JP2008165743A - 昼夜画像識別方法及び装置 - Google Patents
昼夜画像識別方法及び装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2008165743A JP2008165743A JP2007300278A JP2007300278A JP2008165743A JP 2008165743 A JP2008165743 A JP 2008165743A JP 2007300278 A JP2007300278 A JP 2007300278A JP 2007300278 A JP2007300278 A JP 2007300278A JP 2008165743 A JP2008165743 A JP 2008165743A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- ratio
- image
- day
- frame
- imaging device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Image Analysis (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
【構成】撮像装置の撮像環境の照光条件を確定する昼夜画像識別装置において、撮像装置で撮像される各フレームの画像の天空領域と地面領域を予め設定し、撮像装置で撮像された1フレームの画像を入力し、入力された1フレームの画像の天空領域の輝度値のヒストグラム及び該画像の地面領域の輝度値のヒストグラムをそれぞれ算出し、算出された1フレームの画像の天空領域の輝度値のヒストグラムと地面領域の輝度値のヒストグラムとに基づいて、撮像装置の撮像環境の照光条件(昼夜の別)を確定する。
【選択図】図18
Description
現在、車体輪郭及び車体の階層構造に基づく車両画像識別方法は、昼間の照光条件が相対的によい場合によい識別効果がある。しかし、夜間の暗黒条件で、車両画像識別方法が依存する前記車両情報は、常に暗黒と点灯した車灯によって破壊されるので、車体輪郭及び階層に基づく車両画像識別方法に基づいて、夜間の暗黒条件での車両を含む画像部分を正確に切り取って識別することが難しくなる。以上より、画像中の特定領域の輝度によって現在の画像が昼間の画像であるか、又は夜間の画像であるかを判定して、さらに、現在の環境に適合する車両画像識別方法を選択する必要がある。
従来の第1の昼夜画像識別方法は、画像の上半部が主に天空領域であるとの特徴に基づいて、画像の上半部の輝度平均値を算出することにより昼夜画像を識別する方法である。この方法は、図1に示すように、ステップS1で、目標車両の撮像機が撮像した路面状況の画像を入力し、ステップS2で、ステップS1で入力した画像に対して画像の上半部(つまり天空領域)の輝度平均値を算出し、ステップS3で、該平均値と予め設定された基準値とを比較して、輝度値が該基準値より低い画像を夜間の画像として確定し、輝度値が該基準値より高い画像を昼間の画像として確定し、最後に、ステップS4で、ステップS3で確定した結果、つまり昼夜画像の識別結果を出力する。
しかし、図2〜図5に示すように画像の上部の大半が天空でない場合や画像上部にヘッドライトや夕陽が入る場合、画像の上半部の輝度平均値を用いた昼夜画像識別方法は識別誤差を生じる。かかる誤判断によって現在の環境に適合しない車両画像識別方法を用いると、車両画像を正しく識別することができなくなり、車両画像の誤識別が発生する。
しかし、前記第2の方法では、まず目標車両の車道線を見付け、次に該車道線に基づいて天空領域の輝度値分布を求める必要がある。このため、路面に車道線がない場合、又は撮像された画像に車道線が含まれていない場合、輝度値分布を求めるための天空領域を確定できず、その後続のステップを実行できなくなって昼夜画像の識別を行なうことができなくなる。
また、図7に示すように、自然条件により画像消失点の上の領域が建築物及び山体の影響を受け、背景が遠方の建築物又は山体により全く遮られてしまう場合がある。かかる場合、昼間、目標車両周辺の照光は、実際に遠方の背景の影響を受けずに依然として昼間の照光条件であるにもかかわらず、第2の方法では夜間の昭光条件であると誤認識する。この結果、昼夜識別の誤判断により現在の環境に適合しない車両画像識別方法を用いることになり、車両画像を識別できない、又は車両画像を誤識別する事態が発生する。
車両の走行環境は複雑なので、ある特別な場合に画像の昼夜識別を誤らないことを保証することはできない。このため前記従来方法によりあるフレームの画像について誤識別があると、該画像より車両画像部分を正確に分割及び識別できず、以後の車両画像の追跡などの一連の処理において誤った処理をしたり、あるいは複雑な処理をしなければならなくなって不都合が生じる。
本発明の第1は、撮像装置の撮像環境の照光条件を確定する昼夜画像識別方法である。
