JP2008168359A - 嵌合方法および装置 - Google Patents

Abstract

【課題】変形や位置ずれが生じて嵌合することが困難な部品であっても、嵌合することができる嵌合方法と装置を提供する。
【解決手段】
上側部品を吸着ヘッドで吸着して上側部品トレーから取出し、吸着ヘッドを下降させて上側部品と下側トレーに載置している下側部品とを嵌合して嵌合品とする嵌合方法および装置であって、上側部品トレーは上側部品の内形の凹凸に対して逆凹凸の外形を有し、下側部品トレーは下側部品の外形の凹凸に対して逆凹凸の外形を有し、吸着ヘッドは上側部品の外形の凹凸に対して逆凹凸の外形を有する。これにより、凹凸と逆凹凸が対向接触して位置規制されるようにした。
【選択図】 図４

Description

本発明は樹脂、金属、等を材料とし成型した部品を組立てる技術分野に属する。特に、押圧（プレス）して嵌合することにより部品を結合する嵌合方法および装置に関する。

別個の部品を嵌合により結合する方式として、一般的には、チャックで上側部品を掴み、固定した下側部品に嵌合する方式Ａ（特許文献１）、吸着パッドで上側部品を吸着し、固定した下側部品に嵌合する方式Ｂ（特許文献２）、等が知られている。
特開平７−３２２２８ 特開平６−７９５４６ しかし、方式Ａにおいては、チャックすることにより部品に力が加えられることになり、その力による部品の変形がないか嵌合に悪影響しない程度であることが条件となる。また、方式Ｂにおいては、吸着パッドによって吸着することが可能な面が（平面）が部品そのものに存在することと、吸着した部品の姿勢が固定されることが条件となる。

ところが、そのような条件を満たすことができない部品が存在する。たとえば、図１、図２に示すように、射出成型機で成型した樹脂成型部品が半円筒形状の曲面を有する部品がある。方式Ａにおいてその部品における半円筒形状の部分をチャックすることは、樹脂成型品で変形し易いため嵌合部分に対して嵌合不可能な大きさの変形を生じることになる。また、方式Ｂにおいてその部品における半円筒形状の部分を吸着することは曲面を有するため困難であり、吸着できたとしても部品の姿勢は不安定であり嵌合に必要な位置合わせができない。また、位置合わせができたとしても、嵌合するためには相当の力を加えなければならない。その嵌合する力によっても嵌合に悪影響するような変形や位置ずれを生じるという問題がある。

本発明は上記の問題を解決するために成されたものである。その目的は、力を加えると変形し易く、吸着に適した平面が存在せず、変形や位置ずれが生じて嵌合することが困難な部品であっても、嵌合することができる嵌合方法と装置を提供することにある。

