JP2008129764A - Vehicle collision prevention apparatus - Google Patents

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Haruhisa Kore
治久 是
Teru Iyoda
輝 伊与田
Toshihiro Ishikawa
敏弘 石川
Shota Kawamata
正太 川又
Takanori Kume
孝則 久米
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To surely suppress a vehicle from colliding at the side thereof with an object approaching from behind the vehicle when the vehicle changes its traveling direction. <P>SOLUTION: A vehicle collision prevention apparatus 10 is provided with a traveling direction change predictor 11, a stereo camera 12, a controller 13, and road surface projector 14. The traveling direction change predictor 11 predicts a change in the traveling direction of the vehicle 1. The stereo camera 12 detects a motorcycle approaching the vehicle 1 from behind. When the left turn of the vehicle 1 is predicted and the motorcycle 2 approaching the vehicle 1 from the left rear of the vehicle 1 is detected, the controller 13 predicts a risk of left-turn collision. When the risk of left-turn collision is predicted, the road surface projector 14 irradiates a road surface on which the motorcycle 2 is running with color light to suppress the approach of the motorcycle 2 toward the left side of the vehicle 1. <P>COPYRIGHT: (C)2008,JPO&INPIT

Description

本発明は、車両用衝突防止装置に関するものである。   The present invention relates to a vehicle collision prevention apparatus.

従来から、対向車等に車両の前方進路を譲っていることを、車両に対しその後側方から接近してくる接近物（例えば二輪車）に知らせる車両用伝達装置が知られている（例えば特許文献１及び２参照）。この車両用伝達装置は、譲ランプを点灯して車両の前方に光を照射することで、対向車等に車両の前方通路を通ることを指示し、警告ランプを譲ランプと連動して点灯して車両の後方に光を照射することで、その後側方から近付いてくる二輪車に対し、対向車等に車両の前方進路を譲っていることを知らせるようになっている。これにより、二輪車の運転者は、車両に対しその後方から大型車が接近してきていて、車両の前方を視認することができない場合でも、警告ランプの点灯によって対向車に車両の前方進路を譲っていることを知ることができ、交通の安全性を高いレベルで維持することができる。
特開平７−７６２４４号公報 特開平７−７６２４５号公報 2. Description of the Related Art Conventionally, there is known a vehicle transmission device that notifies an approaching object (for example, a two-wheeled vehicle) approaching the vehicle from the rear side that the forward course of the vehicle has been given to an oncoming vehicle or the like (for example, Patent Documents). 1 and 2). This vehicle transmission device lights up the concession lamp and irradiates light in front of the vehicle to instruct oncoming vehicles and the like to pass the front passage of the vehicle, and the warning lamp is lit in conjunction with the concession lamp. By irradiating light to the rear of the vehicle, the two-wheeled vehicle approaching from the side is informed to the oncoming vehicle or the like that the forward course of the vehicle has been given. As a result, even when a large-sized vehicle is approaching the vehicle from behind and the vehicle driver cannot see the front of the vehicle, the driver of the motorcycle transfers the vehicle's forward path to the oncoming vehicle by turning on the warning lamp. And can maintain a high level of traffic safety.
JP-A-7-76244 Japanese Unexamined Patent Publication No. 7-76245

ところで、車両の進行方向の変更時に、車両に対しその後方から接近してくる接近物（例えば二輪車）があると、車両がその側面にて二輪車と衝突するおそれがある。例えば、車両の左折時に、その左後方から近付いてくる二輪車があると、車両が二輪車と巻込み衝突する場合がある。   By the way, when there is an approaching object (for example, a two-wheeled vehicle) approaching the vehicle from behind when the traveling direction of the vehicle is changed, the vehicle may collide with the two-wheeled vehicle on its side surface. For example, when a vehicle turns left, if there is a two-wheeled vehicle approaching from the left rear, the vehicle may be involved in a two-wheeled vehicle.

しかしながら、上記車両用伝達装置では、二輪車に対し、対向車等に車両の前方進路を譲っていることを知らせるだけなので、そのような衝突を確実に抑制することができない。   However, since the vehicle transmission device only informs the two-wheeled vehicle that the oncoming vehicle has been given the forward course of the vehicle, such a collision cannot be reliably suppressed.

本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、車両の進行方向の変更時に、車両がその側面にてその後方から接近してくる接近物と衝突することを確実に抑制することにある。   The present invention has been made in view of the above points, and the object of the present invention is to make the vehicle collide with an approaching object approaching from the rear side of the vehicle when the traveling direction of the vehicle is changed. It is to surely suppress.

第１の発明は、車両が衝突することを防止するための車両用衝突防止装置であって、上記車両の進行方向の変更を予測又は検出する進路方向変更予測手段と、上記車両に対しその後方から接近してくる接近物を検出する接近物検出手段と、上記車両の進路方向の変更が予測又は検出されかつ上記接近物が検出されたときに、該車両がその側面にて上記接近物と衝突するおそれがあるかを予測する衝突予測手段と、上記衝突のおそれがあると予測されたときに、上記接近物が上記車両の側方に進入してくることを抑制する進入抑制手段とを備えたことを特徴とするものである。   A first aspect of the present invention is a vehicle collision prevention apparatus for preventing a vehicle from colliding, and a course direction change predicting means for predicting or detecting a change in the traveling direction of the vehicle, and a rear side of the vehicle An approaching object detecting means for detecting an approaching object approaching from the vehicle, and when a change in the course of the vehicle is predicted or detected and the approaching object is detected, the vehicle Collision prediction means for predicting whether or not there is a possibility of collision, and entry suppression means for suppressing the approaching object from entering the side of the vehicle when the possibility of the collision is predicted. It is characterized by having.

これにより、車両の進行方向の変更が予測又は検出されかつ車両に対しその後方から接近してくる接近物が検出されたときに、車両がその側面にて接近物と衝突するおそれがあるかを予測し、そのような衝突のおそれがあると予測されたときに、接近物が車両の側方に進入してくることを抑制するので、車両の進行方向の変更時に、車両がその側面にてその後方から接近してくる接近物と衝突することを確実に抑制することができる。   As a result, when a change in the traveling direction of the vehicle is predicted or detected and an approaching object approaching the vehicle from behind is detected, the vehicle may collide with the approaching object on its side surface. Predicts and suppresses the approaching object from entering the side of the vehicle when it is predicted that there is a possibility of such a collision. Collision with an approaching object approaching from the rear can be reliably suppressed.

第２の発明は、上記第１の発明において、上記進入抑制手段は、上記衝突のおそれがあると予測されたときに上記接近物の進行側の路面に光を照射することで上記接近物が上記車両の側方に進入してくることを抑制する照射手段を有することを特徴とするものである。   According to a second invention, in the first invention, the approach suppression means irradiates light on the road surface on the traveling side of the approaching object when it is predicted that there is a possibility of the collision, so that the approaching object is It has an irradiation means which suppresses approaching into the side of the above-mentioned vehicle.

これにより、照射手段という簡単なもので、接近物が車両の側方に進入してくることを抑制することができる。   Thereby, it is possible to suppress the approaching object from entering the side of the vehicle with a simple irradiation means.

第３の発明は、上記第２の発明において、上記照射手段は、少なくとも上記車両の周囲の明るさに基づき、上記光の照射状態を変更するように構成されていることを特徴とするものである。   A third invention is characterized in that, in the second invention, the irradiation means is configured to change the irradiation state of the light based on at least brightness around the vehicle. is there.

これにより、光の照射状態を車両の周囲の明るさに応じたものにすることができる。   Thereby, the irradiation state of light can be made according to the brightness around the vehicle.

第４の発明は、上記第１の発明において、上記進入抑制手段は、上記衝突のおそれがあると予測されたときに画像を表示することで上記接近物が上記車両の側方に進入してくることを抑制する画像表示手段を有することを特徴とするものである。   In a fourth aspect based on the first aspect, the approach suppression means displays an image when it is predicted that there is a possibility of the collision, so that the approaching object enters the side of the vehicle. It is characterized by having an image display means which suppresses creaking.

これにより、接近物が車両の側方に進入してくることを確実に抑制することができる。   Thereby, it can suppress reliably that an approaching object approachs into the side of a vehicle.