第1の昼夜画像識別方法は、撮像装置で撮像される各フレームの画像の天空領域と地面領域を予め設定する設定ステップ、前記撮像装置で撮像された1フレームの画像を入力する入力ステップ、前記入力された1フレームの画像の天空領域の輝度値のヒストグラムを算出する算出ステップ、算出された前記1フレームの画像の天空領域の輝度値のヒストグラムに基づいて、前記撮像装置の撮像環境の照光条件を確定する確定ステップを有している。
第2の昼夜画像識別方法は、撮像装置で撮像される各フレームの画像の天空領域と地面領域を予め設定する設定ステップ、前記撮像装置で撮像された1フレームの画像を入力する入力ステップ、前記入力された1フレームの画像の天空領域の輝度値のヒストグラム及び該画像の地面領域の輝度値のヒストグラムをそれぞれ算出する算出ステップ、算出された前記1フレームの画像の天空領域の輝度値のヒストグラムと地面領域の輝度値のヒストグラムとに基づいて、前記撮像装置の撮像環境の照光条件を確定する確定ステップを有している。
本発明の第2は、撮像装置の撮像環境の照光条件を確定する昼夜画像識別装置である。
第1の昼夜画像識別装置は、撮像装置で撮像される各フレームの画像の天空領域と地面領域を予め設定する領域設定手段、前記撮像装置で撮像された1フレームの画像を入力する入力手段、前記入力された1フレームの画像の天空領域の輝度値のヒストグラムを算出する算出手段、算出された前記1フレームの画像の天空領域の輝度値のヒストグラムに基づいて、前記撮像装置の撮像環境の照光条件を確定するシングルフレーム確定手段を備えている。
第2の昼夜画像識別装置は、撮像装置で撮像される各フレームの画像の天空領域と地面領域を予め設定する領域設定手段、前記撮像装置で撮像された1フレームの画像を入力する入力手段、前記入力された1フレームの画像の天空領域の輝度値のヒストグラム及び該画像の地面領域の輝度値のヒストグラムをそれぞれ算出する算出手段、算出された前記1フレームの画像の天空領域の輝度値のヒストグラムと地面領域の輝度値のヒストグラムとに基づいて、前記撮像装置の撮像環境の照光条件を確定するシングルフレーム確定手段を備えている。
また、本発明によれば、1フレームの画像の天空領域の輝度値のヒストグラム及び該画像の地面領域の輝度値のヒストグラムをそれぞれ算出し、該算出された1フレームの画像の天空領域の輝度値のヒストグラムと地面領域の輝度値のヒストグラムとに基づいて、撮像装置の撮像環境の照光条件を確定するようにしたから、天空領域の輝度値のヒストグラムのみにより撮影環境の照光条件を正確に識別できない場合であっても、地面領域の輝度値のヒストグラムに基づいて正確に撮影環境の照光条件を識別することができる。
図8は本発明の一つの実施例の昼夜画像識別方法を示す流れ図である。図8に示すように、まず、ステップS100で、目標車両にテレビジョン撮像機又は監視撮像機などの撮像装置を搭載する高さ、撮像装置の撮像角度などの要素を考慮して、該撮像装置で撮像される各フレームの画像の天空領域及び地面領域を予め設定する。
次に、ステップS110で、撮像装置で撮像された道路上の車両走行状況を含む1フレームの画像fを入力する。
次に、ステップS120で、画像フレームfの天空領域の輝度値のヒストグラムhf(n)を算出する。ただし、nは、輝度レベル(輝度値ともいう)を示す。デジタル画像処理分野において、画像の輝度値のヒストグラムは、当業者にとって周知な輝度値の関数であり、画像における各輝度値の画素の数を記述する。画像の輝度値のヒストグラムは、一般的に二次元座標系で示され、その中、座標系の横座標が輝度値を示し、縦座標が各輝度値の画素の数を示す。
画像フレームfの天空領域の輝度値のヒストグラムhf(n)を算出した後、ヒストグラムが局所的な極大値又は極小値を有する可能性があるので、輝度値のヒストグラムhf(n)を局部的にスムージングして、これら局所的な極大値又は極小値を消去する。本実施例において、以下の(1)式を用いてスムージングを行う。
Pday =hf (f・(x, y)) / hf (f(x, y)) T1≦f・(x, y) ≦255 (2)
Pnight =hf (f・(x, y)) / hf (f(x, y)) 0≦f・(x, y) ≦T2 (3)
(2)式、(3)式において、f・(x, y)とf(x, y)は、座標がxとyである画素の輝度値をそれぞれ示し、f(x, y)は0≦ f(x, y) ≦255であり、T1は高輝度区間の下限輝度値を示し、T2は低輝度区間の上限輝度値を示し、T1がT2より大きく、かつ、それらは、実際的な需要に応じて設定される。
ついで、ステップS140においてPdayが天空領域の30%より大きいか否かを判定する。ステップS140においてPdayが天空領域の30%より大きいと判定した場合、画像フレームf中の目標車両の走行環境(つまり撮像装置の撮像環境)は昼間の照光条件であると確定する(S150)。