本発明の請求項１に係る嵌合方法は、上側部品吸着位置において上側部品トレーに載置する上側部品を吸着ヘッドで吸着し前記吸着ヘッドを上昇させて前記上側部品トレーから取出し、嵌合位置において前記吸着ヘッドを下降させて前記吸着ヘッドが吸着している上側部品と下側トレーに載置している下側部品とを嵌合して嵌合品とする嵌合方法であって、前記上側部品トレーは前記上側部品の内形の凹凸に対して逆凹凸の外形を有し、前記上側部品トレーに前記上側部品を載置するときに前記凹凸と前記逆凹凸が対向接触して位置規制されるようにし、前記下側部品トレーは前記下側部品の外形の凹凸に対して逆凹凸の外形を有し、前記下側部品トレーに前記下側部品を載置するときには前記凹凸と前記逆凹凸が対向接触して位置規制されるようにし、前記吸着ヘッドは前記上側部品の外形の凹凸に対して逆凹凸の外形を有し、前記吸着ヘッドに前記上側部品を吸着するときに前記凹凸と前記逆凹凸が対向接触して位置規制されるようにしたものである。
また本発明の請求項２に係る嵌合装置は、上側部品と下側部品とを嵌合して一体化する嵌合装置であって、上側部品トレーと、上側部品トレー移動手段と、下側部品トレーと、下側部品トレー移動手段と、吸着ヘッドと、吸着ヘッド移動手段と、吸着制御手段とを備え、前記上側部品トレーは、前記上側部品を載置するとき対向接触して位置規制するために、前記上側部品の内形の凹凸に対して逆凹凸の外形を有し、前記上側部品トレー移動手段は、前記上側部品を供給する上側部品供給位置と上側部品を吸着する上側部品吸着位置との間における前記上側部品トレーの移動を行い、前記下側部品トレーは、前記下側部品を載置するとき対向接触して位置規制するために、前記下側部品の外形の凹凸に対して逆凹凸の外形を有し、前記下側部品トレー移動手段は、前記下側部品を供給する下側部品供給位置と下側部品と上側部品を嵌合する嵌合位置との間における前記下側部品トレーの移動を行い、前記吸着ヘッドは、前記上側部品を吸着するとき対向接触して位置規制するために、前記上側部品の外形の凹凸に対して逆凹凸の外形を有し、前記吸着ヘッド移動手段は、前記上側部品吸着位置において前記上側部品トレーに載置する前記上側部品を吸着するための下降と、前記上側部品トレーから前記上側部品を取出すための上昇と、前記嵌合位置において前記吸着ヘッドが吸着している前記上側部品と前記下側トレーに載置している前記下側部品とを嵌合して嵌合品とするための下降と、前記下側部品トレーから前記嵌合品を取出すための上昇とを行い、前記吸着制御手段は、前記上側部品吸着位置において前記上側部品トレーに載置する前記上側部品を吸着するために前記吸着ヘッドを吸着動作状態とし、前記嵌合品を前記吸着ヘッドから離脱すために前記吸着ヘッドを吸着停止状態とするようにしたものである。
また本発明の請求項３に係る嵌合装置は、請求項２に係る嵌合装置において、前記上側部品吸着位置と前記嵌合位置とは同一位置であって、前記吸着ヘッド移動手段はその位置において前記昇降を行なうようにしたものである。
また本発明の請求項４に係る嵌合装置は、請求項２〜３に係る嵌合装置において、前記上側部品トレーと前記下側部品トレーとは結合しており、前記上側部品トレーと前記下側部品トレーの前記移動が一体で行なわれるようにしたものである。