第５の発明は、上記第４の発明において、上記画像表示手段は、少なくとも上記車両の周囲の明るさに基づき、上記画像の表示状態を変更するように構成されていることを特徴とするものである。   According to a fifth aspect, in the fourth aspect, the image display means is configured to change the display state of the image based on at least the brightness around the vehicle. It is.

これにより、画像の表示状態を車両の周囲の明るさに応じたものにすることができる。   Thereby, the display state of an image can be made according to the brightness around the vehicle.

第６の発明は、上記第４又は５の発明において、上記画像表示手段は、上記接近物の進行側の路面に画像を表示するように構成されていることを特徴とするものである。   A sixth invention is characterized in that, in the fourth or fifth invention, the image display means is configured to display an image on a road surface on a traveling side of the approaching object.

ここで、接近物の進行側の路面に表示された画像は注目されやすい。このため、本発明によれば、接近物が車両の側方に進入してくることをより一層確実に抑制することができる。   Here, the image displayed on the road surface of the approaching object is easily noticed. For this reason, according to this invention, it can suppress more reliably that an approaching object approachs into the side of a vehicle.

第７の発明は、上記第４又は５の発明において、上記画像表示手段は、上記接近物の進行側の路面の上方空間に画像を表示するように構成されていることを特徴とするものである。   A seventh invention is characterized in that, in the fourth or fifth invention, the image display means is configured to display an image in a space above the road surface on the traveling side of the approaching object. is there.

ここで、接近物の進行側の路面の上方空間に表示された画像は注目されやすい。このため、本発明によれば、接近物が車両の側方に進入してくることをより一層確実に抑制することができる。   Here, the image displayed in the space above the road surface on the traveling side of the approaching object is easily noticed. For this reason, according to this invention, it can suppress more reliably that an approaching object approachs into the side of a vehicle.

第８の発明は、上記第１の発明において、上記進入抑制手段は、上記衝突のおそれがあると予測されたときに上記車両の側方で展開することで上記接近物が上記車両の側方に進入してくることを抑制するエアクッションを有することを特徴とするものである。   In an eighth aspect based on the first aspect, the approach suppression means is deployed on the side of the vehicle when it is predicted that there is a risk of the collision, so that the approaching object is located on the side of the vehicle. It has the air cushion which suppresses approaching into.

これにより、エアクッションが車両の側方で展開するので、たとえ接近物が車両の側方に進入してこようとしたとしても、接近物が車両の側方に進入してくることをより一層確実に抑制することができる。   As a result, the air cushion deploys on the side of the vehicle, so even if an approaching object tries to enter the side of the vehicle, it is even more certain that the approaching object will enter the side of the vehicle. Can be suppressed.

第９の発明は、上記第８の発明において、上記エアクッションは、上記車両の側方空間の大きさに基づき、展開時の大きさが変更されるように構成されていることを特徴とするものである。   In a ninth aspect based on the eighth aspect, the air cushion is configured such that the size at the time of deployment is changed based on the size of the side space of the vehicle. Is.

これにより、エアクッションの展開時の大きさを車両の側方空間の大きさに応じたものにすることができる。   Thereby, the magnitude | size at the time of expansion | deployment of an air cushion can be made according to the magnitude | size of the side space of a vehicle.

第１０の発明は、上記第１〜９のいずれか１つの発明において、上記進路方向変更予測手段は、カーナビゲーション装置からの情報又は方向指示器からの操作信号に基づき、上記車両の進行方向の変更を予測又は検出するように構成されていることを特徴とするものである。   According to a tenth aspect of the present invention, in any one of the first to ninth aspects, the course direction change predicting means is configured to determine the traveling direction of the vehicle based on information from a car navigation device or an operation signal from a direction indicator. It is configured to predict or detect changes.

これにより、車両の進行方向の変更を確実に予測又は検出することができる。   Thereby, the change of the advancing direction of a vehicle can be reliably estimated or detected.

本発明によれば、車両の進行方向の変更が予測又は検出されかつ車両に対しその後方から接近してくる接近物が検出されたときに、車両がその側面にて接近物と衝突するおそれがあるかを予測し、そのような衝突のおそれがあると予測されたときに、接近物が車両の側方に進入してくることを抑制するので、車両の進行方向の変更時に、車両がその側面にてその後方から接近してくる接近物と衝突することを確実に抑制することができる。   According to the present invention, when a change in the traveling direction of the vehicle is predicted or detected and an approaching object approaching the vehicle from behind is detected, the vehicle may collide with the approaching object on its side surface. When it is predicted that there is a possibility of such a collision, the approaching object is prevented from entering the side of the vehicle. It is possible to reliably suppress collision with an approaching object approaching from the rear side surface.

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

（実施形態１）
図１は、本発明の実施形態に係る車両用衝突防止装置１０を搭載した右ハンドル車１（以下、車両１という）の概略構成図である。この車両用衝突防止装置１０は、車両１が衝突することを防止するためのものであって、図１に示すように、進路方向変更予測器１１（進路方向変更予測手段に相当）、ステレオカメラ１２（接近物検出手段に相当）、制御器１３（衝突予測手段に相当）、及び路面投光器１４（進入抑制手段、照射手段に相当）を備えている。 (Embodiment 1)
FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a right-hand drive vehicle 1 (hereinafter referred to as a vehicle 1) equipped with a vehicle collision prevention apparatus 10 according to an embodiment of the present invention. The vehicle collision prevention apparatus 10 is for preventing the vehicle 1 from colliding, and as shown in FIG. 1, a course direction change predictor 11 (corresponding to a course direction change prediction means), a stereo camera 12 (corresponding to an approaching object detecting means), a controller 13 (corresponding to a collision predicting means), and a road surface projector 14 (corresponding to an approach suppressing means and an irradiating means).

上記進路方向変更予測器１１は、ＧＰＳアンテナ１５を有するカーナビゲーション装置からの誘導経路情報及び自車両位置情報、又は方向指示器（図示せず）からの操作信号に基づき、車両１が進行方向を変更するかを予測し、車両１の方向転換を予測すると、その情報を制御器１３に発信する。   The course direction change predictor 11 determines the direction of travel of the vehicle 1 based on the guidance route information from the car navigation device having the GPS antenna 15 and the own vehicle position information or the operation signal from the direction indicator (not shown). When the change is predicted and the direction change of the vehicle 1 is predicted, the information is transmitted to the controller 13.

上記ステレオカメラ１２は、車両１の後端部に設けられていて、車両１の後方画像を撮影することで、車両１に対しその後方から接近してくる二輪車２（接近物に相当。図２参照）を検出し、その画像情報を制御器１３に発信する。ステレオカメラ１２の撮影範囲は、例えば、図１に示す２本の一点鎖線で囲まれた領域である。   The stereo camera 12 is provided at the rear end of the vehicle 1 and captures a rear image of the vehicle 1 so that the two-wheeled vehicle 2 (corresponding to an approaching object corresponds to the approaching object from the rear of the vehicle 1). And the image information is transmitted to the controller 13. The photographing range of the stereo camera 12 is, for example, an area surrounded by two one-dot chain lines shown in FIG.

上記制御器１３は、進路方向変更予測器１１及びステレオカメラ１２からの各情報を受信すると、これらの情報に基づき、車両１が二輪車２と巻込み衝突するおそれがあるかを予測し、そのおそれがあると予測すると、作動信号を路面投光器１４に発信する。具体的には、制御器１３は、車両１が次の交差点で左折すると予測されかつその車両１に対しその左後方から接近してくる二輪車２が検出されたと判定したときに、巻込み衝突するおそれがあると推定するようになっている。巻込み衝突するおそれがあるとは、例えば、図２に示す二点鎖線の状態となることをいう。   When the controller 13 receives the information from the course direction change predictor 11 and the stereo camera 12, the controller 13 predicts whether the vehicle 1 may be involved in the two-wheeled vehicle 2 and collides with the information based on the information. When it is predicted that there is, an operation signal is transmitted to the road surface projector 14. Specifically, when the controller 13 determines that the vehicle 1 is predicted to turn left at the next intersection and the two-wheeled vehicle 2 approaching from the left rear side of the vehicle 1 is detected, the controller 13 collides. It is estimated that there is a risk. For example, there is a possibility of a collision by entrainment, for example, a state indicated by a two-dot chain line shown in FIG.

