JP2008141543A - 映像再生装置 - Google Patents

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Abstract

【課題】映像再生と映像表示が一体形成されて任意の位置で任意の方向に自在に投影可能であり、かつ最適位置決定時にあらかじめ危険性を排除して作動させることのできる映像再生装置を提供する。
【解決手段】無線操縦信号受信部と、前記無線操縦信号受信部と接続される映像音声データ再生部と、前記無線操縦信号受信部および前記映像音声データ再生部と接続される映像投射部と、前記映像音声データ再生部と接続されるスピーカと、前記映像音声データ再生部と前記映像投射部と前記スピーカとを収納する筐体と、前記筐体を移動させる筐体駆動部とを備えて、無線操縦信号受信部が受信する筐体駆動部を制御する筐体駆動部制御信号に従って前記筐体を駆動させて任意の場所で映像音声データ再生部制御信号に従って映像音声データを前記映像投射部に投射させるとともに前記スピーカに再生させる。
【選択図】図1

Description

本発明は、映像再生装置に係り、特に視聴に最適なポイントへ自在に遠隔で配置可能な映像再生装置に関する。
家庭において映画を楽しむシステムを総称してホームシアターと言う。過去における8mm映写機に始まり、VHSビデオの登場により簡易に再生可能となり、Digital Versatile Disc(DVD)が登場したことでメディアの容積が著しく減少している。一方、映像表示装置もブラウン管の登場から液晶テレビジョンやプラズマテレビジョンの登場により奥行きが劇的に薄型化される変化を遂げている。
これらをさらにコンパクトにする装置として、特許文献1ではDVDの再生機能と光源が一体となったプロジェクタについての発明が開示されている。一体化することで様々な設定が自動化されてユーザの負担が軽減される長所を有する。
一方、複数のロボットの一台にプロジェクタを搭載し、他の一台にDVDを搭載し、お互いに通信することでDVDを再生してプロジェクタで投影する発明が特許文献2に開示されている。ロボットに複数の機能を搭載しないため一台あたりのロボットのコストを低減させる効果がある。
特開2005−328481号 特開2005−46926号
ところが、昨今のニーズの多様性から特許文献1に示されるDVD一体型のプロジェクタでは、プロジェクタの配置方法によって撮影位置を変更できるもののユーザ側での創意工夫が必要であり、一般的な使用方法として屋内の一方の壁面またはスクリーンに投射して再生することが多い。投射方向を工夫する場合には、プロジェクタの支持方法をその都度考える必要がある。
一方、その点で特許文献2では、「従動型ロボット」にプロジェクタが搭載されているために、ユーザが「主導型ロボット」に「ホームシアターで映画を見たい」と指示を与えると、「主導型ロボット」は「従動型ロボット」をユーザのところまで誘導移動させ、ユーザの周囲に最適配置してユーザにホームシアタシステムを提供している。
しかし、「主導型ロボット」の最適配置を真に最適化するには「ホームシアターで映画を見たい」の指示のみでは不十分であり、細かな指示をその都度指示するか、あらかじめプログラミングする必要があり、煩雑な作業が必要となる。
また、プロジェクタを任意に移動させる場合には、安全性の確保が必要となる。すなわち、光源を不用意に覗き込めば眼に対する障害が発生しかねない。また、プロジェクタを自走させた場合に、段差や障害物との接触干渉により移動プロジェクタの転倒や破損も発生しうる。さらに、プロジェクタに様々な装置を搭載させて駆動させる場合に安全性が損なわれる場合がある。
そこで、本発明の目的は、映像再生と映像表示が一体形成されて任意の位置で任意の方向に自在に投影可能であり、かつ最適位置決定時にあらかじめ危険性を排除して作動させることのできる映像再生装置を提供することにある。
前記の目的を達成すべく本発明の第一の側面である映像再生装置は、無線操縦信号受信部と、前記無線操縦信号受信部と接続される映像音声データ再生部と、前記無線操縦信号受信部および前記映像音声データ再生部と接続される映像投射部と、前記映像音声データ再生部と接続されるスピーカと、前記映像音声データ再生部と前記映像投射部と前記スピーカとを収納する筐体と、前記筐体を移動させる筐体駆動部とを備えて、無線操縦信号受信部が受信する筐体駆動部を制御する筐体駆動部制御信号に従って前記筐体を駆動させて任意の場所で映像音声データ再生部制御信号に従って映像音声データを前記映像投射部に投射させるとともに前記スピーカに再生させる。
また、筐体は、映像投射部とそのレンズが搭載される頭部と、映像音声データ再生部とスピーカと筐体駆動部とを搭載して頭部を回動可能に積載する躯体部と、前記躯体部両側面に一方が回動自在に固定されて他方に駆動輪を備える長軸の左右腕部と、躯体部直下に駆動可能に配置されてその下部に駆動輪を備える足部を備えることを特徴とする。
さらに、左右腕部は、躯体部の左側面に設けられて筐体部に対して回転左腕部と躯体部の右側面に設けられる右腕部とから構成されて、前記左腕部は左腕部駆動部と結合して前記右腕部は右腕部駆動部と結合することを特徴とする。
続いて、映像投射部とそのレンズが搭載される頭部は、レンズの仰角が調整できるように構成されることを特徴とする。
そのうえ、映像音声データ再生部は、さらにFM送信部と接続され音声信号をFM波として送信可能であることを特徴とする。
一方、映像投射部は、スイッチングレギュレータを介して充電器と接続されることを特徴とする。
また、頭部は、レンズ近傍に人感センサを配置して人体が接近した場合に映像投射部による映像投射を停止することを特徴とする。
さらに、人感センサは、ワンショット信号を生成する動作条件設定部と超音波信号発振部と、超音波送信部と超音波受信部と、波形整形部とを備え、送信された超音波信号に対する反射波を検出することを特徴とする。
続いて、左右腕部は、その外側最下端部に障害物センサが設けられて、この障害物センサがその進行方向に障害物を検出した場合には駆動輪の進行方向への駆動を停止させることを特徴とする。
そのうえ、障害物センサは、複数個の赤外線反射型センサを並列に接続して障害物を検出することを特徴とする。
一方、足部は、その外側最下端部に障害物センサが設けられて、この障害物センサがその進行方向に障害物を検出した場合には駆動輪の進行方向への駆動を停止させることを特徴とする。
また、障害物センサは、複数個の赤外線反射型センサを並列に接続して障害物を検出することを特徴とする。
さらに、左右腕部は、筐体側面と相対する表面に挟み込みセンサを設けて前記左右腕部を筐体方向へ駆動した際に挟み込みセンサが障害物を検出した場合は左右腕部の筐体方向への駆動を停止することを特徴とする。
続いて、挟み込みセンサは、タクトスイッチとタイマ回路から構成されることを特徴とする。
