終的には候補を１つにし、その候補に割り当てる必要がある。
実施の形態３
｛３．優先順の決定…最長非移動順｝
上記の実施形態において優先順の決定は、各かごが受け持っている呼びのうち発生時刻が最も旧い呼びを保持しているかごから優先順を上位に設定する方法について説明した。この方法は公平性、すなわち、呼びを保持している限り必ずサービスを行うことができること、を保障している。なぜなら最悪でも、他の旧い呼びがサービスされた後には必ず、呼び保持しているかごが最優先になり、サービスするための経路計画に編成され、確定することができるからである。もちろん本発明では公平性を保証していれば、他の方法も優先順決定手段として適用することができる。実施形態３では前述の方法とは異なる優先順の与え方である最長非移動順について説明する。この優先順決定手段は、過去に呼びをサービスするための経路を含む経路計画が作成され、なおかつ、実際に移動した時刻が最も旧いかごから順番に優先順を与える方法である。具体的な処理は手続きＬＥＡＳＴ＿ＲＥＣＥＮＴＬＹ＿ＭＯＶＥ＿ＦＩＲＳＴである。

｛３．１ 最長非移動順を適用する際の経路計画を変更するタイミング｝
まず最長非移動順の手順の前に経路計画を変更するタイミングについて説明する。手続きＬＥＡＳＴ＿ＲＥＣＥＮＴＬＹ＿ＭＯＶＥ＿ＦＩＲＳＴは、前述の旧い呼び順と同様に、手続きＲＥＣＯＭＰＯＳＥ＿ＰＬＡＮのステップＳ０４０２で実行される。これは手続きＵＰＤＡＴＥ＿ＰＬＡＮ（図３）のステップＳ０３０４を経て、手続きＳＹＳＴＥＭ＿ＭＡＩＮ＿ＬＯＯＰ（図２）のステップＳ０２０２から呼び出される。従って、ステップＳ０２０４で経路計画を変更するタイミングは、新たに呼びが発生した直後、あるいは、シャフト内のいずれかのかごが経路計画の移動操作を実行した直後である。この移動直後のタイミングには、かごが停止した時点だけでなく、走行中ならば減速すれば停止が可能な最も近い階床が次の階床に変わった時点も含まれる。

｛３．２ 最長非移動順による優先度の手順｝
次に手続きＬＥＡＳＴ＿ＲＥＣＥＮＴＬＹ＿ＭＯＶＥ＿ＦＩＲＳＴを説明する。この手続きのフローチャートは図３０である。

はじめにステップＳ３００１からステップＳ３０１０までは全てのかごについて優先度を計算する処理を行う。優先度の計算はかご毎に独立なのでどのかごから行っても良い。ここでは現段階で優先度を計算しているかごｍを着目かごとする。

まずステップＳ３００２で着目かごｍの優先度を負の無限大に初期化する。そして、ステップＳ３００３からＳ３００９で、着目かごｍが保持している呼びについて優先度を調べ、最も大きい値を計算する処理を行う。現在処理している呼びｑを着目呼びとし、優先度を調べる順番はどの呼びからでも良い。

そしてステップＳ３００４で、着目呼びｑのサービス経路を求め、それをｋとする。サービス経路とは呼びの出発階から行先階まで反転せずに移動するための、待機操作と遊休操作を含まない一連の移動操作である。サービス経路ｋを求めたらステップＳ３００５に進む。

次のステップＳ３００５で、着目かごｍについて過去に、サービス経路ｋを含む経路計画が作成され、なおかつ、サービス経路ｋの全ての移動操作を消化したことがあるか検出する。さらに詳しく説明すると、着目かごｍに過去にサービス経路を反転せずに移動した実績が存在し、そして、移動した実績があれば移動開始時点の経路計画によってサービス経路ｋの終点まで反転せずに移動することができたかを検出する。検出されたらステップＳ３００６へ、そうでない場合はステップＳ３００８へ進む。

続くステップＳ３００６で、着目かごがサービス経路ｋを最後に消化を開始した時刻を計算する。この時刻をｂとし、最終消化開始時刻と呼ぶ。

次にステップＳ３００７で現在の優先度と、最終消化開始時刻ｂの正負を逆転した値を比較し、大きい方を優先度とする。つまり、最終消化開始時刻の旧さが優先度となる。優先度の比較をしたらステップＳ３００９に進む。

一方ステップＳ３００８で着目かごの優先度を正の無限大にする。この処理は着目かごｍがサービス経路ｋを反転せずに移動した実績がない、あるいは、実績があっても移動開始時の経路計画がサービス経路ｋを含まなかった場合に進む。従って、最終消化開始時刻ｂを負の無限大として扱い、ステップＳ３００７の比較処理を行うことと実質的に同じである。優先度を無限大にしたらステップＳ３００９へ進む。

そしてステップＳ３００９でステップＳ３００３に戻って、他に呼びがあればそれを着目呼びとして繰り返し行う。着目かごｍが保持する全ての呼びついて終えたらステップＳ３０１０へ進む。

そしてまたステップＳ３０１０でステップＳ３００１に戻り、まだ優先度を計算していないかごがあればそれを着目かごとして、繰り返し行う。全てのかごについて優先度を計算したらステップＳ３０１１へ進む。

最後にステップＳ３０１１で、優先順を優先度の大きい順になるように設定する。この結果、優先順は、最終移動時刻が最も旧いかご、すなわち、最も長く移動していなかったかごの順になる。なお、優先度が同じ場合は実施形態２と同様に、何らかの方法で優先するかごを決定する。

優先順が決まればこの手続きを終了し、手続きＲＥＣＯＭＰＯＳＥ＿ＰＬＡＮのステップＳ０４０２の終わりから処理を続け、ステップＳ０４０４でこの優先順が用いられることになる。

｛３．３ 最長非移動順の例｝
ここで手続きＬＥＡＳＴ＿ＲＥＣＥＮＴＬＹ＿ＭＯＶＥ＿ＦＩＲＳＴを用いた運行の例を挙げる。

この例は９階床のシャフトを３台のかごが走行するワンシャフトマルチカーエレベータである。呼び登録方式は乗場行先階登録方式とする。ここでは簡単のために、各かごは１階床を１時区間で走行するとし、乗客の乗せ降ろしのために要する停止時間も１時区間であるとする。そして、安全性を満たすための条件を、かごが移動を開始する時点で移動先の階床に他のかごが存在、あるいは、進入しないこととする。そのため安全条件を満たしていない間は停止することになる。

