JP2008170283A - 車載霧判定装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車載カメラ12によって撮像された画像の一部を霧判定に用いる判定画像として抽出する(S100)。その判定画像からランプなど霧判定においてノイズ要因となる箇所をマスクする(S200)。このマスク処理後の判定画像から、周波数解析(S400)において用いる各入力信号に対して、マスク処理によって生じた不連続箇所の数を一次細分化度とし、さらに、全部の一次細分化度の中で、その一次細分化度が所定値よりも高いものの割合を全体細分化度とする(S300)。また、判定画像の全体の面積に対するマスクされた画像の面積の割合をマスク割合指標として算出する(S620)。そして、全体細分化度が基準値ST3よりも高い場合、または、マスク割合指標が基準値ST4よりも高い場合には、信頼性のある霧判定が行えないので、霧判定を行わない。誤判定が低減できる。
【選択図】図13
Description
前記車載カメラによって撮像された画像の少なくとも一部を霧判定に用いる判定画像に決定する判定画像決定手段と、その判定画像決定手段によって決定された判定画像に対して、ノイズ要因となる箇所をマスクするマスク手段と、そのマスク手段によってマスクされた後の判定画像を周波数解析して、解析結果に基づいて霧判定を行う画像霧状態判定手段とを備えるとともに、さらに、マスクされることによる前記判定画像の細分化度を決定する細分化度決定手段を備え、
前記判定画像の細分化度が予め設定された基準値よりも高い場合には、前記画像霧状態判定手段による霧判定を中止するか、その画像霧状態判定手段における判定結果の信頼度を、細分化度が予め設定された基準値以下の場合よりも低下させることを特徴とする。
前記車載カメラによって撮像された画像の少なくとも一部を霧判定に用いる判定画像に決定する判定画像決定手段と、その判定画像決定手段によって決定された判定画像に対して、ノイズ要因となる箇所をマスクするマスク手段と、そのマスク手段によってマスクされた後の判定画像をエッジ強度解析または周波数解析して、解析結果に基づいて霧判定を行う画像霧状態判定手段とを備えるとともに、さらに、前記判定画像において前記マスク手段によってマスクされた部分とマスクされていない部分との割合を表すマスク割合指標を算出するマスク割合指標算出手段を備え、
前記マスク割合指標と予め設定された基準値との比較に基づいて、マスクされた後の判定画像の信号量が不十分であると判断できる場合には、前記画像霧状態判定手段による霧判定を中止するか、その画像霧状態判定手段における判定結果の信頼度を、信号量が十分である場合よりも低下させることを特徴とする。
(式1) t=s/(判定画像1ラインの画素数×1画素当たりの画角)
式1において、1画素当たりの画角は、式2に基づいて予め設定されている。
(式2) 1画素当たりの画角=(180/π)×tan−1(CCDの水平サイズ/レンズの焦点距離)
S100:判定画像決定手段、 S200:マスク手段、 S310〜S320:細分化度決定手段、 S340:マスク割合指標算出手段、 S400〜500:画像霧状態判定手段
Claims (7)
- 車両に搭載される車載カメラにより撮像された画像が、霧がかかった画像であるかどうかを判定する車載霧判定装置であって、
前記車載カメラによって撮像された画像の少なくとも一部を霧判定に用いる判定画像に決定する判定画像決定手段と、
その判定画像決定手段によって決定された判定画像に対して、ノイズ要因となる箇所をマスクするマスク手段と、
そのマスク手段によってマスクされた後の判定画像を周波数解析して、解析結果に基づいて霧判定を行う画像霧状態判定手段とを備えるとともに、
さらに、マスクされることによる前記判定画像の細分化度を決定する細分化度決定手段を備え、
前記判定画像の細分化度が予め設定された基準値よりも高い場合には、前記画像霧状態判定手段による霧判定を中止するか、その画像霧状態判定手段における判定結果の信頼度を、細分化度が予め設定された基準値以下の場合よりも低下させることを特徴とする車載霧判定装置。 - 車両に搭載される車載カメラにより撮像された画像が、霧がかかった画像であるかどうかを判定する車載霧判定装置であって、
前記車載カメラによって撮像された画像の少なくとも一部を霧判定に用いる判定画像に決定する判定画像決定手段と、
その判定画像決定手段によって決定された判定画像に対して、ノイズ要因となる箇所をマスクするマスク手段と、
そのマスク手段によってマスクされた後の判定画像をエッジ強度解析または周波数解析して、解析結果に基づいて霧判定を行う画像霧状態判定手段とを備えるとともに、
さらに、前記判定画像において前記マスク手段によってマスクされた部分とマスクされていない部分との割合を表すマスク割合指標を算出するマスク割合指標算出手段を備え、
前記マスク割合指標と予め設定された基準値との比較に基づいて、マスクされた後の判定画像の信号量が不十分であると判断できる場合には、前記画像霧状態判定手段による霧判定を中止するか、その画像霧状態判定手段における判定結果の信頼度を、信号量が十分である場合よりも低下させることを特徴とする車載霧判定装置。 - 請求項1において、
さらに、前記判定画像において前記マスク手段によってマスクされた部分とマスクされていない部分との割合を表すマスク割合指標を算出するマスク割合指標算出手段を備え、
前記判定画像の細分化度が予め設定された基準値よりも高い場合、または、前記マスク割合指標と予め設定された基準値との比較に基づいてマスクされた後の判定画像の信号量が不十分であると判断できる場合には、前記画像霧状態判定手段による霧判定を中止するか、その画像霧状態判定手段における判定結果の信頼度を、細分化度が予め設定された基準値以下の場合または前記信号量が十分である場合よりも低下させることを特徴とする車載霧判定装置。 - 請求項1または3において、
前記周波数解析は、前記マスク手段によってマスクされた後の判定画像から一つまたは複数の入力信号を決定して、その入力信号の周波数成分を解析するものであり、
前記細分化度決定手段は、一つの入力信号内において前記マスク処理によって生じた不連続箇所の数を細分化度として決定することを特徴とする車載霧判定装置。 - 請求項1または3において、
前記周波数解析は、前記マスク手段によってマスクされた後の判定画像から複数の入力信号を決定して、各入力信号の周波数成分を解析するものであり、
前記細分化度決定手段は、前記各入力信号内の前記マスク処理によって生じた不連続箇所の数をそれぞれ一次細分化度とし、全部の一次細分化度の中で、その一次細分化度が所定値よりも高いものの割合を前記判定画像の細分化度に決定することを特徴とする車載霧判定装置。 - 請求項2または3において、
前記マスク割合指標は、前記判定画像の全体の面積に対する前記マスク手段によってマスクされた画像の面積の割合であることを特徴とする車載霧判定装置。 - 請求項2または3において、
前記画像霧状態判定手段は、前記マスク手段によってマスクされた後の判定画像から複数の入力信号を決定して、各入力信号の周波数成分を解析した結果に基づいて霧判定を行うものであり、
前記マスク割合指標は、各入力信号のうち、マスク手段によってマスクされた部分がある入力信号の割合であることを特徴とする車載霧判定装置。
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