そのうえ、左腕部駆動部と右腕部駆動部とは互いにその駆動角を同期させて駆動させる同期制御部と接続されることを特徴とする。
一方、同期制御部は、左腕部駆動部と結合される左腕可変抵抗器と右腕部駆動部と結合される右腕可変抵抗器とから構成されてその両可変抵抗器の電位差を回転角の差分情報として各駆動部にフィードバックすることを特徴とする。
本発明の請求項1に記載の映像再生装置は、無線操縦信号受信部と、前記無線操縦信号受信部と接続される映像音声データ再生部と、前記無線操縦信号受信部および前記映像音声データ再生部と接続される映像投射部と、前記映像音声データ再生部と接続されるスピーカと、前記映像音声データ再生部と前記映像投射部と前記スピーカとを収納する筐体と、前記筐体を移動させる筐体駆動部とを備えて、無線操縦信号受信部が受信する筐体駆動部を制御する筐体駆動部制御信号に従って前記筐体を駆動させて任意の場所で映像音声データ再生部制御信号に従って映像音声データを前記映像投射部に投射させるとともに前記スピーカに再生させることによって、映像再生と映像表示が一体形成されて任意の位置で任意の方向に自在に投影可能となる。
また、本発明の請求項2に記載の映像再生装置において、筐体は、映像投射部とそのレンズが搭載される頭部と、映像音声データ再生部とスピーカと筐体駆動部とを搭載して頭部を回動可能に積載する躯体部と、前記躯体部両側面に一方が回動自在に固定されて他方に駆動輪を備える長軸の左右腕部と、躯体部直下に駆動可能に配置されてその下部に駆動輪を備える足部を備えることを特徴とすることによって、映像再生と映像表示が一体形成されて任意の位置で任意の方向に自在により精密制御されて投影可能となる。
さらに、本発明の請求項3に記載の映像再生装置において、左右腕部は、躯体部の左側面に設けられて筐体部に対して回転左腕部と躯体部の右側面に設けられる右腕部とから構成されて、前記左腕部は左腕部駆動部と結合して前記右腕部は右腕部駆動部と結合することを特徴とすることで、より精密な制御が可能となる。
続いて、本発明の請求項4に記載の映像再生装置において、映像投射部とそのレンズが搭載される頭部は、レンズの仰角が調整できるように構成されることを特徴とすることにより、投影角度の微調整が可能となる。
そのうえ、本発明の請求項5に記載の映像再生装置において、映像音声データ再生部は、さらにFM送信機と接続され音声信号をFM波として送信可能であることを特徴とすることによって、外部のFMチューナで音声の再生が可能となる。
一方、本発明の請求項6に記載の映像再生装置において、映像投射部は、スイッチングレギュレータを介して充電器と接続されることを特徴とすることで、商用電源を直流電源に変換して有効に活用可能である。
また、本発明の請求項7に記載の映像再生装置において、頭部は、レンズ近傍に人感センサを配置して人体が接近した場合に映像投射部による映像投射を停止することを特徴とすることにより、児童等が誤って光源を覗きこんで目に障害を受ける未然に防ぐことができ、本発明の映像再生装置を使用する際の安全性を向上させることができる。
さらに、本発明の請求項8に記載の映像再生装置において、人感センサは、ワンショット信号を生成する動作条件設定部と超音波信号発振部と、超音波送信部と超音波受信部と、波形整形部とを備え、送信された超音波信号に対する反射波を検出することを特徴とすることで、請求項7と同様な効果が得られる。
続いて、本発明の請求項9に記載の映像再生装置において、左右腕部は、その外側最下端部に障害物センサが設けられて、この障害物センサがその進行方向に障害物を検出した場合には駆動輪の進行方向への駆動を停止させることを特徴とすることで、障害物と干渉する前にそれ以上左右腕部を駆動することを防止することができ安全性を向上させることができる。
そのうえ、本発明の請求項10に記載の映像再生装置において、障害物センサは、複数個の赤外線反射型センサを並列に接続して障害物を検出することを特徴とすることで、請求項9と同様な効果が得られる。
一方、本発明の請求項11に記載の映像再生装置において、足部は、その外側最下端部に障害物センサが設けられて、この障害物センサがその進行方向に障害物を検出した場合には駆動輪の進行方向への駆動を停止させることを特徴とすることで足部が障害と干渉することを予め防止することができる。
また、本発明の請求項12に記載の映像再生装置において、障害物センサは、複数個の赤外線反射型センサを並列に接続して障害物を検出することを特徴とすることで、請求項11と同様な効果が得られる。
さらに、本発明の請求項13に記載の映像再生装置において、左右腕部は、筐体側面と相対する表面に挟み込みセンサを設けて前記左右腕部を筐体方向へ駆動した際に挟み込みセンサが障害物を検出した場合は左右腕部の筐体方向への駆動を停止することを特徴とすることで障害物を挟み込んだ際にそれ以上左右腕部を駆動することを防止することができ安全性を向上させることができる。
続いて、本発明の請求項14に記載の映像再生装置において、挟み込みセンサは、タクトスイッチとタイマ回路から構成されることを特徴とすることで請求項13と同様な効果が得られる。
そのうえ、本発明の請求項15に記載の映像再生装置において、左腕部駆動部と右腕部駆動部とは互いにその駆動角を同期させて駆動させる同期制御部と接続されることを特徴とすることで、正確に直進駆動が可能となる。
一方、本発明の請求項16に記載の映像再生装置において、同期制御部は、左腕部駆動部と結合される左腕ポテンショメータと右腕部駆動部と結合される右腕ポテンショメータとから構成されてその両ポテンショメータの回転角の差分情報を各駆動部にフィードバックすることを特徴とすることで請求項15と同様な効果が得られる。
以下、図面を用いて本発明の実施の形態を詳細に説明する。
本発明の第1の実施例に係る映像再生装置は、無線(電波方式と赤外線方式を含む)送信機により、移動するロボット型の映像再生装置であり、この送信機によりロボット本体頭部の方向と仰角が制御可能であり、さらに映像再生装置として、ビデオプロジェクタ等の映像表示部と、DVDとCDプレーヤとMP4等の映像・音声再生装置を搭載し、さらに、映像・音声に関する外部からの入力インターフェースを備えており、これらの入力の切り替え、装置の制御もまた前記送信機で行なうことができるものである。
このような構成とすることで、使用者は遠隔から本発明に係る映像再生装置を居室内の任意の場所に移動させることができ、さらにその場所から、壁や天井を含む任意の場所に予め設置されたスクリーンとして前記映像・音声再生装置の再生映像を表示させ、また音声信号の再生ができるものである。映像と音声の再生メディアは、内蔵するDVDとCDとMPプレーに加えてRCAジャックを用いたゲームを含むビデオ信号と、高画質ビデオ信号であるS−Video信号と、PC等の映像信号であるRGB信号と、デジタルオーディオに設けられるHDMI信号を再生することができる。