さらに呼び割当手段は、前述のゾーンによる割り当て方法であるとする。ただし、これらかごの駆動方法および安全条件は手続きＬＥＡＳＴ＿ＲＥＣＥＮＴＬＹ＿ＭＯＶＥ＿ＦＩＲＳＴを用いた運行を簡単に説明するためであるため、例と異なる場合はそれぞれの前提条件に従って運行するものとする。

運行開始の時点では各かごＣ１、Ｃ２、Ｃ３はそれぞれ、１階、２階、３階で遊休しているとする。各かごは移動可能である空間の最も低い階床に位置しているため、次にサービスを行う方向は上とする。

まず、この例において発生する呼びと、運行結果について述べる。運行開始の状態を時刻０とし、この時点ではいずれのかごも移動した実績がないものとする。運行制御開始から図３１に示される呼びが発生すると、運行結果は図３２で示される運行線図になる。

図３１は呼びの発生系列で、発生時刻、出発階、行先階の関係が示されている。発生する呼びはＨ１１からＨ１８の８個で、Ｈ１１は時刻１に発生する３階から７階への呼び、Ｈ１２は時刻４に発生する９階から６階への呼び、Ｈ１３は時刻６に発生する５階から２階への呼び、Ｈ１４は時刻８に発生する５階から８階への呼び、Ｈ１５は時刻１３に発生する５階から２階への呼び、Ｈ１６は時刻１８に発生する６階から１階への呼び、Ｈ１７は時刻２０に発生する７階から９階への呼び、Ｈ１８は時刻２２に発生する３階から７階への呼びである。

図３２は時刻２５までの運行線図、すなわち、各かごについての時刻と位置の関係であり、経路計画ではなく、実際に運行した結果を表している。

次に図３１の呼び発生系列に対して図３２の運行結果に至るまでに手続きＬＥＡＳＴ＿ＲＥＣＥＮＴＬＹ＿ＭＯＶＥ＿ＦＩＲＳＴを適用する例を、時間の経過とともに説明する。ただし、前述の呼び発生系列について、運行管理装置１０は将来に発生する部分は未知で、既に発生した呼びに基づいて運行するものとする。

時刻１では３階から７階への呼びＨ１１が発生する。この時点で経路計画の再編成を行い、ステップＳ０４０１で呼びＨ１１をかごＣ２に割り当てる。そして次のステップＳ０４０２で手続きＬＥＡＳＴ＿ＲＥＣＥＮＴＬＹ＿ＭＯＶＥ＿ＦＩＲＳＴを実行する。ステップＳ３００１では、各かごについて、ステップＳ３００２からステップＳ３００９を実行する。

まず、かごＣ１についてステップＳ３００２を実行すると優先度は負の無限大となり、未応答の呼びを保持していないのでステップＳ３００３らステップＳ３００９は行われず、ステップＳ３００２で設定した負の無限大が優先度となる。

次にかごＣ２について、ステップＳ３００２を実行すると優先度は負の無限大となり、割り当てられた呼びＨ１１についてステップＳ３００３からＳ３００９の処理を行う。ステップＳ３００４でサービスするための経路は３階から７階となり、ステップＳ３００５では過去に経路計画も移動した実績もないため、ステップＳ３００８に進み、優先度は正の無限大となる。

最後にかごＣ３については、呼びを保持していないかごＣ１と同様に、優先度は負の無限大となる。これで各かごについて優先度を計算したので、ステップＳ３０１１に進み、優先順を設定する。これは優先度の降順（同点の場合は上かご優先）であるため、かごＣ２、かごＣ３、かごＣ１となる。

その後は手続きＬＥＡＳＴ＿ＲＥＣＥＮＴＬＹ＿ＭＯＶＥ＿ＦＩＲＳＴで設定した優先順で経路計画の再編成を行う。結果は図３３に示す。そして、各かごは経路計画に従って、かごＣ３は退避移動を開始し、かごＣ２はかごＣ３と衝突するので待機を行い、かごＣ１は１階で遊休する。

呼びＨ１２が発生する時刻４までは図３３の経路計画に従って、消化済みの部分を削除しながら各かごを運行する。かごＣ２は時刻２に３階へ移動し、時刻３に呼びＨ１１に応答するために停止する。このとき、かごＣ２が７階まで上昇する部分と、待機対象の対象となるかごＣ３が８階まで退避する部分を確定する。一方で、かごＣ３は６階まで移動し、かごＣ１は１階で遊休する。

時刻４では９階から６階への呼びＨ１２が発生する。この呼びはかごＣ３に割り当てられる。呼びＨ１１はサービス中で、未応答の呼びはかごＣ３に割り当てられた呼びＨ１２のみであるため、かごＣ３が最優先になる。経路計画を更新すると図３４になる。確かにかごＣ３が最優先であるが、かごＣ２は既に呼びＨ１１を応答したため、呼びＨ１２のサービスは８階への退避した後になる（仮に呼びＨ１１が逆でかごＣ２が応答するために移動していたとすると、かごＣ２は途中で引き返すことになる）。そして各かごは再編成された経路計画に従って運行し、かごＣ３、Ｃ２はそれぞれ、７階、４階へ移動する。

時刻５までは図３４の経路計画に従って運行し、かごＣ３は８階へ、かごＣ２は５階へ移動する。

時刻６で５階から２階への呼びＨ１３が発生し、経路計画の再編成時にかごＣ２に割り当てられる。かごＣ３、かごＣ２が保持している未応答の呼びはそれぞれ、Ｈ１２、Ｈ１３である。かごＣ３とかごＣ２は両方とも、経路計画も移動実績もないため優先度は正の無限大となり、優先順はかごＣ３、かごＣ２、かごＣ１となる。この後に経路計画が再編成されて図３５となる。そして、かごＣ３は８階から９階へ、かごＣ２は５階から６階へ移動する。呼びのサービスも退避移動もないかごＣ１は１階で遊休する。

時刻７でかごＣ３は９階から７階への呼びＨ１２に応答するために、経路計画の７階まで下降する部分の確定する。かごＣ３は呼びＨ１２を応答するために停止し、かごＣ２は６階から７階への移動を行う。

時刻８で５階から８階への呼びＨ１４が発生する。これはかごＣ３のゾーン内であるためそれに割り当てられる。ここで経路計画の再編成を行うために手続きＬＥＡＳＴ＿ＲＥＣＥＮＴＬＹ＿ＭＯＶＥ＿ＦＩＲＳＴを実行する際、かごＣ１、かごＣ２、かごＣ３の優先度はそれぞれ、負の無限大、正の無限大、マイナス３となる。ここで、かごＣ３の優先度を計算するために呼びＨ１４についてステップＳ３００５を実行すると、時刻３から時刻５の間に５階から８階へ移動した実績があり、なおかつ、移動を開始した時刻３の経路計画（図３３の時刻２までに消化した部分を除いた部分計画）が８階へ反転せずに移動する部分計画を含む。従って、ステップＳ３００６に進むと最終消化開始時刻ｂは移動を開始した時刻３となり、ステップＳ３００７でかごＣ３の優先度がマイナス３となる。優先順はＣ２、Ｃ３、Ｃ１となり経路計画を再編成すると図３６となる。つまり、仮に時刻３に５階から８階への呼びがあったならば、かごＣ３は応答することができたことになる。そして、この経路計画に従って運行すると、かごＣ２は呼びＨ１１の乗客を降ろすために停止し、かごＣ３は呼びＨ１２を運ぶために８階へ下降する。