また、制御器１３は、ステレオカメラ１２からの画像情報に基づき、二輪車２と車両１との距離、二輪車２の車両１に対する相対速度、及び車両１の周囲の明るさを算出する。   Further, the controller 13 calculates the distance between the two-wheeled vehicle 2 and the vehicle 1, the relative speed of the two-wheeled vehicle 2 with respect to the vehicle 1, and the brightness around the vehicle 1 based on the image information from the stereo camera 12.

さらに、制御器１３は、カーナビゲーション装置からの誘導経路情報及び自車両位置情報に基づき、車両１の進行方向の変更までの距離及び時間を算出する。   Furthermore, the controller 13 calculates the distance and time until the traveling direction of the vehicle 1 is changed based on the guidance route information and the own vehicle position information from the car navigation device.

上記路面投光器１４は、車両１の左側後端部、及び左側ドアミラー１ａにそれぞれ配設されていて、制御器１３からの作動信号を受信すると作動する。具体的には、路面投光器１４は、巻込み衝突のおそれが推測されたときに、二輪車２の進行側の路面に着色光Ｂを照射し（図３参照）、その路面からの反射光で二輪車２の運転者に対し車両１が左折することが予想される旨を警告して減速や車両１の左方に進入しないことを促すようになっている。これにより、二輪車２が車両１の左側方に進入してくることを抑制する。なお、車両１の左側後端部の路面投光器を符号１４ａで、左側ドアミラー１ａの路面投光器を符号１４ｂで示している。   The road surface projector 14 is disposed on the left rear end portion of the vehicle 1 and the left door mirror 1a, and operates when receiving an operation signal from the controller 13. Specifically, the road surface projector 14 irradiates the traveling surface of the two-wheeled vehicle 2 with colored light B (see FIG. 3) when it is estimated that there is a possibility of a collision, and the two-wheeled vehicle is reflected by the reflected light from the road surface. The driver 2 is warned that the vehicle 1 is expected to turn left, and is urged not to decelerate or enter the vehicle 1 to the left. Thereby, the motorcycle 2 is prevented from entering the left side of the vehicle 1. A road surface projector at the left rear end of the vehicle 1 is denoted by reference numeral 14a, and a road surface projector of the left door mirror 1a is denoted by reference numeral 14b.

また、路面投光器１４は、車両１の周囲の明るさや路面状態などに基づき、着色光の色や強度（光の照射状態に相当）などを変更する。これにより、その視認性を向上させることができる。なお、路面状態は、車両に搭載された路面状態検出手段（図示せず）で検出される。   Further, the road surface projector 14 changes the color and intensity (corresponding to the light irradiation state) of the colored light based on the brightness around the vehicle 1 and the road surface state. Thereby, the visibility can be improved. The road surface state is detected by road surface state detection means (not shown) mounted on the vehicle.

さらに、路面投光器１４は、車両１と二輪車２との距離、又は二輪車２の車両１に対する相対速度に基づき、着色光の照射位置を変更する。   Further, the road surface projector 14 changes the irradiation position of the colored light based on the distance between the vehicle 1 and the two-wheeled vehicle 2 or the relative speed of the two-wheeled vehicle 2 with respect to the vehicle 1.

−車両用衝突防止装置の制御器の制御−
以下、図４のフローチャートを参照しながら、車両用衝突防止装置１０の制御器１３の制御について説明する。なお、以下の説明では、所定距離Ｄ１〜Ｄ５、及び所定速度Ｖ１〜Ｖ３が示されているが、所定距離Ｄ１〜Ｄ５は、０＜Ｄ１＜Ｄ２＜Ｄ３＜Ｄ４＜Ｄ５の関係を満たし（図５参照）、所定速度Ｖ１〜Ｖ３は、Ｖ１＞Ｖ２＞Ｖ３＞０の関係を満たす。 -Control of vehicle collision prevention device controller-
Hereinafter, the control of the controller 13 of the vehicle collision preventing apparatus 10 will be described with reference to the flowchart of FIG. In the following description, the predetermined distances D1 to D5 and the predetermined speeds V1 to V3 are shown, but the predetermined distances D1 to D5 satisfy the relationship 0 <D1 <D2 <D3 <D4 <D5 (see FIG. 5), the predetermined speeds V1 to V3 satisfy the relationship of V1>V2>V3> 0.

まず、ステップＳ１では、自車両１の左側への進路変更が予測されたかを判定する。ステップＳ１の判定結果がＹＥＳの場合はステップＳ２に進み、ＮＯの場合はステップＳ１にリターンする。ステップＳ２では、自車両１の左後方に二輪車２が検出されたかを判定する。ステップＳ２の判定結果がＹＥＳの場合（つまり、車両１が二輪車２と巻込み衝突するおそれがあると予測された場合）はステップＳ３に進み、ＮＯの場合はステップＳ１にリターンする。ステップＳ３では、インストルメントパネル１ｂの警報装置１６の表示器に、自車両１の左後方に二輪車２が存在する旨を表示することで、自車両１のドライバにそのような二輪車２が存在するとの情報を提供する。   First, in step S1, it is determined whether a course change to the left side of the host vehicle 1 is predicted. If the determination result in step S1 is YES, the process proceeds to step S2, and if NO, the process returns to step S1. In step S <b> 2, it is determined whether the two-wheeled vehicle 2 is detected on the left rear side of the host vehicle 1. If the determination result in step S2 is YES (that is, if it is predicted that the vehicle 1 may be involved in a collision with the motorcycle 2), the process proceeds to step S3. If NO, the process returns to step S1. In step S3, when the two-wheeled vehicle 2 exists in the driver of the own vehicle 1 by displaying that the two-wheeled vehicle 2 exists on the left rear side of the own vehicle 1 on the indicator of the alarm device 16 of the instrument panel 1b. Providing information.

次に、ステップＳ４では、自車両１の進路変更までの距離Ｌが所定距離Ｌ１未満である、又は自車両１の進路変更までの時間Ｔが所定時間Ｔ１未満であるかを判定する。ステップＳ４の判定結果がＹＥＳの場合（つまり、所定距離Ｌ１未満である、又は所定時間Ｔ１未満である場合）はステップＳ５に進み、ＮＯの場合はステップＳ１にリターンする。ステップＳ５では、自車両１と二輪車２との距離Ｄ、及び二輪車２の自車両１に対する相対速度Ｖを読み出す。   Next, in step S4, it is determined whether the distance L to the course change of the own vehicle 1 is less than the predetermined distance L1, or the time T to the course change of the own vehicle 1 is less than the predetermined time T1. If the determination result in step S4 is YES (that is, if it is less than the predetermined distance L1 or less than the predetermined time T1), the process proceeds to step S5, and if it is NO, the process returns to step S1. In step S5, the distance D between the host vehicle 1 and the motorcycle 2 and the relative speed V of the motorcycle 2 with respect to the host vehicle 1 are read out.

そして、ステップＳ６では、自車両１と二輪車２との距離Ｄが所定距離Ｄ５以上である、又はその距離Ｄが０未満であるかを判定する。ステップＳ６の判定結果がＹＥＳの場合（つまり、所定距離Ｄ５以上である、又は０未満である場合）はステップＳ７に進み、ＮＯの場合はステップＳ８に進む。   In step S6, it is determined whether the distance D between the host vehicle 1 and the two-wheeled vehicle 2 is a predetermined distance D5 or more, or whether the distance D is less than zero. If the determination result in step S6 is YES (that is, if the distance is greater than or equal to the predetermined distance D5 or less than 0), the process proceeds to step S7, and if NO, the process proceeds to step S8.

ステップＳ７では、路面投光器１４ａの作動（図４では「本作動」と記載）を中止し、路面投光器１４ａの作動中の場合は、その作動を停止（図４では「解除」と記載）する。その後、スタートにリターンする。   In step S7, the operation of the road surface projector 14a (described as “main operation” in FIG. 4) is stopped. If the road surface projector 14a is operating, the operation is stopped (described as “release” in FIG. 4). Then return to the start.