本発明の請求項１に係る嵌合方法によれば、上側部品トレーは上側部品の内形の凹凸に対して逆凹凸の外形を有し、上側部品トレーに上側部品を載置するときに凹凸と逆凹凸が対向接触して位置規制され、下側部品トレーは下側部品の外形の凹凸に対して逆凹凸の外形を有し、下側部品トレーに下側部品を載置するときには凹凸と前記逆凹凸が対向接触して位置規制され、吸着ヘッドは上側部品の外形の凹凸に対して逆凹凸の外形を有し、吸着ヘッドに上側部品を吸着するときに前記凹凸と前記逆凹凸が対向接触して位置規制される。すなわち、凹凸と逆凹凸が対向接触して位置規制されるため、力を加えると変形し易い部品であっても変形せず、吸着に適した平面が存在しなくても吸着することができる。したがって、変形や位置ずれが生じ易く嵌合することが困難な部品であっても、嵌合することができる嵌合方法が提供される。
また本発明の請求項２に係る嵌合装置によれば、上側部品トレーは上側部品を載置するとき対向接触して位置規制するために、上側部品の内形の凹凸に対して逆凹凸の外形を有し、上側部品トレー移動手段によって上側部品を供給する上側部品供給位置と上側部品を吸着する上側部品吸着位置との間における上側部品トレーの移動が行われ、下側部品トレーは下側部品を載置するとき対向接触して位置規制するために、下側部品の外形の凹凸に対して逆凹凸の外形を有し、下側部品トレー移動手段により下側部品を供給する下側部品供給位置と下側部品と上側部品を嵌合する嵌合位置との間における下側部品トレーの移動が行なわれ、吸着ヘッドは上側部品を吸着するとき対向接触して位置規制するために、上側部品の外形の凹凸に対して逆凹凸の外形を有し、吸着ヘッド移動手段により上側部品吸着位置において上側部品トレーに載置する上側部品を吸着するための下降と、上側部品トレーから上側部品を取出すための上昇と、嵌合位置において吸着ヘッドが吸着している上側部品と前記下側トレーに載置している下側部品とを嵌合して嵌合品とするための下降と、下側部品トレーから嵌合品を取出すための上昇とが行なわれ、吸着制御手段により上側部品吸着位置において上側部品トレーに載置する上側部品を吸着するために吸着ヘッドが吸着動作状態とされ、嵌合品を吸着ヘッドから離脱すために吸着ヘッドが吸着停止状態とされる。すなわち、凹凸と逆凹凸が対向接触して位置規制されるため、力を加えると変形し易い部品であっても変形せず、吸着に適した平面が存在しなくても吸着することができる。したがって、変形や位置ずれが生じ易く嵌合することが困難な部品であっても、嵌合することができる嵌合装置が提供される。
また本発明の請求項３に係る嵌合装置によれば、請求項２に係る嵌合装置において、上側部品吸着位置と嵌合位置とは同一位置であって、その位置において吸着ヘッド移動手段により吸着ヘッドの昇降が行なわれる。すなわち、吸着ヘッドは上側部品吸着位置と嵌合位置とを移動する必要性がなく昇降動作だけを行う。したがって、高い精度で嵌合のための位置合わせを行なうことができる。
また本発明の請求項４に係る嵌合装置によれば、請求項２〜３に係る嵌合装置において、上側部品トレーと下側部品トレーとは結合しており、上側部品トレーと下側部品トレーの移動が一体で行なわれるようにしたものである。すなわち、上側部品トレー移動手段と下側部品トレー移動手段も１つの移動手段で済む。したがって、嵌合装置の構成が極めて簡略化され高い信頼性を得ることができる。

次に、本発明の実施の形態について図を参照しながら説明する。本発明の嵌合方法および装置について、昇華型熱転写プリンタのインクリボンカセットを組立てる工程を一例として説明する。昇華型熱転写プリンタは、受像紙とインクリボンを重ね、インクリボンの背後からサーマルヘッドによって加熱することで印刷を行なうプリンタである。インクリボンは加熱により昇華する性質を有するインキ材料が使用されている。昇華したインキはインクリボンから受像紙に転移して受像紙を着色する。サーマルヘッドにより画像に対応する熱パターンを発生させると、受像紙に画像が形成される。インクリボンには、シアン、マゼンタ、イエロー、ブラックのインキ面が存在し、刷重ねによりフルカラーの印刷を行なうことができる。インクリボンカセットは、インクリボンを収容するカセットである。インクリボンカセット組み立ては、図１に一例を示すように、下側部品にインクリボンの小巻体とシャフトとバネを収めて、下側部品に上側部品Ａと上側部品Ｂを嵌合することによって行なわれる。この嵌合は、図２に一例を示すように、部品間の位置が適正な状態において圧接することによって行なわれる。

インクリボンカセットを組み立てる工程に適用された一例にしたがって、本発明の嵌合装置について説明する。本発明の嵌合装置における構成の一例を図３に示す。図３において、１は部品トレー、２は部品トレー移動手段、３は吸着ヘッド、４は吸着ヘッド移動手段、５は排出部、１０１は上側部品Ａ、１０２は上側部品Ｂである。
部品トレー１は、上側部品Ａ１０１と上側部品Ｂ１０２と下側部品を載置する部分を有するトレーである。部品トレー１において作業者に遠い側（奥側）の部分は上側部品（上側部品Ａ１０１と上側部品Ｂ１０２）を載置するためのトレーである上側部品トレーである。また、部品トレー１において作業者から近い側（手前側）の部分は下側部品を載置するためのトレーである。言い換えると、部品トレー１は、上側部品トレーと下側部品トレーとが結合して一体化されたものである。トレーは２つに分かれてても良い。