Pnightが天空領域の80%より大きければ、ステップS180において、さらに、(2)式と(3)式によって画像フレームfの地面領域のPday′とPnight′をそれぞれ算出する。
ついで、ステップS190において、Pday′が地面領域の70%より大きいか否かを判定する。ステップS170においてPday′が地面領域の70%より大きければ、画像フレームfの目標車両の走行環境は昼間の照光条件であると確定する(ステップ150)。
一方、ステップS190においてPday′が地面領域の70%より小さいと判定した時は、画像フレームfのPnight′が地面領域の80%より大きいか否かをさらに判定する(ステップS200)。
Pnight′が地面領域の80%より大きければ、画像フレームfの目標車両の走行環境は夜間の照光条件であると確定する(ステップ210)。しかし、P night′が地面領域の80%より小さければステップ170において画像フレームfの目標車両の走行環境は朝又は黄昏の照光条件であると確定する。
ステップS220で、複数フレームの画像毎にステップS100〜S210を実行することによって、複数の照光条件を取得し、出現回数が最も多い照光条件を目標車両の走行環境の照光条件として確定する。
走行中の車両については、背景の建築物、ブリッジ及び近接の車灯などによる干渉が存在する時間が、昼間又は夜間の時間周期に対して短いので、マルチフレームの画像によってこれら干渉による昼夜画像判定の影響を解消できる。なお、ステップ220の処理を行わず、フレームごとにステップS150、S170、S210で決定した判定結果を出力するように構成することもできる。
当業者であれば、ここで、本実施例に記載の30%、70%及び80%は、例を挙げて本発明を説明するだけであり、本発明を限定するものではないことは自明である。
また、当業者であれば、前記実施例には、撮像装置を車両に搭載することを例として本発明を説明したが、本発明はこれだけに限られない。実質的に撮像装置は、固定の対象、例えば道路上の監視局、横断道路橋などに搭載されて画像を撮像してもよい。
判定結果が「NO」である場合に、判定モジュール1082は、前記入力された画像フレームの天空領域における輝度値のヒストグラムの分布情報に基づいて、前記入力された画像フレームの天空領域において輝度値が前記第1の輝度値(T1)より小さい第2の輝度値(T2)よりも小さい画素の数と前記入力された画像フレームの天空領域のすべての画素の数との比率が、第2の比率、例えば80%より大きいか否かをさらに判定する。前記判定した結果が「NO」である場合に、確定モジュール1084は、前記撮像装置の撮像環境は朝又は黄昏の照光条件であると確定する。
前記判定した結果が「NO」である場合には、すなわち、比率が70%より小さければ、判定モジュール1082は、前記入力された画像フレームの地面領域の輝度値のヒストグラムに基づいて、前記入力された画像フレームの地面領域において輝度値が前記第2の輝度値(T2)より小さい画素の数と前記入力された画像フレームの地面領域のすべての画素の数との比率が、第4の比率、例えば80%より大きいか否かを判定する。この判定した結果が「YES」である場合に、確定モジュール1084は、前記撮像装置の撮像環境は夜間の照光条件であると確定する。なお、「NO」であれば、不定とする。
なお、必ずしも、マルチフレーム確定手段110は必要ではない。個々の画像フレーム毎に撮影環境を判断してシングルフレーム確定手段108より出力することができる。
なお、以上の説明では、天空領域における第1、第2の輝度値T1,T2と地面領域の第1、第2の輝度値を同じ値にしたが必ずしも同じ値にする必要はなく、異なっていてもよい。
以上実施例に従って説明したが、当業者であれば、明細書に開示されている昼夜画像識別方法及び装置は、本発明の本質から離脱しない限り、各種の変形又は補正をすることができるので、本発明の保護範囲は、本願の特許請求の範囲に基づいて確定されるべきである。
102 領域設定手段
103 撮像装置
104 入力手段
106 算出手段
108 シングルフレーム確定手段
110 マルチフレーム確定手段
1082 判定モジュール
1084 確定モジュール
Claims (22)
- 撮像装置の撮像環境の照光条件を確定する昼夜画像識別方法において、
撮像装置で撮像される各フレームの画像の天空領域と地面領域を予め設定する設定ステップ、
前記撮像装置で撮像された1フレームの画像を入力する入力ステップ、
前記入力された1フレームの画像の天空領域の輝度値のヒストグラムを算出する算出ステップ、
算出された前記1フレームの画像の天空領域の輝度値のヒストグラムに基づいて、前記撮像装置の撮像環境の照光条件を確定する確定ステップ、
を有することを特徴とする昼夜画像識別方法。 - 前記確定ステップは、さらに、
前記入力された1フレームの画像の天空領域において輝度値が第1の輝度値(T1)より大きい画素の数と前記入力された画像の天空領域におけるすべての画素の数との比率を計算するステップ、