ステップＳ８では、自車両１と二輪車２との距離Ｄが所定距離Ｄ４以上所定距離Ｄ５未満であるかを判定する。ステップＳ８の判定結果がＹＥＳの場合はステップＳ９に進み、ＮＯの場合はステップＳ１１に進む。   In step S8, it is determined whether the distance D between the host vehicle 1 and the two-wheeled vehicle 2 is a predetermined distance D4 or more and less than a predetermined distance D5. If the determination result of step S8 is YES, the process proceeds to step S9, and if NO, the process proceeds to step S11.

ステップＳ９では、路面投光器１４ａの作動を中止し、路面投光器１４ａの作動中の場合は、その作動を停止する。そして、ステップＳ１０に進み、警報装置１６のスピーカーから、自車両１に対しその左後方から近寄ってくる二輪車２が存在する旨を音声警報することで、自車両１のドライバにそのような二輪車２が存在するとの情報を提供する。その後、スタートにリターンする。   In step S9, the operation of the road surface projector 14a is stopped. If the road surface projector 14a is operating, the operation is stopped. And it progresses to step S10, and the two-wheeled vehicle 2 is notified to the driver of the own vehicle 1 by carrying out a voice alarm from the speaker of the alarm device 16 that there is the two-wheeled vehicle 2 approaching from the left rear to the own vehicle 1. Provides information that exists. Then return to the start.

ステップＳ１１では、自車両１と二輪車２との距離Ｄが０以上所定距離Ｄ１未満であるかを判定する。ステップＳ１１の判定結果がＹＥＳの場合（つまり、二輪車２が自車両１に近付き過ぎている場合）はステップＳ１２に進み、ＮＯの場合はステップＳ１４に進む。   In step S11, it is determined whether the distance D between the host vehicle 1 and the two-wheeled vehicle 2 is 0 or more and less than the predetermined distance D1. When the determination result of step S11 is YES (that is, when the two-wheeled vehicle 2 is too close to the host vehicle 1), the process proceeds to step S12. When the determination result is NO, the process proceeds to step S14.

ステップＳ１２では、路面投光器１４ａの作動を中止し、路面投光器１４ａの作動中の場合は、その作動を停止する。そして、ステップＳ１３に進み、路面投光器１４ｂを作動させ、二輪車２の前方の路面で左側ドアミラー１ａの左側方の位置に着色光を照射する。その後、スタートにリターンする。   In step S12, the operation of the road surface projector 14a is stopped, and when the road surface projector 14a is in operation, the operation is stopped. And it progresses to step S13, the road surface projector 14b is operated, and colored light is irradiated to the position of the left side of the left door mirror 1a on the road surface ahead of the two-wheeled vehicle 2. Then return to the start.

ステップＳ１４では、自車両１と二輪車２との距離Ｄが所定距離Ｄ１以上所定距離Ｄ２未満である、又は二輪車２の自車両１に対する相対速度Ｖが所定速度Ｖ１以上であるかを判定する。ステップＳ１４の判定結果がＹＥＳの場合（つまり、所定距離Ｄ１以上所定距離Ｄ２未満である、又は所定速度Ｖ１以上である場合）はステップＳ１５に進み、ＮＯの場合はステップＳ１６に進む。   In step S14, it is determined whether the distance D between the host vehicle 1 and the two-wheeled vehicle 2 is a predetermined distance D1 or more and less than the predetermined distance D2, or whether the relative speed V of the two-wheeled vehicle 2 to the host vehicle 1 is a predetermined speed V1 or more. If the determination result in step S14 is YES (that is, if it is not less than the predetermined distance D1 and less than the predetermined distance D2 or not less than the predetermined speed V1), the process proceeds to step S15, and if NO, the process proceeds to step S16.

ステップＳ１５では、路面投光器１４ａを緊急危険警報作動させ、二輪車２の前方の路面で自車両１の後方近傍の位置に着色光を照射する。その後、スタートにリターンする。   In step S <b> 15, the road surface projector 14 a is operated as an emergency danger warning, and colored light is irradiated to a position near the rear of the host vehicle 1 on the road surface in front of the two-wheeled vehicle 2. Then return to the start.

ステップＳ１６では、自車両１と二輪車２との距離Ｄが所定距離Ｄ２以上所定距離Ｄ３未満である、又は二輪車２の自車両１に対する相対速度Ｖが所定速度Ｖ２以上であるかを判定する。ステップＳ１６の判定結果がＹＥＳの場合（つまり、所定距離Ｄ２以上所定距離Ｄ３未満である、又は所定速度Ｖ２以上所定速度Ｖ１未満である場合）はステップＳ１７に進み、ＮＯの場合（つまり、所定距離Ｄ３以上所定距離Ｄ４未満である、又は所定速度Ｖ２未満である場合）はステップＳ１８に進む。   In step S16, it is determined whether the distance D between the host vehicle 1 and the two-wheeled vehicle 2 is not less than the predetermined distance D2 and less than the predetermined distance D3, or whether the relative speed V of the two-wheeled vehicle 2 with respect to the host vehicle 1 is not less than the predetermined speed V2. If the determination result in step S16 is YES (that is, the predetermined distance D2 or more and less than the predetermined distance D3, or the predetermined speed V2 or more and less than the predetermined speed V1), the process proceeds to step S17, and in the case of NO (that is, the predetermined distance) If it is greater than or equal to D3 and less than the predetermined distance D4 or less than the predetermined speed V2, the process proceeds to step S18.

ステップＳ１７では、路面投光器１４ａを危険警報作動させ、二輪車２の前方の路面で自車両１からその後方に少しだけ遠くに離れた位置に着色光を照射する。その後、スタートにリターンする。   In step S <b> 17, the road surface projector 14 a is operated with a danger alarm, and the colored light is irradiated to a position slightly away from the host vehicle 1 on the road surface in front of the two-wheeled vehicle 2 to the rear. Then return to the start.

ステップＳ１８では、路面投光器１４ａを注意喚起警報作動させ、二輪車２の前方の路面で自車両１からその後方にやや遠くに離れた位置に着色光を照射する。なお、このように路面投光器１４ａを注意喚起警報作動させるには、自車両１と二輪車２との距離Ｄが所定距離Ｄ３以上所定距離Ｄ４未満である、又は二輪車２の自車両１に対する相対速度Ｖが所定速度Ｖ３以上所定速度Ｖ２未満である必要がある。その後、スタートにリターンする。   In step S18, the road surface projector 14a is activated with a warning alarm, and the colored light is irradiated on the road surface in front of the two-wheeled vehicle 2 from the own vehicle 1 to a position slightly distant from the rear. In order to cause the road surface projector 14a to act as a warning alarm in this way, the distance D between the own vehicle 1 and the two-wheeled vehicle 2 is not less than the predetermined distance D3 and less than the predetermined distance D4, or the relative speed V of the two-wheeled vehicle 2 with respect to the own vehicle 1 Needs to be not less than the predetermined speed V3 and less than the predetermined speed V2. Then return to the start.

−効果−
以上により、本実施形態によれば、車両１の進行方向の変更が予測されかつ車両１に対しその後方から接近してくる二輪車２が検出されたときに、車両１がその左側面にて二輪車２と衝突するおそれがあるかを予測し、そのような衝突のおそれがあると予測されたときに、二輪車２の進行側の路面に着色光を照射することで二輪車２が車両１の左側方に進入してくることを抑制するので、車両１の進行方向の変更時に、車両１がその左側面にてその後方から接近してくる二輪車２と衝突することを確実に抑制することができる。 -Effect-
As described above, according to the present embodiment, when a change in the traveling direction of the vehicle 1 is predicted and the two-wheeled vehicle 2 approaching the vehicle 1 from the rear is detected, the vehicle 1 is a two-wheeled vehicle on the left side surface. 2, when it is predicted that there is a possibility of such a collision, the two-wheeled vehicle 2 is irradiated on the road surface on the traveling side of the two-wheeled vehicle 2 so that the two-wheeled vehicle 2 is located on the left side of the vehicle 1. Therefore, when the traveling direction of the vehicle 1 is changed, the vehicle 1 can be reliably prevented from colliding with the two-wheeled vehicle 2 approaching from the rear side on the left side surface.

