JP2008209421A - ナビゲーションシステム - Google Patents

Abstract

【課題】 ユーザの嗜好に応じて宅内ＰＣに経路探索を行わせることが可能なナビゲーションシステムを提供する。
【解決手段】 ナビゲーションシステム１０は、車両１１に搭載されたナビゲーション装置２０（以下、ナビ２０）と、ナビ２０と通信可能に接続されたコンピュータ装置３０とを有する。ナビ２０は、推奨経路情報を含む経路探索情報をコンピュータ装置３０から受信し、経路探索情報に基づいて移動する車両１１の現在地情報を生成し、所定の区間における現在地情報を順次記録して生成した移動履歴情報をコンピュータ装置３０に送信する。コンピュータ装置３０は、所定のアルゴリズムに基づいて生成された推奨経路情報をナビ２０に送信し、ナビ２０から車両１１の移動履歴情報を受信し、推奨経路情報と移動履歴情報とを基にアルゴリズムを修正する。
【選択図】 図１

Description

本発明は、車両等の移動体を案内するナビゲーションシステムに関する。

近年、乗用車等の車両においては、ナビゲーション装置を搭載した車両が増加している。このナビゲーション装置は、運転手の運転を支援する地図や推奨経路等の情報を提供する装置である。具体的にナビゲーション装置は、車両のＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ハードディスク等の記録媒体からデジタルデータとして記録された地図データを読み出し、この地図データを基にディスプレイ上に地図を表示させるとともに、運転手の操作に応じて現在地から目的地までの案内経路を所定のアルゴリズムに基づいて算出し、算出された案内経路をディスプレイ上に表示された地図上に表示させる。

従来の車両用のナビゲーション装置の中には、ディスプレイ上に表示された案内経路と車両の実際の移動経路の差分経路を算出して学習し、次回の案内経路に学習結果を反映させて利用者の思考に適した案内経路を提供するものがある（例えば、特許文献１，特許文献２，特許文献３参照）。

また、外部に設置された大型のホストコンピュータにおいて算出された経路探索結果を受信し、受信した経路探索結果を基に案内経路をディスプレイ上に表示させるナビゲーション装置も提案されている（特許文献４）。
特開平９−２８７９７０ 特開２０００−１９３４７３ 特開２００２−３１０６９９ 特開２００２−３４０５９４

現在のナビゲーションシステムは、車輌内部に設置されたナビゲーション装置を操作して地図表示や経路案内を行うものであるが、将来においては車載端末や家屋内におけるパーソナルコンピュータ（以下，宅内PCと呼ぶ）の通信機能が充実することにより、車両内のナビゲーション装置と宅内PCが通信可能に接続されることも予想されている。

しかしながら、宅内ＰＣとナビゲーション装置との間で通信を行うことによって案内経路を表示し、そして表示された案内経路と実際の走行経路の違いを基に宅内ＰＣに学習させるための枠組みが存在しないため、ユーザの嗜好に応じて宅内ＰＣに経路探索を行わせることができなかった。

本発明が解決すべき課題としては、宅内ＰＣとナビゲーション装置との間で通信を行うナビゲーションシステムにおいては、ユーザの嗜好に応じて宅内ＰＣに経路探索を行わせることができなかった等が挙げられる。

本発明の請求項１記載のナビゲーション装置は、移動体に搭載され、コンピュータ装置と通信網を介して通信可能なナビゲーション装置であって、任意の二地点間の推奨経路を示す推奨経路情報を含む経路探索情報を前記コンピュータ装置から受信する受信手段と、前記経路探索情報に基づいて移動する前記移動体の現在位置を算出して、現在地情報を生成する現在地情報生成部と、所定の区間における前記現在地情報を順次記録することにより移動履歴を蓄積して、移動履歴情報を生成する移動履歴記録手段と、前記移動履歴情報を前記コンピュータ装置に送信する送信手段と、を備えたことを特徴とする。

本発明の請求項２記載のナビゲーションシステムは、移動体に搭載されたナビゲーション装置と、前記ナビゲーション装置と通信網を介して通信可能に接続されたコンピュータ装置とを備えたナビゲーションシステムであって、
（ａ）前記ナビゲーションシステムは、
任意の二地点間の推奨経路示す推奨経路情報を含む経路探索情報を前記コンピュータ装置から受信する受信手段と、前記経路探索情報に基づいて移動する前記移動体の現在位置を算出して、現在地情報を所定の間隔で逐次生成する現在地情報生成部と、前記現在地情報を順次記録することにより移動履歴を蓄積して、移動履歴情報を生成する移動履歴記録手段と、前記移動履歴情報を前記コンピュータ装置に送信する送信手段と、を備え、
（ｂ） 前記コンピュータ装置は、
推奨経路生成アルゴリズムに基づいて前記推奨経路情報を生成する推奨経路生成手段と、前記推奨経路情報を含む前記経路探索情報を前記ナビゲーション装置に送信する経路探索情報送信手段と、前記推奨経路情報に基づいて移動した前記移動体の前記移動履歴情報を受信する第2受信手段と、前記推奨経路情報と前記移動履歴情報とを基に、前記推奨経路生成アルゴリズムを修正することにより学習する学習手段と、を備えたことを特徴とする。

以下、図面を参照しながら、本発明に係るナビゲーションシステムの実施形態について説明する。

（第１実施形態）
図１は本発明に係る第１実施形態のナビゲーションシステムの全体構成を示す図である。
本実施形態のナビゲーションシステム１０は、図１に示すように、移動体である車両１１に搭載されたナビゲーション装置２０と、家屋等の内部に設置されたパーソナルコンピュータ等のコンピュータ装置３０とから構成されている。

ナビゲーション装置２０は、例えば無線等を用いたネットワーク５０を介してコンピュータ装置３０と通信可能に構成されており、車両１１が遠隔地にある場合であってもデータの送受信可能に構成されている。このナビゲーション装置２０は、複数のＧＰＳ衛星４０からそれぞれ電波を受信し、受信した電波を基に車両１１の現在位置を求め、求められた現在位置を地図上に表示する装置である。

ナビゲーション装置２０は、ユーザの操作に応じて表示された地図上に推奨経路を表示させることが可能であり、車両１１の運転手はこの推奨経路にしたがって、目的地まで車両を運転することが可能である。この推奨経路は、任意の二地点間の推奨経路を示す「推奨経路情報」を含んだ「経路探索情報」をコンピュータ装置３０から受信することにより表示される。ナビゲーション装置２０は、経路探索情報を受信するとコンピュータ装置３０に「受信完了通知」を送信し、また推奨経路に沿った車両１１の経路案内が終了するとコンピュータ３０に「案内結果情報」を送信するように構成されている。

