JP7014213B2

JP7014213B2 - Driving support device

Info

Publication number: JP7014213B2
Application number: JP2019196112A
Authority: JP
Inventors: 光次倉田
Original assignee: Suzuki Motor Co Ltd
Current assignee: Suzuki Motor Co Ltd
Priority date: 2019-10-29
Filing date: 2019-10-29
Publication date: 2022-02-01
Anticipated expiration: 2036-10-28
Also published as: JP2020030844A

Description

本発明は、車両の走行状態および車両周囲の状態等を検出し、その検出結果に基づいて車両の運転者の運転を支援する運転支援装置に関する。 The present invention relates to a driving support device that detects a running state of a vehicle, a state around the vehicle, and the like, and supports the driving of the driver of the vehicle based on the detection result.

現在、種々の電気・電子機器を車両に搭載し、これらの機器により、車両の位置、走行状態または周囲の状態等を検出し、これらの検出結果に基づいて車両の運転者の運転を支援する技術が知られている。例えば、ＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）受信機、角速度センサおよび車速センサ等により、車両の位置を検出し、地図画像上に車両の位置を表示して、運転者に車両の位置を知らせる技術が知られている。また、撮像装置、超音波センサまたはミリ波レーダ等により車両の周囲に存在する物体を検出し、車両が物体に接近していること等を運転者に知らせる技術が知られている。また、下記の特許文献１には、車両の前方にある障害物までの距離を検出し、この検出結果に基づいて車両の車輪駆動力を制御する技術が記載されている。 Currently, various electric and electronic devices are mounted on the vehicle, and the position, running state, surrounding state, etc. of the vehicle are detected by these devices, and the driving of the driver of the vehicle is supported based on these detection results. The technology is known. For example, a technology that detects the position of a vehicle by using a GPS (Global Positioning System) receiver, angular velocity sensor, vehicle speed sensor, etc., displays the position of the vehicle on a map image, and informs the driver of the position of the vehicle. Are known. Further, there is known a technique of detecting an object existing around a vehicle by an image pickup device, an ultrasonic sensor, a millimeter wave radar, or the like, and notifying the driver that the vehicle is approaching the object. Further, Patent Document 1 below describes a technique of detecting a distance to an obstacle in front of a vehicle and controlling a wheel driving force of the vehicle based on the detection result.

特開平２－２１２２３１号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2-212231

ところで、次に述べるように、車両の運転者の不真面目な運転態度から、交差点付近において交通渋滞が発生することがある。 By the way, as described below, traffic congestion may occur in the vicinity of an intersection due to the unscrupulous driving attitude of the driver of the vehicle.

例えば、片側１車線の道路において、交差点付近で、交差点に進入する側の車線に１車線追加され、元からある車線が直進および左折が許された直進左折車線となり、追加された車線が右折のみが許された右折車線となることがある。さらに、交差点に設けられた時差式信号機により、直進左折車線のみが進行可能である期間と、右折車線のみが進行可能である期間とが異なるように規制されることがある。 For example, on a road with one lane on each side, one lane is added to the lane on the side entering the intersection near the intersection, the original lane becomes a straight left turn lane that allows straight and left turns, and the added lane is only a right turn. May be the allowed right turn lane. Furthermore, a staggered traffic light provided at an intersection may regulate the period during which only a straight left turn lane can travel and the period during which only a right turn lane can travel.

このような交差点を右折しようとしている車両が、直進左折車線のみが進行可能である期間に交差点に接近したとき、この車両の運転者は、どうせすぐには右折できないという思いから、前方の直進左折車線および右折車線がいずれもすいているにもかかわらず、右折車線に入る前に車両の速度を大幅に落とすことがある。このような低速車両は、直進左折車線を塞ぐため、交差点を直進または左折しようとしている後方車両の走行の妨げとなる。この結果、交差点付近において交通渋滞が発生することがある。 When a vehicle trying to turn right at such an intersection approaches the intersection during a period when only the straight left turn lane is available, the driver of this vehicle will not be able to make a right turn anyway, so he will make a straight left turn ahead. Even though both the lane and the right turn lane are busy, the vehicle may slow down significantly before entering the right turn lane. Since such a low-speed vehicle blocks the straight left turn lane, it hinders the traveling of the rear vehicle trying to go straight or turn left at the intersection. As a result, traffic congestion may occur near the intersection.

また、上記交差点を直進または左折しようとしている車両が、右折車線のみが進行可能である期間に交差点に接近したとき、この車両は、どうせすぐには直進または左折できないという思いから、前方の直進左折車線がすいているにもかかわらず、車線が直進左折車線と右折車線とに分かれる前の位置から車両の速度を大幅に落とすことがある。このような低速車両は、後方車両が右折車線へ入る経路を塞ぐため、交差点を右折しようとしている後方車両の走行の妨げとなる。この結果、交差点付近において交通渋滞が発生することがある。 Also, when a vehicle trying to go straight or turn left at the above intersection approaches the intersection during the period when only the right turn lane can travel, this vehicle will not be able to go straight or turn left immediately, so go straight ahead and turn left. Even though the lane is clear, the speed of the vehicle may be significantly reduced from the position before the lane is divided into a straight left turn lane and a right turn lane. Such a low-speed vehicle blocks the route for the rear vehicle to enter the right turn lane, which hinders the traveling of the rear vehicle trying to turn right at the intersection. As a result, traffic congestion may occur near the intersection.

また、このような低速走行は、運転者の運転に対する不真面目な態度からもたらされるものであるため、それに起因する交通渋滞は予測困難である。この結果、このような低速走行によって、例えば道路交通情報センター等による交差点の交通渋滞予測と現実の交差点の交通渋滞との間に大きな食い違いが生じてしまうおそれがある。 Moreover, since such low-speed driving is caused by the driver's unscrupulous attitude toward driving, it is difficult to predict the traffic congestion caused by the driver's unscrupulous attitude. As a result, such low-speed travel may cause a large discrepancy between the traffic congestion prediction at an intersection and the actual traffic congestion at an intersection, for example, by a road traffic information center or the like.

そこで、交差点付近を走行する車両の運転者に対しては、上述したような低速走行によって交通渋滞を発生させることのないように運転を支援することが望まれる。 Therefore, it is desired that the driver of the vehicle traveling near the intersection be assisted in driving so as not to cause traffic congestion due to the low-speed traveling as described above.

本発明は例えば上述したような問題に鑑みなされたものであり、本発明の目的は、運転者の不真面目な運転態度によって生じる交差点付近における交通渋滞を抑制することができる運転支援装置を提供することにある。 The present invention has been made in view of, for example, the above-mentioned problems, and an object of the present invention is to provide a driving support device capable of suppressing traffic congestion in the vicinity of an intersection caused by a driver's unscrupulous driving attitude. There is something in it.

上記課題を解決するために、本発明の運転支援装置は、自車の位置を検出する自車位置検出部と、前記自車の速度を検出する自車速度検出部と、前記自車の周囲に存在する物体の検出、および前記自車の周囲に存在する物体と前記自車との間の距離の測定を行う物体検出部と、前記自車の運転者へ前記自車の加速を促す音声、画像またはテキストを出力する出力部と、制御部とを備え、前記制御部は、前記自車位置検出部により検出された前記自車の位置に基づき、交差点の付近において前記交差点に進入する側の車線から右折車線が分岐する車線分岐位置に前記自車が接近したか否かを判断し、前記自車速度検出部により検出された前記自車の速度が所定の速度基準値以下であるか否かを判断し、かつ前記物体検出部により測定された前記自車の前方車両と前記自車との間の距離が所定の距離基準値よりも大きいか否かを判断し、これらの判断の結果、前記自車が前記車線分岐位置に接近しており、前記自車の速度が前記速度基準値以下であり、かつ前記前方車両と前記自車との間の距離が前記距離基準値よりも大きい場合に、前記出力部を介して前記音声、画像またはテキストを出力し、前記制御部は、前記物体検出部による検出結果に基づき、前記前方車両と前記自車との間に割り込もうとしている車両が存在するか否かを判断し、この判断の結果、前記前方車両と前記自車との間に割り込もうとしている車両が存在する場合には、前記自車が前記車線分岐位置に接近しており、前記自車の速度が前記速度基準値以下であり、かつ前記前方車両と前記自車との間の距離が前記距離基準値よりも大きい場合であっても前記音声、画像またはテキストを出力せず、かつ前記制御部は、前記前方車両と前記自車との間の距離が極めて接近した場合に、前記自車が前記前方車両に衝突することを阻止すべく前記自車を自動的に停止させることを特徴とする。 In order to solve the above problems, the driving support device of the present invention includes a vehicle position detection unit that detects the position of the vehicle, a vehicle speed detection unit that detects the speed of the vehicle, and the vehicle speed detection unit. An object detection unit that detects an object existing in the surroundings and measures the distance between the object existing around the own vehicle and the own vehicle, and prompts the driver of the own vehicle to accelerate the own vehicle. The control unit includes an output unit that outputs voice, image, or text, and the control unit enters the intersection in the vicinity of the intersection based on the position of the vehicle detected by the vehicle position detection unit. It is determined whether or not the own vehicle has approached the lane branch position where the right turn lane branches from the side lane, and the speed of the own vehicle detected by the own vehicle speed detection unit is equal to or less than a predetermined speed reference value. It is determined whether or not the distance between the vehicle in front of the vehicle and the vehicle measured by the object detection unit is larger than a predetermined distance reference value, and these determinations are made. As a result, the own vehicle is close to the lane branch position, the speed of the own vehicle is equal to or less than the speed reference value, and the distance between the preceding vehicle and the own vehicle is from the distance reference value. If it is also large, the voice, image, or text is output via the output unit, and the control unit interrupts between the vehicle in front and the own vehicle based on the detection result by the object detection unit. If there is a vehicle that is trying to interrupt between the vehicle in front and the vehicle as a result of this determination, the vehicle is in the lane branch position. Even when the speed of the own vehicle is equal to or less than the speed reference value and the distance between the preceding vehicle and the own vehicle is larger than the distance reference value, the voice and the image Alternatively, the text is not output, and the control unit controls the vehicle in order to prevent the vehicle from colliding with the vehicle in front when the distance between the vehicle in front and the vehicle is extremely close. Is characterized by automatically stopping .