また、路面投光器１４という簡単なもので、二輪車２が車両１の左側方に進入してくることを抑制することができる。   Moreover, it is possible to suppress the two-wheeled vehicle 2 from entering the left side of the vehicle 1 with a simple road projector 14.

また、着色光の照射状態を車両１の周囲の明るさに応じたものにすることができる。   Further, the irradiation state of the colored light can be made according to the brightness around the vehicle 1.

また、進路方向変更予測器１１は、カーナビゲーション装置からの情報、又は方向指示器からの操作信号に基づき、車両１の進行方向の変更を予測するので、車両１の進行方向の変更を確実に予測することができる。   Further, the course direction change predictor 11 predicts a change in the traveling direction of the vehicle 1 based on information from the car navigation device or an operation signal from the direction indicator, so that the traveling direction change of the vehicle 1 is surely changed. Can be predicted.

（実施形態２）
本実施形態は、進入抑制手段として画像表示器１７（画像表示手段に相当）が設けられているものである（図１参照）。この画像表示器１７は、車両１の左側後端部、及び左側ドアミラー１ａにそれぞれ配設されていて、上述のような巻込み衝突のおそれが予測されたときに、二輪車２の進行側の路面に幾何学的模様の仮想画像を表示し、二輪車２の運転者に対し車両１が左折することが予想される旨を警告して減速や車両１の左方に進入しないことを促す。なお、車両１の左側後端部の画像表示器を符号１７ａで、左側ドアミラー１ａの画像表示器を符号１７ｂで示している。 (Embodiment 2)
In the present embodiment, an image display 17 (corresponding to an image display unit) is provided as an entry suppression unit (see FIG. 1). The image display 17 is disposed on the left rear end of the vehicle 1 and the left door mirror 1a, respectively, and when the risk of the above-described entrainment collision is predicted, the road surface on the traveling side of the motorcycle 2 is predicted. A virtual image of a geometric pattern is displayed on the two-wheeled vehicle to warn the driver of the two-wheeled vehicle 2 that the vehicle 1 is expected to turn left and to prevent the vehicle 1 from decelerating or entering the vehicle 1 to the left. Note that an image display at the left rear end of the vehicle 1 is denoted by reference numeral 17a, and an image display for the left door mirror 1a is denoted by reference numeral 17b.

また、画像表示器１７は、車両１の周囲の明るさや路面状態などに基づき、画像の色や強度（画像の表示状態に相当）などを変更する。これにより、その視認性を向上させることができる。   Further, the image display 17 changes the color and intensity of the image (corresponding to the display state of the image) based on the brightness around the vehicle 1 and the road surface state. Thereby, the visibility can be improved.

さらに、画像表示器１７は、車両１と二輪車２との距離、又は二輪車２の車両１に対する相対速度に基づき、画像の表示位置や画像の大きさを変更する。その他の点に関しては、実施形態１とほぼ同様である。   Further, the image display 17 changes the image display position and the image size based on the distance between the vehicle 1 and the two-wheeled vehicle 2 or the relative speed of the two-wheeled vehicle 2 with respect to the vehicle 1. The other points are almost the same as in the first embodiment.

−車両用衝突防止装置の制御器の制御−
以下、図４のフローチャートを参照しながら、車両用衝突防止装置１０の制御器１３の制御について説明する。なお、以下の説明では、実施形態１と同じ処理のところは、その記載を省略する。 -Control of vehicle collision prevention device controller-
Hereinafter, the control of the controller 13 of the vehicle collision preventing apparatus 10 will be described with reference to the flowchart of FIG. In the following description, the description of the same processing as in the first embodiment is omitted.

ステップＳ７では、画像表示器１７ａの作動を中止し、画像表示器１７ａの作動中の場合は、その作動を停止する。   In step S7, the operation of the image display 17a is stopped, and if the image display 17a is in operation, the operation is stopped.

ステップＳ９では、画像表示器１７ａの作動を中止し、画像表示器１７ａの作動中の場合は、その作動を停止する。   In step S9, the operation of the image display 17a is stopped. If the image display 17a is in operation, the operation is stopped.

ステップＳ１２では、画像表示器１７ａの作動を中止し、画像表示器１７ａの作動中の場合は、その作動を停止する。そして、ステップＳ１３に進み、画像表示器１７ｂを作動させ、二輪車２の前方の路面で左側ドアミラー１ａの左側方の位置に画像を表示する。   In step S12, the operation of the image display 17a is stopped, and if the image display 17a is in operation, the operation is stopped. In step S13, the image display unit 17b is activated to display an image on the left side of the left door mirror 1a on the road surface in front of the two-wheeled vehicle 2.

ステップＳ１５では、画像表示器１７ａを緊急危険警報作動させ、二輪車２の前方の路面で自車両１の後方近傍の位置に大型画像を表示する。   In step S <b> 15, the image display 17 a is operated as an emergency danger warning, and a large image is displayed at a position near the rear of the host vehicle 1 on the road surface in front of the motorcycle 2.

ステップＳ１７では、画像表示器１７ａを危険警報作動させ、二輪車２の前方の路面で自車両１からその後方に少しだけ遠くに離れた位置に中型画像を表示する。   In step S17, the image display unit 17a is activated for a danger warning, and a medium-sized image is displayed at a position slightly away from the host vehicle 1 on the road surface in front of the motorcycle 2 to the rear thereof.

ステップＳ１８では、画像表示器１７ａを注意喚起警報作動させ、二輪車２の前方の路面で自車両１からその後方にやや遠くに離れた位置に鮮明な小型画像を表示する。   In step S18, the image display unit 17a is activated with a warning alarm, and a clear small image is displayed on the road surface in front of the two-wheeled vehicle 2 at a position slightly further away from the host vehicle 1 behind it.

−効果−
ここで、二輪車２の進行側の路面に表示された画像は注目されやすい。このため、本実施形態によれば、二輪車２が車両１の左側方に進入してくることをより一層確実に抑制することができる。 -Effect-
Here, the image displayed on the road surface on the traveling side of the motorcycle 2 is easily noticed. For this reason, according to this embodiment, it can suppress more reliably that the two-wheeled vehicle 2 approachs into the left side of the vehicle 1. FIG.

また、画像の表示状態を車両１の周囲の明るさに応じたものにすることができる。   Further, the display state of the image can be made according to the brightness around the vehicle 1.

なお、本実施形態では、二輪車２の進行側の路面に幾何学的模様の画像を表示するが、二輪車２が車両１の左方に進入してくることを抑制することができる限り、画像の種類の如何は問わない。   In the present embodiment, an image of a geometric pattern is displayed on the road surface on the traveling side of the two-wheeled vehicle 2, but as long as the two-wheeled vehicle 2 can be prevented from entering the left side of the vehicle 1, It doesn't matter what kind.

（実施形態３）
本実施形態は、進入抑制手段としてレーザースキャナー１８（画像表示手段に相当）が設けられているものである（図１参照）。このレーザースキャナー１８は、車両１の左側後端部（例えば、リアコンビランプ内やリアエンドパネル面）、及び左側ドアミラー１ａにそれぞれ配設されていて、上述のような巻込み衝突のおそれが予測されたときに、二輪車２の進行側の路面の上方空間に仮想の空間立体映像Ｖ（画像に相当。レーザーホログラムともいう。図６参照）を表示し、二輪車２の運転者に対し車両１が左折することが予想される旨を警告して減速や車両１の左方に進入しないことを促す。なお、車両１の左側後端部のレーザースキャナーを符号１８ａで、左側ドアミラー１ａのレーザースキャナーを符号１８ｂで示している。 (Embodiment 3)
In the present embodiment, a laser scanner 18 (corresponding to an image display means) is provided as an entry suppression means (see FIG. 1). The laser scanner 18 is disposed on the left rear end of the vehicle 1 (for example, in the rear combination lamp or the rear end panel surface) and the left door mirror 1a, respectively. Sometimes, a virtual space stereoscopic image V (corresponding to an image, also referred to as a laser hologram, see FIG. 6) is displayed in the space above the road surface on the traveling side of the two-wheeled vehicle 2, and the vehicle 1 turns left with respect to the driver of the two-wheeled vehicle 2. To prevent the vehicle from decelerating or entering the vehicle 1 to the left. A laser scanner at the left rear end of the vehicle 1 is denoted by reference numeral 18a, and a laser scanner for the left door mirror 1a is denoted by reference numeral 18b.