該比率が所定の第1の比率より大きいか否かを判定するステップ、
前記比率が前記第1の比率より大きければ、前記撮像装置の撮像環境が昼間の照光条件であると確定するステップ、
を有することを特徴とする請求項1記載の昼夜画像識別方法。 - 前記第1の比率は30%であることを特徴とする請求項2記載の昼夜画像識別方法。
- 前記確定ステップにおいて、
前記比率が前記第1の比率より小さければ、前記入力された画像の天空領域の輝度値のヒストグラムの分布情報に基づいて、前記入力された画像の天空領域において輝度値が前記第1の輝度値(T1)より小さい第2の輝度値(T2)よりも小さい画素の数と前記入力された画像フレームの天空領域におけるすべての画素の数との比率を計算するステップ、
該比率が所定の第2の比率より大きいか否かを判定するステップ、
該比率が前記第2の比率より小さければ、前記撮像装置の撮像環境が朝又は黄昏の照光条件であると確定するステップ、
を有することを特徴とする請求項2記載の昼夜画像識別方法。 - 前記第2の比率は80%であることを特徴とする請求項4記載の昼夜画像識別方法。
- 前記確定ステップにおいて、前記比率が第2の比率より大きければ、前記入力された1フレームの画像の地面領域の輝度値のヒストグラムを算出するステップ、
前記入力された画像の地面領域の輝度値のヒストグラムに基づいて、前記入力された画像フレームの地面領域において輝度値が前記第1の輝度値(T1)より大きい画素の数と前記入力された画像の地面領域のすべての画素の数との比率を計算するステップ、
該比率が所定の第3の比率より大きいか否かを判定するステップ、
該比率が前記第3の比率より大きければ、前記撮像装置の撮像環境が昼間の照光条件であると確定するステップ、
を有することを特徴とする請求項4記載の昼夜画像識別方法。 - 前記第3の比率は70%であることを特徴とする請求項6記載の昼夜画像識別方法。
- 前記確定ステップにおいて、前記比率が第3の比率より小さければ、前記入力された1フレームの画像の地面領域の輝度値のヒストグラムに基づいて、前記入力された画像の地面領域において輝度値が前記第2の輝度値(T2)より小さい画素の数と前記入力された画像の地面領域におけるすべての画素の数との比率を計算するステップ、
該比率が所定の第4の比率より大きいか否かを判定するステップ、
該比率が前記第4の比率より大きければ、前記撮像装置の撮像環境が夜間の照光条件であると確定するステップ、
を有することを特徴とする請求項6記載の昼夜画像識別方法。 - 前記第4の比率は80%であることを特徴とする請求項8記載の昼夜画像識別方法。
- 撮像装置の撮像環境の照光条件を確定する昼夜画像識別方法において、
撮像装置で撮像される各フレームの画像の天空領域と地面領域を予め設定する設定ステップ、
前記撮像装置で撮像された1フレームの画像を入力する入力ステップ、
前記入力された1フレームの画像の天空領域の輝度値のヒストグラム及び該画像の地面領域の輝度値のヒストグラムをそれぞれ算出する算出ステップ、
算出された前記1フレームの画像の天空領域の輝度値のヒストグラムと地面領域の輝度値のヒストグラムとに基づいて、前記撮像装置の撮像環境の照光条件を確定する確定ステップ、
を有することを特徴とする昼夜画像識別方法。 - 前記撮像装置で撮像された複数のフレームの画像毎に確定された前記照光条件のうち最も多い昭光条件を前記撮像装置の撮像環境の照光条件として確定するステップ、
を有することを特徴とする請求項1または10記載の昼夜画像識別方法。 - 撮像装置の撮像環境の照光条件を確定する昼夜画像識別装置において、
撮像装置で撮像される各フレームの画像の天空領域と地面領域を予め設定する領域設定手段、
前記撮像装置で撮像された1フレームの画像を入力する入力手段、
前記入力された1フレームの画像の天空領域の輝度値のヒストグラムを算出する算出手段、
算出された前記1フレームの画像の天空領域の輝度値のヒストグラムに基づいて、前記撮像装置の撮像環境の照光条件を確定するシングルフレーム確定手段、
を備えることを特徴とする昼夜画像識別装置。 - 前記シングルフレーム確定手段は、
前記入力された1フレームの画像の天空領域において輝度値が第1の輝度値(T1)より大きい画素の数と前記入力された画像の天空領域におけるすべての画素の数との比率を計算し、該比率が所定の第1の比率より大きいか否かを判定する判定モジュールと、
前記比率が前記第1の比率より大きければ、前記撮像装置の撮像環境が昼間の照光条件であると確定する確定モジュール、
を有することを特徴とする請求項12記載の昼夜画像識別装置。 - 前記第1の比率は30%であることを特徴とする請求項13記載の昼夜画像識別装置。
- 前記判定モジュールは、前記比率が前記第1の比率より小さければ、前記入力された画像の天空領域の輝度値のヒストグラムの分布情報に基づいて、前記入力された画像の天空領域において輝度値が前記第1の輝度値(T1)より小さい第2の輝度値(T2)よりも小さい画素の数と前記入力された画像フレームの天空領域におけるすべての画素の数との比率を計算し、該比率が所定の第2の比率より大きいか否かを判定し、