本発明によれば、運転者の不真面目な運転態度によって生じる交差点付近における交通渋滞を抑制することができる。 According to the present invention, it is possible to suppress traffic congestion in the vicinity of an intersection caused by the driver's unscrupulous driving attitude.

本発明の実施例の運転支援装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the driving support apparatus of the Example of this invention. 交差点付近における道路の状態を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the state of the road in the vicinity of an intersection. 交差点付近における道路の他の状態を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the other state of the road in the vicinity of an intersection. 本発明の実施例の運転支援装置における運転支援処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the driving support processing in the driving support device of the Example of this invention. 図４に続くフローチャートである。It is a flowchart following FIG.

本発明の実施形態の運転支援装置は、自車（自己の車両）の位置を検出する自車位置検出部と、自車の速度を検出する自車速度検出部と、自車の周囲に存在する物体を検出する物体検出部と、自車の運転者へ自車の加速を促す音声、画像、テキストまたは振動を出力する出力部と、制御部とを備えている。制御部は、（１）自車位置検出部により自車の位置が交差点に接近した位置であることが検出され、（２）自車速度検出により自車の速度が所定の速度基準値以下であることが検出され、かつ（３）物体検出部により自車の前方車両と自車との間の距離が所定の距離基準値よりも大きいことが検出された場合に、出力部により上記音声、画像、テキストまたは振動を出力する。 The driving support device of the embodiment of the present invention exists around the own vehicle, the own vehicle position detection unit that detects the position of the own vehicle (own vehicle), the own vehicle speed detection unit that detects the speed of the own vehicle, and the own vehicle. It is provided with an object detection unit that detects an object to be driven, an output unit that outputs a voice, an image, a text, or a vibration that prompts the driver of the vehicle to accelerate the vehicle, and a control unit. The control unit (1) detects that the position of the own vehicle is close to the intersection by the own vehicle position detection unit, and (2) detects the speed of the own vehicle when the speed of the own vehicle is equal to or less than the predetermined speed reference value. When it is detected that there is, and (3) the object detection unit detects that the distance between the vehicle in front of the vehicle and the vehicle is larger than the predetermined distance reference value, the output unit outputs the above sound. Output image, text or vibration .

この運転支援装置によれば、上述したように、交差点を右折しようとしている自車が、直進左折車線のみが進行可能である期間に交差点に接近したときに、自車の運転者が前方の直進左折車線および右折車線がいずれもすいているにもかかわらず、右折車線に入る前に自車の速度を速度基準値以下に落とした場合には、出力部から自車の加速を促す音声、画像、テキストまたは振動が出力される。また、上述したように、交差点を直進または左折しようとしている自車が、右折車線のみが進行可能である期間に交差点に接近したときに、自車の運転者が前方の直進左折車線がすいているにもかかわらず、車線が直進左折車線と右折車線とに分かれる前の位置から自車の速度を速度基準値以下に落とした場合には、出力部から自車の加速を促す音声、画像、テキストまたは振動が出力される。自車の加速を促す音声、画像、テキストまたは振動に応じて自車の運転者が自車の速度を上げることにより、上述したような運転者の不真面目な運転態度に基づく低速走行に起因する交差点における交通渋滞を抑制することができる。 According to this driving support device, as described above, when the vehicle trying to turn right at the intersection approaches the intersection during the period when only the straight left turn lane can travel, the driver of the vehicle goes straight ahead. If the speed of the vehicle is reduced below the speed reference value before entering the right turn lane even though both the left turn lane and the right turn lane are busy, the output unit prompts the vehicle to accelerate. , Text or vibration is output. Also, as mentioned above, when the vehicle trying to go straight or turn left at the intersection approaches the intersection during the period when only the right turn lane is available, the driver of the vehicle will pass the straight left turn lane ahead. However, if the speed of the vehicle is reduced below the speed reference value from the position before the lane is divided into the straight left turn lane and the right turn lane, the output unit prompts the vehicle to accelerate. Text or vibration is output. The driver of the vehicle increases the speed of the vehicle in response to voice, image, text or vibration that prompts the vehicle to accelerate , resulting in low-speed driving based on the driver's unscrupulous driving attitude as described above. Traffic congestion at intersections can be suppressed.

図１は本発明の実施例の運転支援装置１の構成を示している。図１において、運転支援装置１は、自車に搭載され、自車の運転者の運転を支援する装置である。運転支援装置１は、自車の位置を検出する自車位置検出部として、ＧＰＳ受信機１１、角速度センサ１２および車速センサ１３を備えている。また、運転支援装置１は例えばフラッシュメモリ等を有する記憶部１４を備え、記憶部１４には地図データが記憶されている。運転支援装置１は、ＧＰＳ受信機１１から得られる自車の位置情報を用いて行う衛星航法による測位と、角速度センサ１２および車速センサ１３から得られる自車の走行情報を用いて行う自律航法による測位と、記憶部１４に記憶された地図データを用いて行うマップマッチングにより自車の位置を検出する。また、車速センサ１３は、自車の速度を検出する自車速度検出部としても機能する。 FIG. 1 shows the configuration of the driving support device 1 according to the embodiment of the present invention. In FIG. 1, the driving support device 1 is a device mounted on the own vehicle to support the driving of the driver of the own vehicle. The driving support device 1 includes a GPS receiver 11, an angular velocity sensor 12, and a vehicle speed sensor 13 as a vehicle position detection unit that detects the position of the vehicle. Further, the driving support device 1 includes, for example, a storage unit 14 having a flash memory or the like, and map data is stored in the storage unit 14. The driving support device 1 is based on satellite navigation positioning using the position information of the own vehicle obtained from the GPS receiver 11 and autonomous navigation using the traveling information of the own vehicle obtained from the angular speed sensor 12 and the vehicle speed sensor 13. The position of the own vehicle is detected by positioning and map matching performed using the map data stored in the storage unit 14. The vehicle speed sensor 13 also functions as a vehicle speed detection unit that detects the speed of the vehicle.

また、運転支援装置１は、自車の周囲（前、後、左、右および路面等）に存在する物体を検出する物体検出部として、撮像装置１５、超音波センサ１６、レーザーレーダ１７およびミリ波レーダ１８を備えている。撮像装置１５は、自車の周囲を撮像し、撮像画像から自車の周囲に存在する物体を検出（画像認識）する装置である。撮像装置１５は例えばカメラおよび画像処理装置を備えている。撮像装置１５によれば、自車の周囲に存在する物体を検出することができる。さらに、撮像装置１５によれば、自車の周囲に存在する物体の種類（自動四輪車、鞍乗型車両、人間等）を識別することができる。また、撮像装置１５によれば、自車が走行している車線や標識、信号機の状態（赤、青、黄、矢印等の点灯、点滅）等を認識することができる。一方、超音波センサ１６によれば、自車から至近距離の範囲内（例えばおよそ６ｍ以内）において自車の周囲に存在する物体を検出することができる。また、レーザーレーダ１７によれば、自車から中・近距離の範囲内（例えばおよそ２０ｍ以内）において自車の周囲に存在する物体を検出することができる。また、ミリ波レーダ１８によれば、自車から遠距離の範囲内（例えばおよそ１５０ｍ以内）において自車の周囲に存在する物体を検出することができる。また、超音波センサ１６、レーザーレーダ１７およびミリ波レーダ１８によれば、自車と物体との間の距離を測定することができる。 Further, the driving support device 1 is an image pickup device 15, an ultrasonic sensor 16, a laser radar 17, and a millimeter as an object detection unit for detecting an object existing around the own vehicle (front, rear, left, right, road surface, etc.). It is equipped with a wave radar 18. The image pickup device 15 is a device that takes an image of the surroundings of the own vehicle and detects (image recognition) an object existing around the own vehicle from the captured image. The image pickup apparatus 15 includes, for example, a camera and an image processing apparatus. According to the image pickup apparatus 15, it is possible to detect an object existing around the own vehicle. Further, according to the image pickup apparatus 15, it is possible to identify the types of objects (automobile four-wheeled vehicle, saddle-mounted vehicle, human being, etc.) existing around the own vehicle. Further, according to the image pickup apparatus 15, it is possible to recognize the lane in which the own vehicle is traveling, the sign, the state of the traffic light (lighting, blinking of red, blue, yellow, arrow, etc.) and the like. On the other hand, according to the ultrasonic sensor 16, it is possible to detect an object existing around the own vehicle within a range (for example, within about 6 m) close to the own vehicle. Further, according to the laser radar 17, it is possible to detect an object existing around the own vehicle within a range (for example, within about 20 m) within a medium or short distance from the own vehicle. Further, according to the millimeter wave radar 18, it is possible to detect an object existing around the own vehicle within a range (for example, within about 150 m) far from the own vehicle. Further, according to the ultrasonic sensor 16, the laser radar 17, and the millimeter wave radar 18, the distance between the vehicle and the object can be measured.