一方、コンピュータ装置３０は、推奨経路情報を含む経路探索情報を生成しナビゲーション装置２０に送信するとともに、ナビゲーション装置２０から車両１１の案内結果情報を受信し、受信した案内結果情報を基に推奨経路生成アルゴリズムを修正することにより、ユーザの嗜好に応じた推奨経路を生成するものである。

以下の説明では、まず、ナビゲーション装置２０またはコンピュータ装置３０によって生成される各種情報について説明する。

図２は、コンピュータ装置３０がナビゲーション装置２０に送信する経路探索情報の内容を示す表である。
経路探索情報は、図２に示すように、推奨経路識別ＩＤと、ホストＩＤと、推奨経路情報とから構成されている。推奨経路識別ＩＤは、コンピュータ装置３０が生成した推奨経路情報を他の推奨経路情報と識別するための推奨経路識別情報であり、コンピュータ装置３０内で一意の値を有する。ホストＩＤは、コンピュータ装置３０を他のコンピュータ装置と識別するために与えられたコンピュータ装置３０に固有のコンピュータ装置識別情報であり、世界で一意の値を有することが望ましい。推奨経路情報は、コンピュータ装置３０が生成した出発地から目的地までの経路を含む情報である。推奨経路情報の生成については、コンピュータ装置３０の説明で詳しく説明する。

図３は、ナビゲーション装置２０がコンピュータ装置３０に送信する受信完了通知の内容を示す表である。
受信完了通知は、図３に示すように、推奨経路識別ＩＤと、端末ＩＤとから構成されている。推奨経路識別ＩＤは、受信した経路探索情報内の推奨経路識別ＩＤと同一であり、受信完了通知を受け取ったコンピュータ装置３０がどの経路探索情報に対する受信完了通知であるかを認識するためのものである。端末ＩＤは、ナビゲーション装置２０を他のナビゲーション装置と識別するために与えられたナビゲーション装置２０に固有のナビゲーション装置識別情報であり、世界で一意の値を有することが望ましい。コンピュータ装置３０は、受信完了通知を受信すると、「案内履歴情報」を生成する。

図４は、コンピュータ装置３０内で生成される案内履歴情報の内容を示す表である。
案内履歴情報は、図４に示すように、推奨経路識別ＩＤと、端末ＩＤと、推奨経路情報とから構成されている。この案内履歴情報は、受信した受信完了通知中の推奨経路識別ＩＤ及び端末ＩＤに送信した推奨経路情報を付け加えて生成されたものである。

図５は、ナビゲーション装置２０からコンピュータ装置３０に送信される案内結果情報の内容を示す表である。
案内結果情報は、推奨経路識別ＩＤと、端末ＩＤと、移動履歴情報とから構成されている。推奨経路識別ＩＤは、受信した経路探索情報中の推奨経路識別ＩＤと同一であり、端末ＩＤは、先に説明したようにナビゲーション装置２０に固有の値である。移動履歴情報は、車両１１が推奨経路情報に示された出発地から目的地まで実際に移動するのに通った移動経路を示すものであり、ナビゲーション装置２０によって生成される。

本実施形態のナビゲーションシステム１０では、上記のような各種情報をナビゲーション装置２０とコンピュータ装置３０とで送受信することによって、一体のナビゲーションシステムを構成している。

次に、ナビゲーション装置２０とコンピュータ装置３０の詳細について説明する。

まず、ナビゲーション装置２０について説明する。
図６は、ナビゲーション装置２０の内部動作を説明するためのブロック図である。
ナビゲーション装置２０には、送信部６１と、受信部６２と、中央制御部６３と、受信完了通知生成部６４と、案内結果情報生成部６５と、現在地情報生成部６６と、移動履歴記録部６７と、地図データ記憶部６８と、警告生成部６９と、表示情報生成部７０と、画像表示部７１と、音声出力部７２とを有している。

送信部６１は、ネットワーク５０を介してコンピュータ装置３０に各種データを送信する送信手段であり、具体的には、コンピュータ装置３０に受信完了通知の送信と、案内結果情報の送信を行う。
受信部６２は、コンピュータ装置３０から送信される各種データを受信する受信手段であり、具体的には、経路案内に用いられる経路探索情報を受信する。これら送信部６１と受信部６２は、例えば一体の通信インターフェースによって構成することができる。

中央制御部６３は、ナビゲーション装置２０内の各機能部６１，６２，６４〜７２を統括的に制御する制御部である。ここでは、各機能部６１，６２，６４〜７２は、中央制御部６３を介してデータの受け渡しを行うとして説明する。

受信完了通知生成部６４は、受信部６２を介して受信される経路探索情報の受信に応じて、受信した経路探索情報内の推奨経路識別ＩＤと、ナビゲーション装置２０の端末ＩＤとを基に受信完了通知を生成する。受信完了通知生成部６４によって生成された受信完了通知は、送信部６１を介してコンピュータ装置３０に送信される（受信完了通知送信手段）。

現在地情報生成部６５は、複数のＧＰＳ衛星４０からそれぞれ電波を受信し、受信した電波を基にナビゲーション装置２０が搭載された車両１１の現在位置を算出して現在地情報として出力する。この現在地情報は、所定の時間間隔で逐次生成され、生成された順に出力されていく。

移動履歴記録部６６は、現在地情報生成部６５が生成した現在地情報を順次受け取り、時系列順に記録することにより車両１１の移動履歴情報を生成する。具体的には、移動履歴記録部６６は、受信した経路探索情報内の推奨経路情報に基づく経路案内を開始してから目的地に到着するまでの間、移動履歴を蓄積することにより、出発地から目的地までの車両１１の実際の走行経路を記録する。

案内結果情報生成部６７は、車両１１の経路案内の終了後、移動履歴記録部６６が生成した移動履歴情報を受け取り、この移動履歴情報と、推奨経路識別ＩＤと、端末ＩＤとを基に案内結果情報を生成する移動履歴記録手段である。生成された案内結果情報は、送信部６１を介してコンピュータ装置３０に送信される（案内結果情報送信手段）。