前記確定モジュールは、該比率が前記第2の比率より小さければ、前記撮像装置の撮像環境が朝又は黄昏の照光条件であると確定する、
ことを特徴とする請求項13記載の昼夜画像識別装置。 - 前記第2の比率は80%であることを特徴とする請求項15記載の昼夜画像識別装置。
- 前記算出手段は、前記比率が前記第2の比率より大きければ、前記入力された1フレームの画像の地面領域の輝度値のヒストグラムを算出し、
前記判定モジュールは、前記入力された画像の地面領域の輝度値のヒストグラムに基づいて、前記入力された画像フレームの地面領域において輝度値が前記第1の輝度値(T1)より大きい画素の数と前記入力された画像の地面領域のすべての画素の数との比率を計算し、該比率が所定の第3の比率より大きいか否かを判定し、
前記確定モジュールは、該比率が前記第3の比率より大きければ、前記撮像装置の撮像環境が昼間の照光条件であると確定する、
ことを特徴とする請求項15記載の昼夜画像識別装置。 - 前記第3の比率は70%であることを特徴とする請求項17記載の昼夜画像識別装置。
- 前記判定モジュールは、前記比率が前記第3の比率より小さければ、前記入力された1フレームの画像の地面領域の輝度値のヒストグラムに基づいて、前記入力された画像の地面領域において輝度値が前記第2の輝度値(T2)より小さい画素の数と前記入力された画像の地面領域におけるすべての画素の数との比率を計算し、該比率が所定の第4の比率より大きいか否かを判定し、
前記確定モジュールは、該比率が前記第4の比率より大きければ、前記撮像装置の撮像環境が夜間の照光条件であると確定する、
ことを特徴とする請求項17記載の昼夜画像識別装置。 - 前記第4の比率は80%であることを特徴とする請求項19記載の昼夜画像識別装置。
- 撮像装置の撮像環境の照光条件を確定する昼夜画像識別装置において、
撮像装置で撮像される各フレームの画像の天空領域と地面領域を予め設定する領域設定手段、
前記撮像装置で撮像された1フレームの画像を入力する入力手段、
前記入力された1フレームの画像の天空領域の輝度値のヒストグラム及び該画像の地面領域の輝度値のヒストグラムをそれぞれ算出する算出手段、
算出された前記1フレームの画像の天空領域の輝度値のヒストグラムと地面領域の輝度値のヒストグラムとに基づいて、前記撮像装置の撮像環境の照光条件を確定するシングルフレーム確定手段、
を備えることを特徴とする昼夜画像識別装置。 - 更に、前記撮像装置で撮像された複数のフレームの画像毎に確定された前記照光条件のうち最も多い昭光条件を前記撮像装置の撮像環境の照光条件として確定するマルチフレーム確定手段、
を有することを特徴とする請求項12または21記載の昼夜画像識別装置。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN2006101562798A CN101211407B (zh) | 2006-12-29 | 2006-12-29 | 昼夜图像识别方法和装置 |
CN200610156279.8 | 2006-12-29 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2008165743A true JP2008165743A (ja) | 2008-07-17 |
JP5147369B2 JP5147369B2 (ja) | 2013-02-20 |
Family
ID=39584096
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2007300278A Expired - Fee Related JP5147369B2 (ja) | 2006-12-29 | 2007-11-20 | 昼夜画像識別方法及び装置 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8204305B2 (ja) |
JP (1) | JP5147369B2 (ja) |
CN (1) | CN101211407B (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101564394B1 (ko) | 2013-12-26 | 2015-10-30 | 모본주식회사 | 입력영상의 주간 및 야간 인식 방법 및 그 기록 매체 |
JP2017142764A (ja) * | 2016-02-09 | 2017-08-17 | 株式会社リコー | 情報処理装置、情報処理方法、および情報処理プログラム |