また、運転支援装置１は、自車の車線変更を検出する車線変更検出部として方向指示操作センサ１９を備えている。方向指示操作センサ１９は、例えば、運転者が車線変更をする前に行う方向指示器の操作を検出する。方向指示操作センサ１９によれば、自車が左または右の車線に車線変更することを、車線変更が実際に行われる前に認識することができる。なお、自車の車線変更（進路変更）については、方向指示操作よりもハンドル操作が先行し、ゆっくりとした速度で車線変更が行われている最中に方向指示操作が遅れて行われる状況も想定される。このような場合でも自車の車線変更を早期に検出できるようにするために、ハンドルの切れ角を検出するハンドル操舵角センサ２０を車線変更検出部として設けてもよい。 Further, the driving support device 1 includes a direction instruction operation sensor 19 as a lane change detection unit for detecting a lane change of the own vehicle. The direction instruction operation sensor 19 detects, for example, the operation of the direction indicator performed before the driver changes lanes. According to the turn signal operation sensor 19, it is possible to recognize that the own vehicle changes lanes to the left or right lane before the lane change is actually performed. Regarding the lane change (change of course) of the own vehicle, the steering wheel operation precedes the direction instruction operation, and the direction instruction operation may be delayed while the lane change is being performed at a slow speed. is assumed. Even in such a case, in order to be able to detect the lane change of the own vehicle at an early stage, the steering wheel steering angle sensor 20 for detecting the turning angle of the steering wheel may be provided as the lane change detecting unit.

また、運転支援装置１は、自車の運転者へ自車の加速を促す音声を出力する出力部としてスピーカ２１を備え、自車の運転者へ自車の加速を促す画像またはテキストを出力する出力部としてディスプレイ２２を備え、自車の運転者へ自車の加速を促す振動を出力する出力部としてバイブレータ２３を備えている。スピーカ２１およびディスプレイ２２は、例えば自車の運転室内のインストルメントパネル等に取り付けられている。また、バイブレータ２３は、例えば自車のハンドルや運転シート等に取り付けられている。バイブレータ２３が振動すると、それに伴ってハンドルや運転シート等が振動するので、運転者はバイブレータ２３の振動を認識することができる。 Further, the driving support device 1 is provided with a speaker 21 as an output unit for outputting a sound prompting the driver of the own vehicle to accelerate the vehicle, and outputs an image or a text prompting the driver of the own vehicle to accelerate the vehicle. The display 22 is provided as an output unit, and the vibrator 23 is provided as an output unit that outputs vibrations that urge the driver of the own vehicle to accelerate the own vehicle . The speaker 21 and the display 22 are attached to, for example, an instrument panel in the driver's cab of the own vehicle. Further, the vibrator 23 is attached to, for example, the steering wheel of the own vehicle, the driver's seat, or the like. When the vibrator 23 vibrates, the steering wheel, the driving seat, and the like vibrate accordingly, so that the driver can recognize the vibration of the vibrator 23.

また、運転支援装置１は、自車の加速を促す音声、画像（またはテキスト）、および振動の出力を制御する制御部として、ＣＰＵ（中央演算処理装置）２５を備えている。ＣＰＵ２５は、例えば記憶部１４に記憶されたコンピュータプログラムを読み取って実行することにより、自車の加速を促す音声、画像（またはテキスト）、および振動の出力を制御する。 Further, the driving support device 1 includes a CPU (Central Processing Unit) 25 as a control unit for controlling the output of voice, image (or text), and vibration that promotes acceleration of the own vehicle . The CPU 25 controls the output of voice, image (or text), and vibration that promote acceleration of the own vehicle by reading and executing a computer program stored in the storage unit 14, for example.

このような構成を備えた運転支援装置１は、自車が、交差点付近において、自車の運転者の不真面目な運転態度またはマナー違反により、前方車両と自車との間が大きく離れているにもかかわらず、低速走行を行い、後方車両の走行を妨げている場合に、自車の運転者に対して、自車の加速を促す音声、画像（またはテキスト）、および振動を出力し、自車を加速するように促すといった運転支援を行う。以下、この自車の加速を促す音声、画像（またはテキスト）、および振動を「自車の加速を促す音声等」という。 In the driving support device 1 having such a configuration, the vehicle in front of the vehicle is greatly separated from the vehicle in the vicinity of the intersection due to the unscrupulous driving attitude of the driver of the vehicle or the violation of manners. Nevertheless, when driving at low speed and hindering the driving of the vehicle behind, the driver of the vehicle is output voice, image (or text), and vibration prompting the driver to accelerate the vehicle . Provide driving support such as encouraging your vehicle to accelerate. Hereinafter, the voice, the image (or text), and the vibration prompting the acceleration of the own vehicle are referred to as "the voice prompting the acceleration of the own vehicle".

図２および図３は交差点付近における道路の状態を示している。図２および図３を参照しながら、運転支援装置１が自車の運転者に対して自車の加速を促す音声等を出力するケース、および当該自車の加速を促す音声等を出力するケースと類似の状況が形成されているものの自車の加速を促す音声等を出力しないケースについて説明する。 2 and 3 show the condition of the road near the intersection. With reference to FIGS. 2 and 3, the driving support device 1 outputs a voice or the like for urging the driver of the own vehicle to accelerate the own vehicle , and a case for outputting a voice or the like for urging the driver of the own vehicle to accelerate. The case where the situation similar to that of the above is formed but the voice or the like for accelerating the acceleration of the own vehicle is not output will be described.

まず、これから述べる各ケースにおいて共通の事項について説明する。図２に示すように、道路３１は片側２車線の道路である。この道路３１には、交差点３２の付近において、交差点３２に進入する側の車線に１車線追加されている。また、交差点３２の付近において、左側の車線が、直進および左折が許された直進左折車線３３となり、中央の車線が直進のみが許された直進車線３４となり、追加された右側の車線が右折のみが許された右折車線３５となっている。 First, the matters common to each of the cases described below will be described. As shown in FIG. 2, the road 31 is a road with two lanes on each side. On this road 31, one lane is added to the lane on the side entering the intersection 32 in the vicinity of the intersection 32. In the vicinity of the intersection 32, the left lane becomes the straight left turn lane 33 where straight and left turns are allowed, the center lane becomes the straight lane 34 where only straight ahead is allowed, and the added right lane is only right turn. Is allowed to turn right in lane 35.

さらに、交差点３２には時差式信号機３６が設けられ、この時差式信号機３６により、直進左折車線３３および直進車線３４のみが進行可能である期間と、右折車線のみが進行可能である期間とが異なるように規制されている。すなわち、図２に示すように、時差式信号機３６の状態にはＡ、ＢおよびＣがある。状態Ａは、赤色ランプ、青色の左向き矢印ランプ、および青色の上向き矢印ランプが点灯している状態である。状態Ａの期間は、直進左折車線３３および直進車線３４が進行可能であり、右折車線３５は進行不可である。また、状態Ｂは、赤色ランプおよび青色の右向き矢印ランプが点灯している状態である。状態Ｂの期間は、右折車線３５が進行可能であり、直進左折車線３３および直進車線３４は進行不可である。また、状態Ｃは、赤色ランプのみが点灯している状態である。状態Ｃの期間は、直進左折車線３３、直進車線３４および右折車線３５がいずれも進行不可である。なお、図示および説明を省略するが、時差式信号機３６の状態には、黄色ランプが点灯している状態もある。 Further, a staggered traffic light 36 is provided at the intersection 32, and the period during which only the straight left turn lane 33 and the straight lane 34 can travel is different from the period during which only the right turn lane can travel due to the staggered traffic light 36. Is regulated. That is, as shown in FIG. 2, there are A, B, and C in the state of the staggered traffic light 36. The state A is a state in which the red lamp, the blue left-pointing arrow lamp, and the blue up-arrow lamp are lit. During the period of state A, the straight left turn lane 33 and the straight lane 34 can proceed, and the right turn lane 35 cannot proceed. Further, the state B is a state in which the red lamp and the blue right-pointing arrow lamp are lit. During the period of state B, the right turn lane 35 can proceed, and the straight left turn lane 33 and the straight lane 34 cannot proceed. Further, the state C is a state in which only the red lamp is lit. During the period of state C, the straight left turn lane 33, the straight lane 34, and the right turn lane 35 cannot proceed. Although illustration and description are omitted, there is also a state in which the yellow lamp is lit in the state of the staggered traffic light 36.