(構成)
図1は、本発明に係る映像再生装置の実施例1のブロックダイヤグラムを示す。
映像再生装置2は、赤外線による制御信号を受信して他のブロックに制御信号を配信する無線操縦信号受信部である赤外線信号受信ユニット4に、映像信号を投影光に変換する映像投射部であるビデオプロジェクタ6と、DVD又はCDフォーマットの映像メディアを再生する映像音声データ再生部たるDVD・CDプレイヤ8と、MPEG4(Moving Picture Expert Group 4)フォーマットの映像を再生する同じく映像音声データ再生部たるMP4プレイヤ10と、本発明に係る映像再生装置2を移動及び作動させるモータ駆動制御部12に接続される。さらに、DVD・CDプレイヤ8には、音声を再生するスピーカ16,18への配線と音声信号をFM波としてVHF帯で送信するFM送信部14と電気的に接続される。
また、モータ駆動制御部12は電源としてのバッテリパック20が接続される。さらに全体ブロックの特にビデオプロジェクタ6の電源であるスイッチング電源部22は全てのブロックと接続される。
赤外線信号受信ユニット4は、赤外線線送信機からの赤外線を受光する受光部と、受光した赤外線を復調して識別コードを得る復調部と、予め識別コードを記憶する記憶部と、予め記憶された識別コードと復調された識別コードから他のブロックへの指示信号を生成する制御信号発生部とから構成される。
赤外線信号受信ユニット4は、指示信号線としてのバス配線24と接続される。
ビデオプロジェクタ6は、赤外線信号受信ユニット4からの指示信号を受信する指示信号受信部と、電源を制御する電源制御部と、映像信号を制御する信号処理制御部を有し、赤外線信号受信ユニット4は電源制御部と信号処理制御部とに接続され、DVD・CDプレイヤ8とMP4プレイヤ10は信号処理制御部と接続される。電源制御部は、信号処理制御部の電源と投影用バックライト光源ランプ用のランプ電源の制御を行なう。信号処理制御部は、アナログコンポジット信号をY/C分離回路を介して輝度信号と色信号に分離してビデオデコーダを介してRGB(Red Green Blue)信号に変換し、その後に投影用データに変換される。一方、HDMI(High−Definition Multimedia Interface:登録商標)信号がある場合は、液晶ディスプレイや音声再生装置に出力する。S−Video端子にS−Video信号が入力された場合もまた、液晶ディスプレイや音声再生装置に出力する。AV INPUT RGB端子にRGB信号が入力された場合もまた、液晶ディスプレイや音声再生装置に出力する。信号をDVD・CDプレイヤ8とMP4プレイヤ10とに分けて出力できるように切り替え制御も行なう。
ビデオプロジェクタ6は、DVD・CDプレイヤ8とMP4プレイヤ10等の映像再生装置と結合されるRCAピンプラグを結合するためのVIDEO信号入力端子26,28,30と、HDMI入力端子と、DVD・CDプレイヤ8とMP4プレイヤ10等の音声再生装置と結合されるR用オーディオ入力端子INPUT R32,34,36と、DVD・CDプレイヤ8とMP4プレイヤ10等の音声再生装置と結合されるL用オーディオ入力端子38,40,42と、R用スピーカ端子44と、L用スピーカ端子46が設けられる。また、バス配線24とも接続される。ビデオプロジェクタ6は、その外側に筐体を設け、その内部には投射用のランプとランプ光を色分解する色分解光学系と色分解した光を透過させて映像光に変化させる液晶パネルと色分解した光を合成させる色合成光学系と投射光を拡大する投射レンズとVIDEO信号入力端子26,28,30と接続されて液晶パネルを制御する信号処理部とこれらを駆動する電源部と必要に応じてマイコン部や必要に応じて投射用ランプを冷却する空冷ファンやレンズの前後に、シャッターを設けて、ランプから放射された光が液晶パネルによって投影光となり、投射レンズを介して筐体の外部へ投影される。なお、映像は、VIDEO信号入力端子26,28,30からの信号が信号処理部で変調されて液晶パネルを駆動する。
さらに音声再生装置として、3Dサラウンド生成部43と、増幅部45とを備えてスピーカ16,18及びFM送信部14へR用スピーカ端子44と、L用スピーカ端子46を介して接続する。
DVD・CDプレイヤ8は、赤外線信号受信ユニット4からの指示信号を受信する指示信号受信部と、DVDディスクを駆動回転させるディスクドライブ部と、デジタル信号を光学素子によって読み取る光学素子部と、読取したデジタル信号を読出して復調やエラー訂正等の処理後にMPEG2規格に従って伸張処理する信号処理部と、伸張処理によって動画映像信号と音声信号が得られる出力部とから構成され、得られた動画映像信号と音声信号をアナログコンポジット信号又はHDMI信号としてビデオプロジェクタ6に送信される。
DVD・CDプレイヤ8は、バス配線24と接続されるとともにRCAピンプラグを結合するためのVIDEO信号出力端子48と、R用オーディオ入力端子OUTPUT R50と、L用オーディオ出力端子52と、HDMI端子54を備え、VIDEO信号出力端子48はVIDEO信号入力端子28と結合し、R用オーディオ入力端子OUTPUT R50はR用オーディオ入力端子INPUT R34と結合し、L用オーディオ出力端子52はL用オーディオ入力端子40と結合する。
MP4プレイヤ10は、赤外線信号受信ユニット4からの指示信号を受信する指示信号受信部と、MP4データを格納したメモリカードの読出しが可能なメモリカード読出し部と、読取したデジタル信号を読出して復調やエラー訂正等の処理後にMPEG4規格に従って伸張処理する信号処理部と、得られた動画映像信号と音声信号をアナログコンポジット信号又はHDMI信号に変換するビデオエンコーダとを備える。
MP4プレイヤ10は、バス配線24と接続されるとともにRCAピンプラグを結合するためのVIDEO信号出力端子56と、R用オーディオ入力端子OUTPUT R58と、L用オーディオ出力端子60とを備え、VIDEO信号出力端子MP4INPUTRGB30はVIDEO信号入力端子56と結合し、R用オーディオ入力端子OUTPUT R58はR用オーディオ入力端子INPUT R36と結合し、L用オーディオ出力端子60はL用オーディオ入力端子42と結合する。
モータ駆動制御部12は、映像再生装置の腕部を肩軸中心に回動させる肩用モータ駆動部62と、手部及び足部の先端に設けた車輪を駆動させる手足用モータ駆動部64と、頭部をその中心を軸に回動させる頭部モータ駆動部66と、頭部に搭載されるビデオプロジェクタのランプの投影角を決定するレンズモータ駆動部68と、バッテリパック20を充電するバッテリ充電部70と、バッテリ充電部70の過充電を検出して電源供給を停止する保護回路部72とを備える。