部品トレー１における上側部品トレーについての説明図を図４に示す。図４に示すように、上側部品トレーには上側部品Ａ１０１を載置する部分（部材）と、上側部品Ｂ１０２を載置する部分（部材）とが存在する。いずれの載置する部分も上側部品の内形の凹凸に対して逆凹凸の外形を有している。すなわち、上側部品トレーは、上側部品を載置するとき対向接触して位置規制するために、上側部品の内形の凹凸に対して逆凹凸の外形を有している。この逆凹凸の外形は部分的であってよく、上側部品の内形の全面において対向接触している必要性は全くない。載置したときに適正に上側部品の位置が規制され、吸着ヘッド３によって上側部品の吸着が行なわれるときに決められた位置に固定されていることが重要である。したがって、上側部品トレーは、上側部品の内形において位置を規制するために特に有効な部位に対して、逆凹凸の外形を有している。

部品トレー１における下側部品トレーについての説明図を図５に示す。図５に示すように、下側部品トレーには下側部品を載置する部分（部材）が存在する。載置する部分は下側部品の外形の凹凸に対して逆凹凸の外形を有している。すなわち、下側部品トレーは、下側部品を載置するとき対向接触して位置規制するために、下側部品の外形の凹凸に対して逆凹凸の外形を有している。この逆凹凸の外形は部分的であってよく、下側部品の外形の全面において対向接触している必要性は全くない。載置したときに適正に下側部品の位置が規制され、下側部品と上側部品の嵌合が行なわれるときに決められた位置に固定されていることが重要である。したがって、下側部品トレーは、下側部品の外形において位置を規制するために特に有効な部位に対して、逆凹凸の外形を有している。

部品トレー移動手段２は、上側部品を供給する上側部品供給位置と、上側部品を吸着ヘッド３によって吸着する上側部品吸着位置との間における部品トレー１（における上側部品トレー）の移動を行う。すなわち、上側部品トレー移動手段としての動作を行なう。また、部品トレー移動手段２は、下側部品を供給する下側部品供給位置と、下側部品と上側部品を嵌合する嵌合位置との間における部品トレー１（における下側部品トレー）の移動を行う。すなわち、下側部品トレー移動手段としての動作を行なう。

部品トレー移動手段２は、図３に示す一例においては、リニアアクチュエータ２１、ストッパー２２、リニアガイド２３ａ，２３ｂ、ローラ郡２４ａ，２４ｂ等を有している。 部品トレー１は、リニアガイド２３ａ，２３ｂに設けられたローラ郡２４ａ，２４ｂによって移動可能に支持されており、部品トレー１の移動方向は作業者に近づく前方向と作業者から遠のく後方法にリニアガイド２３ａ，２３ｂによって規定されている。
リニアアクチュエータ２１は、その部品トレー１を３つの位置において正確に停止させることができる。第１の位置は、作業者に最も近い位置であって、その位置は上側部品トレーにおける上側部品供給位置となっている。第１の位置へと部品トレー１がリニアアクチュエータ２１によって移動させられる経路に、部品トレー１が当接して停止する前方ストッパー（図示せず）が設けられている。その当接して停止する位置が第１の位置である。

第２の位置は、作業者から少し離れた位置であって、その第２の位置はストッパー２２によって部品トレー１が停止させられる位置である。第２の位置は、上側部品を吸着ヘッド３によって吸着する上側部品吸着位置であり、また下側部品を供給する下側部品供給位置である。ストッパー２２は部品トレー１の移動経路に対して軸心の突出と引込とを行なうことができる。第１の位置から第２の位置へと部品トレー１がリニアアクチュエータ２１によって移動するときに、ストッパー２２の軸心が突出していると、部品トレー１はその軸心に当接して停止する。その当接して停止する位置が第２の位置である。ストッパー２２の軸心を引込を行なうと部品トレー１はストッパー２２とは無関係にリニアアクチュエータ２１によって移動することができる。
第３の位置は、作業者からさらに離れた位置であって、その位置は下側部品と上側部品を嵌合する嵌合位置となっている。第３の位置へと部品トレー１がリニアアクチュエータ２１によって移動させられる経路に、部品トレー１が当接して停止する後方ストッパー（図示せず）が設けられている。その当接して停止する位置が第３の位置である。