また、レーザースキャナー１８は、車両１の周囲の明るさなどに基づき、映像の色や強度（画像の表示状態に相当）などを変更する。これにより、その視認性を向上させることができる。   The laser scanner 18 changes the color and intensity of the video (corresponding to the display state of the image) based on the brightness around the vehicle 1. Thereby, the visibility can be improved.

さらに、レーザースキャナー１８は、車両１と二輪車２との距離、又は二輪車２の車両１に対する相対速度に基づき、映像の表示位置や映像の大きさを変更する。その他の点に関しては、実施形態１とほぼ同様である。   Further, the laser scanner 18 changes the image display position and the image size based on the distance between the vehicle 1 and the two-wheeled vehicle 2 or the relative speed of the two-wheeled vehicle 2 with respect to the vehicle 1. The other points are almost the same as in the first embodiment.

−車両用衝突防止装置の制御器の制御−
以下、図４のフローチャートを参照しながら、車両用衝突防止装置１０の制御器１３の制御について説明する。なお、以下の説明では、実施形態１と同じ処理のところは、その記載を省略する。 -Control of vehicle collision prevention device controller-
Hereinafter, the control of the controller 13 of the vehicle collision preventing apparatus 10 will be described with reference to the flowchart of FIG. In the following description, the description of the same processing as in the first embodiment is omitted.

ステップＳ７では、レーザースキャナー１８ａの作動を中止し、レーザースキャナー１８ａの作動中の場合は、その作動を停止する。   In step S7, the operation of the laser scanner 18a is stopped, and if the laser scanner 18a is operating, the operation is stopped.

ステップＳ９では、レーザースキャナー１８ａの作動を中止し、レーザースキャナー１８ａの作動中の場合は、その作動を停止する。   In step S9, the operation of the laser scanner 18a is stopped, and if the laser scanner 18a is operating, the operation is stopped.

ステップＳ１２では、レーザースキャナー１８ａの作動を中止し、レーザースキャナー１８ａの作動中の場合は、その作動を停止する。そして、ステップＳ１３に進み、レーザースキャナー１８ｂを作動させ、二輪車２の前方の路面の上方空間で左側ドアミラー１ａの左側方の位置に映像を表示する。   In step S12, the operation of the laser scanner 18a is stopped, and if the laser scanner 18a is operating, the operation is stopped. In step S13, the laser scanner 18b is activated to display an image on the left side of the left door mirror 1a in the space above the road surface in front of the motorcycle 2.

ステップＳ１５では、レーザースキャナー１８ａを緊急危険警報作動させ、二輪車２の前方の路面の上方空間で自車両１の後方近傍の位置に大型映像を表示する。   In step S15, the laser scanner 18a is operated as an emergency danger warning, and a large image is displayed at a position near the rear of the host vehicle 1 in the space above the road surface in front of the motorcycle 2.

ステップＳ１７では、レーザースキャナー１８ａを危険警報作動させ、二輪車２の前方の路面の上方空間で自車両１からその後方に少しだけ遠くに離れた位置に中型画像を表示する。この中型映像は、例えば、二輪車２のドライバの視点高さほどの高さと、自車両１の左側面と路肩との距離ほどの幅を有する。   In step S17, the laser scanner 18a is activated with a danger warning, and a medium-sized image is displayed at a position slightly away from the host vehicle 1 in the space above the road surface in front of the two-wheeled vehicle 2. This medium-sized image has, for example, a height that is about the height of the viewpoint of the driver of the motorcycle 2 and a width that is about the distance between the left side surface of the host vehicle 1 and the road shoulder.

ステップＳ１８では、レーザースキャナー１８ａを注意喚起警報作動させ、二輪車２の前方の路面の上方空間で自車両１からその後方にやや遠くに離れた位置に鮮明な小型画像を表示する。   In step S18, the laser scanner 18a is activated and a warning alarm is activated, and a clear small image is displayed at a position slightly distant from the host vehicle 1 in the space above the road surface in front of the motorcycle 2.

−効果−
ここで、二輪車２の進行側の路面の上方空間に表示された映像は注目されやすい。このため、本実施形態によれば、二輪車２が車両１の左側方に進入してくることをより一層確実に抑制することができる。 -Effect-
Here, the image displayed in the space above the road surface on the traveling side of the two-wheeled vehicle 2 is easily noticed. For this reason, according to this embodiment, it can suppress more reliably that the two-wheeled vehicle 2 approachs into the left side of the vehicle 1. FIG.

また、映像の表示状態を車両１の周囲の明るさに応じたものにすることができる。   Further, the display state of the video can be made according to the brightness around the vehicle 1.

なお、本実施形態では、二輪車２の進行側の路面の上方空間にレーザースキャナー１８で空間立体映像を表示しているが、二輪車２の進行側の路面の上方空間に画像を表示する限り、画像を如何なる手段で表示しても良く、例えば、空間プロジェクター（図示せず）で仮想の空間平面映像（空間プロジェクター映像）を表示しても良い。この空間平面映像の表示位置や大きさは、空間立体映像の表示位置や大きさとほぼ同様である。   In the present embodiment, a spatial three-dimensional image is displayed by the laser scanner 18 in the space above the road surface on the traveling side of the two-wheeled vehicle 2, but as long as an image is displayed in the space above the road surface on the traveling side of the two-wheeled vehicle 2, May be displayed by any means, for example, a virtual space plane image (space projector image) may be displayed by a space projector (not shown). The display position and size of the spatial plane image are substantially the same as the display position and size of the spatial stereoscopic image.

（実施形態４）
本実施形態は、進入抑制手段として可変エアクッション１９が設けられているものである（図１参照）。この可変エアクッション１９は、車両１の左側後端部、及び左側ドアミラー１ａにそれぞれ配設されていて、上述のような巻込み衝突のおそれが予測されたときに、左側方で展開し（図７参照）、二輪車２の運転者に対し車両１が左折することが予想される旨を警告して減速や車両１の左方に進入しないことを促す。なお、車両１の左側後端部の可変エアクッションを符号１９ａで、左側ドアミラー１ａの可変エアクッションを符号１９ｂで示している。 (Embodiment 4)
In the present embodiment, a variable air cushion 19 is provided as an entry suppression means (see FIG. 1). The variable air cushion 19 is disposed on the left rear end portion of the vehicle 1 and the left door mirror 1a, respectively, and is deployed on the left side when the possibility of the above-described entanglement collision is predicted (see FIG. 7), the driver of the two-wheeled vehicle 2 is warned that the vehicle 1 is expected to turn left, and is urged not to decelerate or enter the vehicle 1 to the left. A variable air cushion at the left rear end of the vehicle 1 is denoted by reference numeral 19a, and a variable air cushion of the left door mirror 1a is denoted by reference numeral 19b.

また、可変エアクッション１９は、緊急危険警報作動時に、車両１の左側方空間の大きさに基づき、展開時の大きさが変更される。なお、車両１の左側方空間の大きさは、車両１に搭載された空間検出手段（図示せず）で検出される。   Further, the size of the variable air cushion 19 at the time of deployment is changed based on the size of the left side space of the vehicle 1 when the emergency danger alarm is activated. The size of the left side space of the vehicle 1 is detected by a space detection means (not shown) mounted on the vehicle 1.

さらに、可変エアクッション１９は、車両１と二輪車２との距離、又は二輪車２の車両１に対する相対速度に基づき、展開時の大きさが変更される。   Furthermore, the size of the variable air cushion 19 is changed based on the distance between the vehicle 1 and the two-wheeled vehicle 2 or the relative speed of the two-wheeled vehicle 2 with respect to the vehicle 1.