時刻９から時刻１２まで、図３６の経路計画に従って消化済みの部分を削除しながら運行する。かごＣ２は呼びＨ１３に応答するために時刻１１に停止しながら下降し、かごＣ３は呼びＨ１４に応答するために下降する。ただし、かごＣ３は時刻９と時刻１２で待機操作を行う際、移動を継続するとかごＣ２と衝突するので停止する。

時刻１３で５階から２階への呼びＨ１５が発生し、経路計画を再編成する際に、かごＣ２に割り当てられる。そして、手続きＬＥＡＳＴ＿ＲＥＣＥＮＴＬＹ＿ＭＯＶＥ＿ＦＩＲＳＴでかごＣ１、かごＣ２、かごＣ１の優先度を計算すると、負の無限大、正の無限大、マイナス３となる。かごＣ２は時刻１３において４階に位置し、５階から２階への呼びＨ１３を搬送中であるものの、５階から２階へ移動した実績はないため、優先度は正の無限大となる。優先順はＣ２、Ｃ３、Ｃ１となり、経路計画を再編成すると図３７になる。そして、かごＣ２は３階へ移動し、かごＣ３はかごＣ２がＨ１５に応答して下降するまで待機する。

時刻１４まで図３７の経路計画に従って、消化済みの部分を削除しながら運行する。かごＣ３は待機し、かごＣ２は２階まで下降する。そしてかごＣ２の移動後の時刻１５において、経路計画を再編成するために手続きＬＥＡＳＴ＿ＲＥＣＥＮＴＬＹ＿ＭＯＶＥ＿ＦＩＲＳＴを実行する。ここでかごＣ２が保持する呼びＨ１５についてステップＳ３００５を実行すると、かごＣ２は現時点で５階から２階へ移動したのでステップＳ３００６に進み、最終消化開始時刻は１２となり、優先度はマイナス１２となる。かごＣ３の優先度はマイナス３である。従って優先順はＣ３、Ｃ２、Ｃ１に変わり、経路計画を再編成すると図３８となる。

時刻１５から時刻１７までは図３８の経路計画に従って運行する。時刻１５にかごＣ１は５階へ移動し、かごＣ２は２階に停止して呼びＨ１３の乗客を降ろす。時刻１６にかごＣ３は呼びＨ１４に応答するために８階までの経路計画を確定し、５階で停止して呼びＨ１４の乗客を乗せる。かごＣ２は呼びＨ１５に応答するために５階へ移動する。時刻１７ではかごＣ３は６階へ、かごＣ２は４階へ移動する。

そして時刻１８で６階から１階への呼びＨ１６が発生する。経路計画を更新するとき、１階へ移動可能な唯一のかごＣ１に割り当てられ、優先順はかごＣ１、かごＣ２、かごＣ３となり、経路計画は図３９になる。そして、各かごは上方向に移動する。次の時刻１９でも各かごは上方向に移動する。時刻１９の移動が終わった時点でのかごＣ１、Ｃ２、Ｃ３の位置はそれぞれ、３階、６階、８階となる。

時刻２０で７階から９階への呼びＨ１７が発生する。経路計画を再編成するときにかごＣ３に割り当てられ、優先順はかごＣ１、かごＣ３、かごＣ２になる。かごＣ３は時刻５に７階から９階への移動を行った実績があるので優先度はマイナス５、かごＣ２のマイナス１２より優先されることになる。従って、経路計画は図４０となる。そして、かごＣ２は７階に、かごＣ１は４階へ移動する。

時刻２１ではかごＣ３、かごＣ２は待機のために停止し、かごＣ１は呼びＨ１６に応答するために引き続き５階へ移動する。

時刻２２で３階から７階への呼びＨ１８が発生する。経路計画を再編成するときにかごＣ２に割り当てられる。そして各かごについて優先順の計算を行い、かごＣ１、かごＣ３はそれぞれ、正の無限大、マイナス５となる。しかし、かごＣ２の優先度はマイナス１７でもマイナス１２でもなく、マイナス４である。なぜなら、時刻１７から時刻２０の間にかごＣ２が３階から７階へ上昇した実績はあるものの、時刻１７において消化した経路計画は５階までの部分であって、７階まで移動する経路計画の部分ではないからである。移動の実績も移動開始時に経路計画が存在した時刻は、呼びＨ１１を運ぶために移動を始めた時刻４である。従って優先順は、かごＣ１、かごＣ２、かごＣ３の順となり、経路計画は図４１となる。

このように、反転せずに移動を行っても移動を開始した時点で経路計画が存在しない場合、最終消化開始時刻はさかのぼって検索されることになる。結果的に移動だけはできても、仮にサービス経路が同じ呼びがあったとすると、移動か応答かを選択する時点で応答できるとは限らないからである。

｛３．４ 最長非移動順の公平性について｝
また、手続きＬＥＡＳＴ＿ＲＥＣＥＮＴＬＹ＿ＭＯＶＥ＿ＦＩＲＳＴが公平性を保証することを説明する。

まず、要求型という概念を説明する。要求型とは出発階と最も遠い行先階の２つ組で、乗場行先階登録方式である場合は出発階と行先階、方向指定方式である場合は出発階と最上階または最下階の２つ組である。要求型の数は運行制御の対象となるエレベータ毎に一定の有限値で、サービスを行う階床の数をｆとすると、乗場行先階登録方式の呼びの型の数はｆ×（ｆ−１）通り、方向指定方式の呼び型の数はする２×（ｆ−１）通りである。ただしこの要求型の数は、サービス可能なかごが少なくとも１台は存在している場合である。

そして、手続きＬＥＡＳＴ＿ＲＥＣＥＮＴＬＹ＿ＭＯＶＥ＿ＦＩＲＳＴにおいて最終消化開始時刻は、要求型とサービス可能なかご号機の組み合わせ１つにつき、１つずつ記録される。そのため、あるかごがある要求型の呼びを保持している限り、最悪でも、他の全てのかごが他の全ての要求型について経路計画を編成して移動した後は、必ず、その呼びを保持するかごが最優先になり、呼びをサービスするための経路計画を作成し、応答する際に確定することができる。シャフト内のかご台数と要求型の個数は有限であるため、最優先を永久に得られないことはない。ゆえに、手続きＬＥＡＳＴ＿ＲＥＣＥＮＴＬＹ＿ＭＯＶＥ＿ＦＩＲＳＴは公平性を保証する。言い換えると、前述の資源、すなわち、出発階から行先階まで移動する空間、が公平に与えられることになる。