図４においては、上側部品トレーだけでなく吸着ヘッド３についても説明図として示されている。図４に示すように、吸着ヘッド３は上側部品Ａ１０１を吸着する部分（部材）と、上側部品Ｂ１０２を吸着する部分（部材）とが存在する。いずれの吸着する部分も上側部品の外形の凹凸に対して逆凹凸の外形を有している。すなわち、吸着ヘッド３は、上側部品を吸着するとき対向接触して位置規制するために、上側部品の外形の凹凸に対して逆凹凸の外形を有している。この逆凹凸の外形は部分的であってよく、上側部品の外形の全面において対向接触している必要性は全くない。吸着ヘッド３が上側部品を吸着したとき、および吸着ヘッド３が吸着する上側部品を下側部品と嵌合するときに決められた位置に規制されていることが重要である。したがって、吸着ヘッド３は、上側部品の外形において位置を規制するために特に有効な部位に対して、逆凹凸の外形を有している。

吸着ヘッド移動手段４は、すくなくとも吸着ヘッドの上昇と下降を行なう。水平面の一点における上昇と下降だけでなく、吸着ヘッドを水平面における任意の位置へ移動する移動を吸着ヘッド移動手段４が行なってもよい。吸着ヘッド移動手段４は、基本的に、吸着ヘッドの上側部品吸着位置において上側部品トレーに載置する上側部品を吸着するための下降と、上側部品トレーから上側部品を取出すための上昇と、嵌合位置において吸着ヘッドが吸着している上側部品と下側トレーに載置している下側部品とを嵌合して嵌合品とするための下降と、下側部品トレーから嵌合品を取出すための上昇とを行う。
図３に示す一例においては、部品トレー移動手段２によって部品トレー１の移動が行なわれるため、吸着ヘッド移動手段４による吸着ヘッド３の移動は、上昇と下降だけで済ませることができる。したがって、吸着ヘッド移動手段４はエアーシリンダーのようなリニアアクチュエータによって構成することができる。
図３においては示していないが、本発明の嵌合装置は吸着制御手段を有する。吸着制御手段は、上側部品吸着位置において上側部品トレーに載置する上側部品を吸着するために吸着ヘッドを吸着動作状態とし、嵌合品を吸着ヘッドから離脱すために吸着ヘッドを吸着停止状態とする。

排出部５は、上側部品と下側部品とを嵌合して一体化した嵌合品、すなわちインキリボンカセットを排出する部分である。図３に示す一例においては、吸着ヘッド３が下側部品トレーから嵌合品を取出すための上昇を行った後に、部品トレーが前述した第１の位置に移動する。その後に、吸着ヘッド３が吸着停止することにより、吸着ヘッド３から嵌合品が排出部５に向けて落下する。そのとき、部品トレー移動手段２のローラ郡２４ａ，２４ｂの間には空間が設けられているため、嵌合品はその空間を通過する。排出部５が傾斜して滑り台となる面を有しているため、落下した嵌合品は作業者の方向に滑りながら移動し、排出部５の端部に設けられたストッパーに当接して停止する。

以上、構成について説明した。次に、本発明の嵌合装置および方法において、嵌合を行なう過程について説明する。本発明の嵌合装置を使用してインクリボンカセットを組み立てる工程を図６、図７に絵図として示す。また、その工程においてインクリボンカセットを載置または吸着する装置部分について図８〜図１０に示す。
まず、図６（１）に示すステップＳ１（上側部品供給）において、上側部品Ａ１０１と上側部品Ｂ１０２の供給を行ない、上側部品供給トレーにおける各々の位置に各々の部品を載置する。このとき、部品トレー１の位置は部品トレー移動手段２によって前方ストッパー（図示せず）に当接して停止する第１の位置すなわち上側部品供給位置となっており、吸着ヘッド３は吸着ヘッド移動手段２により上昇した位置となっており、ストッパー２２によりその軸心は突出する位置となっている。この部品の供給は、図６（１）に示す一例においては、作業者が手作業で供給しているが供給ロボット等を使用して自動で行なうように構成することもできる。