加えて、可変エアクッション１９は、展開後収縮可能であって、再使用が可能である。その他の点に関しては、実施形態１とほぼ同様である。   In addition, the variable air cushion 19 can be contracted after deployment and can be reused. The other points are almost the same as in the first embodiment.

−車両用衝突防止装置の制御器の制御−
以下、図４のフローチャートを参照しながら、車両用衝突防止装置１０の制御器１３の制御について説明する。なお、以下の説明では、実施形態１と同じ処理のところは、その記載を省略する。 -Control of vehicle collision prevention device controller-
Hereinafter, the control of the controller 13 of the vehicle collision preventing apparatus 10 will be described with reference to the flowchart of FIG. In the following description, the description of the same processing as in the first embodiment is omitted.

ステップＳ７では、可変エアクッション１９ａの作動を中止し、可変エアクッション１９ａの作動中の場合は、その作動を停止する。   In step S7, the operation of the variable air cushion 19a is stopped, and when the variable air cushion 19a is in operation, the operation is stopped.

ステップＳ９では、可変エアクッション１９ａの作動を中止し、可変エアクッション１９ａの作動中の場合は、その作動を停止する。   In step S9, the operation of the variable air cushion 19a is stopped, and if the variable air cushion 19a is in operation, the operation is stopped.

ステップＳ１２では、可変エアクッション１９ａの作動を中止し、可変エアクッション１９ａの作動中の場合は、その作動を停止する。そして、ステップＳ１３に進み、可変エアクッション１９ｂを作動させ、左側ドアミラー１ａから左側方に向かって展開させる。   In step S12, the operation of the variable air cushion 19a is stopped, and if the variable air cushion 19a is in operation, the operation is stopped. And it progresses to step S13, the variable air cushion 19b is operated, and it expand | deploys toward the left side from the left door mirror 1a.

ステップＳ１５では、可変エアクッション１９ａを緊急危険警報作動させ、車両１の左側後端部から左側方に向かって展開させる。この場合、可変エアクッション１９は、車幅方向長さが車両１の左側方空間の車幅方向長さと一致する大きさ（つまり、車両１の左側方空間を埋める大きさ）になる。   In step S15, the variable air cushion 19a is operated as an emergency danger warning and is deployed from the left rear end of the vehicle 1 toward the left side. In this case, the variable air cushion 19 has a vehicle width direction length that matches the vehicle width direction length of the left side space of the vehicle 1 (that is, a size that fills the left side space of the vehicle 1).

ステップＳ１７では、可変エアクッション１９ａを危険警報作動させ、車両１の左側後端部から左側方に向かって展開させる。この場合、可変エアクッション１９は、車幅方向長さが車両１の左側方空間の車幅方向長さよりもやや小さい大きさになり、振動するなど目立つ動きをする。   In step S <b> 17, the variable air cushion 19 a is actuated with a danger alarm, and deployed from the left rear end of the vehicle 1 toward the left side. In this case, the variable air cushion 19 has a vehicle width direction length slightly smaller than the vehicle width direction length of the left side space of the vehicle 1, and moves conspicuously, such as vibrating.

ステップＳ１８では、可変エアクッション１９ａを注意喚起警報作動させ、車両１の左側後端部から左側方に向かって展開させる。この場合、可変エアクッション１９は、車幅方向長さが車両１の左側方空間の車幅方向長さよりもかなり小さい大きさになる。   In step S <b> 18, the variable air cushion 19 a is actuated with a warning alarm and deployed from the left rear end of the vehicle 1 toward the left side. In this case, the variable air cushion 19 has a vehicle width direction length that is considerably smaller than the vehicle width direction length of the left side space of the vehicle 1.

−効果−
以上により、本実施形態によれば、可変エアクッション１９が車両１の左側方で展開するので、たとえ二輪車２が車両１の左側方に進入してこようとしたとしても、二輪車２が車両１の左側方に進入してくることをより一層確実に抑制することができる。 -Effect-
As described above, according to the present embodiment, since the variable air cushion 19 is deployed on the left side of the vehicle 1, even if the motorcycle 2 tries to enter the left side of the vehicle 1, the motorcycle 2 is It is possible to more reliably suppress the entry to the left side.

また、可変エアクッション１９の展開時の大きさを車両１の左側方空間の大きさに応じたものにすることができる。   Further, the size of the variable air cushion 19 when deployed can be made to correspond to the size of the left side space of the vehicle 1.

なお、本実施形態では、車両１の左側後端部、及び左側ドアミラー１ａに可変エアクッション１９をそれぞれ配設しているが、小型エアクッション２０をそれぞれ配設しても良い（図８参照）。なお、この小型エアクッション２０の展開時の大きさは、いずれの作動時でも同じ大きさである。   In the present embodiment, the variable air cushion 19 is disposed on the left rear end portion of the vehicle 1 and the left door mirror 1a, respectively, but a small air cushion 20 may be disposed (see FIG. 8). . It should be noted that the size of the small air cushion 20 when deployed is the same size during any operation.

（その他の実施形態）
上記各実施形態では、車両１の進行方向の変更を予測しているが、その変更を検出しても良い。 (Other embodiments)
In each said embodiment, although the change of the advancing direction of the vehicle 1 is estimated, you may detect the change.

また、上記各実施形態では、カーナビゲーション装置からの情報、又は方向指示器からの操作信号に基づき、車両１の進行方向の変更を予測しているが、これら以外のものに基づき、車両１の進行方向の変更を予測しても良い。   Moreover, in each said embodiment, although the change of the advancing direction of the vehicle 1 is estimated based on the information from a car navigation apparatus, or the operation signal from a direction indicator, based on things other than these, the vehicle 1's A change in the direction of travel may be predicted.

また、上記各実施形態では、接近物検出手段をステレオカメラ１２で構成しているが、これに限らず、例えば、レーザーレーダーで構成しても良い。   Moreover, in each said embodiment, although the approaching object detection means is comprised with the stereo camera 12, you may comprise not only this but a laser radar, for example.

また、上記各実施形態では、接近物として二輪車２を検出しているが、これに限らず、例えば、歩行者を検出しても良い。   Moreover, in each said embodiment, although the two-wheeled vehicle 2 is detected as an approaching object, it is not restricted to this, For example, you may detect a pedestrian.

また、上記各実施形態では、上述のような巻込み衝突するおそれがあるかを予測しているが、これに限らず、例えば、車両１がその右側面にて二輪車２と衝突するおそれがあるかを予測しても良い。この場合、二輪車２が車両１の右側方に進入してくることを抑制しなければならない。よって、進入抑制手段を、例えば、車両１の右側後端部、及び右側ドアミラーにそれぞれ配設する必要がある。   Further, in each of the above embodiments, it is predicted whether or not there is a possibility of a collision involving the above. However, the present invention is not limited to this. For example, the vehicle 1 may collide with the two-wheeled vehicle 2 on the right side surface. It may be predicted. In this case, the motorcycle 2 must be prevented from entering the right side of the vehicle 1. Therefore, it is necessary to arrange the entry suppression means at the right rear end of the vehicle 1 and the right door mirror, for example.

また、上記各実施形態では、進入抑制手段を路面投光器１４などで構成しているが、二輪車２が車両１の左側方に進入してくることを抑制することができる限り、如何なるもので構成しても良い。   Further, in each of the embodiments described above, the entry suppression means is configured by the road surface projector 14 or the like. However, as long as the two-wheeled vehicle 2 can be prevented from entering the left side of the vehicle 1, it may be configured in any manner. May be.

また、上記各実施形態では、進入抑制手段を、車両１の左側後端部、及び左側ドアミラー１ａにそれぞれ配設しているが、少なくとも車両１の左側後端部に設ければ良い。   Moreover, in each said embodiment, although the approach suppression means is each arrange | positioned at the left side rear end part of the vehicle 1, and the left side door mirror 1a, what is necessary is just to provide in the left side rear end part of the vehicle 1 at least.

本発明は、実施形態に限定されず、その精神又は主要な特徴から逸脱することなく他の色々な形で実施することができる。   The present invention is not limited to the embodiments, and can be implemented in various other forms without departing from the spirit or main features thereof.