バッテリパック20は、Ni−Cd電池、No−MH電池、リチウム電池などの充放電可能な蓄電池である。主にモータ駆動制御部12を駆動する電源となる。
スイッチング電源部22は、スイッチングレギュレータと、入力電圧検出センサと、商用電源コードと、コード巻取り装置から構成される。
スイッチングレギュレータは、AC−DCコンバータであり、主にビデオプロジェクタ6の駆動電源となる。入力AC電圧は100Vから240Vに対応する。
入力電圧検出センサの生成する入力電圧検出センサ信号は、モータ駆動制御部12に送信される。モータ駆動制御部12は、入力電圧検出センサ信号を受信すると手足用モータ駆動部64の動作をロックさせる。ビデオプロジェクタ6に電源が入力されており、商用電源と接続されている際に本発明に係る映像再生装置が移動を開始することを防止するためである。
商用電源コードは、巻取り可能なタイプのコードであって、なるべく電流定格や電圧定格の値が高いコードが望ましい。
コード巻取り装置は、ゼンマイばねを介して筐体と接続された巻取り部を備え、巻取り時にゼンマイばねのテンションで巻取り、使用時は巻取り部のストッパにより巻取り部が係止される。このコード巻取り装置によって、本発明に係る映像再生装置2は、専ら固定されること無く、投影に適した場所に無線制御により移動して姿勢を調整するため、移動時には商用電源コードを収納することができる。
肩用モータ駆動部62は、進行方向に対して垂直な肩部の水平軸に対して回転駆動させる右肩部モータ78と左肩部モータ80(図3)とその制御部から構成され、制御部は右肩部モータ78と左肩部モータ80の回転角度制御信号を受信する赤外線受信ユニット4と結合される。従って、制御部は赤外線受信ユニット4の指示に従って作動する。
手足用モータ駆動部64は、右手部車輪89(図示せず)を進行方向に対して垂直な腕部用水平軸に対して回転駆動させる右手部モータ82と、同じく腕部用水平軸に対して左手部車輪91(図示せず)を回転駆動させる左手部モータ84と、足部96を進行方向に対して垂直な足部用水平軸に対して回転駆動させる足部モータ86(図3)と、それらの制御部から構成され、制御部はそれらの回転角度制御信号をそれぞれ受信する赤外線受信ユニット4と電気的に結合される。従って、制御部は赤外線受信ユニット4の指示に従って作動する。
頭部モータ駆動部66は、これも同様に頭部を胴体の軸を中心に回転駆動させる頭部モータ76(図3)とその制御部から構成され、制御部は頭部モータ76の角度制御信号を受信する赤外線受信ユニット4と電気的に結合される。従って、制御部は赤外線受信ユニット4の指示に従って作動する。
レンズモータ駆動部68は、この駆動部も同様に仰角モータ74(図3)とその制御部から構成される。仰角モータ74は、ビデオプロジェクタ6の投影用レンズの光軸に対して水平方向に対する仰角を変更するためのモータである。制御部は仰角モータ74の角度を制御するモータであり、角度制御情報を受信する赤外線受信ユニット4と電気的に結合される。従って、制御部は赤外線受信ユニット4の指示に従って作動する。
バッテリ充電部70は、バッテリパック20を充電するための電源装置である。
保護回路部72は、バッテリパック20の過充電を防止するための保護回路であり、過電圧と過電流を検出して動作を停止させる。
以上の構成に対して図2に示すように、本発明に係る映像再生装置は、円筒形状の躯体部である胴体88に対して、その上部に半球状で長軸方向を軸にして回転可能に投影用のレンズを含む頭部90が配置される。
投影用のレンズは、半球形状の頭部90の一方に開口された開口部から投影用のレンズが露出するように配置され、開口部に対して鉛直方向に仰角を変更できるように設定される。投影用のレンズはレンズモータ駆動部68によって仰角が制御される。
また、頭部90自体は胴体88に対して360度回転可能に設定される。頭部90は頭部モータ駆動部66によって回転制御される。
さらに胴体88と垂直となる肩部の水平軸上に回動可能な腕部92,94が配置される。腕部92,94は、肩用モータ駆動部62に接続される右肩部モータ78と左肩部モータ80によって駆動される。
腕部92,94の先端には車輪89,91(図示せず)を内蔵する手部93,95が設けられる。この車輪89,91は手足用モータ駆動部64に接続される右手部モータ82と、左手部モータ84によって駆動される。
また、胴体88の下側に足部96が配置される。足部96には足部車輪97が内蔵される(図示せず)。この足部車輪97が手足用モータ駆動部64に接続される足部モータ86によって駆動される。
加えて、この映像再生装置にコントロール信号を送信するのがコントローラ98である。コントローラ98は、コントロールボタンと、制御部と、変調部と、送信部とから構成されてコントロールボタンから入力された操作情報が制御部で信号に変換されてさらに変調部に変調されて変調信号となり、送信部がこの変調信号を送信信号として増幅して送信される。
(動作)
以上の構成に示される本発明に係る映像再生装置の動作について以下に説明する。
コントローラ98の制御信号によって映像再生装置2は手足用モータ駆動部64により右手部モータ82、左手部モータ84、足部モータ86によって車輪89,91と足部車輪97を駆動させて投影映像を投射するのに最適な位置まで移動させられる。大きな段差の無い平地であれば、電源の供給できる範囲で自由に移動することができる。
移動後、コントローラ98の制御信号によって外部に配置される投影シートのある方向に頭部モータ76を回転させて投影レンズの投影方向と投影シートの方向を一致させる。360度全方向に回転可能である。
さらに、コントローラ98の制御信号によって水平方向に対する仰角を仰角モータ74又は右肩部モータ78と左肩部モータ80の回転角を変化させることで投影シートに対して最適な角度に変化させる。仰角モータ74の移動角は微調整の範囲に留まる一方、右肩部モータ78と左肩部モータ80の調整によって、レンズの仰角は水平方向に向く0度より腕部と胴体をほぼ水平とする仰角90度近傍まで移動させることができる。
(DVD・CD)
胴体部中央に開口するDVD・CDディスク挿入口100に再生予定のDVDディスク102(図示せず)が挿入される。
DVD・CDプレイヤ8は、ディスクドライブ部がDVD・CDディスク102を回転させて、光学素子部がディスク上の信号を読み出して、信号処理部がDVD・CDディスク102を認識して待ち受け状態となる。
ここで、コントローラ98からDVD・CDディスク102の再生信号が送信されると、信号処理部がDVD・CDディスク102の信号の復調を開始する。復調されたDVD・CDディスク102の映像信号(DVD)と音声信号(DVD・CD)はビデオプロジェクタ6に送信される。