次に、図６（２）に示すステップＳ２（小巻体据付）において、一連のステップＳ２０１〜Ｓ２０６が行なわれる。ステップＳ２０１において、部品トレー１の位置は部品トレー移動手段２によって第１の位置から第２の位置すなわち上側部品吸着位置の方向に移動し、ストッパー２２によりその軸心に当接して第２の位置に停止する。次に、ステップＳ２０２において、吸着ヘッド３は吸着ヘッド移動手段４により上昇した位置から下降した位置に移動する。次に、ステップＳ２０３において、吸着制御手段は吸着ヘッド３を吸着停止状態から吸着動作状態とする。次に、ステップＳ２０４において、吸着ヘッド３は上側部品を吸着する。次に、ステップＳ２０５において、吸着ヘッド３は吸着ヘッド移動手段２により下降した位置から上昇した位置に移動する。
なお、この一連のステップは、たとえば、作業者のボタンスイッチ入力またはトレーを押したときの位置変化を検出することにより自動で開始され、終了したところで停止する。

この吸着が行なわれるときの吸着する装置部分について、図８を参照して説明する。
図８（１）においては、上側部品トレーには上側部品Ａ１０１と上側部品Ｂ１０２が載置している。また、吸着ヘッド３が上側部品トレーの上方に離れて配置している。すなわち、図８（１）は上述のステップＳ２０１が終了した状態を示している。上側部品の外形に対して逆形状の外形である吸着ヘッド３の部分には、吸着パッド３１ａ，３１ｂが設けられている。図８においては吸着パッドは２箇所だけが示されているが、吸着パッドは適正な姿勢で上側部品を吸着するために必要に応じて２箇所以上の箇所に設けられる。
図８（２）においては、吸着ヘッド３は吸着ヘッド移動手段４により上昇した位置から下降した位置に移動している。すなわち、図８（２）は上述のステップＳ２０２が終了した状態を示している。このとき、吸着ヘッド３と上側部品トレーとはガイドピンがガイド孔に進入することによって位置規制が行なわれる。ガイドピンとガイド孔の組は吸着ヘッド３と上側部品トレーの複数箇所に設けられている。吸着ヘッド３が下降した位置において、吸着パッド３１ａは上側部品Ａ１０１に密着し、吸着パッド３１ｂは上側部品Ｂ１０２に密着している。
図８（３）においては、吸着ヘッド３が吸着動作状態となり、上側部品を吸着し、吸着ヘッド３は下降した位置から上昇した位置に移動している。すなわち、上述のステップＳ２０５が終了した状態を示している。吸着パッド３１ａ，３１ｂは上側部品Ａ１０１と上側部品Ｂ１０２を吸着する前には吸着ヘッド３の逆凹凸の外形に対して突出しているが、吸着した後には吸着ヘッド３の逆凹凸の外形に対して引込んでいる。この突出により上側部品の吸着を確実にし、引込みにより上側部品の外形の凹凸と吸着ヘッド３の外形の逆凹凸が対向接触して位置規制される。

上述のステップＳ２において、図６（２）に示す第２の位置は下側部品供給位置でもある。したがって、次に、ステップＳ２０６において、下側部品１０３の供給を行い、下側部品トレーの所定位置に下側部品１０３を載置する。さらに、載置した下側部品１０３の所定の位置に、小巻体、シャフト、バネ、等の部品を配置する。ステップＳ２０６におけるこれらの部品の供給は、図６（２）に示す一例においては、作業者が手作業で供給しているが供給ロボット等を使用して自動で行なうように構成することもできる。

次に、図７（３）に示すステップＳ３（上側部品組付）において、一連のステップＳ３０１〜Ｓ２０３が行なわれる。ステップＳ３０１において、ストッパー２２によりその軸心は突出した位置から引込んだ位置へと変化する。そして、部品トレー１の位置は部品トレー移動手段２によって第２の位置から第３の位置すなわち嵌合位置の方向に移動し、後方ストッパー（図示せず）に当接して嵌合位置に停止する。次に、ステップＳ３０２において、上側部品を吸着している吸着ヘッド３は吸着ヘッド移動手段４により上昇した位置から下降した位置に移動する。そして、ステップＳ３０３において、吸着ヘッド移動手段４により上側部品と下側部品とが嵌合する部位において当接し押圧され、上側部品と下側部品とが嵌合し嵌合品が得られる。