なお、最終応答時刻が最も旧い要求型を保持するかごから優先順を定めても、同様に公平性を保証することができる。他の全ての要求型について応答されると、次は必ず、その呼びを保持するかごが最優先になるからである。

実施の形態４
｛４．呼び割当手段…半周割当｝
上記の実施形態では、その何れにおいても、各かごの経路計画には割当てられた全ての呼びをサービスするための経路が含まれる。この方法によると、当然ながら背面呼び（かごの運転方向と同方向の呼びで、呼びの出発階がかごの後方に位置する呼び）も経路計画の中に含まれることになるため、背面呼びを有するかごの優先順位が高い場合には、他のかごに長時間の待機を強いることになるという問題が生じる。特にアップピーク時（オフィスビルの出勤時のように、基準階を出発階とする上方向の呼びが集中する時間帯）に実施の形態１で説明したようなゾーン割当てを行うと、上かごが基準階を出発した後に背面呼びが生じて経路計画に組み込まれるため、上かごの優先度が高い場合には、他のかごを長時間待機させる結果となる。これを以下に具体例により説明する。

図４３は、９階床２かごの例である。２階には８階への呼びＨ１９、７階への呼びＨ２０、５階への呼びＨ２１、３階への呼びＨ２２がこの順に発生しており、Ｈ１９とＨ２０は上かごに、Ｈ２１とＨ２２は下かごに割当てられている。上かごは呼びＨ１９とＨ２０の客を乗車させる際に、２階から８階まで上昇する部分経路が確定され、２階から３階へ移動する。
しかし、上かごが発進した直後に２階から９階までの呼びＨ２３が発生した場合（図４４）が問題となる。ここで優先順は実施の形態３で説明した最長非移動順であり、かつ電源が投入されたばかりで呼びＨ２１〜Ｈ２３と同一経路の呼びがまだ一度もサービスされていないとすると、各かごの優先度はすべて同一となり、最も上のかごが優先されて経路計画は図４５となる。これの経路計画は上かごが背面呼びであるＨ２３に応答するまで下かごに待機させる経路計画であり、シャフト全体の輸送力を損ねる原因となる。

このように本発明における優先順は呼びではなくかご毎に与えるため、後で応答する呼びについても優先順が同じになり、他のかごを待機させることになるのが問題である。そこで実施の形態４では、経路計画作成の際はそのかごが担当すべき全ての呼び（以下、この呼びの集合を課役割当と呼ぶ）ではなく、そのかごが次の反転までにサービスする呼び（以下、課役割当から抽出したこの呼びの集合を当務割当と呼ぶ）のみを用い、他かごの拘束時間の緩和を図る。この最終的に経路の編成対象と当務割当とする方法を半周割当と呼び、経路計画の編成対象に少なくとも背面呼びが含まれないようにするものである。

当務割当は上記のように課役割当から次の反転までにサービスする呼びを抽出した集合であり、当務割当は常に課役割当の部分集合である。実施の形態４においては、この当務割当のみを用いて経路計画の作成を行うようにしたものであり、以下にその詳細について説明する。なお、当務割当の抽出の方法については、象限という概念を用いると容易になるので、抽出の手順を説明する前にこの象限について説明する。

象限とは、あるかごの位置と運転方向から見た呼びの相対的な位置関係で、以下の４つの象限がある。
［第１象限］…着目位置から着目方向で見て、呼びの出発階が同じあるいは前方で、なおかつ、出発階から行先階への方向が着目方向と同じ、いわゆる前方。
［第２象限］…着目位置から着目方向で見て、呼びの出発階が前方（同じは含まない）で、なおかつ、出発階から行先階への方向が着目方向と逆、いわゆる対面。
［第３象限］…着目位置から着目方向で見て、呼びの出発階が同じ或いは後方で、なおかつ、出発階から行先階への方向が着目方向と逆、いわゆる反対。
［第４象限］…着目位置から着目方向で見て、呼びの出発階が後方（同じは含まない）で、なおかつ、出発階から行先階への方向が着目方向と同じ、いわゆる背面。

象限の例を図４６に示す。この図はかごが上方向にサービス中のかごが５階に位置しており、５階から６階への呼びＨ２４、６階から８階への呼びＨ２５、２階から４階への呼びＨ２６、４階から５階への呼びＨ２７、１階から９階への呼びＨ２８、８階から６階への呼びＨ２９、９階から１階への呼びＨ３０、６階から５階への呼びＨ３１、５階から４階への呼びＨ３２、４階から２階への呼びＨ３３が未応答で割り当てられている状態である。
第１象限はＨ２４とＨ２５、第２象限はＨ２９〜Ｈ３１、第３象限はＨ３２とＨ３３、第４象限はＨ２６〜Ｈ２８である。方向が同じ呼びについては、反転しなくてもサービスが可能なＨ２４は第１象限、出発階が後方で応答するのに反転が必要なＨ２７は第４象限である。方向が逆の呼びについては、応答するのに前方に移動する必要があるＨ３１は第２象限、その場で反転すればサービス可能なＨ３２は第３象限である。

次に、実施の形態４における課役割当から当務割当を抽出する手続きＡＬＬＣＡＴＥ＿ＴＯ＿ＳＥＲＶＥを図４７に示す。ゾーン割当（実施の形態１）あるいは経路包含割当（実施の形態２）などの元の割当をこの手続きで修正する方法が、手続きＲＥＣＯＭＰＯＳＥ＿ＰＬＡＮのステップＳ０４０１を実現する具体的な内容のひとつである。それ以外の部分については実施の形態１と同様である。

以下、図４７のフローチャートについて、図４８に示す呼びの発生状況の一例に基づいて説明する。図４８は、着目かごが３階に上方向で位置し、現在８階を行先階とする呼びを搬送している状態であり、４階から６階への呼びＨ３４、５階から７階への呼びＨ３５、９階から７階への呼びＨ３６、９階から１階への呼びＨ３７、７階から６階への呼びＨ３８、３階から２階への呼びＨ３９、３階から１階への呼びＨ４０、２階から１階への呼びＨ４１、１階から４階への呼びＨ４２が課役割当されている。ステップ４７０１ではかごの当務方向を現在実行中の経路計画から計算してステップＳ４７０２に進む。この例では上方向である。ステップＳ４７０２ではかごの当務位置を現在実行中の経路計画から計算してステップＳ４７０３に進む。この例では３階である。