では、個々のケースについての説明に入る。まず、第１のケースは、片側２車線の道路３１における交差点３２の付近で、右折をしようとしている自車４１の運転者の不真面目な運転態度により低速走行が行われたというものである。すなわち、第１のケースでは、図２に示すように、自車４１が交差点３２を右折しようとして交差点３２に接近したものの、その時点が、右折車線が進行不可な状態Ａの期間であった。そのため、自車４１の運転者は、どうせすぐには右折できないのだからゆっくり走行してもかまわないであろうという思いから、直進車線３４を走行している前方車両４２と自車４１との間、および右折車線３５を走行している前方車両４３と自車４１との間がそれぞれ大きく離れているにもかかわらず、右折車線３５に入る前に自車４１の速度を大幅に落とし、低速走行を行っている。この結果、自車４１は直進車線３４を塞ぎ、交差点３２を直進しようとしている後方車両４５の走行を妨げている。このような第１のケースにおいて、運転支援装置１は自車４１の運転者に対して自車の加速を促す音声等を出力し、自車４１の加速を促す。これにより、自車４１の運転者の不真面目な運転態度に基づく低速走行に起因する交差点３２における交通渋滞を抑制することができる。 Now let's talk about each case. First, in the first case, low-speed driving was performed near the intersection 32 on the road 31 with two lanes on each side due to the unscrupulous driving attitude of the driver of the own vehicle 41 trying to make a right turn. That is, in the first case, as shown in FIG. 2, the own vehicle 41 approached the intersection 32 in an attempt to turn right at the intersection 32, but the time point was the period of the state A in which the right turn lane could not proceed. Therefore, the driver of the own vehicle 41 cannot turn right immediately anyway, so he / she may drive slowly, and therefore, between the front vehicle 42 traveling in the straight lane 34 and the own vehicle 41. , And, despite the fact that the vehicle 43 ahead and the vehicle 41 traveling in the right turn lane 35 are far apart from each other, the speed of the vehicle 41 is significantly reduced before entering the right turn lane 35, and the vehicle travels at low speed. It is carried out. As a result, the own vehicle 41 blocks the straight lane 34 and hinders the traveling of the rear vehicle 45 trying to go straight at the intersection 32. In such a first case, the driving support device 1 outputs a voice or the like urging the driver of the own vehicle 41 to accelerate the own vehicle 41, and prompts the driver of the own vehicle 41 to accelerate. As a result, it is possible to suppress traffic congestion at the intersection 32 caused by low-speed driving based on the unscrupulous driving attitude of the driver of the own vehicle 41.

次に、第２のケースは、片側２車線の道路３１における交差点３２の付近で、直進しようとしている自車４１の運転者の不真面目な運転態度により低速走行が行われたというものである。すなわち、第２のケースでは、図２に示すように、自車４１が交差点３２を直進しようとして交差点３２に接近したものの、その時点が、直進車線が進行不可な状態Ｂの期間であった。そのため、自車４１の運転者は、どうせすぐには直進できないのだからゆっくり走行してもかまわないであろうという思いから、直進車線３４を走行している前方車両４２と自車４１との間が大きく離れているにもかかわらず、車線が直進車線３４と右折車線３５とに分かれる前の位置から自車４１の速度を大幅に落とし、低速走行を行っている。この結果、自車４１は、後方車両４５が右折車線３５へ入る経路を塞ぎ、交差点３２を右折しようとしている後方車両４５の走行を妨げている。このような第２のケースにおいても、運転支援装置１は自車４１の運転者に対して自車の加速を促す音声等を出力し、自車４１の加速を促す。これにより、自車４１の運転者の不真面目な運転態度に基づく低速走行に起因する交差点３２における交通渋滞を抑制することができる。 Next, in the second case, low-speed driving was performed near the intersection 32 on the road 31 with two lanes on each side due to the unscrupulous driving attitude of the driver of the own vehicle 41 trying to go straight. That is, in the second case, as shown in FIG. 2, although the own vehicle 41 approached the intersection 32 in an attempt to go straight through the intersection 32, the time point was the period of the state B in which the straight lane could not proceed. Therefore, the driver of the own vehicle 41 cannot go straight immediately anyway, so he / she may drive slowly. Therefore, between the front vehicle 42 traveling in the straight lane 34 and the own vehicle 41. However, the speed of the own vehicle 41 is significantly reduced from the position before the lane is divided into the straight lane 34 and the right turn lane 35, and the vehicle is traveling at a low speed. As a result, the own vehicle 41 blocks the route for the rear vehicle 45 to enter the right turn lane 35, and hinders the traveling of the rear vehicle 45 trying to turn right at the intersection 32. Even in such a second case, the driving support device 1 outputs a voice or the like prompting the driver of the own vehicle 41 to accelerate the own vehicle 41, and prompts the driver of the own vehicle 41 to accelerate. As a result, it is possible to suppress traffic congestion at the intersection 32 caused by low-speed driving based on the unscrupulous driving attitude of the driver of the own vehicle 41.

次に、第３のケースは、片側２車線の道路３１における交差点３２の付近で、右折車線３５が混雑しているために自車４１が右折車線３５に入ることができないという理由により、低速走行が行われたというものである。すなわち、第３のケースでは、図３に示すように、自車４１が交差点３２を右折しようとして交差点３２に接近したものの、右折車線３５が混雑していた。このため、自車４１の運転者は、直進車線３４を走行している前方車両４２と自車４１との間が大きく離れているにもかかわらず、やむを得ず、右折車線３５に入る前に自車４１の速度を大幅に落とし、低速走行を行っている。この結果、自車４１は直進車線３４を塞ぎ、交差点３２を直進しようとしている後方車両４５の走行を妨げている。このような第３のケースでは、運転支援装置１は自車４１の運転者に対して自車の加速を促す音声等を出力しない。これにより、やむを得ず低速走行を行っている自車４１の運転者に対して自車の加速を促す音声等を出力してしまうことを防止することができる。 Next, in the third case, the vehicle 41 cannot enter the right turn lane 35 because the right turn lane 35 is congested near the intersection 32 on the road 31 with two lanes on each side. Was done. That is, in the third case, as shown in FIG. 3, the own vehicle 41 approached the intersection 32 in an attempt to turn right at the intersection 32, but the right turn lane 35 was congested. Therefore, the driver of the own vehicle 41 is unavoidably forced to enter the own vehicle before entering the right turn lane 35, even though the front vehicle 42 traveling in the straight lane 34 and the own vehicle 41 are far apart from each other. The speed of 41 is drastically reduced, and the vehicle is running at low speed. As a result, the own vehicle 41 blocks the straight lane 34 and hinders the traveling of the rear vehicle 45 trying to go straight at the intersection 32. In such a third case, the driving support device 1 does not output a voice or the like urging the driver of the own vehicle 41 to accelerate the own vehicle . As a result, it is possible to prevent the driver of the own vehicle 41, which is unavoidably traveling at a low speed, from outputting a voice or the like urging the driver of the own vehicle to accelerate .

次に、第４のケースは、片側２車線の道路３１における交差点３２の付近で、自車４１の前方に割り込もうとしている車両４６が存在するという理由により、低速走行が行われたというものである。すなわち、第４のケースでは、図３に示すように、自車４１が交差点３２を直進しようとして交差点３２に接近したものの、自車４１の左前方に、直進左折車線３３から直進車線３４へ車線変更しようとしている車両４６が存在していた。そのため、自車４１の運転者は、当該車両４６を自車４１の前に割り込むことを許すために、直進車線３４を走行している前方車両４２と自車４１との間が大きく離れているにもかかわらず、車線が直進車線３４と右折車線３５とに分かれる前の位置から自車４１の速度を大幅に落とし、低速走行を行っている。この結果、自車４１は、後方車両４５が右折車線３５へ入る経路を塞ぎ、交差点３２を右折しようとしている後方車両４５の走行を妨げている。このような第４のケースでは、運転支援装置１は自車４１の運転者に対して自車の加速を促す音声等を出力しない。これにより、道を譲ろうとしている運転者に対して自車の加速を促す音声等を出力してしまうことを防止することができる。 Next, in the fourth case, low-speed traveling was performed because there was a vehicle 46 trying to cut in front of the own vehicle 41 near the intersection 32 on the road 31 with two lanes on each side. Is. That is, in the fourth case, as shown in FIG. 3, although the own vehicle 41 approaches the intersection 32 in an attempt to go straight through the intersection 32, the lane is from the straight left turn lane 33 to the straight lane 34 in front of the left front of the own vehicle 41. There was a vehicle 46 that was about to be changed. Therefore, in order to allow the driver of the own vehicle 41 to interrupt the vehicle 46 in front of the own vehicle 41, the front vehicle 42 traveling in the straight lane 34 and the own vehicle 41 are largely separated from each other. Nevertheless, the speed of the own vehicle 41 is significantly reduced from the position before the lane is divided into the straight lane 34 and the right turn lane 35, and the vehicle is traveling at a low speed. As a result, the own vehicle 41 blocks the route for the rear vehicle 45 to enter the right turn lane 35, and hinders the traveling of the rear vehicle 45 trying to turn right at the intersection 32. In such a fourth case, the driving support device 1 does not output a voice or the like urging the driver of the own vehicle 41 to accelerate the own vehicle . As a result, it is possible to prevent the driver who is about to give way from being output a voice or the like urging the driver to accelerate the vehicle .