ビデオプロジェクタ6は、DVDについては映像信号を信号処理部に送り、ランプから放射された光を信号処理部によって制御される液晶パネルを通過させて投影光に変えて投影シートに投射する。一方、DVDとCDの音声信号は3Dサラウンド生成部43を経て増幅部45で増幅されてスピーカ16,18から再生される。ここで、FM送信部14を用いればFMラジオで再生可能である。また、コントローラ98からの信号によって、早送り、巻き戻し、一時停止、停止が可能であることは言うまでも無い。
(MP4)
胴体部中央に開口するDVD・CDディスク挿入口100に隣接するメモリカード挿入口104(図示せず)に再生予定のメモリカード106(図示せず)が挿入される。
MP4プレイヤ10は、コントローラ98からメモリカード106の再生信号が送信されると、メモリカード読出し部がデータを読み出して、信号処理部とビデオエンコーダがメモリカード106のファイルからの信号の復調を開始する。復調されたメモリカード106の映像信号と音声信号はビデオプロジェクタ6に送信される。
ビデオプロジェクタ6は、映像信号を信号処理部に送り、ランプから放射された光を信号処理部によって制御される液晶パネルを通過させて投影光に変えて投影シートに投射する。一方、音声信号は3Dサラウンド生成部43を経て増幅部45で増幅されてスピーカ16,18から再生される。ここで、FM送信部14を用いればFMラジオで再生可能である。また、コントローラ98からの信号によって、早送り、巻き戻し、一時停止、停止が可能であることは言うまでも無い。
本発明の第2の実施例に係る覗込センサ108を有する映像再生装置2の全体回路図を図4に示す。第2の実施例について第1の実施例と異なる点について説明する。
本発明に係る映像再生装置2のビデオプロジェクタ6の動作時に、極めて輝度の高い投射光が投射レンズを介して筐体の外部へ投影される。この場合、幼児の眼の高さとほぼ同一の高さである投射レンズを幼児が覗き込んだ場合に、眼に障害を与える危険性がある。そこで、投射レンズ前方に物体を検知した際に投影を停止させ、物体が幼児だった場合に眼への障害を未然に防止する装置である。
覗込センサ108は、ビデオプロジェクタ6に接続され、超音波センサやLiTaO3、PbTiO3、TGS、PVDFなどの焦電型センサや、LEDとフォトトランジスタから構成されるフォトリフレクタから構成される。
図5に示すようにこの覗込センサ108は、頭部90のレンズ用開口部の周辺部で特に好適には下部に超音波発振子120と超音波受信し126とが設けられる。配置された覗込センサ108はビデオプロジェクタ6のレンズ光源の電源に接続される。
すなわち、子供等がレンズを覗きこんだ場合に直ちにレンズ近傍の人体を検出してレンズ光源の発光を停止させるものである。レンズ光源等の子供等による覗きこみ時に発光を直ちに停止させることで、覗き込んだ子供の眼に対して眼炎等の発症を未然に防止することができる。
図6(a)に本発明に係る映像再生装置2における第2の実施例の覗込センサ回路図を示す。40kHzの超音波を発生発振回路110は、1kHzのパルスを生成変調する変調回路112に接続される。この変調回路112は抵抗116と容量118を介して超音波発振子120と接続される。1kHzの信号がこの超音波発振子120に入力されて、超音波発振子120が振動する。また、発振回路110はトランジスタ114を介して容量118に接続される。
一方、変調回路112は、動作距離設定回路122とも接続される。
動作距離設定回路122は、予め定めた時間間隔TでHighレベル信号を出力するワンショット回路である。ここで、時間間隔Tは超音波が超音波発振子120から測定対象である移動体に衝突して反射し、他方の超音波受信子126までの常温条件で空気中の音速により到達する時間として設定する時間間隔である。この時間間隔Tの設定により最長検知距離を設定できる。動作距離設定回路122の出力と、変調回路112の出力はNAND素子124に入力される。
一方、超音波受信子126は、移動体に衝突して反射した超音波を受信し、容量128を介してAMP回路130と接続される。AMP回路130は波形成形回路132を介してAND素子136と接続される。このAND素子136には、NAND素子124の出力信号も入力される。このAND素子136の出力がプロジェクタランプ142消灯用のトランジスタ138に接続される。
すなわち変調回路の出力信号がLowレベルとなる超音波が発振しておらず、動作距離設定回路122の出力はHighレベルである際に超音波が受信できた場合にプロジェクタランプ142を消灯する回路構成となっている。すなわち、このタイミングで超音波が受信できるのは、検知すべき最長検知距離よりも近距離に超音波を反射する移動体が接近しているためとなる。このため、この時点でプロジェクタランプ142を消灯させる。
次に図6(a)に示す覗込センサ回路図の動作について図6(b)を用いて説明する。変調回路112の出力がA1であり、1kHz信号が出力される。この信号の周期が超音波信号の検知距離の最長値を定める。
発振回路110の出力がA2であり、変調回路の出力がHighレベルの際のみ発振回路が出力される。
動作距離設定回路の出力をA3波形で示す。変調回路112と比較して動作距離に応じて出力波のデューティが定まる。すなわち、デューティが50%では最長検知距離が0であり、デューティが上昇するにつれて最長検知距離が伸びる。
NAND素子124の出力A4が検知期間信号である。この検知期間内で超音波を検知した場合に最長検知距離内に移動体が接近したことを示すこととなる。
波形成形回路132の出力A5が超音波受信子126の超音波検知波形である。移動体から反射された超音波を検出する。
AND素子136の出力A6は、プロジェクタランプ142の消灯信号となる。移動体が最長検知距離内に接近し、超音波信号を超音波受信子126が検知した場合にのみ生成される。
以上のように動作することで、移動体の接近、具体的には幼児等がプロジェクタランプを覗き込もうと接近した場合にプロジェクタランプ142が消灯される。
本発明の第3の実施例に係る段差センサ144を有する映像再生装置2の全体回路図を図7に示す。第3の実施例について第1の実施例と異なる点について説明する。
本発明に係る映像再生装置2は、無線制御による自走で移動できる機能を持つ故、走行中に敷居や階段の縁のような大きな段差を走行させると横転や落下する危険性がある。本体を横転や落下させると、落下や衝突の衝撃によって本体や周囲の設備、使用者を含む人体に破損や傷害を与える危険性がある。そこで、危険な大きな段差を予め検出するのが段差センサ144である。
段差センサ144は、手足用モータ駆動部64と接続されて、段差を検出したら直ちに手足用モータを停止させるものである。
図8に示すように手部93,95の内部にある図示されないタイヤのカバーの端である手部タイヤカバー端部145および足部96の内部にある図示されないタイヤのカバーの端である足部タイヤカバー端部146に沿って一列に複数の段差センサ144が並列して配置される。