次に、図７（４）に示すステップＳ４（トレー引戻し）において、上側部品のところで嵌合品を吸着した状態の吸着ヘッド３は、吸着ヘッド移動手段４により下降した位置から上昇した位置に移動する。そして、部品トレー１の位置は部品トレー移動手段２によって第３の位置から第１の位置すなわち上側部品供給位置の方向に移動し、前方ストッパー（図示せず）に当接して上側部品供給位置に停止する。また、ストッパー２２によりその軸心は引込んだ位置から突出する位置へと変化する。
さらに、吸着制御手段は吸着ヘッド３を吸着動作状態から吸着停止状態とする。これにより嵌合品は吸着ヘッド３から離脱し、排出部５に落下した嵌合品は作業者の方向に滑りながら移動して排出される。
なお、ステップＳ３〜Ｓ４における一連のステップは、作業者のボタンスイッチ入力またはトレーを押したときの位置変化を検出することにより自動で開始され、終了したところで停止する。
このときの嵌合装置の状態は、図６（１）に示すステップＳ１（上側部品供給）における状態と一致している。したがって、新たな部品に対して、ステップＳ１〜Ｓ４を繰返し行なうことができる。

この嵌合が行なわれるときの嵌合する装置部分について、図９と図１０を参照して説明する。
図９は上側部品を吸着している吸着ヘッド３と下側部品を載置している下側部品トレーを示す図であり、吸着ヘッド３は上昇している。図９（Ａ）は右側面図、図９（Ｂ）は正面図、図９（Ｃ）は左側面図である。図９に示すように、吸着ヘッド３は、上側部品の外形に対して逆の外形を有しており、上側部品を吸着するときに対向接触して位置規制する。また、下側部品トレーは、下側部品の外形の凹凸に対して逆凹凸の外形を有しており、下側部品を載置するとき対向接触して位置規制する。また、吸着ヘッド３には複数のガイドピンが設けられ、下側部品トレーにはそのガイドピンが進入するための組となるガイド孔が設けられている。

図１０は嵌合を行なうときの吸着ヘッド３と下側部品トレーとの位置関係を示す図である。図１０（１）は、図示された範囲は異なるものの図９（Ｃ）と同一の図である。すなわち、図１０（１）においては、吸着ヘッド３は上昇している。また、図１０（２）は嵌合が実施されるときの吸着ヘッド３と下側部品トレーを示す図である。図１０（２）においては、吸着ヘッド３は下降している。
嵌合が実施されるときには、図１０（２）に示すように、吸着ヘッド３に設けられた複数のガイドピンが、下側部品トレーに設けられたガイド孔に進入して、吸着ヘッド３と下側部品トレーとの位置は所定の位置に正確に規制される。

下側部品にインクリボンの小巻体とシャフトとバネを収めて、下側部品に上側部品Ａと上側部品Ｂを嵌合する過程の説明図である。 上側部品Ａ、上側部品Ｂ、下側部品と、それらを嵌合した嵌合品の側面図である。 本発明の嵌合装置について説明する。本発明の嵌合装置における構成の一例を図３に示す。図３において、１は部品トレー、２は部品トレー移動手段、３は吸着ヘッド、４は吸着ヘッド移動手段、５は排出部、１０１は上側部品Ａ、１０２は上側部品Ｂである。 上側部品トレーの説明図である。 下側部品トレーの説明図である。 本発明の嵌合装置を使用してインクリボンカセットを組み立てる工程の説明図（その１）である。 本発明の嵌合装置を使用してインクリボンカセットを組み立てる工程の説明図（その１）である。 上側カセットを吸着する装置部分を示す図である。 上側部品を吸着している吸着ヘッドと下側部品を載置している下側部品トレーを示す図である。 嵌合を行なうときの吸着ヘッドと下側部品トレーとの位置関係を示す図である。