地図データ記憶部６８は、ナビゲーション装置２０が経路案内に用いるための地図データを記憶している。この地図データは、経路案内時等に読み出し可能とされている。

警告生成部６９は、ナビゲーション装置２０において不具合が生じたとき、またはコンピュータ装置３０との通信において何らかの不具合が生じたときに警告を生成する警告手段である。警告生成部６９が生成する警告は、例えば画面表示用の警告データや音声出力用の警告メッセージであり、予め所定の警告データや警告メッセージが記録されていてもよい。

表示情報生成部７０は、中央制御部６３から送信される各種データを基に表示用のデータを生成する制御部である。具体的に、表示情報生成部７０は、地図データや、推奨経路情報、移動履歴情報、警告データを所定の形式で表示するように情報を加工する。

画像表示部７１は、ユーザに各種情報を提供するためのディスプレイである。この画像表示部７１には、案内用の地図や、推奨経路、移動履歴等が表示され、ユーザの運転を支援する。また、何らかの不具合が生じた場合には、警告メッセージが画像表示部７１に表示され、ユーザに対処を促す。この画像表示部７１は、例えばタッチパネル等の入力装置を兼ね備えたものであってもよい。

なお、図７は、画像表示部７１に表示される案内画面の一例である。図７において、細線は、道路を表し、円は、交差点を表しており、星印Ｃは、現在の車両１１の位置を示している。太線は、出発地ＳＰから目的地ＧＰまでの推奨経路Ｒを表しており、太線の実線部分は、実際に車両１１が通った移動履歴を表し、太線の破線部分は、これから通過する推奨経路部分を表している。画像表示部７１は、例えば、図７に示すような表示を行うことによって、ユーザに出発地ＳＰから目的地ＧＰまでの地図と、出発地ＳＰから目的地ＧＰまでの推奨経路と、地図上における現在の車両１１の位置と、実際に移動した移動履歴とを表示することによって、経路案内を行う。

音声出力部７２は、音声によってユーザに経路案内を行うものであり、スピーカ等により構成される。また、この音声出力部７２は、何らかの不具合が生じた場合には、警告メッセージを音声出力し、ユーザに対処を促す。
ナビゲーション装置２０についての説明は、以上である。

次に、コンピュータ装置３０について説明する。
図８は、コンピュータ装置３０の内部動作を説明するためのブロック図である。
コンピュータ装置３０は、送信部８１と、受信部８２と、中央制御部８３と、データ入力部８４と、画像表示部８５と、表示情報生成部８６と、地図データ記憶部８７と、推奨経路生成部８８と、推奨経路生成アルゴリズム記憶部８９と、アルゴリズム修正部９０と、案内履歴情報生成部９１と、案内履歴情報記憶部９２と、案内履歴情報削除部９３と、警告生成部９４とを有している。

送信部８１は、ネットワーク５０を介してナビゲーション装置２０に各種データを送信する送信手段であり、具体的には、ナビゲーション装置２０に探索結果情報を送信する。受信部８２は、ナビゲーション装置２０から送信される各種データを受信する受信手段であり、具体的には、受信完了通知と案内結果情報を受信する。これら送信部８１と受信部８２は、例えば一体の通信インターフェースによって構成することができる。

中央制御部８３は、コンピュータ装置３０内の各機能部８１，８２，８４〜９３を統括的に制御する制御部である。ここでは、各機能部８１，８２，８４〜９３は、中央制御部８３を介してデータの受け渡しを行うとして説明する。

データ入力部８４は、ユーザがコンピュータ装置３０にデータを入力するための入力手段であり、マウスやキーボード等の入力装置によって構成される。ユーザは、このデータ入力部８４を介してコンピュータ装置３０を操作し、経路探索を行うときの出発地、目的地等の指定、経路探索の実行、案内履歴情報の閲覧、案内履歴情報の削除等を実行する。

画像表示部８５は、ユーザに各種情報を提供するためのディスプレイである。この画像表示部８５には、経路探索用の地図や、算出された推奨経路、案内履歴情報等が表示される。ユーザは、この画像表示部８５を確認しながら、データ入力部の操作を行うことにより、経路探索や履歴情報確認を実行する。また、何らかの不具合が生じた場合には、警告メッセージが画像表示部８５に表示され、ユーザに対処を促す。

表示情報生成部８６は、画像表示部８５に表示される表示データを生成するためのものであり、経路探索用の地図や推奨経路、案内履歴情報等は、この表示情報生成部８６によって表示用のデータに変換されて表示される。

地図データ記憶部８７は、経路探索実行時等に用いられる地図データを記憶した記憶部である。地図データ記憶部８７に記憶された地図データは、ナビゲーション装置２０の地図データ記憶部６８に記憶された地図データと同一、または対応している。

推奨経路生成部８８は、経路探索実行時に推奨経路を生成するための推奨経路生成手段である。この推奨経路生成部８８は、推奨経路生成アルゴリズム記憶部８９に記憶された推奨経路生成アルゴリズムと地図データ記憶部８７に記憶された地図データに基づいて推奨経路を算出して推奨経路情報を生成する。そして、推奨経路生成部８８は、生成された推奨経路情報に推奨経路識別ＩＤとホストＩＤを付加して経路探索情報を生成し一時的に保存する。生成された経路探索情報は、送信部８１を介してナビゲーション装置２０に送信される（経路探索情報送信手段）。

アルゴリズム修正部９０は、推奨経路生成アルゴリズム記憶部８９に記憶された推奨経路生成アルゴリズムを修正して、学習を実行させるための学習手段である。具体的に、アルゴリズム修正部９０は、受信部７２を介して受信した案内結果情報中の移動履歴情報と推奨経路生成部８８が生成した推奨経路情報とを比較参照して、ユーザの嗜好に合わせた経路案内が可能となるように推奨経路生成アルゴリズムを修正する。

案内履歴情報生成部９１は、案内履歴情報を生成する案内履歴情報生成手段である。この案内履歴情報生成部９１は、受信部７２を介して受信した受信完了通知を受け取り、受信完了通知に含まれる推奨経路識別ＩＤに対応する推奨経路生成部８８によって生成された経路探索情報を推奨経路生成部８８から読み出し、推奨経路識別ＩＤと、受信完了通知中の端末ＩＤと、推奨経路情報とを基に案内履歴情報を生成する。生成された案内履歴情報は、案内履歴情報記憶部９２に送られる。

案内履歴情報記憶部９２は、案内履歴情報生成部９１によって生成された案内履歴情報を記憶する記憶手段である。

案内履歴情報削除部９３は、案内履歴情報記憶部９２に記憶された案内履歴情報を削除するための案内履歴情報削除手段である。本実施形態では、案内履歴情報削除部９３は、コンピュータ装置３０が案内結果情報を受信し、アルゴリズム修正部９０によって学習が行われた後に、案内履歴情報記憶部９２に記憶された受信した案内結果情報に対応する案内履歴情報を削除する。