段差センサ144は、赤外線発光ダイオード147と赤外線受光素子148とがいずれも床面方向を向いて配置され、床面より背の高い突起物によって反射強度が強くなった場合や、床面より窪んだ溝部によって反射強度が低下したことを検出する。常時床面の反射の有無を計測し、大きく反射が無くなったと検出したことにより段差を検出し、その時点の検出した肩部と腕部または足部のモータの駆動方向のみの駆動を強制停止させて、映像再生装置2が段差へ移動することを未然に防止する。
本発明の構成として、複数の段差センサ144と段差センサ144を駆動する駆動トランジスタ150とこの駆動トランジスタ150を駆動する発振回路152とこの発振回路152と接続される変調回路154と、段差センサ144の出力を受信するマイクロコンピュータ156とこのマイクロコンピュータ156に制御される手足用モータ駆動部64と肩用モータ駆動部62と、手足用モータ駆動部64に駆動される右手部モータ82と左手部モータ84と足部モータ86と、肩用モータ駆動部62に駆動される右肩部モータ78と左肩部モータ80とから構成される。
段差センサ144は、赤外線発光ダイオード147の出力した赤外線を赤外線受光素子148が受信することで赤外線受光素子148と抵抗149,150間の電位が変化することにより赤外線の強度が測定される。このセンサは、手部93,95と足部96の各進行方向の端部に設けられる。
駆動トランジスタ151は、全ての赤外線発光ダイオード147への信号の増幅回路を構成しており発振回路152によって駆動される。
発振回路152は、赤外線の搬送波の発振回路であって、自然光および他の家電機器の遠隔制御用赤外線制御信号等による混信や誤動作を防ぐため発振周波数を30乃至50kHzとすることが好ましく、本実施例では38kHzで発振させている。
変調回路154は、1乃至3kHzのASK(amplitude shift keying:振幅偏移)変調の矩形波を生成する既存の回路から構成される。
マイクロコンピュータ156は、赤外線受光素子148の電位を検出するASK復調部とRAMとROMと演算処理部とから構成される。
このROMは、赤外線受光素子148の電位からASK復調部によってASAK信号が反射しているか否かを数値化してROMに格納するASK復調プログラムと、数値化した比較して段差の有無を判定して段差の有無を示すフラグ信号を出力する段差判定プログラムと、段差の有無の段差判定プログラムからの段差の有無を示すフラグ信号とそのフラグ信号が手部93,95と足部96いずれの部分であり、さらにいずれの方向にある段差センサ144からの信号かを確定して、確定された手部または足部の特定の方向に対して進行方向へのモータの駆動を禁止して後退方向へのモータの駆動を許可する設定を行うモータ駆動制限プログラムが格納されている。
なお、駆動の許可と禁止は、手部と足部の他に肩部も同様に許可と禁止が定められる。
手足用モータ駆動部64と肩用モータ駆動部62は、マイクロコンピュータ156の信号を受けて右手部モータ82と左手部モータ84と足部モータ86と、右肩部モータ78と左肩部モータ80とが制御される。
続いて本発明に係る動作について説明する。
まず、映像再生装置2に電源を入力すると変調回路154は、1乃至3kHzのASK変調方式の矩形波を生成する。
さらに、発振回路152に矩形波が伝達され、発振回路38kHzの信号を発振し、駆動トランジスタ151を駆動する。
駆動トランジスタ151に接続される赤外線発光ダイオード147が1乃至3kHzのASK変調方式の矩形波と発振回路38kHzの合成波に変調されて赤外線を発光する。
発光した赤外線は、床面から反射して赤外線受光素子148に受光される。赤外線受光素子148が受光した結果を赤外線受光素子148のVDD側の赤外線受光素子電位として検出し、この赤外線受光素子電位をマイクロコンピュータ156がその赤外線受光素子電位をASK復調部で検出する。ASK復調プログラムはASK復調で検出してASK変調信号反射していることを数値化して値をRAMに格納する。
ここで、床面を検出するため、ASK変調信号は間違いなく検出されることとなる。このため、段差判定プログラムは、段差がないと判定する。
さらに、モータ駆動制限プログラムは、段差が無いと判断しているため駆動制限はなされない。
一方、段差が存在する場合について説明する。
発光した赤外線は、段差が存在する場合、床面から反射せず赤外線受光素子148に受光されない。赤外線受光素子148が受光しないため赤外線受光素子148のVDD側の赤外線受光素子電位として検出せず、この赤外線受光素子電位をマイクロコンピュータがその赤外線受光素子電位をASK復調部で検出できない。ASK復調プログラムはASK復調で検出せずASK変調信号反射していることを数値化できず無信号状態である0値としてRAMに格納する。
ここで、床面を検出するため、ASK変調信号が検出されないこととなる。このため、段差判定プログラムは、段差があると判定する。
さらに、モータ駆動制限プログラムは、段差が有ると判断しているため、段差が発生した駆動部について駆動制限がなされる。段差を検知した手部93,95又は足部96について段差検知側の方向への駆動を停止し、手部の場合はその手部のもとにある右肩部モータ78又は左肩部モータ80についても段差検知側への回転を停止する。
以上のように構成されることにより、その時点の駆動方向の制御信号が停止され、それ以上の移動が防止され転落および横転が防止される。
本発明の第4の実施例に係る挟込センサ160を有する映像再生装置2の全体回路図を図10に示す。第4の実施例について第1の実施例と異なる点について説明する。
本発明に係る映像再生装置2は、ビデオプロジェクタ6の仰角を制御するために、その胴体88の両側部に腕部92,94を有する。すなわち、胴体88に対して腕部92,94の角度を変化させることで、胴体88の角度が変更されて胴体88上のレンズの投影角が調整でき、ビデオプロジェクタ6の投影範囲を広く持つことができる。
ところで、胴体88の重量は重く、腕部92,94を回転させるためには右肩部モータ78と、左肩部モータ80との最大トルクは大きく設計されることとなる。
一方、胴体88の重量は重く、腕部92,94の間には一定の隙間が開くため、仮に腕部92,94と胴体88の角度を狭めた際に、利用者が過失により利用者の四肢、指、手などや幼児等の頸部を挟み込む可能性がある。この際、トルクが大きいために挟み込みにより傷害が発生する可能性がある。
そこで、腕部92,94に近接する胴体88の部分の固定を緩やかにするとともに胴体88の腕部92,94に近接する部分にタクトスイッチ162を配置する。タクトスイッチ162が作動することで挟み込みが発生したことを検知する。また、タクトスイッチ162が作動して閉じ、また開いてから一定期間腕部92,94の回転動作を強制的に停止させる。この強制停止によって挟み込んだ部分の傷害を回避することができる。
