JP2008140290A - 頭部の位置・姿勢検出装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】本発明は、検出対象者の頭部2を撮影する撮像手段3L,3C,3Rと、前記頭部2の基準画像から頭部特徴点を含むテンプレート画像として生成するテンプレート画像生成手段11と、前記テンプレート画像における頭部特徴点の二次元画像座標値から頭部特徴点の三次元座標値を演算する三次元座標値演算手段12と、前記頭部2の検出対象画像から前記頭部特徴点のうちの一つの頭部特徴点を基準特徴点として正規化相互相関により探索し、該基準特徴点の三次元座標値を演算する基準特徴点探索手段13と、基準特徴点探索手段13により探索した前記基準特徴点の三次元座標値を拘束条件として時系列フィルタにより前記頭部特徴点の位置・姿勢を演算し、推定する特徴点推定手段14とを備えていることを特徴とする。
【選択図】図1
Description
また、この時、正規化相互相関によって探索できた左右の鼻孔間中心(基準特徴点)の三次元座標値を固定とする拘束条件を、パーティクルフィルタの仮説更新時の動作モデルに加える。これにより、サンプリング空間の探索範囲を限定することができる。具体的には、図13に示すように、状態ベクトルの仮説[P]は、頭部座標系から現在位置の座標系への変換行列[Q]と、頭部座標系からテンプレート座標系への変換行列[T]の逆行列との積で表わされることから、[Q]の並進成分を鼻孔間中心の座標値に固定し、回転成分のみを更新することにより、鼻孔間中心を固定した仮説が得られる。
この時、左右の鼻孔間中心の探索時と同様に多重解像度法を用いる。さらに、顔の方向ベクトルと各カメラ3L,3C,3Rの光軸ベクトルとが成す角度を求め、その値によって各カメラ3L,3C,3Rの検出対象画像において使用するテンプレート画像を切り換える。これにより、頭部2の回転による見え方の違いに対応する。例えば、頭部2が左カメラの方向を向いている場合には、左カメラ3Lの検出対象画像上での探索には中央カメラ3Cで取得したテンプレート画像を使用し、中央のカメラ3Cの検出対象画像上での探索には右のカメラ3Rで取得したテンプレート画像を使用し、右のカメラ3Rの検出対象画像には右のカメラ3Rで取得したテンプレート画像をそれぞれ使用する。この時、右のカメラ3Rの検出対象画像では、いずれのテンプレートも高い相関が得られない確率が高く、探索の必要性は低いと考えられるが、突発的な動きに対応するために右のカメラ3Rで取得したテンプレート画像を用いた探索を含めて尤度を計算している。
以上の処理をN個の仮説に対して行い、仮説{St(1),…,St(N)}に対する重み{πt(1),…,πt(N)}を算出する。その後、すべての重みの合計が1.0になるように値を正規化する(S245)。
3L 左のカメラ(撮像手段)
3C 中央のカメラ(撮像手段)
3R 右のカメラ(撮像手段)
11 テンプレート画像生成手段
12 三次元座標値演算手段
13 基準特徴点探索手段
14 特徴点推定手段
Claims (6)
- 検出対象者の頭部を撮影する撮像手段と、
該撮像手段により撮影された検出対象者の頭部の基準画像から頭部特徴点を含むテンプレート画像として生成するテンプレート画像生成手段と、
該テンプレート画像生成手段により生成された前記テンプレート画像における頭部特徴点の二次元画像座標値から該頭部特徴点の三次元座標値を演算する三次元座標値演算手段と、
前記撮像手段により撮影された前記検出対象者の頭部の検出対象画像から前記頭部特徴点のうちの一つの頭部特徴点を基準特徴点として正規化相互相関により探索し、該基準特徴点の三次元座標値を演算する基準特徴点探索手段と、
該基準特徴点探索手段により探索した前記基準特徴点の三次元座標値を拘束条件として時系列フィルタにより前記頭部特徴点の位置・姿勢を演算し、推定する特徴点推定手段と、
を備えていることを特徴とする頭部の位置・姿勢検出装置。 - 前記撮像手段は、前記検出対象者の頭部を正面側から斜め上方に向かって撮影可能なように取り付けられ、前記基準特徴点は左右の鼻孔間中心に設定されている請求項1に記載の頭部の位置・姿勢検出装置。
- 前記特徴点推定手段により位置・姿勢を演算する頭部特徴点は、前記基準特徴点を除く、該基準特徴点より多くの頭部特徴点を含んでいる請求項1又は2に記載の頭部の位置・姿勢検出装置。
- 前記特徴点推定手段により位置・姿勢を演算する頭部特徴点は、左右の眉の内端、左右の目尻、左右の鼻孔の外端、及び口の両端を含んでいる請求項3に記載の頭部の位置・姿勢検出装置。
- 前記時系列フィルタは、パーティクルフィルタである請求項1〜4のいずれか1の請求項に記載の頭部の位置・姿勢検出装置。
- 前記撮像手段は、少なくとも2台のカメラを含んでいる請求項1〜5のいずれか1の請求項に記載の頭部の位置・姿勢検出装置。
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