警告生成部９４は、コンピュータ装置３０において不具合が生じたとき、またはナビゲーション装置２０との通信において何らかの不具合が生じたときに警告を生成する警告手段である。警告生成部６９が生成する警告は、例えば画面表示用の警告データであり、画像表示部８５に表示される。

次に、本実施形態のナビゲーションシステム１０の動作について図９に示すフローチャートに従って具体的に説明を行う。
図９は、本実施形態のナビゲーションシステム１０におけるナビゲーション装置２０とコンピュータ装置３０の処理を表すフローチャートである。

まず、コンピュータ装置３０は、データ入力部８４を介して推奨経路生成指示が入力されると、推奨経路生成指示中に示された出発地と目的地に応じて推奨経路生成部８８においてナビゲーション装置２０に表示される推奨経路を示す推奨経路情報を生成する（ステップＳ１）。そして、生成された推奨経路情報を他の推奨経路情報と識別する推奨経路識別ＩＤと、生成された推奨経路情報にコンピュータ装置識別用のホストＩＤが付加されて送信用の経路探索情報が生成される（ステップＳ２）。そして、生成された経路探索情報は、送信部８１を介して、ナビゲーション装置２０に送信される（ステップＳ３）。

ナビゲーション装置２０は、コンピュータ装置３０から経路探索情報を受信すると、受信完了通知生成部６４において受信完了通知を生成する（ステップＳ４）。そして、生成された受信完了通知は、送信部６１を介して、コンピュータ装置３０に送信される（ステップＳ５）。

コンピュータ装置３０は、受信部８２を介して受信完了通知を受信すると、案内履歴情報生成部９１において、受信完了通知に含まれる推奨経路識別ＩＤに対応する経路探索情報から推奨経路情報を読み出し、推奨経路識別ＩＤと、受信完了通知中の端末ＩＤとともに案内履歴情報を生成する（ステップＳ６）。生成された案内履歴情報は、案内履歴情報記憶部９２に記憶される。
ここで、受信した受信完了通知に含まれる推奨経路識別ＩＤに対応する経路探索情報が無い場合、または端末ＩＤが不明な端末を示す端末ＩＤである場合には、受信完了通知を無視して終了する。また、経路探索情報が無い場合には、ナビゲーション装置２０にエラーメッセージを送信し、再送信を促すようにしてもよい。

ナビゲーション装置２０は、ユーザが車両１１に乗車し、経路案内を開始すると、画像表示部７１上に推奨経路情報に対応する地図を表示し、この地図上に受信した推奨経路情報に対応する推奨経路を重ね合わせて表示し、ユーザの経路案内を行う（ステップＳ７）。そして、移動履歴記録部６６は、車両１１の移動とともに移動履歴情報を生成していく（ステップＳ８）。

ナビゲーション装置２０は、経路案内が終了すると、案内結果情報生成部６７において、生成された移動履歴情報を基に案内結果情報を生成する（ステップＳ９）。そして、生成された案内結果情報は、送信部６１を介して、コンピュータ装置３０に送信される（ステップＳ１０）。

コンピュータ装置３０は、受信部８２を介して、案内結果情報を受信すると、まず、第１の確認として、受信した案内結果情報内が、案内履歴情報記憶部９２内に記憶された案内履歴情報と対応するものであるかどうかを、案内結果情報中の推奨経路識別ＩＤと案内履歴情報中の推奨経路識別ＩＤを比較して確認する。そして、受信した案内結果情報に対応する案内履歴情報が見つかると、今度は、第２の確認として、双方の端末ＩＤを比較し、案内結果情報と案内履歴情報が対応するものであるかどうかを再度確認する（ステップＳ１１）。

コンピュータ装置３０は、第１の確認の結果として一致するものが見つかり、そして第２の確認の結果として一致するものが見つかると、アルゴリズム修正部９０にて受信した案内結果情報中の移動履歴情報と送信した推奨経路情報とを比較し、移動履歴情報と推奨経路情報に基づいて推奨経路生成アルゴリズム記憶部８９内の推奨経路生成アルゴリズムを修正し、学習を実行する（ステップＳ１２）。そして、案内履歴情報記憶部９２に記憶された案内履歴情報を削除して（ステップＳ１３）、終了する。

一方、コンピュータ装置３０は、第１の確認の結果と第２の確認の結果の何れか一方が不一致であれば、送信された案内結果情報に対応する経路案内情報が存在しないため学習を行わないで、ステップＳ１４に進み、警告生成部９４を介して警告を画像表示部８５に出力し、同時にナビゲーション装置２０にエラーメッセージを出力して終了する。エラーメッセージを受信したナビゲーション装置２０は、警告生成部６９によって警告データやメッセージを生成し、画像表示部７１または音声出力部７２から警告表示や警告メッセージを出力する。

以上説明したように、本実施形態のナビゲーションシステム１０によれば、移動体である車両１１に搭載され、コンピュータ装置３０とネットワーク５０を介して通信可能なナビゲーション装置２０が設けられている。このナビゲーション装置２０は、任意の二地点間の推奨経路示す推奨経路情報を含む経路探索情報をコンピュータ装置３０から受信部６２を介して受信し（受信手段）、経路探索情報の受信に応じて受信完了通知をコンピュータ装置３０に送信し（受信完了通知送信手段）、経路探索情報に基づいて移動する車両１１の移動履歴を記録して、移動履歴情報を生成し（移動履歴記録手段）、移動履歴情報に基づいてコンピュータ装置３０に案内結果情報を送信する（案内結果情報送信手段）。

したがって、ナビゲーション装置２０は、コンピュータ装置３０から送信される経路探索情報に基づいて、車両１１の経路案内を行うとともに、車両１１の移動履歴を記録して移動履歴情報生成し、コンピュータ装置３０に送信することが可能である。したがって、ナビゲーション装置２０とコンピュータ装置３０が遠隔地に配置されている場合であっても、コンピュータ装置３０は、ナビゲーション装置２０が取得した移動履歴情報を取得し、移動履歴情報をもとにユーザの嗜好を学習することが可能になる。よって、ユーザの嗜好に応じた経路探索をコンピュータ３０に行わせることが可能となり、ユーザにとって使い勝手のよいナビゲーションシステム１０を提供することができる。