Families Citing this family (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102013220839B4 (de) | 2012-10-22 | 2019-02-14 | GM Global Technology Operations LLC (n. d. Gesetzen des Staates Delaware) | Verfahren zum dynamischen Einstellen einer Helligkeit eines Bilds einer Rückansichts-Anzeigevorrichtung sowie entsprechendes Fahrzeugabbildungssystem |
CN104182958B (zh) * | 2013-05-21 | 2019-01-08 | 索尼公司 | 目标检测方法和装置 |
CN105338338B (zh) * | 2014-07-17 | 2018-01-02 | 诺基亚技术有限公司 | 用于成像条件检测的方法和装置 |
CN105469115B (zh) * | 2015-11-25 | 2018-09-18 | 天津大学 | 基于统计特征的昼夜图像识别方法 |
CN106506963A (zh) * | 2016-11-30 | 2017-03-15 | 努比亚技术有限公司 | 一种基于双摄像头的拍照方法及终端 |
CN107295255B (zh) * | 2017-06-21 | 2020-08-04 | 深圳市万普拉斯科技有限公司 | 拍摄模式的确定方法、装置及终端 |
JP6935350B2 (ja) | 2018-03-19 | 2021-09-15 | 日立建機株式会社 | 監視装置およびトロリー式車両 |
CN112414400B (zh) * | 2019-08-21 | 2022-07-22 | 浙江商汤科技开发有限公司 | 一种信息处理方法、装置、电子设备和存储介质 |
CN113014912A (zh) * | 2019-12-19 | 2021-06-22 | 合肥君正科技有限公司 | 一种车内监控相机强光源直射检测的方法 |
CN111343385B (zh) * | 2020-03-23 | 2022-02-11 | 东软睿驰汽车技术(沈阳)有限公司 | 一种确定环境明暗的方法、装置、设备及存储介质 |
CN112325440A (zh) * | 2020-09-03 | 2021-02-05 | 深圳Tcl新技术有限公司 | 空气净化装置的降噪方法、终端设备及可读存储介质 |
CN113012226B (zh) * | 2021-03-22 | 2024-07-12 | 浙江商汤科技开发有限公司 | 相机位姿的估计方法、装置、电子设备及计算机存储介质 |
CN115019224A (zh) * | 2022-04-29 | 2022-09-06 | 成都恒安警用装备制造有限公司 | 基于图像频率和亮度中值的昼夜判别方法 |
Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH07210795A (ja) * | 1994-01-24 | 1995-08-11 | Babcock Hitachi Kk | 画像式交通流計測方法と装置 |
JPH08240833A (ja) * | 1995-03-02 | 1996-09-17 | Mitsubishi Electric Corp | 車両用カメラの露光制御装置 |
JPH0935059A (ja) * | 1995-07-14 | 1997-02-07 | Aisin Seiki Co Ltd | 移動体上照度識別装置 |
JPH09282452A (ja) * | 1996-04-12 | 1997-10-31 | Omron Corp | 監視装置 |
JPH10154292A (ja) * | 1996-05-15 | 1998-06-09 | Hitachi Ltd | 交通流監視装置 |
JP2002083301A (ja) * | 2000-09-06 | 2002-03-22 | Mitsubishi Electric Corp | 交通監視装置 |
JP2002366959A (ja) * | 2001-06-08 | 2002-12-20 | Mitsubishi Electric Corp | 画像処理装置および画像処理方法 |
JP2002367077A (ja) * | 2001-06-07 | 2002-12-20 | Mitsubishi Electric Corp | 交通渋滞判定装置及び交通渋滞判定方法 |
JP2005223434A (ja) * | 2004-02-03 | 2005-08-18 | Toshiba Corp | 撮像装置 |