図10に示されるように挟み込みセンサ160は、全体回路図に示されるように、肩用モータ駆動部62に接続される。
また、図11に示されるようにタクトスイッチ162は胴体88の側部に設けられ。また、腕部92,94に設けてもよい。
さらに、挟込防止回路図を図12に示す。タクトスイッチ162はタイマ回路164と接続される。このタイマ回路はダイオード168を介して、モータ駆動回路62とマイクロコンピュータ156とに接続される。
タクトスイッチ162は、押されている間のみ電流が流れるスイッチである。
タイマ回路164は、タクトスイッチ162が入力されるとタイマが作動し始めて一定時間後にオンとなる回路である。
したがって、一端タクトスイッチ162が入力されると一定の時間が経過しない限り、タイマ回路164からオフ信号が伝達され、モータ駆動回路62はモータ78,80を駆動しないものである。
モータ駆動回路62は、モータ78,80を駆動する回路である。また、モータ駆動回路62と接続されるのがマイクロコンピュータ156である。
マイクロコンピュータ156はモータ駆動回路62を制御する。
(動作)
タクトスイッチ162が作動しない場合は、マイクロコンピュータ156からの指示がモータ駆動回路62に伝達されて、モータ駆動回路62が動作し、モータ78,80が動作する。
一方、タクトスイッチ162が作動する場合は、何らかの物体がタクトスイッチに接触する。ここでタクトスイッチ162がONとなる。続いて、タクトスイッチ162がトリガーとなって、タイマ回路164は計時を始め、オフ信号をマイクロコンピュータ156とモータ駆動回路62に送信する。このためモータ78,80も動作を停止する。
次にタイマ回路164は、予め定めた一定の時間が過ぎると、計時を中止して開始信号が出力される。この開始信号によってモータ駆動回路62とマイクロコンピュータ156を起動させる。従って、モータ78,80も動作を開始する。
以上のように動作することで、挟み込んだ部分の傷害を回避することができる。
本発明の第5の実施例に係る同期制御センサを有する映像再生装置2の全体回路図を図13に示す。第5の実施例について第1の実施例と異なる点について説明する。
本発明に係る映像再生装置2は、ビデオプロジェクタ6の仰角を制御するために、1対の腕部92,94を胴体88の両側面に備え、右肩部モータ78と左肩部モータ80で胴体88に対する腕部92,94の角度を変化させる。ここで、右肩部モータ78と左肩部モータ80を統一して同一軸上でかつ1個のモータで駆動すると腕部92,94を完全同期して動作させることができる。しかし、胴体88に複数の機器を内蔵するためには十分な容積の確保が必要であり、胴体88に回転軸を貫通させることが難しい。そこで、本発明では回転軸を貫通させることなく2つのモータで両腕部92,94を制御している。
この場合、両腕部の各モータに同時に同電圧で同一時間印加しても必ずしも角速度や回転角の大きさは厳密には同一とはならない。なぜならば、モータの個体差やギア機構の個体差があるためである。しかし、このように回転角に差が生じるとビデオプロジェクタ6の映像の水平度の悪化や、やがては、両腕部92,94の角度バランスの悪さによっては本体の転倒の原因ともなる。
そこで、本実施例では両腕部の回転角を同期させるべく、モータ駆動回路に可変抵抗器を搭載し、同じ電圧を印加することにより、両可変抵抗に印加される電圧をそれぞれAD変換してデジタルデータに変換し、そのデジタルデータをマイクロコンピュータで常時比較して、2本の腕部が常に同じ角度となるように制御する装置である。
図13に示すように本発明の第5の実施例に係る同期制御センサを有する映像再生装置2では、同期制御回路170は肩用モータ駆動部62と接続される。
図14に示すように腕部92と腕部94とが胴体88に対して同じ方向に傾斜させる必要がある。具体的には、図15に示すように電動機の出力であるギア機構の回転部に外側の円周部に可変抵抗器172を貼付してその両端を電源部176とグランド178とに接続し、ギア機構の回転角と可変抵抗の回転角が一致するように配置する。ここで、可変抵抗器172は角度により、抵抗値が比例して変化するため、電源とグランドのように一定の電圧を印加することで、ギア機構角度は可変抵抗器172の電極に電位差として比例して表現されることとなる。
可変抵抗器172の出力は、マイクロコンピュータ156のADコンバータの入力に接続される。
一方、右肩部モータ78と左肩部モータ80とはそれぞれ肩用モータ駆動部62と接続されて、肩用モータ駆動部62は、マイクロコンピュータ156と接続される。
なお、電源部176は正確な電圧値が必要であるため、5V電源レギュレータ184が設けられている。この5V電源レギュレータ184経由で電源が供給される。この場合殆ど電圧が変動することはない。
(動作)
マイクロコンピュータ156からの指示により右肩部モータ78と左肩部モータ80とのいずれにも回動指示の信号が送信されると、肩用モータ駆動部62に伝達されて、実際に右肩部モータ78と左肩部モータ80とに駆動電圧が印加される。ここで、右肩部モータ78と左肩部モータ80とがそれぞれ回転を開始するとそれぞれのモータに設けられるギア機構が同時に回転する。ここで、ギア機構に応じて可変抵抗器172,182が回転する。したがって、可変抵抗器の電位も変化してマイクロコンピュータ156に入力する。
ここで、マイクロコンピュータ156は、可変抵抗器172からの電位と可変抵抗器182からの電位とをそれぞれマイクロコンピュータ156に内蔵されるADコンバータでデジタル数値化して内部メモリに格納する。デジタル数値化された電位について一致する場合は、なんら信号を発信しない。
一方、デジタル数値化することで、右肩部モータ78と左肩部モータ80との角度が異なる場合は、フィードバックとして回転が遅れているモータへの電圧を残して、回転が進んでいるモータへの印加を停止する。この操作を両方の回転角が一致するまで行なう。
このような補正のための制御信号を送ることで、両方のギア機構の角度を同一の角度に同じくすることが可能となる。
本発明に係る映像再生装置における第1の実施例の全体回路図を示す。 本発明に係る映像再生装置における第1の実施例の全体構成図を示す。 本発明に係る映像再生装置における第1の実施例のモータ駆動部ブロック図を示す。 本発明に係る映像再生装置における第2の実施例の全体回路図を示す。 本発明に係る映像再生装置における第2の実施例の頭部拡大図を示す。 本発明に係る映像再生装置における第2の実施例の覗込センサ回路図を示す。 本発明に係る映像再生装置における第3の実施例の全体回路図を示す。 本発明に係る映像再生装置における第3の実施例の足部拡大図を示す。 本発明に係る映像再生装置における第3の実施例の脱落防止回路図を示す。 本発明に係る映像再生装置における第4の実施例の全体回路図を示す。 本発明に係る映像再生装置における第4の実施例の胴体部拡大図を示す。 本発明に係る映像再生装置における第4の実施例の挟込防止回路図を示す。 本発明に係る映像再生装置における第5の実施例の全体回路図を示す。 本発明に係る映像再生装置における第5の実施例の腕部拡大図を示す。 本発明に係る映像再生装置における第5の実施例の両肩同期回路図を示す。