次に、第５のケースは、片側２車線の道路３１における交差点３２の付近で、自車４１の後方から接近している鞍乗型車両４７が自車４１を追い越し、低速走行している自車４１の前方に割り込むおそれがあるというものである。すなわち、第５のケースでは、第２のケースと同じ状況の下、自車の運転者が、直進車線３４を走行している前方車両４２と自車４１との間が大きく離れているにもかかわらず、車線が直進車線３４と右折車線３５とに分かれる前の位置から自車４１の速度を大幅に落とし、低速走行を行っている。この結果、自車４１は、後方車両４５が右折車線３５へ入る経路を塞ぎ、交差点３２を右折しようとしている後方車両４５の走行を妨げている。これに加え、第５のケースでは、図３に示すように、自車４１の後方から鞍乗型車両４７が接近しており、この鞍乗型車両４７が自車４１を追い越して、自車４１の前方に割り込む可能性がある。このような第５のケースでは、運転支援装置１は自車４１の運転者に対して自車の加速を促す音声等を出力しない。これにより、自車の加速を促す音声等に応じて加速した自車４１と、自車４１の前方に割り込んだ鞍乗型車両４７とが衝突する危険を回避することができる。 Next, in the fifth case, a saddle-type vehicle 47 approaching from behind the own vehicle 41 overtakes the own vehicle 41 and is traveling at a low speed near the intersection 32 on the road 31 with two lanes on each side. There is a risk of interrupting the front of the car 41. That is, in the fifth case, under the same circumstances as in the second case, the driver of the own vehicle has a large distance between the front vehicle 42 and the own vehicle 41 traveling in the straight lane 34. Regardless of this, the speed of the own vehicle 41 is significantly reduced from the position before the lane is divided into the straight lane 34 and the right turn lane 35, and the vehicle is traveling at a low speed. As a result, the own vehicle 41 blocks the route for the rear vehicle 45 to enter the right turn lane 35, and hinders the traveling of the rear vehicle 45 trying to turn right at the intersection 32. In addition to this, in the fifth case, as shown in FIG. 3, the saddle-type vehicle 47 is approaching from the rear of the own vehicle 41, and the saddle-type vehicle 47 overtakes the own vehicle 41 to own the vehicle. There is a possibility of interrupting the front of 41. In such a fifth case, the driving support device 1 does not output a voice or the like urging the driver of the own vehicle 41 to accelerate the own vehicle . As a result, it is possible to avoid the danger of the vehicle 41 accelerating in response to the voice prompting the acceleration of the vehicle and the saddle-mounted vehicle 47 interrupting the front of the vehicle 41 to collide with each other.

図４および図５は運転支援装置１の運転支援処理を示している。運転支援装置１は自車の電源が入っている間、図４および図５に示す運転支援処理を繰り返し実行する。運転支援処理において、運転支援装置１のＣＰＵ２５は、まず、自車が交差点に接近したか否かを判断する（ステップＳ１）。例えば、自車が走行する道路において交差点に進入する側の車線に右折車線が分岐して追加される位置よりも進行方向手前、およそ３ｍ～１０ｍ離れた位置に自車が到達したとき、ＣＰＵ２５は、自車が交差点に接近したと判断する。また、自車が交差点に接近したか否かの判断は、例えば、ＧＰＳ受信機１１、角速度センサ１２および車速センサ１３等を用いて自車の位置を検出し、検出した自車の位置と地図データに記録された交差点の位置とを比較することにより行われる。自車が交差点に接近していない場合には（ステップＳ１：ＮＯ）、ＣＰＵ２５は運転支援処理を終える。その後、運転支援処理は直ちに最初のステップから実行される。 4 and 5 show the driving support process of the driving support device 1. The driving support device 1 repeatedly executes the driving support processing shown in FIGS. 4 and 5 while the power of the own vehicle is on. In the driving support process, the CPU 25 of the driving support device 1 first determines whether or not the own vehicle has approached the intersection (step S1). For example, when the vehicle reaches a position about 3 m to 10 m away from the position where the right turn lane is branched and added to the lane on the road on which the vehicle is traveling, the CPU 25 is used. , Judge that the own vehicle has approached the intersection. Further, in order to determine whether or not the own vehicle has approached the intersection, for example, the position of the own vehicle is detected by using the GPS receiver 11, the angular velocity sensor 12, the vehicle speed sensor 13, and the like, and the detected position and map of the own vehicle. This is done by comparing the location of the intersection recorded in the data. If the own vehicle is not close to the intersection (step S1: NO), the CPU 25 ends the driving support process. After that, the driving support process is immediately executed from the first step.

自車が交差点に接近した場合には（ステップＳ１：ＹＥＳ）、続いて、ＣＰＵ２５は、自車の後方に車両が存在するか否かを判断する（ステップＳ２）。例えば、自車後方およそ１００ｍ以内に車両が走行している場合には、ＣＰＵ２５は自車の後方に車両が存在すると判断する。また、自車の後方に車両が存在するか否かの判断は、撮像装置１５から得られる撮像画像、および超音波センサ１６、レーザーレーダ１７またはミリ波レーダ１８から得られる検出信号に基づいて行われる。自車の後方に車両が存在しない場合には（ステップＳ２：ＮＯ）、ＣＰＵ２５は運転支援処理を終える。その後、運転支援処理は直ちに最初のステップから実行される。自車の後方に車両が存在しない場合には、自車が交差点付近において低速走行を行っても交通渋滞が発生する可能性はほとんどない。ステップＳ２の処理によれば、このように交通渋滞が発生する可能性がほとんどないにもかかわらず、自車の運転者に対して自車の加速を促す音声等が出力されることを防止することができる。 When the own vehicle approaches the intersection (step S1: YES), the CPU 25 subsequently determines whether or not the vehicle is behind the own vehicle (step S2). For example, when the vehicle is traveling within about 100 m behind the own vehicle, the CPU 25 determines that the vehicle is behind the own vehicle. Further, whether or not a vehicle exists behind the own vehicle is determined based on the captured image obtained from the image pickup device 15 and the detection signal obtained from the ultrasonic sensor 16, the laser radar 17, or the millimeter wave radar 18. Will be. If there is no vehicle behind the own vehicle (step S2: NO), the CPU 25 ends the driving support process. After that, the driving support process is immediately executed from the first step. If there is no vehicle behind the vehicle, there is almost no possibility that traffic congestion will occur even if the vehicle travels at low speed near the intersection. According to the process of step S2, although there is almost no possibility of traffic congestion as described above, it is possible to prevent the driver of the own vehicle from outputting a voice or the like urging the driver of the own vehicle to accelerate . be able to.

自車の後方に車両が存在する場合には（ステップＳ２：ＹＥＳ）、続いて、ＣＰＵ２５は、例えば車速センサ１３から得られる車速情報等に基づき、自車の速度が０ｋｍまたは速度基準値以下か否かを判断する（ステップＳ３）。速度基準値は具体的には１０ｋｍ以下、例えば１０ｋｍに設定されている。速度基準値をこのように設定することにより、自車が交差点付近で停止する場合、徐行運転する場合、およびクリープ走行する場合を、自車の加速を促す音声等を出力する対象に含めることができ、低速走行による交差点付近における交通渋滞の抑制効果を高めることができる。自車の速度が速度基準値以下でない場合には（ステップＳ３：ＮＯ）、ＣＰＵ２５は運転支援処理を終える。その後、運転支援処理は直ちに最初のステップから実行される。 When the vehicle is behind the own vehicle (step S2: YES), the CPU 25 subsequently determines whether the speed of the own vehicle is 0 km or less than the speed reference value based on the vehicle speed information obtained from the vehicle speed sensor 13, for example. It is determined whether or not (step S3). Specifically, the speed reference value is set to 10 km or less, for example, 10 km. By setting the speed reference value in this way, the case where the vehicle stops near the intersection, the case of driving slowly, and the case of creep driving can be included in the target for outputting the voice prompting the acceleration of the vehicle. This makes it possible to enhance the effect of suppressing traffic congestion near intersections due to low-speed driving. If the speed of the own vehicle is not equal to or less than the speed reference value (step S3: NO), the CPU 25 ends the driving support process. After that, the driving support process is immediately executed from the first step.

自車の速度が０ｋｍまたは速度基準値以下である場合には（ステップＳ３：ＹＥＳ）、続いて、ＣＰＵ２５は、自車と、自車の前方に存在する車両（すなわち前方車両）との距離が距離基準値よりも大きいか否かを判断する（ステップＳ４）。距離基準値は、普通乗用車の全長よりも大きい値、具体的には、普通乗用車（例えば大排気量の普通乗用車を想定）の全長に、交差点での前、後の車間距離を加えた値に設定されている。例えば、普通乗用車の全長の概ねの平均値が５ｍであり、交差点付近で速度を落として走行する車両同士の車間距離が少なくとも０．５ｍであるとすると、普通乗用車の全長に、交差点での前、後の車間距離を加えた値は６ｍとなる。このような根拠により、距離基準値は６ｍに設定するのがよい。自車と前方車両とが６ｍよりも大きく離れている場合には、自車の後方における渋滞が普通乗用車１台分長くなっていると考えることができるので、このような場合に、自車の加速を促す音声等を出力して自車と前方車両との車間を詰めさせることで、渋滞を緩和することができる。また、自車と前方車両とが６ｍよりも大きく離れている場合には、自車の運転者に対して自車の加速を促す音声等を出力して自車を加速させても、自車が前方車両に衝突することを避けることができる。また、自車と前方車両との距離が距離基準値よりも大きいか否かの判断は、撮像装置１５から得られる撮像画像に基づいて前方車両の存在を認識し、かつ超音波センサ１６またはレーザーレーダ１７から得られる検出信号に基づいて自車と前方車両との間の距離を測定することにより行われる。なお、自車の前方に車両が存在しない場合にも、自車と前方車両との距離が距離基準値よりも大きいと判断される。自車と前方車両との距離が距離基準値よりも大きくない場合には（ステップＳ４：ＮＯ）、ＣＰＵ２５は運転支援処理を終える。その後、運転支援処理は直ちに最初のステップから実行される。 When the speed of the own vehicle is 0 km or less than or equal to the speed reference value (step S3: YES), the CPU 25 subsequently determines that the distance between the own vehicle and the vehicle existing in front of the own vehicle (that is, the vehicle in front) is It is determined whether or not it is larger than the distance reference value (step S4). The distance reference value is a value larger than the total length of an ordinary passenger car, specifically, the total length of an ordinary passenger car (for example, assuming a large displacement ordinary passenger car) plus the distance between the front and rear vehicles at an intersection. It is set. For example, assuming that the approximate average value of the total length of an ordinary passenger car is 5 m and the distance between vehicles traveling at a reduced speed near the intersection is at least 0.5 m, the total length of the ordinary passenger car is in front of the intersection. , The value including the distance between the following vehicles is 6m. Based on this reason, the distance reference value should be set to 6 m. If the vehicle and the vehicle in front are separated by more than 6 m, it can be considered that the traffic congestion behind the vehicle is longer by one ordinary passenger car. Congestion can be alleviated by outputting a voice or the like that prompts acceleration to close the space between the own vehicle and the vehicle in front. In addition, if the vehicle and the vehicle in front are separated by more than 6 m, the vehicle may be accelerated by outputting a voice or the like prompting the driver of the vehicle to accelerate the vehicle. Can be prevented from colliding with the vehicle in front. Further, in determining whether or not the distance between the own vehicle and the vehicle in front is larger than the distance reference value, the presence of the vehicle in front is recognized based on the captured image obtained from the image pickup device 15, and the ultrasonic sensor 16 or the laser is used. This is done by measuring the distance between the own vehicle and the vehicle in front based on the detection signal obtained from the radar 17. Even when the vehicle does not exist in front of the own vehicle, it is determined that the distance between the own vehicle and the vehicle in front is larger than the distance reference value. When the distance between the own vehicle and the vehicle in front is not larger than the distance reference value (step S4: NO), the CPU 25 ends the driving support process. After that, the driving support process is immediately executed from the first step.