Family Cites Families (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5301239A (en) * | 1991-02-18 | 1994-04-05 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Apparatus for measuring the dynamic state of traffic |
JPH07505966A (ja) * | 1992-03-20 | 1995-06-29 | コモンウエルス サイエンティフィック アンド インダストリアル リサーチ オーガナイゼーション | 物体モニタシステム |
JPH0935197A (ja) | 1995-07-14 | 1997-02-07 | Aisin Seiki Co Ltd | 車輌認識方法 |
US7016045B2 (en) * | 1999-03-12 | 2006-03-21 | Regents Of The University Of Minnesota | Video camera-based visibility measurement system |
WO2001033503A1 (en) * | 1999-11-03 | 2001-05-10 | Cet Technologies Pte Ltd | Image processing techniques for a video based traffic monitoring system and methods therefor |
US7653485B2 (en) * | 2004-03-31 | 2010-01-26 | Pioneer Corporation | Route guidance system and method |
KR100555755B1 (ko) * | 2004-05-04 | 2006-03-03 | 삼성전자주식회사 | 휘도 히스토그램을 이용한 영상 자동 보정 장치 |
US7693629B2 (en) * | 2006-11-14 | 2010-04-06 | Denso Corporation | Onboard fog determining apparatus |
-
2006
- 2006-12-29 CN CN2006101562798A patent/CN101211407B/zh not_active Expired - Fee Related
-
2007
- 2007-11-20 JP JP2007300278A patent/JP5147369B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2007-12-20 US US11/961,997 patent/US8204305B2/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH07210795A (ja) * | 1994-01-24 | 1995-08-11 | Babcock Hitachi Kk | 画像式交通流計測方法と装置 |
JPH08240833A (ja) * | 1995-03-02 | 1996-09-17 | Mitsubishi Electric Corp | 車両用カメラの露光制御装置 |
JPH0935059A (ja) * | 1995-07-14 | 1997-02-07 | Aisin Seiki Co Ltd | 移動体上照度識別装置 |
JPH09282452A (ja) * | 1996-04-12 | 1997-10-31 | Omron Corp | 監視装置 |
JPH10154292A (ja) * | 1996-05-15 | 1998-06-09 | Hitachi Ltd | 交通流監視装置 |
JP2002083301A (ja) * | 2000-09-06 | 2002-03-22 | Mitsubishi Electric Corp | 交通監視装置 |
JP2002367077A (ja) * | 2001-06-07 | 2002-12-20 | Mitsubishi Electric Corp | 交通渋滞判定装置及び交通渋滞判定方法 |
JP2002366959A (ja) * | 2001-06-08 | 2002-12-20 | Mitsubishi Electric Corp | 画像処理装置および画像処理方法 |
JP2005223434A (ja) * | 2004-02-03 | 2005-08-18 | Toshiba Corp | 撮像装置 |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101564394B1 (ko) | 2013-12-26 | 2015-10-30 | 모본주식회사 | 입력영상의 주간 및 야간 인식 방법 및 그 기록 매체 |