符号の説明

１ 部品トレー
２ 部品トレー移動手段
３ 吸着ヘッド
４ 吸着ヘッド移動手段
５ 排出部
２１ リニアアクチュエータ
２２ ストッパー
２３ａ，２３ｂ リニアガイド
２４ａ，２４ｂ ローラ郡
１０１ 上側部品Ａ
１０２ 上側部品Ｂ

Claims (4)

1. 上側部品吸着位置において上側部品トレーに載置する上側部品を吸着ヘッドで吸着し前記吸着ヘッドを上昇させて前記上側部品トレーから取出し、嵌合位置において前記吸着ヘッドを下降させて前記吸着ヘッドが吸着している上側部品と下側トレーに載置している下側部品とを嵌合して嵌合品とする嵌合方法であって、
   前記上側部品トレーは前記上側部品の内形の凹凸に対して逆凹凸の外形を有し、前記上側部品トレーに前記上側部品を載置するときに前記凹凸と前記逆凹凸が対向接触して位置規制されるようにし、
   前記下側部品トレーは前記下側部品の外形の凹凸に対して逆凹凸の外形を有し、前記下側部品トレーに前記下側部品を載置するときには前記凹凸と前記逆凹凸が対向接触して位置規制されるようにし、
   前記吸着ヘッドは前記上側部品の外形の凹凸に対して逆凹凸の外形を有し、前記吸着ヘッドに前記上側部品を吸着するときに前記凹凸と前記逆凹凸が対向接触して位置規制されるようにする、
   ことを特徴とする嵌合方法。
2. 上側部品と下側部品とを嵌合して一体化する嵌合装置であって、上側部品トレーと、上側部品トレー移動手段と、下側部品トレーと、下側部品トレー移動手段と、吸着ヘッドと、吸着ヘッド移動手段と、吸着制御手段とを備え、
   前記上側部品トレーは、前記上側部品を載置するとき対向接触して位置規制するために、前記上側部品の内形の凹凸に対して逆凹凸の外形を有し、
   前記上側部品トレー移動手段は、前記上側部品を供給する上側部品供給位置と上側部品を吸着する上側部品吸着位置との間における前記上側部品トレーの移動を行い、
   前記下側部品トレーは、前記下側部品を載置するとき対向接触して位置規制するために、前記下側部品の外形の凹凸に対して逆凹凸の外形を有し、
   前記下側部品トレー移動手段は、前記下側部品を供給する下側部品供給位置と下側部品と上側部品を嵌合する嵌合位置との間における前記下側部品トレーの移動を行い、
   前記吸着ヘッドは、前記上側部品を吸着するとき対向接触して位置規制するために、前記上側部品の外形の凹凸に対して逆凹凸の外形を有し、
   前記吸着ヘッド移動手段は、前記上側部品吸着位置において前記上側部品トレーに載置する前記上側部品を吸着するための下降と、前記上側部品トレーから前記上側部品を取出すための上昇と、前記嵌合位置において前記吸着ヘッドが吸着している前記上側部品と前記下側トレーに載置している前記下側部品とを嵌合して嵌合品とするための下降と、前記下側部品トレーから前記嵌合品を取出すための上昇とを行い、
   前記吸着制御手段は、前記上側部品吸着位置において前記上側部品トレーに載置する前記上側部品を吸着するために前記吸着ヘッドを吸着動作状態とし、前記嵌合品を前記吸着ヘッドから離脱すために前記吸着ヘッドを吸着停止状態とする、
   ことを特徴とする嵌合装置。
3. 請求項２記載の嵌合装置において、前記上側部品吸着位置と前記嵌合位置とは同一位置であって、前記吸着ヘッド移動手段はその位置において前記昇降を行なうことを特徴とする嵌合装置。
4. 請求項２〜３記載の嵌合装置において、前記上側部品トレーと前記下側部品トレーとは結合しており、前記上側部品トレーと前記下側部品トレーの前記移動が一体で行なわれることを特徴とする嵌合装置。

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