次にステップＳ４７０３では着目かごの当務割当を空集合として、ステップＳ４７０４に進む。ステップＳ４７０５ではまず第１象限の呼びを当務割当に加える。この例ではＨ３４とＨ３５が該当する。次にステップＳ４７０５で着目かごの最遠搬出階を計算する。呼びＨ３４の行先階は６階、Ｈ３５の行先階は７階であり、７階より遠方の搬送中の呼びがない場合は７階となる。しかしここでは８階への呼びを搬送中なので最遠搬出階は８階となる。そして、ステップＳ４７０６では最遠搬出階から見て第２象限の呼び１つを当務割当に加える。この例では９階を出発階とするＨ３６とＨ３７が第２象限で、当務割当に加えるのは搬送距離が短いＨ３６の方である。このように、第２象限の呼びについて複数割当てないのは、反転後のかご間の干渉を少なくするためであり、必ずしも１つに限定する必要は無い。

次のステップＳ４７０７では当務割当または搬送中の呼びの有無を調べ、いずれかがあれば終了し、当務割当も搬送中の呼びもない場合はステップＳ４７０８に進む。この例では第１象限の呼び、第２象限の呼びが当務割当にあり、搬送中の呼びもあるので当務割当はＨ３４、Ｈ３５、Ｈ３６となる。

ステップＳ４７０７で搬送中の呼びも象限が２以下である呼びもない場合にはステップＳ４７０８に進む。例えば図４８において、８階への呼びを搬送しておらず、呼びＨ３４〜Ｈ３８が課役割当されておらずＨ３９〜Ｈ４２のみの場合である。ステップＳ４７０８では第３象限の呼びの有無を調べ、出発階が当務位置に最も近い呼びを１つ当務割当に加える。ただし、出発階が当務位置と同じ呼びが複数存在する場合は、その全てを割り当てる。この例ではＨ３９とＨ４０が該当し、Ｈ４１は第３象限でも当務割当には加えない。これは方向を変えるとすぐに呼びに応答する可能性のためである。

次のステップＳ４７０９では当務割当の有無を調べ、存在するならば終了し、そうでない場合はステップＳ４７１０に進む。この例ではＨ３９とＨ４０が当務割当にあるので終了する。

ステップＳ４７１０では第４象限の呼びが課役割当に存在すれば、出発階が最も遠い呼びを当務割当に加える。出発階が最も遠い呼びが複数個ある場合は、搬送距離が最も短い呼びを１つ割り当てる。これは方向を逆にした場合は第４象限は第２象限の呼びになるので、ステップＳ４７０６と同様の方法で該当する呼びを当務割当に加える。
このようにして課役割当から着目かごがセレコレで運行したときに次に反転する位置までの呼びを抽出した当務割当を計算し、その当務割当の呼びだけを対象として、言い換えればかごの位置と運転方向から見て象限の小さい呼びを優先して経路計画の作成・変更を行うようにすることで、経路計画の編成の対象に少なくとも背面呼びが含まれないようにする。

実施の形態４によれば、元の課役割当と経路計画の作成の対象となる当務割当とを分けることで、応答が遠い先である呼びによって他のかごを待機させることが減少し、シャフトの輸送力を上げることができる。例えば図４９に示すように、この状況では呼びＨ２３が当務割当の対象にならず、下かごは待機させられずにサービスを行うことができる。なお、背面となった呼びＨ２３は、上かごが８階で乗客を降車させた後に第２象限となるのでこのときに当務割当される。

なお、経路計画を編成する場合、当務割当された第２象限の呼びについては、出発階へ移動する部分だけとしても良い。この方法でも行先階へ運び終えるまでの経路計画を編成する場合と同様に、少なくとも次の反転位置まで移動する経路計画にすることは可能だからである。

実施の形態５．
｛５．優先順決定…不要時降格補正｝
不要時降格補正とは、実施形態３に示した最長非移動順による優先度決定方法の改良に関するもので、最長非移動順における移動時刻（すなわち最終消化開始時刻）の更新方法である。アップピークをゾーン割当で運行している場合、上かごが下降できるか否かは下かごより優先順位が高いか否かに依存する。そして、実施の形態４の最長非移動順では優先順をかごの移動した時刻を参照して決めるため、遠い過去にしか移動していない場合は、その時刻によって高い優先順が与えられ、他の多くのかごに待機を強いることがある。そのため、課役割当されていない場合は、すなわち、移動する必要が無い場合は、移動時刻を更新することで優先順を下げて待機を減らすことを図る。

図５０は不要時降格補正が解決する典型的な問題例となる運行線図である。図５０において、縦軸は階床、横軸は時刻、階床数９、かご数２で、最初は各かごは最下位置から運行を開始し、図５１の要求発生系列に対してサービスを行う例を示したもので、２階を最下サービス階とし、６階以下が下かごのゾーン、７階以上が上かごのゾーンとしている。稼動開始時である時刻０では上かごも下かごも最下位置にあり、２階から８階への呼びと２階から６階への呼びが発生している。このとき両かごともに上方向のサービスを行い、その間の時刻６に２階から８階への呼び、時刻７に２階から５階への呼びが発生したとする。そして、時刻１５は両かごともにサービスを行い、この間に時刻２１に２階から８階への呼び、時刻２２に２階から６階への呼びが発生したとする。ここで最長非移動順で優先順が決められ、２階から８階へは上かごが直前にサービスしているので下かごが２階から６階へ移動した時刻４の方が旧く、下かごが優先されて上かごは時刻３３まで待機することになる。この状況は何回でも生じる可能性があり、時刻３０に２階から６階への呼び、時刻４４に２階から８階への呼び、時刻４５に２階から５階への呼びが発生した後、下かごが上昇中に２階から６階への呼びと２階から８階への呼びが発生すると、上かごは待機を強いられることになる。

図５０の問題例では、２階から６階への呼びは時刻１８の時点で課役割当されていない、言い換えると２階から６階へは移動する必要がない、にも関わらず、下かごが２階から６階への上昇する経路に対する優先度が高い（移動時刻が旧い）ままであることが原因となっている。つまり一般的には、たった今呼びが割り当てられて経路が必要になったばかりなのに、あたかも昔から必要で今までサービスできなかったかのように扱われる状態が問題である。従って、移動する必要がない経路の時刻を更新すると、高い優先順位を得ることが無いので待機を強いることが少なくなる。