符号の説明
2 映像再生装置
4 赤外線信号受信ユニット
6 ビデオプロジェクタ
8 DVD・CDプレイヤ
10 MP4プレイヤ
12 モータ駆動制御部
16,18 スピーカ
14 FM送信部
20 バッテリパック
22 スイッチング電源部
24 バス配線
26,28,30 VIDEO信号入力端子
32,34,36 R用オーディオ入力端子INPUT R
38,40,42 L用オーディオ入力端子INPUT L
43 3Dサラウンド生成部
44 R用スピーカ端子
45 増幅部
46 L用スピーカ端子
48 VIDEO信号出力端子
50 R用オーディオ入力端子OUTPUT R
52 L用オーディオ出力端子
54 HDMI端子
56 VIDEO信号出力端子
58 OUTPUT R
60 L用オーディオ出力端子
62 肩用モータ駆動部
64 手足用モータ駆動部
66 頭部モータ駆動部
68 レンズモータ駆動部
70 バッテリ充電部
72 保護回路部
74 仰角モータ
76 頭部モータ
78 右肩部モータ
80 左肩部モータ
82 右手部モータ
84 左手部モータ
86 足部モータ
88 胴体
89 右手部車輪
91 左手部車輪
90 頭部
92,94 腕部
93,95 手部
96 足部
98 コントローラ
100 DVD・CDディスク挿入口
102 DVD・CDディスク
104 メモリカード挿入口
106 メモリカード
108 覗込センサ
110 発生発振回路
112 変調回路
116 抵抗
118 容量
120 超音波発振子
114 トランジスタ
122 動作距離設定回路
126 超音波受信子
124 NAND素子
128 容量
130 AMP回路
132 波形成形回路
142 プロジェクタランプ
136 AND素子
138 トランジスタ
144 段差センサ
145 手部タイヤカバー端部
147 赤外線発光ダイオード
146 足部タイヤカバー端部
148 赤外線受光素子
149,150 抵抗
150 駆動トランジスタ
152 発振回路
154 変調回路
156 マイクロコンピュータ
151 駆動トランジスタ
160 挟込センサ
162 タクトスイッチ
164 タイマ回路
168 ダイオード
170 同期制御回路
172 可変抵抗器
176 電源部
178 グランド
182 可変抵抗器
184 5V電源レギュレータ

Claims (16)

  1. 無線操縦信号受信部と、前記無線操縦信号受信部と接続される映像音声データ再生部と、前記無線操縦信号受信部および前記映像音声データ再生部と接続される映像投射部と、前記映像音声データ再生部と接続されるスピーカと、前記映像音声データ再生部と前記映像投射部と前記スピーカとを収納する筐体と、前記筐体を移動させる筐体駆動部とを備えて、無線操縦信号受信部が受信する筐体駆動部を制御する筐体駆動部制御信号に従って前記筐体を駆動させて任意の場所で映像音声データ再生部制御信号に従って映像音声データを前記映像投射部に投射させるとともに前記スピーカに再生させる映像再生装置。
  2. 筐体は、映像投射部とそのレンズが搭載される頭部と、映像音声データ再生部とスピーカと筐体駆動部とを搭載して頭部を回動可能に積載する躯体部と、前記躯体部両側面に一方が回動自在に固定されて他方に駆動輪を備える長軸の左右腕部と、躯体部直下に駆動可能に配置されてその下部に駆動輪を備える足部を備えることを特徴とする請求項1記載の映像再生装置。
  3. 左右腕部は、躯体部の左側面に設けられて筐体部に対して回転左腕部と躯体部の右側面に設けられる右腕部とから構成されて、前記左腕部は左腕部駆動部と結合して前記右腕部は右腕部駆動部と結合することを特徴とする請求項2に記載の映像再生装置。
  4. 映像投射部とそのレンズが搭載される頭部は、レンズの仰角が調整できるように構成されることを特徴とする請求項2に記載の映像再生装置。
  5. 映像音声データ再生部は、さらにFM送信部と接続され音声信号をFM波として送信可能であることを特徴とする請求項1乃至4いずれかに記載の映像再生装置。
  6. 映像投射部は、スイッチングレギュレータを介して充電器と接続されることを特徴とする請求項1乃至5いずれかに記載の映像再生装置。
  7. 頭部は、レンズ近傍に人感センサを配置して人体が接近した場合に映像投射部による映像投射を停止することを特徴とする請求項2乃至6いずれかに記載の映像再生装置。
  8. 人感センサは、ワンショット信号を生成する動作条件設定部と超音波信号発振部と、超音波送信部と超音波受信部と、波形整形部とを備え、送信された超音波信号に対する反射波を検出することを特徴とする請求項7に記載の映像再生装置。
  9. 左右腕部は、その外側最下端部に障害物センサが設けられて、この障害物センサがその進行方向に障害物を検出した場合には駆動輪の進行方向への駆動を停止させることを特徴とする請求項2に記載の映像再生装置。
  10. 障害物センサは、複数個の赤外線反射型センサを並列に接続して障害物を検出することを特徴とする請求項9に記載の映像再生装置。
  11. 足部は、その外側最下端部に障害物センサが設けられて、この障害物センサがその進行方向に障害物を検出した場合には駆動輪の進行方向への駆動を停止させることを特徴とする請求項2に記載の映像再生装置。
  12. 障害物センサは、複数個の赤外線反射型センサを並列に接続して障害物を検出することを特徴とする請求項11に記載の映像再生装置。
  13. 左右腕部は、筐体側面と相対する表面に挟み込みセンサを設けて前記左右腕部を筐体方向へ駆動した際に挟み込みセンサが障害物を検出した場合は左右腕部の筐体方向への駆動を停止することを特徴とする請求項2に記載の映像再生装置。
  14. 挟み込みセンサは、タクトスイッチとタイマ回路から構成されることを特徴とする請求項13に記載の映像再生装置。
  15. 左腕部駆動部と右腕部駆動部とは互いにその駆動角を同期させて駆動させる同期制御部と接続されることを特徴とする請求項3に記載の映像再生装置。
  16. 同期制御部は、左腕部駆動部と結合される左腕可変抵抗器と右腕部駆動部と結合される右腕可変抵抗器とから構成されてその両可変抵抗器の電位差を回転角の差分情報として各駆動部にフィードバックすることを特徴とする請求項15に記載の映像再生装置。
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