このように、上述の実施形態はあらゆる点で単なる例示に過ぎず、限定的に解釈してはならない。本発明の範囲は請求の範囲によって示すものであって、明細書本文には何ら拘束されない。さらに、請求の範囲の均等範囲に属する変形や変更は、全て本発明の範囲内のものである。   As described above, the above-described embodiment is merely an example in all respects and should not be interpreted in a limited manner. The scope of the present invention is indicated by the claims, and is not restricted by the text of the specification. Further, all modifications and changes belonging to the equivalent scope of the claims are within the scope of the present invention.

以上説明したように、本発明にかかる車両用衝突防止装置は、車両の進行方向の変更時に、車両がその側面にてその後方から接近してくる接近物と衝突することを確実に抑制するための用途等に適用できる。   As described above, the vehicle collision prevention apparatus according to the present invention reliably suppresses the vehicle from colliding with an approaching object approaching from the rear side of the vehicle when the traveling direction of the vehicle is changed. It can be applied to other uses.

本発明の実施形態に係る車両用衝突防止装置のブロック図である。1 is a block diagram of a vehicle collision prevention apparatus according to an embodiment of the present invention. 車両が左折しようとするときの様子を示す概略図である。It is the schematic which shows a mode when a vehicle is going to turn left. 着色光が照射された様子を示す概略図である。It is the schematic which shows a mode that colored light was irradiated. 車両用衝突防止装置の制御器の制御を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows control of the controller of the collision prevention apparatus for vehicles. 車両からの距離を示す図である。It is a figure which shows the distance from a vehicle. 空間立体映像が表示された様子を示す図である。It is a figure which shows a mode that the space stereoscopic image was displayed. 可変エアクッションが展開した様子を示す概略図である。It is the schematic which shows a mode that the variable air cushion was expand | deployed. 小型エアクッションが展開した様子を示す概略図である。It is the schematic which shows a mode that the small air cushion expand | deployed.

符号の説明Explanation of symbols

１ 車両
２ 二輪車（接近物）
１０ 車両用衝突防止装置
１１ 進路方向変更予測器（進路方向変更予測手段）
１２ ステレオカメラ（接近物検出手段）
１３ 制御器（衝突予測手段）
１４ 路面投光器（進入抑制手段、照射手段）
１７ 画像表示器（進入抑制手段、画像表示手段）
１８ レーザースキャナー（進入抑制手段、画像表示手段）
１９ 可変エアクッション（進入抑制手段）
２０ 可変エアクッション（進入抑制手段） 1 Vehicle 2 Two-wheeled vehicle (approaching object)
10 Vehicle Collision Prevention Device 11 Course Direction Change Predictor (Course Direction Change Predictor)
12 Stereo camera (approaching object detection means)
13 Controller (collision prediction means)
14 Road surface projector (entrance suppression means, irradiation means)
17 Image display (entrance suppression means, image display means)
18 Laser scanner (entrance suppression means, image display means)
19 Variable air cushion (entrance suppression means)
20 Variable air cushion (entrance suppression means)

Claims (10)

車両が衝突することを防止するための車両用衝突防止装置であって、
上記車両の進行方向の変更を予測又は検出する進路方向変更予測手段と、
上記車両に対しその後方から接近してくる接近物を検出する接近物検出手段と、
上記車両の進路方向の変更が予測又は検出されかつ上記接近物が検出されたときに、該車両がその側面にて上記接近物と衝突するおそれがあるかを予測する衝突予測手段と、
上記衝突のおそれがあると予測されたときに、上記接近物が上記車両の側方に進入してくることを抑制する進入抑制手段とを備えたことを特徴とする車両用衝突防止装置。 A vehicle collision prevention device for preventing a vehicle from colliding,
A course direction change prediction means for predicting or detecting a change in the traveling direction of the vehicle;
An approaching object detecting means for detecting an approaching object approaching the vehicle from behind;
A collision prediction means for predicting whether the vehicle may collide with the approaching object on its side when a change in the course of the vehicle is predicted or detected and the approaching object is detected;
An anti-collision device for a vehicle, comprising: an approach suppressing means for preventing the approaching object from entering the side of the vehicle when it is predicted that there is a risk of the collision. 請求項１記載の車両用衝突防止装置において、
上記進入抑制手段は、上記衝突のおそれがあると予測されたときに上記接近物の進行側の路面に光を照射することで上記接近物が上記車両の側方に進入してくることを抑制する照射手段を有することを特徴とする車両用衝突防止装置。 The vehicle collision prevention apparatus according to claim 1,
The approach restraining means restrains the approaching object from entering the side of the vehicle by irradiating light on the road surface of the approaching object when it is predicted that there is a possibility of the collision. An anti-collision device for a vehicle characterized by comprising an irradiating means. 請求項２記載の車両用衝突防止装置において、
上記照射手段は、少なくとも上記車両の周囲の明るさに基づき、上記光の照射状態を変更するように構成されていることを特徴とする車両用衝突防止装置。 The vehicle collision prevention apparatus according to claim 2,
The vehicle collision preventing apparatus according to claim 1, wherein the irradiation unit is configured to change the irradiation state of the light based on at least brightness around the vehicle. 請求項１記載の車両用衝突防止装置において、
上記進入抑制手段は、上記衝突のおそれがあると予測されたときに画像を表示することで上記接近物が上記車両の側方に進入してくることを抑制する画像表示手段を有することを特徴とする車両用衝突防止装置。 The vehicle collision prevention apparatus according to claim 1,
The approach suppression means includes image display means for suppressing an approaching object from entering the side of the vehicle by displaying an image when it is predicted that there is a possibility of the collision. Vehicle collision prevention device. 請求項４記載の車両用衝突防止装置において、
上記画像表示手段は、少なくとも上記車両の周囲の明るさに基づき、上記画像の表示状態を変更するように構成されていることを特徴とする車両用衝突防止装置。 The vehicle collision preventing device according to claim 4,
The vehicle collision preventing apparatus, wherein the image display means is configured to change a display state of the image based on at least brightness around the vehicle. 請求項４又は５記載の車両用衝突防止装置において、
上記画像表示手段は、上記接近物の進行側の路面に画像を表示するように構成されていることを特徴とする車両用衝突防止装置。 The vehicle collision preventing device according to claim 4 or 5,
The vehicle collision preventing apparatus, wherein the image display means is configured to display an image on a road surface on a traveling side of the approaching object. 請求項４又は５記載の車両用衝突防止装置において、
上記画像表示手段は、上記接近物の進行側の路面の上方空間に画像を表示するように構成されていることを特徴とする車両用衝突防止装置。 The vehicle collision preventing device according to claim 4 or 5,
The vehicle collision preventing apparatus, wherein the image display means is configured to display an image in an upper space on the road surface on the traveling side of the approaching object. 請求項１記載の車両用衝突防止装置において、
上記進入抑制手段は、上記衝突のおそれがあると予測されたときに上記車両の側方で展開することで上記接近物が上記車両の側方に進入してくることを抑制するエアクッションを有することを特徴とする車両用衝突防止装置。 The vehicle collision prevention apparatus according to claim 1,
The entry suppression means has an air cushion that suppresses the approaching object from entering the side of the vehicle by deploying on the side of the vehicle when it is predicted that there is a possibility of the collision. An anti-collision device for vehicles. 請求項８記載の車両用衝突防止装置において、
上記エアクッションは、上記車両の側方空間の大きさに基づき、展開時の大きさが変更されるように構成されていることを特徴とする車両用衝突防止装置。 The vehicle collision prevention apparatus according to claim 8,
The above-mentioned air cushion is constituted so that the size at the time of deployment may be changed based on the size of the side space of the above-mentioned vehicle. 請求項１〜９のいずれか１つに記載の車両用衝突防止装置において、
上記進路方向変更予測手段は、カーナビゲーション装置からの情報又は方向指示器からの操作信号に基づき、上記車両の進行方向の変更を予測又は検出するように構成されていることを特徴とする車両用衝突防止装置。 In the collision prevention device for vehicles according to any one of claims 1 to 9,
The course direction change predicting means is configured to predict or detect a change in the traveling direction of the vehicle based on information from a car navigation device or an operation signal from a direction indicator. Anti-collision device.
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