具体的な更新方法は、手続きＵＰＤＡＴＥ＿ＴＩＭＥＳＴＡＭＰＳで、そのフローチャートを図５２に示す。この手続はかごが移動を開始する、あるいは、制動停止が可能な階床が次の階床になる直前に実行し、ステップＳ５２０１で移動する着目かごをｍとする。次のステップＳ５２０２からＳ５２０５で、移動方向が上ならば最上階、移動方向が下ならば最下階から現在階までステップＳ５２０３とＳ５２０４を繰り返す。ステップＳ５２０３で現在位置を出発階とし、最遠行先階が位置ｐである呼びが割当てられているか検出する。前述の半周割当（実施の形態３）を用いている場合は当務割当ではなく本来の課役割当を調べ、割当てられていない場合はステップＳ５２０４へ進む。

ステップＳ５２０４で現在位置から位置ｐまでの経路に対する移動時刻を現在位置に変更し、次は位置ｐを現在位置に１階床分近い階にして繰り返す。ステップＳ５２０３で呼びが割当てられている場合、少なくとも現在位置から反転せずに位置ｐまで移動する必要があり、位置ｐより遠方の最終消化開始時刻のみが更新された状態でこの手続を終了する。

例えば、図５０の時刻１９において下かごの移動開始時に時刻を更新する際、２階から５階までの呼びは搬送中で、いずれの呼びも割当てられていないため、２階から９階までに含まれる全ての部分経路の最終消化開始時刻である１９に更新する。
また、かごが遊休操作を実行している場合、着目かごがサービスするために移動する必要がないためである。この遊休時の更新は一定の時間間隔で行う。

実施の形態５によれば、移動時刻は不要な経路、すなわち、移動時は呼びが割当てられていない経路（遊休時は全て）、に対して更新される。この処理により遠い過去に移動した時刻が参照されず、言い換えれば、今になって必要になったばかりなのにあたかも昔から必要であったかのように扱われることがなくなり、呼びを持つ他のかごを優先させることで待機を減らす効果がある。実際にこの方法を用いると、図５０の時刻２２において、上かごが参照する時刻は１６、下かごが参照する時刻は１９となり、上かごが優先となって待機せずに２階を出発階とする呼びに応答するために移動することが可能となり、シャフトの輸送力の改善が期待できる。

実施の形態６
｛６．優先順の決定…同方向最後尾順補正｝
アップピークにおける問題は実施の形態４に示した半周割当で解決することができる。しかし、ダウンピーク（オフィスビルにおける退勤時のように、各階から基準階へ向かう下方向の呼びが集中する時間帯）においては、最下サービス階から見て第２象限の呼びが主で、その行先は最下サービス階である。そのため、アップピークと同様にゾーン割当で運行すると、最下サービス階から上方向で見て第２象限の呼びしか存在しない状況では、実施の形態４で説明した半周割当を行ってもその呼びしか割当てられず、下かごに長時間の待機を強いることになり、シャフト全体の輸送力を損ねる原因となっている。そこで、同方向の場合は最後尾から優先順を与えることで、ダウンピークで改善するための方法を挙げる。

ダウンピーク時における典型例を図５３に示す。上かごＣ２が２階に、下かごＣ１が１階に位置しており９階から２階への呼びＨ４３、５階から２階への呼びＨ４４が順に発生している。課役割当はＨ４３が上かご、Ｈ４４は下かごである。優先順を最長非移動順でも最旧要求順にしても上かごＣ２が優先され、上かごＣ２が９階へ上昇して再び２階へ戻るまでの間、下かごＣ１は待機することになる。これは前述の当務割当に分けても下かごＣ１のサービスを妨げることには変わらず、シャフトの輸送力が上がらない原因となっている。

そこで、実施の形態６では隣接するかごが同方向であるかご同士でグループに分け、グループ間ではグループ内で最も優先順位の高いかごの優先順を用い、グループ内では最後尾のかごから優先順を与えることで問題の解決を図る。この方法を同方向最後尾順補正と呼び、図５４は優先順を決定する手続きＤＩＲＥＣＴＩＯＮＡＬ＿ＴＡＩＬ＿ＦＩＲＳＴのフローチャートである。

まずステップＳ５４０１で従来の優先順、例えば最旧要求順や最長非移動順、で各かごの優先順を決定する。ステップＳ５４０２〜Ｓ５４１０まではグループに分けて優先順を変更する処理で、ステップＳ５４０２で各かごをグループにする手続きＭＥＲＧＥ＿ＩＮＴＯ＿ＧＲＯＵＰＳを実行する。
図５５は隣接するかご同士を方向別にグループにする手続きＭＥＲＧＥ＿ＩＮＴＯ＿ＧＲＯＵＰＳのフローチャートである。これは各かごについて最優先であったと仮定したときの仮方向を比べ、隣接するかごで同じならば同じグループにする手続きである。例を図５６に挙げる。この図は７台のかごα〜ηがあり、下かごから順に仮方向は下、上、上、上、下、上、上で、手続きＤＩＲＥＣＴＩＯＮＡＬ＿ＴＡＩＬ＿ＦＩＲＳＴのステップＳ５４０１で定めた優先順は、３、７、５、１、２、６、４であるとする。

図５５において、最初のステップＳ５５０１でグループ番号ｇを最初のグループである１とする。次にステップＳ５５０２において各かごについて最下かごから最上かごまで順に、ステップＳ５５０９までの処理を繰り返して行う。ステップＳ５５０３でかごαを第１グループに加える。次のステップＳ５５０４で上かごがあるか調べ、ここではかごβが上かごなのでステップＳ５５０５に進む。最上かごηの場合はステップＳ５５０４の判定は偽となり、この手続きを終了する。ステップＳ５５０５ではかごαを、ステップＳ５５０６ではかごβの仮方向を計算する。そしてステップＳ５５０７では仮方向を比べ、同じならばステップＳ５５０９に戻って繰り返し、異なる場合はステップＳ５５０８に進む。ここではかごαとβが異なる方向なのでステップＳ５５０８に進み、グループ番号ｇを１増やす。つまり、かごβはかごαとは異なるグループに属することになる。次の繰り返しでかごβとかごγについて仮方向を比較するときは、同じなのでステップＳ５５０９に進み、次のステップＳ５５０３でかごβと同じグループにかごγが加えられる。この処理を最上かごηまで繰り返すと、図５７で示すように、第１グループＧ１はかごα、第２グループＧ２はかごβとγとδ、第３グループＧ３はかごε、第４グループＧ４はかごζとηとなる。