また本実施形態のナビゲーション装置２０によれば、経路探索情報は、コンピュータ装置３０を識別するコンピュータ装置識別情報であるホストＩＤと、推奨経路情報と、推奨経路情報を識別する推奨経路識別情報である推奨経路識別ＩＤとを含む。
したがって、ナビゲーション装置２０は、経路探索情報を受け取ったコンピュータ装置を特定することが可能となり、正しい返信先に各種情報を送信することが可能となる。また、推奨経路識別ＩＤが設けられているので、ナビゲーション装置２０から各種情報を受信したコンピュータ装置３０は、対応する推奨経路情報を特定することが可能となる。

また、本実施形態のナビゲーション装置２０によれば、受信完了通知生成部６４は、推奨経路識別ＩＤと端末ＩＤを含む受信完了通知を生成し、ホストＩＤに基づき送信部６１を介してコンピュータ装置３０に送信する。
したがって、コンピュータ装置３０は、ナビゲーション装置２０が確実に経路探索情報を受信したかどうかを確認することができる。なお、コンピュータ装置３０は、所定期間内にナビゲーション装置２０から受信完了通知を受信しなかった場合には、経路探索情報を再送するように構成してもよい。

また、本実施形態のナビゲーション装置２０によれば、案内結果情報生成部６７は、推奨経路識別ＩＤと移動履歴情報と端末ＩＤとを含む案内結果情報を生成し、ホストＩＤに基づき送信部６１を介してコンピュータ装置３０に送信する。
したがって、コンピュータ装置３０は、ナビゲーション装置２０から送信された案内結果情報がコンピュータ装置３０が送信した経路案内情報に対応したものかどうか確認することができる。

なお、本実施形態においては、ナビゲーション装置２０は、案内結果情報として、推奨経路識別ＩＤと移動履歴情報と端末ＩＤを送信したが、これに限られることはなく、例えば、ナビゲーション装置２０は、案内結果情報として、推奨経路識別ＩＤと端末ＩＤのみを送信し、案内結果情報中の端末ＩＤが受信完了通知中の端末ＩＤと不一致である、または案内結果情報中の推奨経路識別ＩＤが、コンピュータ装置３０に保存された推奨経路識別ＩＤと不一致である場合、移動履歴情報をコンピュータ装置３０に送信しないように構成してもよい。このように構成することによって、ナビゲーション装置２０とコンピュータ装置３０との間の通信量を減らすことが可能となり、ナビゲーション装置２０とコンピュータ装置３０との間で円滑な通信を行うことが可能となる。

本実施形態のナビゲーション装置２０によれば、コンピュータ装置３０に送信された案内結果情報中の端末ＩＤが受信完了通知中の端末ＩＤと不一致である、または案内結果情中の推奨経路識別ＩＤが、コンピュータ装置３０に保存された推奨経路識別ＩＤと不一致である場合、警告生成部６９にて警告を生成し、画像表示部７１または音声出力部７２を介して警告を発するように構成されている。
したがって、ユーザは、案内結果情報中の端末ＩＤが受信完了通知中の端末ＩＤと不一致である、または案内結果情報中の推奨経路識別ＩＤが、コンピュータ装置３０に保存された推奨経路識別ＩＤと不一致であることを認識し、適切な対処を取ることが可能となる。

また、本実施形態のナビゲーションシステム１０によれば、移動体である車両１１に搭載されるナビゲーション装置２０とネットワーク５０を介して通信可能に接続されたコンピュータ装置３０が与えられている。このコンピュータ装置３０は、推奨経路生成部８８において推奨経路生成アルゴリズムに基づいて任意の二地点間の推奨経路を算出して推奨経路情報を生成し、送信部８１を介して推奨経路情報を含む経路探索情報を前記ナビゲーション装置に送信し、受信部８２を介してナビゲーション装置２０から経路探索情報に対する受信完了通知を受信し、受信部８２を推奨経路情報に基づいて移動した車両１１の移動履歴情報を含む案内結果情報を受信し、学習手段であるアルゴリズム修正部において推奨経路情報と移動履歴情報とを基に推奨経路生成アルゴリズムを修正して学習を行う。

したがって、コンピュータ装置３０は、ナビゲーション装置２０に経路案内情報を送信して、ナビゲーション装置２０の経路案内を支援するとともに、ナビゲーション装置２０から移動履歴情報を含む案内結果情報を受信して、推奨経路生成アルゴリズムを修正することが可能となる。したがって、ナビゲーション装置２０とコンピュータ装置３０が遠隔地に配置されている場合であっても、コンピュータ装置３０は、ナビゲーション装置２０が取得した移動履歴情報を取得し、移動履歴情報をもとにユーザの嗜好を学習することができる。よって、コンピュータ３０は、ユーザの嗜好に応じた経路探索を行うことが可能となり、ユーザにとって使い勝手のよいナビゲーションシステム１０を提供することができる。

また、本実施形態のコンピュータ装置３０によれば、受信完了通知は、推奨経路識別ＩＤと端末ＩＤを含み、案内履歴情報生成部９１にて推奨経路識別ＩＤと端末ＩＤ情報と推奨経路情報とを備えた案内履歴情報を生成する。
したがって、コンピュータ装置３０は、案内結果情報を受信した時にこの案内履歴情報を確認することによって、受信した案内結果情報が送られてくるべきものかどうかの判断を行うことができる。

また、本実施形態のコンピュータ装置３０によれば、案内結果情報は、推奨経路識別Ｉｄと移動履歴情報と端末ＩＤとを含み、アルゴリズム修正部９０は、案内結果情報中の端末ＩＤと案内履歴情報中の端末ＩＤを確認し、案内結果情報中の推奨経路識別ＩＤと案内履歴情報中の推奨経路識別ＩＤとを確認するので、双方が一致した場合にのみ学習を実行し、いずれかが一致しなければ学習を行わないようにさせることができる。

また、本実施形態によれば、案内結果情報中の端末ＩＤと案内履歴情報中の端末ＩＤを確認し、案内結果情報中の推奨経路識別ＩＤと案内履歴情報中の推奨経路識別ＩＤとを確認することにより、何れかが一致しなければ、警告生成部９４をかいして警告を生成し、画像表示部８５に警告を表示することができる。
したがって、ユーザは、案内結果情報中の端末ＩＤが受信完了通知中の端末ＩＤと不一致である、または案内結果情報中の推奨経路識別ＩＤが、コンピュータ装置３０に保存された推奨経路識別ＩＤと不一致であることを認識し、適切な対処を取ることが可能となる。