一方、自車と前方車両との距離が距離基準値よりも大きい場合には（ステップＳ４：ＹＥＳ）、続いて、ＣＰＵ２５は、自車が隣接車線へ車線を変更しようとしているか否かを判断し（ステップＳ５）、自車が隣接車線へ車線を変更しようとしている場合には（ステップＳ５：ＹＥＳ）、自車が車線を変更しようとしている隣接車線が混雑しているか否かを判断する（ステップＳ６）。そして、当該隣接車線が混雑している場合には（ステップＳ６：ＹＥＳ）、ＣＰＵ２５は運転支援処理を終える。この場合、自車の運転者に対して自車の加速を促す音声等は出力されない。その後、運転支援処理は最初のステップから実行される。上述した第３のケースにおいては、ステップＳ５およびＳ６でそれぞれＹＥＳと判断されて運転支援処理が終わるので、自車４１の運転者に対して自車の加速を促す音声等が出力されない。なお、第３のケースでは、図３に示すように、自車４１が現在走行している車線の右側の右折車線３５が隣接車線に該当するが、隣接車線は、自車が現在走行している車線の右側の車線に限らず、左側の車線でもよい。また、ステップＳ５の自車が隣接車線へ車線を変更しようとしているか否かの判断は、例えば方向指示操作センサ１９から出力される方向指示器の操作を示す検出信号、またはハンドル操舵角センサ２０から出力されるハンドルの切れ角を示す検出信号に基づいて行われる。また、ステップＳ６の隣接車線が混雑しているか否かの判断は、例えば、撮像装置１５から得られる撮像画像、および超音波センサ１６またはレーザーレーダ１７から得られる検出信号に基づき、自車が車線変更しようとしている隣接車線に自車が入る空間があるか否か等を認識することによって行われる。 On the other hand, when the distance between the own vehicle and the vehicle in front is larger than the distance reference value (step S4: YES), the CPU 25 subsequently determines whether or not the own vehicle is trying to change lanes to the adjacent lane. (Step S5) If the own vehicle is trying to change lanes to the adjacent lane (step S5: YES), it is determined whether or not the adjacent lane in which the own vehicle is trying to change lanes is congested (step S5). S6). Then, when the adjacent lane is congested (step S6: YES), the CPU 25 ends the driving support process. In this case, the voice or the like prompting the driver of the own vehicle to accelerate the own vehicle is not output. After that, the driving support process is executed from the first step. In the third case described above, since it is determined to be YES in steps S5 and S6 and the driving support process ends, the driver of the own vehicle 41 is not output a voice or the like urging the driver to accelerate the own vehicle . In the third case, as shown in FIG. 3, the right turn lane 35 on the right side of the lane in which the own vehicle 41 is currently traveling corresponds to the adjacent lane, but in the adjacent lane, the own vehicle is currently traveling. The lane is not limited to the right lane, but may be the left lane. Further, the determination of whether or not the own vehicle in step S5 is about to change lanes to the adjacent lane is determined from, for example, a detection signal output from the direction instruction operation sensor 19 indicating the operation of the direction indicator, or the handle steering angle sensor 20. It is performed based on the detection signal indicating the turning angle of the output handle. Further, in determining whether or not the adjacent lane in step S6 is congested, for example, the own vehicle is in the lane based on the captured image obtained from the image pickup device 15 and the detection signal obtained from the ultrasonic sensor 16 or the laser radar 17. This is done by recognizing whether or not there is a space for the own vehicle in the adjacent lane to be changed.

一方、自車が隣接車線へ車線変更をしようとしていない場合（ステップＳ５：ＮＯ）、または自車が車線変更をしようとしている隣接車線が混雑していない場合には（ステップＳ６：ＮＯ）、続いて、ＣＰＵ２５は、自車と前方車両との間に割り込もうとしている車両が存在するか否かを判断する（ステップＳ７）。そして、自車と前方車両との間に割り込もうとしている車両が存在する場合には（ステップＳ７：ＹＥＳ）、ＣＰＵ２５は運転支援処理を終える。この場合、自車の運転者に対して自車の加速を促す音声等は出力されない。その後、運転支援処理は最初のステップから実行される。上述した第４のケースにおいては、ステップＳ７でＹＥＳと判断されて運転支援処理が終わるので、自車４１の運転者に対して自車の加速を促す音声等が出力されない。なお、第４のケースでは、図３に示すように、自車の左前方の車両が自車と前方車両との間に割り込もうとしている場合を説明しているが、自車の右前方の車両が自車と前方車両との間に割り込もうとしている場合でも、ステップＳ７でＹＥＳと判断される。また、自車と前方車両との間に割り込もうとしている車両が存在するか否かの判断は、例えば、撮像装置１５から得られる撮像画像、および超音波センサ１６またはレーザーレーダ１７から得られる検出信号に基づき、自車の左前方または右前方に方向指示器を点滅させつつ待機している車両が存在するか否かを認識することにより行われる。 On the other hand, if the own vehicle is not trying to change lanes to the adjacent lane (step S5: NO), or if the adjacent lane in which the own vehicle is trying to change lanes is not congested (step S6: NO), the continuation is continued. Then, the CPU 25 determines whether or not there is a vehicle that is trying to interrupt between the own vehicle and the vehicle in front (step S7). Then, if there is a vehicle trying to interrupt between the own vehicle and the vehicle in front (step S7: YES), the CPU 25 ends the driving support process. In this case, the voice or the like prompting the driver of the own vehicle to accelerate the own vehicle is not output. After that, the driving support process is executed from the first step. In the fourth case described above, since it is determined as YES in step S7 and the driving support process ends, the driver of the own vehicle 41 is not output a voice or the like urging the driver to accelerate the own vehicle . In the fourth case, as shown in FIG. 3, the case where the vehicle on the left front of the own vehicle is trying to cut in between the own vehicle and the vehicle in front is described, but the right front of the own vehicle is described. Even if the vehicle of No. 1 is trying to interrupt between the own vehicle and the vehicle in front, it is determined to be YES in step S7. Further, the determination as to whether or not there is a vehicle trying to interrupt between the own vehicle and the vehicle in front is obtained from, for example, an captured image obtained from the image pickup device 15 and an ultrasonic sensor 16 or a laser radar 17. Based on the detection signal, it is performed by recognizing whether or not there is a vehicle waiting while blinking the direction indicator on the left front or the right front of the own vehicle.