手続きＭＥＲＧＥ＿ＩＮＴＯ＿ＧＲＯＵＰＳが終了すると、手続きＤＩＲＥＣＴＩＯＮＡＬ＿ＴＡＩＬ＿ＦＩＲＳＴのステップＳ５４０３から続きを行う。ステップＳ５４０３では各グループの優先順位を決定する。グループの優先順位はグループに属するかごの中で最も高い優先順位で、図５７の例では、グループＧ１の優先順位はかごαの優先順位で３、グループＧ２の優先順位はかごδが最も優先順が高いので優先順位で１、グループＧ３は２、グループＧ４はかごηの優先順位である４となる。このようにグループの優先順位をグループ内の最も高い優先順位を用いるのは、互いに向かい合う方向で干渉している場合でも元の優先順、少なくとも最優先、が損なわれないようにするためである。次のステップＳ５４０４では優先順位ｒを１とする。次にステップＳ５４０５において優先順位が高いグループから順番に、ステップＳ５４０９までの処理を繰り返し行う。この例ではグループＧ２、Ｇ３、Ｇ１、Ｇ４の順番である。

ステップＳ５４０６ではグループｇ内の各かごにおいて、ステップＳ５４０９までの処理を繰り返す。グループＧ２の仮方向は上であるため最後尾のかごはβとなり、かごγ、かごδの順で、優先順を与えるステップＳ５４０７と優先順位を増やすステップＳ５４０８とを繰り返す。この結果、グループＧ２については、かごβ、γ、δの優先順となる。同様の手続きをグループＧ３、Ｇ１、Ｇ４の順で繰り返す。この結果、図５６の従来の優先順は、図５８に示すようにβ、γ、δ、ε、α、ζ、ηに替えられる。

実施の形態６によれば、図５３で示すようにダウンピークにおいて呼びを降ろし終えた上かごと下かごがそれぞれの呼びの出発階へ移動する際、同じ上昇する方向なので下かごが上かごよりも優先するようになる。従って、下かごが待機する必要がなくなり、上かごと並行してサービスが可能となり輸送力の改善が期待できる。

その他の実施形態
次に本発明のその他の実施形態について説明する。

上記の各実施形態においては、呼び登録方式として乗場行先階登録方式を適用した場合について説明したが、最も一般的な、乗場で方向を指定し、かごが到着してからかご内で行先階を登録する、方向指定方式であっても勿論よい。ただしこの場合は、かごが到着して乗客が乗り込んでからでないと行先階が判明しないため、乗場呼びを登録した時点では、その方向の最遠階を仮の行先階として呼びの割当や経路計画の作成を行っておき、かごが呼びの出発階に到着し、乗客がかご内で行先階を登録した時点で行先階を確定することにより、上記実施例と同様の手順で運行管理を行うことができる。

また、上記の各実施形態はそれぞれ適宜組合わせて適用することも可能であり、例えば、実施形態４の半周割当と、実施形態３の最長非移動順に実施形態５の不要時降格補正を施したものと、実施形態６の同方向最後尾順とを併用したものなどである。
その他、本発明では上記の実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の改変を施すことができる。

本発明の一実施形態であるワンシャフトマルチカーエレベータの運行制御システムの全体構成図である。 本発明の実施の形態１に係る運行制御システムの全体の制御手順を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態１に係る経路計画を更新する手順を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態１に係る経路計画の再編成を行う手順を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態１に係る経路計画を確定する手順を示すフローチャートである。 図４の手順による経路計画の再編成を説明するための、経路計画とかご位置及び呼びとの関係を示す図である。 図４の手順による経路計画の再編成を説明するための、経路計画とかご位置及び呼びとの関係を示す図である。 図４の手順による経路計画の再編成を説明するための、経路計画とかご位置及び呼びとの関係を示す図である。 図４の手順による経路計画の再編成を説明するための、経路計画とかご位置及び呼びとの関係を示す図である。 図４の手順による経路計画の再編成を説明するための、経路計画とかご位置及び呼びとの関係を示す図である。 本発明の実施の形態１に係る経路計画の実体を説明するための、経路計画の一例を示す図である。 図１１の経路計画と等価な、各かごに対する一連の操作を表にした図である。 図４の手順による経路計画の再編成を説明するための、経路計画とかご位置及び呼びとの関係を示す図である。 図１３の経路計画と等価な、各かごに対する一連の操作を表にした図である。 図４の手順による経路計画の再編成を説明するための、経路計画とかご位置及び呼びとの関係を示す図である。 図１５の経路計画と等価な、各かごに対する一連の操作を表にした図である。 図４の手順による経路計画の再編成を説明するための、経路計画とかご位置及び呼びとの関係を示す図である。 図１７の経路計画と等価な、各かごに対する一連の操作を表にした図である。 図４の手順による経路計画の再編成を説明するための、経路計画とかご位置及び呼びとの関係を示す図である。 図１９の経路計画と等価な、各かごに対する一連の操作を表にした図である。 図４の手順による経路計画の再編成を説明するための、経路計画とかご位置及び呼びとの関係を示す図である。 図２１の経路計画と等価な、各かごに対する一連の操作を表にした図である。 図５による経路計画の確定手順を説明するための、図２２の経路計画の一部が確定する様子を示す図である。 図５による経路計画の確定手順を説明するための、図２２の経路計画の一部が確定する様子を示す図である。 図５による経路計画の確定手順を説明するための、図２２の経路計画の一部が確定する様子を示す図である。 図２５の経路計画から未確定の操作を削除した結果を示す図である。 図２５の経路計画の確定部分と未確定部分とを区別して示す図である。 本発明の実施の形態２に係る呼び割当て手順を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態２を説明するための、経路計画とかご位置及び呼びとの関係を示す図である。 本発明の実施の形態３に係る呼び優先順決定手順を示すフローチャートである。 図３０の手順を説明するための、呼びの発生系列の一例を示す図である。 図３０の呼びの発生系列に対する各かごの運行結果を、時刻と位置の関係で表した運行線図である。 図３０の手順に従ってかごの優先順を決定した場合の、呼びの発生と経路計画の再編成の関係を示す図である。 図３０の手順に従ってかごの優先順を決定した場合の、呼びの発生と経路計画の再編成の関係を示す図である。 図３０の手順に従ってかごの優先順を決定した場合の、呼びの発生と経路計画の再編成の関係を示す図である。 図３０の手順に従ってかごの優先順を決定した場合の、呼びの発生と経路計画の再編成の関係を示す図である。 図３０の手順に従ってかごの優先順を決定した場合の、呼びの発生と経路計画の再編成の関係を示す図である。 図３０の手順に従ってかごの優先順を決定した場合の、呼びの発生と経路計画の再編成の関係を示す図である。 図３０の手順に従ってかごの優先順を決定した場合の、呼びの発生と経路計画の再編成の関係を示す図である。 図３０の手順に従ってかごの優先順を決定した場合の、呼びの発生と経路計画の再編成の関係を示す図である。 図３０の手順に従ってかごの優先順を決定した場合の、呼びの発生と経路計画の再編成の関係を示す図である。 ワンシャフトマルチカーエレベータの、一般的な構成を示す図である。 本発明の実施の形態４を説明するための、呼びの発生状況とかご位置との関係を示す図である。 本発明の実施の形態４を説明するための、呼びの発生状況とかご位置との関係を示す図である。 本発明の実施の形態４を説明するための、呼びの発生状況と経路計画との関係を示す図である。 本発明の実施の形態４を説明するための、呼びと象限との関係を示す図である。 本発明の実施の形態４に係る呼び割当て手順を示すフローチャートである。 図４７のフローチャートを説明するための、呼びの発生状況の一例を示す図である。 本発明の実施の形態４を説明するための、呼びと経路計画との関係を示す図である。 本発明の実施の形態５を説明するための、運行線図の一例を示す図である。 本発明の実施の形態５を説明するための、呼びの発生系列の一例を示す図である。 本発明の実施の形態５に係る不要時降格補正の手順を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態６を説明するための、呼びとかごの位置関係を示す図である。 本発明の実施の形態６に係る優先順決定の手順を示すフローチャートである。 図５４の手順において、隣接するかごを方向別にグループ化する手順を示すフローチャートである。 図５５のフローチャートに従って、隣接するかごをグループ化する一例を示す図である。 図５５のフローチャートに従って、隣接するかごをグループ化する一例を示す図である。 図５５のフローチャートに従って、隣接するかごをグループ化する一例を示す図である。

符号の説明

Ｂ１〜Ｂｆ 各階の乗場の行先階登録装置
Ｃ１〜Ｃ３ １〜３号機の各かご
Ｍ１〜Ｍ３ １〜３号機の運行制御装置
ｂ 最終消化開始時刻
ｄ 当務方向
ｆ サービス階床数
ｇ グループ
ｋ サービス経路
ｍ 現在処理を実行しているかご（手番かごまたは着目かご）
ｐ 位置
ｑ 現在処理を実行している呼び（着目呼びまたは応答呼び）
ｒ 優先順位
ｕ 最遠搬出階
ｗ 当務位置
１０ 運行管理装置
１１ 呼び登録手段
１２ 呼び割当手段
１３ 優先順決定手段
１４ 経路計画作成・更新手段
１５ 経路計画記憶手段
１６ 経路計画指令手段
１７ 通信インターフェイス

Claims (13)

1. 一つの昇降路内に独立して走行する複数のかごを備えたワンシャフトマルチカーエレベータにおいて、
   呼びを前記複数のかごの何れかに割当てる割当手段と、前記複数のかごの優先順を決定する優先順決定手段と、前記優先順に従って各かご間の干渉を解決し割当てられた呼びをサービスするように、前記各かごの運行経路を作成し或いは変更する経路計画作成・変更手段と、前記各かごの最新の経路計画を更新記憶する経路計画記憶手段とを備え、該経路計画記憶手段に記憶された最新の経路計画に従って各かごの運行制御を行うようにしたことを特徴とするワンシャフトマルチカーエレベータの運行制御システム。
2. 前記経路計画は、各かごに対する一連の移動、待機、遊休からなる操作の系列を示すものであることを特徴とする請求項１記載のワンシャフトマルチカーエレベータの運行制御システム。
3. 前記経路計画の作成或いは変更は、少なくとも、新規乗場呼びが何れかのかごに割当てられたとき、既存の呼びの割当てが変更されたとき、又は、かごが呼びに応答して階床に停止したときに行うようにしたことを特徴とする請求項１または請求項２記載のワンシャフトマルチカーエレベータの運行制御システム。
4. 前記経路計画の作成或いは変更は、優先度の高いかごから順に、割当てられた呼びにサービスするための移動範囲を該かごの経路計画に追加するとともに、その移動範囲と干渉するかごについては退避経路を該かごの経路計画に追加することを特徴とする請求項１乃至請求項３記載のワンシャフトマルチカーエレベータの運行制御システム。
5. 前記経路計画のうち、応答中の呼びの出発階から行先階までの経路計画については該呼びの乗客を乗せた時点から変更しないことを特徴とする請求項１乃至請求項３記載のワンシャフトマルチカーエレベータの運行制御システム。
6. 前記新規呼びの割当ては、全サービス階床をかご台数分のゾーンに分割して各かごが一つのゾーンを担当するようにし、新規呼びの出発階或いは行き先階がこのゾーンを担当するかごに割当てるように行うことを特徴とする請求項１乃至請求項５記載のワンシャフトマルチカーエレベータの運行制御システム。
7. 前記新規呼びの割当ては、その呼びをサービスするための経路を含む経路計画を保持している号機に優先的に割当てられるように行うことを特徴とする請求項１乃至請求項５記載のワンシャフトマルチカーエレベータの運行制御システム。
8. 前記経路計画の作成或いは変更は、各かごについて担当すべき呼びにセレコレで運行したときに、該担当すべき呼びのうち、次に反転する位置までの呼びを対象とすることを特徴とする請求項１乃至請求項５記載のワンシャフトマルチカーエレベータの運行制御システム。
9. 前記優先順の決定は、各かごが受け持っている呼びのうち、発生時刻が最も旧い呼びを保持しているかごから優先順を上位に設定するように行うことを特徴とする請求項１乃至請求項８記載のワンシャフトマルチカーエレベータの運行制御システム。
10. 前記優先順の決定は、新規呼びと現在各かごが保持している未応答の呼びのすべてについて、過去にそれらの呼びと同じ呼びをサービスするための経路を含む経路計画が作成され、かつ実際にその経路を移動した時刻が最も旧いかごから順に優先順位を上位に設定するように行うことを特徴とする請求項１乃至請求項８記載のワンシャフトマルチカーエレベータの運行制御システム。
11. 前記優先順の決定において、前記実際にその経路を移動した時刻については、その経路に対応する呼びがどのかごにも割当てられていない状態になった場合はその時点を当該時刻として更新することを特徴とする請求項１０記載のワンシャフトマルチカーエレベータの運行制御システム。
12. 前記優先順の決定において、隣接するかごを方向別にグループ化し、各グループ内では最後尾のかごから優先順を与え、グループ間では最も高い優先順位を有するかごが属するグループから優先順を与えることを特徴とする請求項１乃至請求項１１記載のワンシャフトマルチカーエレベータの運行制御システム。
13. 前記経路計画の作成或いは変更は、各かごがセレクティブコレクティブ方式に準じて未応答の呼びに順次応答する経路計画となるように行うことを特徴とする請求項１乃至請求項１２記載のワンシャフトマルチカーエレベータの運行制御システム。

Images