なお、本実施形態においては、案内結果情報は、ナビゲーション装置２０による経路案内終了後に送信されるとして説明したが、この案内結果情報は、経路案内終了後に自動的に送信されてもよく、またユーザがナビゲーション装置２０を操作して案内結果情報を生成しコンピュータ装置３０に送信してもよく、またコンピュータ装置３０からの送信指示に応じて送信するように構成してもよい。

また、本実施形態においては、ナビゲーション装置２０は、コンピュータ装置３０と同一または対応した地図データを有するとして説明したが、これに限られることはなく、例えば、経路案内情報とともに関連する地図データをナビゲーション装置２０からコンピュータ装置３０に送信するように構成してもよい。

（第２実施形態）
図１０は本発明に係る第２実施形態のナビゲーションシステムの全体構成を示す図である。
本実施形態のナビゲーションシステム１００は、本実施形態のナビゲーションシステム１００は、図１０に示すように、移動体である複数の車両１２，１３，１４にそれぞれ搭載された複数のナビゲーション装置２０ａ，２０ｂ，２０ｃと、家屋等の内部に設置されたパーソナルコンピュータ等のコンピュータ装置３０とから構成されている。
本実施形態においては、ナビゲーション装置２０ａ，２０ｂ，２０ｃは、それぞれ第１実施形態のナビゲーション装置２０と同一であり、コンピュータ装置３０が複数のナビゲーション装置２０ａ，２０ｂ，２０ｃと通信を行うことを除いて、基本的には、第１実施形態と同様である。

本実施形態では、コンピュータ装置３０の案内履歴情報記憶部９２に記憶される案内履歴情報は、古い履歴レコードから順に列を為すリングバッファ形式で保存され、新規の案内履歴情報が案内履歴情報記憶部９２に記憶される時に、最も古い案内履歴レコードが削除されるように構成されている。このように構成することにより、対応する案内結果情報が得られない、すなわち経路探索情報が例えばナビゲーション装置２０ａに送信されても実際には経路探索情報を用いた経路案内が行われないような場合には、その案内履歴情報が不要である可能性が高い。したがって、最も古い案内履歴レコードから順に削除されるように構成することにより、案内履歴情報記憶部９２の記憶領域を節約することができる。

以下、図１１および図１２を参照しながら、本実施形態のナビゲーションシステム１０の動作について具体的に説明を行う。
図１１及び図１２は、本実施形態のナビゲーションシステム１００における処理の一例を表すフローチャートである。以下の説明では、説明の簡素化のため、車両１１に搭載された第１ナビゲーション装置２０ａと車両１２に搭載された第２ナビゲーション装置２０ｂとコンピュータ装置３０の動作について説明する。また、以下の説明においては、案内履歴情報記憶部９２に記憶可能な案内履歴情報の数が２であるとして説明する。

まず、コンピュータ装置３０は、データ入力部８４を介して第１ナビゲーション装置２０ａに送信される推奨経路生成指示が入力されると、推奨経路生成指示中に示された出発地と目的地に応じて推奨経路生成部８８において第１ナビゲーション装置２０ａに表示される第１の推奨経路を示す第１推奨経路情報を生成する。そして、生成された第１推奨経路情報を他の推奨経路情報と識別する推奨経路識別ＩＤと、生成された第１推奨経路情報にコンピュータ装置識別用のホストＩＤが付加されて送信用の第１経路探索情報が生成される（ステップＳ１０１）。そして、生成された第１経路探索情報は、送信部８１を介して、第１ナビゲーション装置２０ａに送信される（ステップＳ１０２）。

第１ナビゲーション装置２０ａは、コンピュータ装置３０から第１経路探索情報を受信すると、受信完了通知生成部６４において受信完了通知を生成する（ステップＳ１０３）。そして、生成された受信完了通知は、送信部６１を介して、コンピュータ装置３０に送信される（ステップＳ１０４）。

コンピュータ装置３０は、受信部８２を介して第１ナビゲーション装置２０ａから受信完了通知を受信すると、案内履歴情報生成部９１において、受信完了通知に含まれる推奨経路識別ＩＤに対応する第１経路探索情報から第１推奨経路情報を読み出し、推奨経路識別ＩＤと受信完了通知中の端末ＩＤとともに第１案内履歴情報を生成する（ステップＳ１０５）。生成された第１案内履歴情報は、案内履歴情報記憶部９２に記憶される。

次に、コンピュータ装置３０は、データ入力部８４を介して第２ナビゲーション装置２０ｂに送信される推奨経路生成指示が入力されると、推奨経路生成指示中に示された出発地と目的地に応じて推奨経路生成部８８において第２ナビゲーション装置２０ｂに表示される第２の推奨経路を示す第２推奨経路情報を生成する。そして、生成された第２推奨経路情報を他の推奨経路情報と識別する推奨経路識別ＩＤと、生成された第２推奨経路情報にコンピュータ装置識別用のホストＩＤが付加されて送信用の第２経路探索情報が生成される（ステップＳ１０６）。そして、生成された第２経路探索情報は、送信部８１を介して、第２ナビゲーション装置２０ｂに送信される（ステップＳ１０７）。

第２ナビゲーション装置２０ｂは、コンピュータ装置３０から第２経路探索情報を受信すると、受信完了通知生成部６４において受信完了通知を生成する（ステップＳ１０８）。そして、生成された受信完了通知は、送信部６１を介して、コンピュータ装置３０に送信される（ステップＳ１０９）。

コンピュータ装置３０は、受信部８２を介して第２ナビゲーション装置２０ｂから受信完了通知を受信すると、案内履歴情報生成部９１において、受信完了通知に含まれる推奨経路識別ＩＤに対応する第２経路探索情報から第２推奨経路情報を読み出し、推奨経路識別ＩＤと受信完了通知中の端末ＩＤとともに第２案内履歴情報を生成する（ステップＳ１１０）。生成された第２案内履歴情報は、案内履歴情報記憶部９２に記憶される。この時点で、案内履歴情報記憶部９２に記憶された案内履歴情報の数は２つとなっている。