JP2017142764A (ja) * | 2016-02-09 | 2017-08-17 | 株式会社リコー | 情報処理装置、情報処理方法、および情報処理プログラム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US8204305B2 (en) | 2012-06-19 |
US20080159623A1 (en) | 2008-07-03 |
JP5147369B2 (ja) | 2013-02-20 |
CN101211407A (zh) | 2008-07-02 |
CN101211407B (zh) | 2011-10-26 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5147369B2 (ja) | 昼夜画像識別方法及び装置 | |
US10286834B2 (en) | Vehicle exterior environment recognition apparatus | |
EP3588939B1 (en) | Bundling night vision and other driver assistance systems (das) using near infra red (nir) illumination and a rolling shutter | |
JP4914234B2 (ja) | 先行車両検出装置 | |
US7957559B2 (en) | Apparatus and system for recognizing environment surrounding vehicle | |
EP2546779B1 (en) | Environment recognizing device for a vehicle and vehicle control system using the same | |
WO2017014023A1 (ja) | 車載環境認識装置 | |
JP5437855B2 (ja) | 障害物検知装置およびそれを備えた障害物検知システム、並びに障害物検知方法 | |
JP2005092857A (ja) | 画像処理システム及び車両制御システム | |
JP6034923B1 (ja) | 車外環境認識装置 | |
JP5065172B2 (ja) | 車両灯火判定装置及びプログラム | |
JP2005092861A (ja) | 車両制御システム | |
US11068729B2 (en) | Apparatus and method for detecting a traffic light phase for a motor vehicle | |
EP2525302A1 (en) | Image processing system | |
CN111027494A (zh) | 一种基于计算机视觉的矩阵车灯识别方法 | |
JP2007251258A (ja) | 画像認識装置 | |
CN102782722A (zh) | 用于车辆环境的摄像机的清晰视野检查的方法和设备 | |
EP3395613B1 (en) | Headlight control device | |
JP4818027B2 (ja) | 車載画像処理装置 | |
KR101237374B1 (ko) | 신호등 판별용 영상 처리 방법 | |
JP7084223B2 (ja) | 画像処理装置および車両用灯具 | |
JP2023546062A (ja) | 画像処理方法 | |
JP6335065B2 (ja) | 車外環境認識装置 | |
JP2005339234A (ja) | 前方車両監視装置 | |
JP4052299B2 (ja) | カメラ式車両感知器における露光制御方法及び装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20101022 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20111216 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20120409 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120417 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120613 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20121127 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20121127 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20151207 Year of fee payment: 3 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |