JP2008200096A - 超音波診断装置 - Google Patents

Abstract

【課題】簡単な構成で、診断の対象となる部位の３次元画像を構成することができる超音波診断装置を提供する
【解決手段】対象の断面の超音波画像を生成する画像生成装置（２）と、前記対象に超音波を照射して得られたデータを前記画像生成装置（２）に送信するプローブ（３）と、前記プローブ（３）を支持する支持部材（４）とを具備する３次元超音波診断装置（１）を構成する。ここにおいて、前記プローブ（３）は、予め定められた撮像タイミングに対応して前記データを取得する。そして、前記支持部材（４）は、第１方向に移動する前記プローブ（３）の運動を支援する。そのうえで、前記画像生成装置（２）は、前記プローブ（３）から送信される前記データに対応して複数の前記超音波画像を生成し、前記複数の前記超音波画像に基づいて前記対象の３次元画像を生成する。
【選択図】図６

Description

本発明は、超音波診断装置に関する。

医療の現場において、医師の診断を補助するための様々な装置（以下、医療器と呼ぶ）が備えられている。医療器には、例えば、Ｘ線を用いて画像（レントゲン写真）を撮像するレントゲン画像撮像装置や、超音波を用いて画像（エコー画像）を撮像する超音波診断装置などを挙げることができる。医療器によって得られる画像は、２次元の平面画像である場合が多い。診断の対象となる部位は、立体的である場合がほとんどである。したがって、医療の現場に携わる者には、医療器から得られた２次元画像に基づいて、診断の対象となる部位の立体構造を把握する技能が要求される場合がある。

個人がこのような技能を身につけるには、多くの経験を積む必要がある。また、このような技能は、熟練度に応じて個人差がある場合が多い。経験の浅いユーザが、２次元画像に基づいて、診断の対象となる部位の立体構造を把握することができない場合がある。２次元画像に基づいて、診断の対象となる部位の立体構造を示す画像を提供する技術が知られている（例えば、特許文献１参照。）。特許文献１（特開２００３−３３４１９２号公報）には、三次元画像情報の収集において、スライス方向に超音波プローブを手動走査して得られる複数枚の画像に対して、その画像位置を安定かつ正確に推定する技術が開示されている。特許文献１に記載の技術を適用して三次元画像を生成する場合、超音波プローブを手動走査して得られた画像位置を合わせるために、複雑な演算処理を行う必要がある。このような演算を実行する装置は、その構成が複雑になり、製造コストが増加してしまう場合がある。

特開２００３−３３４１９２号公報

本発明が解決しようとする課題は、簡単な構成で、診断の対象となる部位の３次元画像を構成することができる超音波診断装置を提供することにある。

また、本発明が解決しようとする他の課題は、簡単な操作で診断の対象となる部位の３次元画像を適切に構成することができる超音波診断装置を提供することにある。

以下に、［発明を実施するための最良の形態］で使用される番号を用いて、課題を解決するための手段を説明する。これらの番号は、［特許請求の範囲］の記載と［発明を実施するための最良の形態］との対応関係を明らかにするために付加されたものである。ただし、それらの番号を、［特許請求の範囲］に記載されている発明の技術的範囲の解釈に用いてはならない。

上記の課題を解決するために、対象の断面の超音波画像を生成する画像生成装置（２）と、前記対象に超音波を照射して得られたデータを前記画像生成装置（２）に送信するプローブ（３）と、前記プローブ（３）を支持する支持部材（４）とを具備する３次元超音波診断装置（１）を構成する。ここにおいて、前記プローブ（３）は、予め定められた撮像タイミングに対応して前記データを取得する。そして、前記支持部材（４）は、第１方向に移動する前記プローブ（３）の運動を支援する。そのうえで、前記画像生成装置（２）は、前記プローブ（３）から送信される前記データに対応して複数の前記超音波画像を生成し、前記複数の前記超音波画像に基づいて前記対象の３次元画像を生成する。

また、その３次元超音波診断装置（１）において、前記支持部材（４）は、前記プローブ（３）の移動を補助するレール（１３）（１３ａ）（１３ｂ）と、前記レール（１３）（１３ａ）（１３ｂ）に沿って移動するスライダー（１４）（１４ａ）（１４ｂ）と、前記プローブ（３）を保持するプローブ保持部材（１５）とを含むように構成されていることが好ましい。そして、前記プローブ保持部材（１５）は、前記スライダー（１４）（１４ａ）（１４ｂ）に固定的に構成されていることが好ましい。この構成によって、前記プローブ保持部材（１５）は、前記前記第１方向に移動する前記プローブ（３）が、前記第１方向と異なる第２方向に運動することを抑制する。

また、その３次元超音波診断装置（１）において、前記支持部材（４）は、前記第１方向をｘ軸としたときに、前記ｘ軸と、前記ｘ軸に直角なｙ軸と、前記ｘ軸と前記ｙ軸とに直角なｚ軸とで構成される座標軸を基準として、プローブ（３）の運動を制御する。具体的には、支持部材（４）は、前記プローブ（３）が、前記ｘ軸と前記ｙ軸と前記ｚ軸との各々を回転軸として回転することを抑制する。

また、その３次元超音波診断装置（１）において、前記プローブ（３）と前記対象との間に設けられたパッド（１６）を含むように構成されていることが好ましい。ここにおいて、前記パッド（１６）は、前記プローブ（３）と前記対象との間に空気層が形成されることを抑制する。
より具体的には、前記プローブ（３）は、前記超音波を照射する照射面を備えている。この場合に、前記パッド（１６）は、前記照射面に密着する第１パッド面と、前記対象に密着する第２パッド面とを含んで構成されることが好ましい。これによって、プローブ（３）から照射される音波が適切に診断対象部位に到達する。また、診断対象部位からの反射音波（エコー）が適切にプローブ（３）に供給される。

また、その３次元超音波診断装置（１）において、前記支持部材（４）は、さらに、前記プローブ（３）保持部を移動させる駆動機構を含むものであることが好ましい。ここにおいて、前記駆動機構は、前記プローブ（３）を前記ガイド（レール）に沿って自動的に移動させる機能を供えているものとする。

また、その３次元超音波診断装置（１）において、前記駆動機構は、前記プローブ（３）を前記第１方向に等速で移動させる機能を備えていることが好ましい。

また、上記課題を解決するために、対象の断面の超音波画像を生成する画像生成装置と、前記対象に超音波を照射して得られたデータを前記画像生成装置に送信するプローブと、前記プローブを支持する支持部材とを具備する３次元超音波診断装置を構成する。ここにおいて、前記プローブは、予め定められた撮像タイミングに対応して前記データを取得する。そして、前記支持部材は、前記プローブの移動を補助するレールを含み、前記レールは、前記プローブが始点から終点まで移動するときの移動経路に沿って構成されていることが好ましい。なお、前記移動経路は、前記始点と前記終点とを含む経路平面に対応しているものとする。この場合において、前記画像生成装置は、前記プローブから送信される前記データに対応して複数の前記超音波画像を生成し、前記複数の前記超音波画像に基づいて前記対象の３次元画像を生成する。

その３次元超音波診断装置において、前記支持部材は、前記レールに沿って移動するスライダーと、前記プローブを保持するプローブ保持部材とを含むことが好ましい。そして、前記レールは、前記経路平面に平行な面に沿って曲線的に構成され、前記プローブ保持部材は、前記スライダーに固定的に構成され、前記プローブが前記経路平面に交わる直線に沿って運動することを抑制する。また、その３次元超音波診断装置において、前記支持部材は、前記レールを、前記対象の位置から一定の距離を有する位置に備える構成であっても良い。

その３次元超音波診断装置において、前記支持部材は、前記プローブと前記対象との間に構成されるパッドを含んで構成されることが好ましい。この場合において、前記パッドは、前記プローブと前記対象との間に空気層が形成されることを抑制する機能を有することが好ましい。

その３次元超音波診断装置において、前記プローブは、前記超音波を照射する照射面を備えているものとする。そして、前記パッドは、前記照射面に密着する第１パッド面と、前記対象に密着する第２パッド面とを含む構成であることが好ましい。

上記の３次元超音波診断装置において、前記支持部材は、さらに、前記プローブ保持部を移動させる駆動機構を含むものであっても良い。その場合において、前記駆動機構は、
前記プローブを前記レールに沿って自動的に移動させる機能を備えていることがこの案しい。また、前記駆動機構は、前記プローブを前記移動経路に沿って等速で移動させる機能を備えていることが好ましい。

本発明によると、簡単な構成で、診断の対象となる部位の３次元画像を構成することができる超音波診断装置を提供することができる。

以下に、図面を参照して本発明を実施するための形態について説明を行う。図１は、本実施形態の超音波３次元画像生成装置１の構成を例示するブロック図である。図１を参照すると、本実施形態の超音波３次元画像生成装置１は、情報処理装置２と、超音波プローブ３と、プローブ支持装置４と、表示装置５と、入力装置６とを含んで構成されている。

情報処理装置２は、コンピュータプログラムに示される手順に従って、高速に情報処理を行う装置である。情報処理装置２は、入力、記憶、演算、制御、出力の５つの機能を備えている。また、情報処理装置２はＣＰＵ（図示されず）、ＨＤＤ（図示されず）、ＲＡＭ（図示されず）を備え、それらは、バス（図示されず）を介して接続されている。本実施形態において、情報処理装置２は、超音波プローブ３から供給されるデータを処理し、診断用の３次元画像を生成している。

超音波プローブ３は、生体へ超音波を送受信するセンサである。超音波プローブ３は、超音波を発生させてその超音波を診断対象部位に照射する機能と、その診断対象部位が反射した超音波を受信する機能を備えている。超音波プローブ３は、受信した超音波（以下、エコーと呼ぶ。）に応答して、デジタルまたはアナログデータを生成し、情報処理装置２に供給している。プローブ支持装置４は、超音波プローブ３が診断対象の部位を走査するときに、その移動を補助する装置である。なお、プローブ支持装置４の詳細な構成に関しては、後述する。

表示装置５は、情報処理装置２から出力される画像データを表示するマンマシンインターフェースである。表示装置５はＣＲＴや液晶教示装置に代表されるように、視覚的にデータを表示する機能を備えている。入力装置６は、ユーザの操作に応答して情報処理装置２にデータを入力するマンマシンインターフェースである。表示装置５は、キーボードやマウスなどに代表される装置で構成されている。

図１を参照すると、本実施形態の情報処理装置２は、フォーカス回路２１と、信号処理部２２と、画像処理部２３と、スキャンコンバータ２４とを含んで構成されている。

フォーカス回路２１は、超音波プローブ３が出力する超音波の焦点を調整する超音波フォーカス処理を行っている。信号処理部２２および画像処理部２３は、超音波受信信号(生体内からの反射信号)より断層像を得るために不要帯域除去のためのFIRフィルタ処理やenvelopeの検出、画像を見やすくするためのlog圧縮などを行っている。スキャンコンバータ２４は、超音波の送受信がRθ座標系で行われている場合に、その受信信号をRθ座標系から、表示のための直交座標系へ変換する座標変換処理や、拡大縮小(アフィン変換)処理を行っている。

図２は、プローブ支持装置４の構成を例示する斜視図である。プローブ支持装置４は、第１壁１１と第２壁１２とを備え、それらは複数のレール１３によって支持され、対向するように構成されている。また、第１壁１１と第２壁１２とは、概ね平行に構成されている。図１２を参照すると、プローブ支持装置４は、レール１３に沿って可動的に構成されたスライダー１４と、そのスライダー１４に一体に構成されたプローブ保持部１５とを含んで構成されている。そのプローブ保持部１５には、上述の超音波プローブ３が固定的に接続される。また、プローブ支持装置４は、筒１７を備えている。図２に示されているように、筒１７は、第１壁１１に固定的に接続されている。さらに、プローブ支持装置４の生体に接する部分には、伝播用部材１６が備えられている。伝播用部材１６は、超音波プローブ３がプローブ支持装置４に搭載されたとき、その超音波プローブ３と生体との間に空気の層が形成されることを抑制している。

本実施形態において、超音波プローブ３は、プローブ支持装置４のレール１３に沿って移動する。ここにおいて、超音波プローブ３は、その移動に対応して複数のエコー画像用データを情報処理装置２に送信する。情報処理装置２は、超音波プローブ３から送信される複数のエコー画像用データに基づいて。３次元超音波画像を生成する。本実施形態のプローブ支持装置４は、超音波プローブ３が直線的に運動できるように、その超音波プローブ３を支持する機能を備えている。

図３は、プローブ支持装置４を正面から見た正面図である。以下の説明において、プローブ支持装置４に備えられた複数のレール１３やスライダー１４を、それぞれ区別する場合には、枝符号（例えば第１レール１３ａなど）を付して説明を行う。図３を参照すると、プローブ支持装置４は、第１壁１１と第２壁１２とが概ね平行に構成されている。また、プローブ支持装置４に備えられた複数のレール１３は、互いに平行に構成されている。図３に示されているように、プローブ支持装置４の上側に備えられたレール１３（第２レール１３ｂ）には、第２スライダー１４ｂが移動可能に構成されている。第２スライダー１４ｂは、第２レール１３ｂに案内され、その第２レール１３ｂに沿って移動する。

なお、図３には示されていないが、プローブ支持装置４の反対方向の側面には、上側に第１レール１３ａが備えられている。その第１レール１３ａには、第１スライダー１４ａが移動可能に構成されている。第１スライダー１４ａは、第２スライダー１４ｂと同様に、第１レール１３ａに案内され、その第１レール１３ａに沿って移動する。本実施形態において、スライダー１４は、プローブ支持装置４の上側に備えられたレール１３に対応して構成されている。この構成は、本願発明におけるレール１３およびスライダー１４の構成を限定するものはない。

プローブ支持装置４の下側には、第３レール１３ｃが備えられている。そして、プローブ支持装置４の反対方向の側面には、下側に第４レール１３ｄが備えられている。図３を参照すると、プローブ支持装置４の下側には、伝播用部材１６が備えられている。伝播用部材１６は、超音波プローブ３と生体とに密着する。これによって、伝播用部材１６は、超音波プローブ３と生体との間に空気の層が形成されることを抑制する。伝播用部材１６は、第１壁１１と第２壁１２の下部よりも、ｚ軸方向の長さ（厚さ）が長いように構成されることが好ましい。また、本実施形態において、筒１７は、筒状に構成されている。図３に示されているように、筒１７の内部には、芯１８が構成されている。芯１８は、筒１７の内部を通ってプローブ保持部１５に固定的に接続されている。

図４は、プローブ支持装置４の構成を例示する上面図である。図４を参照すると、プローブ支持装置４の上側には、平行に配置された２本のレール１３（第１レール１３ａ、第２レール１３ｂ）が備えられている。また、第１レール１３ａ、第２レール１３ｂの各々に対応して二つのスライダー１４（第１スライダー１４ａ、第２スライダー１４ｂ）が構成されている。図４に示されているように、第１スライダー１４ａと第２スライダー１４ｂの間には、プローブ保持部１５が構成されている。上述のように、そのプローブ保持部１５は、芯１８に固定的に構成されている。また、芯１８は、筒状の筒１７の内部を移動可能に構成されている。さらに、プローブ保持部１５には、超音波プローブ３が固着される。本実施形態において、プローブ支持装置４は、芯１８の動きに対応してプローブ保持部１５が運動することによって、その超音波プローブ３を図４の座標軸におけるｘ軸方向に運動させている。

図５は、プローブ支持装置４の構成を例示する側面図である。図５を参照すると、プローブ支持装置４を構成する複数のレール１３は、第１壁１１と第２壁１２とを支持する機能を備えている。図５を参照すると、複数のレール１３が、第１壁１１と第２壁１２とを支持している。また、円筒形の筒１７は、レール１３に平行に構成され、芯１８は、その筒１７に対応して可動的に構成されている。これによって、超音波プローブ３がプローブ保持部１５に固定的に接続されるとき、本実施形態のプローブ支持装置４は、超音波プローブ３をｘ軸方向に直線的に運動させることができる。

図６は、超音波プローブ３を備えるプローブ支持装置４の構成を例示する斜視図である。本実施形態において、プローブ支持装置４は、超音波プローブ３の超音波を送受信する面（以下、音波送受面と呼ぶ。）を、伝播用部材１６に接するように備えている。図６を参照すると、その超音波プローブ３は、プローブ保持部１５に固着されている。本実施形態において、超音波プローブ３とプローブ保持部１５とを固着する手段に制限はない。例えば、帯状の固定用部材や、クランプを使用して、超音波プローブ３とプローブ保持部１５とを固着することができる。

図７は、超音波プローブ３を備えるプローブ支持装置４の構成を例示する三面図である。図７の（ａ）は、超音波プローブ３を備えるプローブ支持装置４を例示する正面図である。図７の（ｂ）は、超音波プローブ３を備えるプローブ支持装置４を例示する上面図である。図７の（ｃ）は、超音波プローブ３を備えるプローブ支持装置４を例示する側面図である。図７を参照すると、超音波プローブ３は、プローブ支持装置４に備えられるとき、超音波プローブ３の音波送受面と伝播用部材１６とが接するように、かつ、超音波プローブ３が、伝播用部材１６に対し摺動可能に構成される。また、本実施形態において、伝播用部材１６は、ある程度の柔軟性を有することが好ましい。伝播用部材１６は、超音波プローブ３の音波送受面が、所定の圧力で押し付けられたときに、その音波送受面の形状に対応して変形する。

また、図７を参照すると、本実施形態におけるプローブ支持装置４は、超音波プローブ３の幅に対応して構成されている。これは、本実施形態におけるプローブ支持装置４の構成を限定するものではない。例えば、医療器として構成される超音波プローブ３は、その幅（図７の座標軸におけるｙ軸方向の長さ）が所定の長さを超えることが無い。したがって、第１レール１３ａと第２レール１３ｂとの幅を、一般的に普及している超音波プローブ３の幅よりも大きくすることで、どのような幅の超音波プローブ３にも対応可能なプローブ支持装置４を構成することができる。

図８は、エコー画像用データを得る場合における初期状態の超音波プローブ３の位置を例示する斜視図である。上述のように、本実施形態では、超音波プローブ３を移動（以下、走査と呼ぶ）させながらエコー画像用データを情報処理装置２に送信している。本実施形態において、その超音波プローブ３を移動させる機構に制限は無い。例えば、ゼンマイ（渦巻きばね）の力を利用して機械的にプローブ保持部１５を運動させることで、そのプローブ保持部１５に固着された超音波プローブ３を直線的に移動させることができる。この場合において、プローブ支持装置４は、そのプローブ保持部１５を等速に運動させるための調速器を備えていることが好ましい。

調速器の一例として、機械式時計などに利用されるテンプ、アンクル及びガンギ車（この場合は直線運動）を用いて、ｘ軸方向に移動と停止とを繰り返す運動機構が例示される。超音波プローブ３は、一定時間（例えば、１秒間）に複数回のデータを等間隔で取得する機能を備えている。プローブ保持部１５をｘ軸方向に移動と停止とを繰り返しながら運動させ、その運動の周期と超音波プローブ３がデータを取得する間隔とを同期させる。それによって、より適切なエコー画像用データを得ることができる。

プローブ支持装置４は、走査の開始時に、芯１８を駆動してプローブ保持部１５を第２壁１２側に移動させる。プローブ支持装置４は、第１壁１１側から第２壁１２側に超音波プローブ３を移動させるときに、その仕事に対応して、ゼンマイを巻き上げる構成を備えていることが好ましい。図８を参照すると、第２壁１２側に超音波プローブ３を移動させ、プローブ支持装置４の伝播用部材１６の下側を生体の診断対象部位に接触させる。その後、３を移動させながら任意のコマ数／毎秒でエコー画像用データを取得する。

図９は、走査途中の超音波プローブ３を備えるプローブ支持装置４を例示する斜視図である。図９を参照すると、超音波プローブ３は、複数のレール１３および筒１７の方向に沿って、直線的に移動する。図９に示されているように、超音波プローブ３は、図９の座標軸におけるｘ軸、ｙ軸およびｚ軸を回転軸とした回転運動を行うことなく運動する。これによって、超音波プローブ３から送信されるエコー画像用データに基づいて生成される超音波画像は、平行な断面画像の集合となる。情報処理装置２は、その断面画像の集合に基づいて３次元超音波画像を生成している。複数の断面画像が概ね平行であるため、情報処理装置２は、複雑な画像処理を行うことなく３次元超音波画像を生成することができる。また、本実施形態のプローブ支持装置４を用いることで、３次元超音波画像専用の装置を構成することなく、低コストで３次元超音波画像を得ることができる。

上述の実施形態において、調速器として機械的にプローブ保持部１５を動かす機構を例示したが、これ以外にも、電気的にプローブ保持部１５を動かす構成であっても良い。例えば、一定の回転速度で回転する電気モーターと、その回転を直線方向の運動に変換するギアとを有するプローブ支持装置４を構成する。そのような構成によって、芯１８などを等速で直線的に移動させることで、等間隔のエコー画像用データを得ることが可能となる。

上述の実施形態において、直線的に超音波プローブ３を運動させる場合に対応して本願発明を説明してきた。本発明は、直線運動に限定されることなく、曲線的に超音波プローブ３を運動させても良い。例えば、診断対象部位に応じて変形するレールをすることで、超音波プローブ３を曲線的に運動させることができる。また、予めレールが曲線的に構成されたプローブ支持装置４を用意しておいても良い。この場合には、曲率や曲線の形状に応じて複数タイプのプローブ支持装置４を用意しておくとさらに好ましい。

図１は、本実施形態の超音波３次元画像生成装置１の構成を例示するブロック図である。 図２は、プローブ支持装置４の構成を例示する斜視図である。 図３は、プローブ支持装置４の構成を例示する正面図である。 図４は、プローブ支持装置４の構成を例示する上面図である。 図５は、プローブ支持装置４の構成を例示する側面図である。 図６は、超音波プローブ３を備えるプローブ支持装置４の構成を例示する斜視図である。 図７は、超音波プローブ３を備えるプローブ支持装置４の構成を例示する三面図である。 図８は、走査の開始位置に超音波プローブ３を備えるプローブ支持装置４を例示する斜視図である。 図９は、走査途中の超音波プローブ３を備えるプローブ支持装置４を例示する斜視図である。

符号の説明

１…超音波３次元画像生成装置
２…情報処理装置
３…超音波プローブ
４…プローブ支持装置
５…表示装置
６…入力装置
７…プローブケーブル
１１…第１壁
１２…第２壁
１３…レール
１３ａ…第１レール
１３ｂ…第２レール
１３ｃ…第３レール
１３ｄ…第４レール
１４…スライダー
１４ａ…第１スライダー
１４ｂ…第２スライダー
１５…プローブ保持部
１６…伝播用部材
１７…筒
１８…芯
２１…フォーカス回路
２２…信号処理部
２３…画像処理部
２４…スキャンコンバータ

Claims (8)

1. 対象の断面の超音波画像を生成する画像生成装置と、
   前記対象に超音波を照射して得られたデータを前記画像生成装置に送信するプローブと、
   前記プローブを支持する支持部材と
   を具備し、
   前記プローブは、
   予め定められた撮像タイミングに対応して前記データを取得し、
   前記支持部材は、
   第１方向に移動する前記プローブの運動を支援し、
   前記画像生成装置は、
   前記プローブから送信される前記データに対応して複数の前記超音波画像を生成し、前記複数の前記超音波画像に基づいて前記対象の３次元画像を生成する
   ３次元超音波診断装置。
2. 請求項１に記載の３次元超音波診断装置において、
   前記支持部材は、
   前記プローブの移動を補助するレールと、
   前記レールに沿って移動するスライダーと、
   前記プローブを保持するプローブ保持部材と
   を含み、
   前記プローブ保持部材は、前記スライダーに固定的に構成され、
   前記前記第１方向に移動する前記プローブが、前記第１方向と異なる第２方向に運動することを抑制する
   ３次元超音波診断装置。
3. 請求項２に記載の３次元超音波診断装置において、
   前記支持部材は、
   前記第１方向をｘ軸としたときに、
   前記ｘ軸と、前記ｘ軸に直角なｙ軸と、前記ｘ軸と前記ｙ軸とに直角なｚ軸とで構成される座標軸を基準として、
   前記プローブが、前記ｘ軸と前記ｙ軸と前記ｚ軸との各々を回転軸として回転することを抑制する
   ３次元超音波診断装置。
4. 請求項３に記載の３次元超音波診断装置において、
   前記プローブと前記対象との間に設けられたパッドを含み、
   前記パッドは、
   前記プローブと前記対象との間に空気層が形成されることを抑制する
   ３次元超音波診断装置。
5. 請求項４に記載の３次元超音波診断装置において、
   前記プローブは、
   前記超音波を照射する照射面を備え、
   前記パッドは、
   前記照射面に密着する第１パッド面と、
   前記対象に密着する第２パッド面と
   を含む
   ３次元超音波診断装置。
6. 請求項１から５の何れか一項に記載の３次元超音波診断装置において、
   前記支持部材は、さらに、
   前記プローブ保持部を移動させる駆動機構を含み、
   前記駆動機構は、
   前記プローブを前記ガイドに沿って自動的に移動させる
   ３次元超音波診断装置。
7. 請求項６に記載の３次元超音波診断装置において、
   前記駆動機構は、
   前記プローブを前記第１方向に等速で移動させる
   ３次元超音波診断装置。
8. 請求項１から７の何れか１項に記載の３次元超音波診断装置で使用され、
   第１方向に移動する前記プローブの運動を支援する
   プローブ支持部材。

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