次に、コンピュータ装置３０は、データ入力部８４を介して再度第１ナビゲーション装置２０ａに送信される推奨経路生成指示が入力されると、推奨経路生成指示中に示された出発地と目的地に応じて推奨経路生成部８８において第１ナビゲーション装置２０ａに表示される第３の推奨経路を示す第３推奨経路情報を生成する。そして、生成された第３推奨経路情報を他の推奨経路情報と識別する推奨経路識別ＩＤと、生成された第３推奨経路情報にコンピュータ装置識別用のホストＩＤが付加されて送信用の第３経路探索情報が生成される（ステップＳ１１１１）。そして、生成された第３経路探索情報は、送信部８１を介して、第１ナビゲーション装置２０ｂに送信される（ステップＳ１１２）。

ナビゲーション装置２０ａは、コンピュータ装置３０から第３経路探索情報を受信すると、受信完了通知生成部６４において受信完了通知を生成する（ステップＳ１１３）。そして、生成された受信完了通知は、送信部６１を介して、コンピュータ装置３０に送信される（ステップＳ１１４）。

コンピュータ装置３０は、受信部８２を介して第１ナビゲーション装置２０ａから受信完了通知を受信すると、案内履歴情報生成部９１において、受信完了通知に含まれる推奨経路識別ＩＤに対応する第３経路探索情報から第３推奨経路情報を読み出し、推奨経路識別ＩＤと受信完了通知中の端末ＩＤとともに第３案内履歴情報を生成する。生成された第２案内履歴情報は、案内履歴情報記憶部９２に記憶されるが、この時点で案内履歴情報記憶部９２に記憶された案内履歴情報の数が２つであるので、最も古い第１案内履歴情報を削除した後に（ステップＳ１１５）、第３案内履歴情報を生成して案内履歴情報記憶部９２に記憶するようにする（ステップＳ１１６）。

次に、第２ナビゲーション装置２０ｂは、ユーザが車両１２に乗車し、経路案内を開始すると、画像表示部７１上に第２推奨経路情報に対応する地図を表示し、この地図上に受信した第２推奨経路情報に対応する推奨経路を重ね合わせて表示し、ユーザの経路案内を行う（ステップＳ１１７）。そして、移動履歴記録部６６は、車両１２の移動とともに第２移動履歴情報を生成していく（ステップＳ１１８）。

第２ナビゲーション装置２０ｂは、経路案内が終了すると、案内結果情報生成部６７において、生成された第２移動履歴情報を基に第２案内結果情報を生成する（ステップＳ１１９）。そして、生成された第２案内結果情報は、送信部６１を介して、コンピュータ装置３０に送信される（ステップＳ１２０）。

コンピュータ装置３０は、受信部８２を介して、第２案内結果情報を受信すると、まず、第１の確認として、受信した第２案内結果情報内が、案内履歴情報記憶部９２内に記憶された第２案内履歴情報と対応するものであるかどうかを、第２案内結果情報中の推奨経路識別ＩＤと第２案内履歴情報中の推奨経路識別ＩＤを比較して確認する。そして、受信した第２案内結果情報に対応する第２案内履歴情報が見つかると、今度は、第２の確認として、双方の端末ＩＤを比較し、第２案内結果情報と第２案内履歴情報が対応するものであるかどうかを再度確認する（ステップＳ１２１）。

コンピュータ装置３０は、第１の確認の結果として一致するものが見つかり、そして第２の確認の結果として一致するものが見つかると、アルゴリズム修正部９０にて受信した第２案内結果情報中の第２移動履歴情報と送信した第２推奨経路情報とを比較し、第２移動履歴情報と第２推奨経路情報に基づいて推奨経路生成アルゴリズム記憶部８９内の推奨経路生成アルゴリズムを修正し、学習を実行する（ステップＳ１２２）。そして、案内履歴情報記憶部９２に記憶された第２案内履歴情報を削除する。
一方、コンピュータ装置３０は、第１の確認の結果と第２の確認の結果の何れか一方が不一致であれば、学習を行わずに警告等を出力する。

次に、第１ナビゲーション装置２０ａは、ユーザが車両１１に乗車し、経路案内を開始すると、画像表示部７１上に第３推奨経路情報に対応する地図を表示し、この地図上に受信した第３推奨経路情報に対応する推奨経路を重ね合わせて表示し、ユーザの経路案内を行う（ステップＳ１２３）。そして、移動履歴記録部６６は、車両１１の移動とともに第３移動履歴情報を生成していく（ステップＳ１２４）。

第１ナビゲーション装置２０ａは、経路案内が終了すると、案内結果情報生成部６７において、生成された第３移動履歴情報を基に第３案内結果情報を生成する（ステップＳ１２５）。そして、生成された第３案内結果情報は、送信部６１を介して、コンピュータ装置３０に送信される（ステップＳ１２６）。

コンピュータ装置３０は、受信部８２を介して、第３案内結果情報を受信すると、まず、第１の確認として、受信した第３案内結果情報内が、案内履歴情報記憶部９２内に記憶された第３案内履歴情報と対応するものであるかどうかを、第３案内結果情報中の推奨経路識別ＩＤと第３案内履歴情報中の推奨経路識別ＩＤを比較して確認する。そして、受信した第３案内結果情報に対応する第３案内履歴情報が見つかると、今度は、第２の確認として、双方の端末ＩＤを比較し、第３案内結果情報と第３案内履歴情報が対応するものであるかどうかを再度確認する（ステップＳ１２７）。

コンピュータ装置３０は、第１の確認の結果として一致するものが見つかり、そして第２の確認の結果として一致するものが見つかると、アルゴリズム修正部９０にて受信した第３案内結果情報中の第３移動履歴情報と送信した第３推奨経路情報とを比較し、第３移動履歴情報と第３推奨経路情報に基づいて推奨経路生成アルゴリズム記憶部８９内の推奨経路生成アルゴリズムを修正し、学習を実行する（ステップＳ１２８）。そして、案内履歴情報記憶部９２に記憶された第３案内履歴情報を削除する。
一方、コンピュータ装置３０は、第１の確認の結果と第２の確認の結果の何れか一方が不一致であれば、学習を行わずに警告等を出力する。

以上、説明したように、本実施形態のナビゲーションシステム１００は、複数のナビゲーション装置２０ａ，２０ｂ，２０ｃとコンピュータ装置３０によって構成されている。このような構成においても、ナビゲーション装置２０ａ，２０ｂ，２０ｃのそれぞれは、第１実施形態のナビゲーション装置２０と同様に、コンピュータ装置３０から送信される経路探索情報に基づいて、車両１１，１２，１３の経路案内を行うとともに、車両１１，１２，１３の移動履歴を記録して移動履歴情報生成し、コンピュータ装置３０に送信することが可能である。したがって、ナビゲーション装置２０ａ，２０ｂ，２０ｃとコンピュータ装置３０が遠隔地に配置されている場合であっても、コンピュータ装置３０は、ナビゲーション装置２０ａ，２０ｂ，２０ｃが取得した移動履歴情報を取得し、移動履歴情報をもとにユーザの嗜好を学習することが可能になる。よって、ユーザの嗜好に応じた経路探索をコンピュータ３０に行わせることが可能となり、ユーザにとって使い勝手のよいナビゲーションシステム１００を提供することができる。