自車と前方車両との間に割り込もうとしている車両が存在しない場合には（ステップＳ７：ＮＯ）、続いて、ＣＰＵ２５は、後方から自車に接近する鞍乗型車両が存在するか否かを判断する（ステップＳ８）。そして、後方から自車に接近する鞍乗型車両が存在する場合には（ステップＳ８：ＹＥＳ）、ＣＰＵ２５は運転支援処理を終える。この場合、自車の運転者に対して自車の加速を促す音声等は出力されない。その後、運転支援処理は最初のステップから実行される。上述した第５のケースにおいては、ステップＳ８でＹＥＳと判断されて運転支援処理が終わるので、自車４１の運転者に対して自車の加速を促す音声等が出力されない。なお、第５のケースでは、図３に示すように、自車の左後方から鞍乗型車両が接近している場合を説明しているが、自車の右後方から鞍乗型車両が接近している場合でも、ステップＳ８でＹＥＳと判断される。また、ここでの鞍乗型車両には二輪車および三輪車が含まれる。また、スクータも鞍乗型車両に含まれる。また、後方から自車に接近する鞍乗型車両が存在するか否かの判断は、撮像装置１５から得られる撮像画像、および超音波センサ１６、レーザーレーダ１７またはミリ波レーダ１８から得られる検出信号に基づいて行われる。 If there is no vehicle trying to interrupt between the own vehicle and the vehicle in front (step S7: NO), then the CPU 25 determines whether there is a saddle-type vehicle approaching the own vehicle from behind. (Step S8). Then, when there is a saddle-type vehicle approaching the own vehicle from behind (step S8: YES), the CPU 25 ends the driving support process. In this case, the voice or the like prompting the driver of the own vehicle to accelerate the own vehicle is not output. After that, the driving support process is executed from the first step. In the fifth case described above, since it is determined as YES in step S8 and the driving support process ends, the driver of the own vehicle 41 is not output a voice or the like urging the driver to accelerate the own vehicle . In the fifth case, as shown in FIG. 3, the case where the saddle-mounted vehicle is approaching from the left rear of the own vehicle is described, but the saddle-mounted vehicle is approaching from the right rear of the own vehicle. Even if it is, it is determined to be YES in step S8. Further, the saddle-mounted vehicle here includes a two-wheeled vehicle and a three-wheeled vehicle. Scooter is also included in the saddle-mounted vehicle. Further, whether or not there is a saddle-type vehicle approaching the own vehicle from behind is determined by the captured image obtained from the image pickup device 15 and the detection obtained from the ultrasonic sensor 16, the laser radar 17, or the millimeter wave radar 18. It is based on a signal.

後方から自車に接近する鞍乗型車両が存在しない場合には（ステップＳ８：ＮＯ）、ＣＰＵ２５は、図５に示すように、自車の運転者に対して自車の加速を促す音声等を出力する制御を行う（ステップＳ９）。具体的には、ＣＰＵ２５は、スピーカ２１へ音声信号を送り、スピーカ２１から、例えば「速度を上げてください」といった音声を出力する。また、ＣＰＵ２５は、ディスプレイ２２へ画像データまたはテキストデータを送り、ディスプレイ２２の画面に「速度を上げてください」といったメッセージを表示する。また、ＣＰＵ２５は、ハンドルや運転シート等に設けられたバイブレータ２３に駆動信号を送り、バイブレータ２３を振動させる。このような自車の加速を促す音声等の出力により、自車の運転者に対し、自車の加速を促す。 When there is no saddle-type vehicle approaching the vehicle from behind (step S8: NO), the CPU 25, as shown in FIG. 5, voices prompting the driver of the vehicle to accelerate the vehicle, etc. Is controlled to be output (step S9). Specifically, the CPU 25 sends an audio signal to the speaker 21 , and outputs a voice such as "Please increase the speed" from the speaker 21. Further, the CPU 25 sends image data or text data to the display 22, and displays a message such as "Please increase the speed" on the screen of the display 22. Further, the CPU 25 sends a drive signal to the vibrator 23 provided on the steering wheel, the driver's seat, or the like to vibrate the vibrator 23. By outputting such voices and the like to encourage the acceleration of the own vehicle, the driver of the own vehicle is encouraged to accelerate the own vehicle.

続いて、ＣＰＵ２５は、自車が加速したか否かを判断する（ステップＳ１０）。自車が加速したか否かの判断は、例えば自車にアクセルペダルの操作を検出するセンサ（図示せず）を設け、このセンサから得られる検出信号に基づいて行う。 Subsequently, the CPU 25 determines whether or not the own vehicle has accelerated (step S10). Whether or not the vehicle has accelerated is determined, for example, by providing the vehicle with a sensor (not shown) for detecting the operation of the accelerator pedal, and based on the detection signal obtained from this sensor.

自車の加速を促す音声等を出力してから自車が加速することなく所定時間（例えばおよそ１０秒～３０秒）が経過した場合には（ステップＳ１０：ＮＯ、ステップＳ１１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ２５は自車の加速を促す音声等において自車の加速を促すレベルを上げる制御を行う（ステップＳ１２）。具体的には、ＣＰＵ２５は、スピーカ２１から出力する音声を変化させる。例えば音声の音色を変え、音声の周波数を高くし、または音声の音量を大きくする。また、ＣＰＵ２５は、ディスプレイ２２の表示を変化させる。例えば画面に表示されたメッセージを点滅させる。また、ＣＰＵ２５は、バイブレータ２３の振動を変化させる。例えば、振動の振幅を大きくし、または振動の周波数を上げる。このように自車の加速を促す音声等において自車の加速を促すレベルを上げることにより、自車の運転者が自車の加速を促す音声等に確実に気付くようにすることができ、または自車の運転者が自車の加速を促す音声等を無視することを防止することができる。 When a predetermined time (for example, about 10 to 30 seconds) has elapsed without accelerating the own vehicle after outputting a voice or the like prompting the acceleration of the own vehicle (step S10: NO, step S11: YES), the CPU 25 Controls to raise the level at which the acceleration of the own vehicle is promoted by a voice or the like that prompts the acceleration of the own vehicle (step S12). Specifically, the CPU 25 changes the sound output from the speaker 21. For example, change the timbre of the voice, increase the frequency of the voice, or increase the volume of the voice. Further, the CPU 25 changes the display of the display 22. For example, blink the message displayed on the screen. Further, the CPU 25 changes the vibration of the vibrator 23. For example, increase the amplitude of vibration or increase the frequency of vibration. By raising the level of urging the acceleration of the own vehicle in the voice urging the acceleration of the own vehicle in this way, it is possible to ensure that the driver of the own vehicle is aware of the voice urging the acceleration of the own vehicle , or It is possible to prevent the driver of the own vehicle from ignoring the voice or the like prompting the acceleration of the own vehicle .

一方、自車が加速した場合には（ステップＳ１０：ＹＥＳ）、ＣＰＵ２５は自車の加速を促す音声等を停止する制御を行う（ステップＳ１３）。具体的には、ＣＰＵ２５は、スピーカ２１からの音声出力を停止し、またはディスプレイ２２の画面の表示を消し、あるいはバイブレータ２３の振動を停止する。その後、ＣＰＵ２５は運転支援処理を終える。もっとも、運転支援処理は直ちに最初のステップから実行される。 On the other hand, when the own vehicle accelerates (step S10: YES), the CPU 25 controls to stop the voice or the like prompting the acceleration of the own vehicle (step S13). Specifically, the CPU 25 stops the audio output from the speaker 21, turns off the display on the screen of the display 22, or stops the vibration of the vibrator 23. After that, the CPU 25 finishes the driving support process. However, the driving support process is immediately executed from the first step.

以上の運転支援処理におけるステップＳ１～Ｓ４で、自車が、交差点付近において、前方車両と自車との間が大きく離れているにもかかわらず、低速走行を行い、後方車両の走行を妨げているか否かを判断することができる。ところが、ステップＳ１～Ｓ４で判断された自車の低速走行には、運転者の不真面目な運転態度に基づくものとそうでないものが含まれている。しかし、続くステップＳ５～Ｓ７で、自車の低速走行が隣接車線の混雑といったやむを得ない理由に基づくものであるか否か、および、自車の低速走行が車両の割り込みを許可するといった真摯な運転態度に基づくものであるか否かを判断することができる。これにより、自車の低速走行のち、運転者の不真面目な運転態度に基づくものではないものを除外することができる。さらに、ステップＳ８で、自車と鞍乗型車両との衝突を回避するために、低速走行を行っている自車に対して加速を促すべきでないか否かを判断することができる。そして、自車の低速走行が運転者の不真面目な運転態度に基づくものであり、かつ自車と鞍乗型車両との衝突を回避して交通の安全を確保することができる場合に、自車の運転者に自車の加速を促す音声等を出力して自車の加速を促すことができる。したがって、運転支援装置１によれば、交通の安全を確保しつつ、運転者の不真面目な運転態度によって生じる交差点付近における交通渋滞を抑制することができる。 In steps S1 to S4 in the above driving support process, the own vehicle travels at a low speed in the vicinity of the intersection even though the front vehicle and the own vehicle are far apart from each other, and hinders the traveling of the rear vehicle. It is possible to judge whether or not it is. However, the low-speed driving of the own vehicle determined in steps S1 to S4 includes those based on the driver's unscrupulous driving attitude and those not based on the driver's unscrupulous driving attitude. However, in the following steps S5 to S7, sincere driving such as whether or not the low-speed driving of the own vehicle is based on an unavoidable reason such as congestion in the adjacent lane, and the low-speed driving of the own vehicle permits the interruption of the vehicle. It is possible to judge whether or not it is based on attitude. This makes it possible to exclude those that are not based on the driver's unscrupulous driving attitude after the vehicle runs at low speed. Further, in step S8, it can be determined whether or not the own vehicle traveling at low speed should be accelerated in order to avoid the collision between the own vehicle and the saddle-mounted vehicle. Then, when the low-speed driving of the own vehicle is based on the driver's unscrupulous driving attitude, and when the collision between the own vehicle and the saddle-type vehicle can be avoided and the traffic safety can be ensured. It is possible to urge the driver of the vehicle to accelerate by outputting a voice or the like urging the driver to accelerate the vehicle. Therefore, according to the driving support device 1, it is possible to suppress traffic congestion in the vicinity of an intersection caused by the driver's unscrupulous driving attitude while ensuring traffic safety.