また、本実施形態によれば、案内履歴情報を削除する案内履歴情報削除部９３は、記憶される案内履歴情報の数が所定数（上記説明では２個）を超えないように最も古い案内履歴情報を削除する。したがって、不必要な案内履歴情報を無駄に蓄積しておくことがなく、案内履歴情報の記憶容量を有効に利用することができる。

なお、本実施形態においては、推奨経路生成アルゴリズム記憶部８９に記憶された推奨経路生成アルゴリズムは、複数のナビゲーション装置２０ａ，２０ｂ，２０ｃ毎に異なる推奨経路生成アルゴリズムが与えられていてもよい。このように構成することで、学習手段であるアルゴリズム修正部９０は、例えば、ナビゲーション装置２０ａに推奨経路情報を送信するときには、ナビゲーション装置２０ａ用の推奨経路生成アルゴリズムを用いて推奨経路情報を作成し、そしてナビゲーション装置２０ａから案内結果情報を受信したときには、ナビゲーション装置２０ａ用の推奨経路生成アルゴリズムのみを修正することができる。このように構成することによって、ナビゲーション装置２０ａ，２０ｂ，２０ｃの使用者毎の嗜好を反映した推奨経路情報の作成を行うことが可能となる。

また、図１４に示すように、案内履歴情報記憶部９２に記憶される案内履歴情報がさらに生成日情報である作成日時フィールドと、自動的に案内履歴情報が削除されることを禁止する自動消去禁止フラグと，学習をした／まだしていないを示す学習済みフラグを有するように構成してもよい。

図１４のように構成することにより、案内履歴情報削除部９３は、作成日時フィールドに示された案内履歴情報の作成日から所定時間（例えば、所定日時）以上経過した前記案内履歴情報を削除するように構成することも可能である。また、自動消去禁止フラグを与えることにより、ユーザが保存しておきたい案内履歴情報については、案内履歴情報に削除禁止設定を与え、削除されないように設定することができる。また，学習済みフラグを与えることにより，学習済みであって削除禁止設定されていない案内履歴情報のみを削除するように動作することができる。

案内履歴情報を図１３のように構成することにより図１３に示すように、案内履歴情報中の推奨経路情報毎に学習を行ったかどうかの学習済み情報や削除禁止情報を画像表示部に表示するように構成してもよい。このように構成することで、自動的に削除される可能性がある案内履歴情報が何であるかをユーザに知らせることが可能となる。

本発明に係る第１実施形態のナビゲーションシステムの全体構成を示す図である。 コンピュータ装置がナビゲーション装置に送信する経路探索情報の内容を示す表である。 ナビゲーション装置がコンピュータ装置に送信する受信完了通知の内容を示す表である。 コンピュータ装置内で生成される案内履歴情報の内容を示す表である。 ナビゲーション装置からコンピュータ装置に送信される案内結果情報の内容を示す表である。 ナビゲーション装置の内部動作を説明するためのブロック図である。 画像表示部に表示される案内画面の一例である。 コンピュータ装置の内部動作を説明するためのブロック図である。 ナビゲーションシステムにおけるナビゲーション装置とコンピュータ装置の処理を表すフローチャートである。 本発明に係る第２実施形態のナビゲーションシステムの全体構成を示す図である。 ナビゲーションシステムにおける処理の一例を表すフローチャートである。 ナビゲーションシステムにおける処理の一例を表すフローチャートである。 コンピュータ装置内で生成される案内履歴情報の内容を示す表である。 学習度合いを表す画面表示例を示す図である。

符号の説明

１０，１００ ナビゲーションシステム
１１，１２，１３ 車両
２０ ナビゲーション装置
３０ コンピュータ装置
５０ ネットワーク
６１，８１ 送信部
６２，８２ 受信部
６４ 受信完了通知生成部
６６ 移動履歴記録部
６７ 案内結果情報生成部
６９，９４ 警告生成部
８８ 推奨経路生成部
９０ アルゴリズム修正部
９１ 案内履歴情報生成部
９２ 案内履歴情報記憶部
９３ 案内履歴情報削除部

Claims (2)

1. 移動体に搭載され、コンピュータ装置と通信網を介して通信可能なナビゲーション装置であって、
   任意の二地点間の推奨経路を示す推奨経路情報を含む経路探索情報を前記コンピュータ装置から受信する受信手段と、
   前記経路探索情報に基づいて移動する前記移動体の現在位置を算出して、現在地情報を生成する現在地情報生成部と、
   所定の区間における前記現在地情報を順次記録することにより移動履歴を蓄積して、移動履歴情報を生成する移動履歴記録手段と、
   前記移動履歴情報を前記コンピュータ装置に送信する送信手段と、
   を備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
2. 移動体に搭載されたナビゲーション装置と、前記ナビゲーション装置と通信網を介して通信可能に接続されたコンピュータ装置とを備えたナビゲーションシステムであって、
   （ａ）前記ナビゲーションシステムは、
   任意の二地点間の推奨経路示す推奨経路情報を含む経路探索情報を前記コンピュータ装置から受信する受信手段と、
   前記経路探索情報に基づいて移動する前記移動体の現在位置を算出して、現在地情報を生成する現在地情報生成部と、
   所定の区間における前記現在地情報を順次記録することにより移動履歴を蓄積して、移動履歴情報を生成する移動履歴記録手段と、
   前記移動履歴情報を前記コンピュータ装置に送信する送信手段と、を備え、
   （ｂ） 前記コンピュータ装置は、
   推奨経路生成アルゴリズムに基づいて前記推奨経路情報を生成する推奨経路生成手段と、
   前記推奨経路情報を含む前記経路探索情報を前記ナビゲーション装置に送信する経路探索情報送信手段と、
   前記推奨経路情報に基づいて移動した前記移動体の前記移動履歴情報を受信する第2受信手段と、
   前記推奨経路情報と前記移動履歴情報とを基に、前記推奨経路生成アルゴリズムを修正することにより学習する学習手段と、を備えたことを特徴とするナビゲーションシステム。

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