また、運転者の不真面目な運転態度による低速走行の場合、やむを得ない理由による低速走行の場合と比較して、後方車両の運転者の苛立ちが大きい。したがって、運転者の不真面目な運転態度による低速走行を抑制することにより、後方車両の運転者の苛立ちを効果的に抑えることができる。また、運転者の不真面目な運転態度による低速走行に起因する交通渋滞は予測することが困難である。したがって、運転者の不真面目な運転態度による低速走行に起因する交通渋滞を抑制することにより、例えば道路交通情報センター等による交差点の交通渋滞予測の精度を高めることができる。 In addition, in the case of low-speed driving due to the driver's unscrupulous driving attitude, the driver of the rear vehicle is more frustrated than in the case of low-speed driving due to unavoidable reasons. Therefore, by suppressing low-speed driving due to the driver's unscrupulous driving attitude, it is possible to effectively suppress the irritation of the driver of the rear vehicle. In addition, it is difficult to predict traffic congestion caused by low-speed driving due to the driver's unscrupulous driving attitude. Therefore, by suppressing traffic congestion caused by low-speed driving due to the driver's unscrupulous driving attitude, it is possible to improve the accuracy of traffic congestion prediction at intersections by, for example, a road traffic information center.

なお、上述した実施例においては、自車が図１または図２に示すような自動四輪車である場合を例にあげたが、自車は、他の種類の自動四輪車や四輪以上の大型車でもよく、あるいは自動二輪車または自動三輪車でもよい。また、交差点が図１または図２に示すような十字路である場合を例にあげたが、交差点はＴ字路またはＹ字路でもよい。道路の車線の数も限定されない。また、交差点に時差式信号機が設けられている場合を例にあげたが、交差点の信号機は時差式でなくてもよいし、交差点に信号機がない場合でもよい。また、本発明の運転支援装置において、自車の位置を検出する自車位置検出部、自車の速度を検出する自車速度検出部、自車の周囲に存在する物体を検出する物体検出部、および自車の運転者へ自車の加速を促す音声等を出力する出力部は、上述した実施例にあげたものに限定されない。また、上述した運転支援処理において、自車の加速を促す音声等を出力する条件が満たされた場合には、自車の加速を促す音声等を出力すると共に、車両を自動的に加速する制御を行ってもよい。 In the above-described embodiment, the case where the own vehicle is a motorcycle as shown in FIG. 1 or 2 is taken as an example, but the own vehicle is another type of motorcycle or four-wheeled vehicle. The above-mentioned large-sized vehicle may be used, or a motorcycle or a motorcycle may be used. Further, although the case where the intersection is a crossroad as shown in FIG. 1 or FIG. 2 is taken as an example, the intersection may be a T-junction or a Y-shaped road. The number of lanes on the road is also unlimited. Further, although the case where the time difference type traffic light is provided at the intersection is taken as an example, the traffic light at the intersection may not be the time difference type, or may be the case where there is no traffic light at the intersection. Further, in the driving support device of the present invention, the own vehicle position detection unit that detects the position of the own vehicle, the own vehicle speed detection unit that detects the speed of the own vehicle, and the object detection unit that detects an object existing around the own vehicle. , And the output unit that outputs a voice or the like for urging the driver of the own vehicle to accelerate the own vehicle is not limited to those given in the above-described embodiment. Further, in the above-mentioned driving support process, when the condition for outputting the voice or the like for urging the acceleration of the own vehicle is satisfied, the voice or the like for urging the acceleration of the own vehicle is output and the control for automatically accelerating the vehicle is performed. May be done.

また、上述した実施例による運転支援装置１を搭載する自車には、前方車両と自車との間の距離が極めて接近した場合に自車を自動的に停止させる機能を搭載することが望ましい。これにより、運転者が自車の加速を促す音声等に応じて自車を加速させた際に、誤って急加速をしてしまい、自車が前方車両に衝突することを阻止することができる。 Further, it is desirable that the own vehicle equipped with the driving support device 1 according to the above-described embodiment is equipped with a function of automatically stopping the own vehicle when the distance between the preceding vehicle and the own vehicle is extremely close. .. As a result, when the driver accelerates the own vehicle in response to a voice prompting the acceleration of the own vehicle , the driver accidentally accelerates suddenly, and it is possible to prevent the own vehicle from colliding with the vehicle in front. ..

また、本発明は、請求の範囲および明細書全体から読み取ることのできる発明の要旨または思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う運転支援装置もまた本発明の技術思想に含まれる。 Further, the present invention can be appropriately modified within the scope of the claims and within a range not contrary to the gist or idea of the invention that can be read from the entire specification, and the driving support device accompanied by such a modification is also the technical idea of the present invention. include.

１運転支援装置
１１ＧＰＳ受信機（自車位置検出部）
１２角速度センサ（自車位置検出部）
１３車速センサ（自車位置検出部、自車速度検出部）
１４記憶部
１５撮像装置（物体検出部）
１６超音波センサ（物体検出部）
１７レーザーレーダ（物体検出部）
１８ミリ波レーダ（物体検出部）
１９方向指示操作センサ（車線変更検出部）
２０ハンドル操舵角センサ（車線変更検出部）
２１スピーカ（出力部）
２２ディスプレイ（出力部）
２３バイブレータ（出力部）
２５ＣＰＵ（制御部） 1 Driving support device 11 GPS receiver (own vehicle position detector)
12 Angular velocity sensor (Vehicle position detector)
13 Vehicle speed sensor (own vehicle position detection unit, own vehicle speed detection unit)
14 Storage unit 15 Imaging device (object detection unit)
16 Ultrasonic sensor (object detection unit)
17 Laser radar (object detection unit)
18 mm wave radar (object detector)
19 Direction indication operation sensor (lane change detection unit)
20 Steering angle sensor (lane change detection unit)
21 Speaker ( output section )
22 Display ( output section )
23 Vibrator ( output section )
25 CPU (control unit)

Claims

The vehicle position detection unit that detects the position of the vehicle and the vehicle position detection unit,
The own vehicle speed detection unit that detects the speed of the own vehicle, and
An object detection unit that detects an object existing around the own vehicle and measures a distance between the object existing around the own vehicle and the own vehicle.
An output unit that outputs a voice, an image, or a text that prompts the driver of the own vehicle to accelerate the own vehicle.
Equipped with a control unit
Based on the position of the own vehicle detected by the own vehicle position detection unit, the control unit approaches the lane branch position where the right turn lane branches from the lane on the side entering the intersection in the vicinity of the intersection. It is determined whether or not the speed of the own vehicle detected by the own vehicle speed detection unit is equal to or less than a predetermined speed reference value, and the self is measured by the object detection unit. It is determined whether or not the distance between the vehicle in front of the vehicle and the own vehicle is larger than the predetermined distance reference value, and as a result of these determinations, the own vehicle is approaching the lane branch position. When the speed of the own vehicle is equal to or less than the speed reference value and the distance between the preceding vehicle and the own vehicle is larger than the distance reference value, the voice, image or text is transmitted through the output unit. Output and
Based on the detection result by the object detection unit, the control unit determines whether or not there is a vehicle trying to interrupt between the front vehicle and the own vehicle, and as a result of this determination, the front vehicle When there is a vehicle trying to interrupt between the vehicle and the vehicle, the vehicle is close to the lane branch position, the speed of the vehicle is equal to or less than the speed reference value, and the vehicle is at least the speed reference value. Even when the distance between the front vehicle and the own vehicle is larger than the distance reference value, the voice, the image, or the text is not output, and the control unit is the front vehicle and the own vehicle. A driving support device characterized in that the vehicle is automatically stopped in order to prevent the vehicle from colliding with the vehicle in front when the distance between the vehicles is extremely close.

The control unit determines whether or not there is a saddle-type vehicle approaching the own vehicle from behind the own vehicle based on the detection result by the object detection unit, and as a result of this determination, the own vehicle When there is a saddle-type vehicle approaching the own vehicle from the rear, the own vehicle is approaching the lane branch position, the speed of the own vehicle is equal to or less than the speed reference value, and the front is the same. The driving support device according to claim 1, wherein the voice, image, or text is not output even when the distance between the vehicle and the own vehicle is larger than the distance reference value.

The driving support device according to claim 1 or 2, wherein the distance reference value is 6 m.

The driving support device according to any one of claims 1 to 3, wherein the speed reference value is 10 km or less.

Further provided with a lane change detection unit that detects whether or not the own vehicle changes lanes.
The control unit determines whether or not the own vehicle is about to change lanes to the adjacent lane based on the detection result by the lane change detection unit, and as a result of this determination, the own vehicle intends to change lanes to the adjacent lane. In the case of, the own vehicle is close to the lane branch position, the speed of the own vehicle is equal to or less than the speed reference value, and the distance between the preceding vehicle and the own vehicle is the distance. The driving support device according to any one of claims 1 to 4, wherein the voice, image, or text is not output even when the value is larger than the reference value.

The control unit is characterized in that, when the output of the voice, the image or the text continues for a predetermined time from the output start time of the voice, the image or the text, the output mode of the voice, the image or the text is changed. The driving support device according to any one of 5.

The control unit determines whether or not a vehicle exists behind the own vehicle based on the detection result by the object detection unit, and as a result of this determination, if the vehicle does not exist behind the own vehicle, the control unit determines. , The own vehicle is close to the lane branch position, the speed of the own vehicle is equal to or less than the speed reference value, and the distance between the preceding vehicle and the own vehicle is larger than the distance reference value. The driving support device according to any one of claims 1 to 6, wherein the voice, image, or text is not output even in the case.