JP2007018142A - Vehicle periphery monitoring device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は車両周辺監視装置に係り、特に、車両同士の衝突を未然に回避するのに好適な車両周辺監視装置に関する。 The present invention relates to a vehicle periphery monitoring device, and more particularly to a vehicle periphery monitoring device suitable for avoiding a collision between vehicles.
一般道路もしくは高速道路等における車両の追突、または交差点における車両同士の出合い頭の衝突は、ドライバの誤認識による場合が多い。例えば、赤信号で前方車両が停車した場合、もしくは緊急事態の発生で前方車両が停車した場合に、後続車両のドライバは停車した前方車両と自車との距離及び自車のその時の車速を考慮してブレーキを掛けるが、その判断を誤ると追突といった事態が発生する。また、交差点においては、特に交差している道路側の状況が判りにくい場合に、出合い頭に衝突することが多い。 A rear-end collision of a vehicle on a general road or an expressway, or a collision of heads of vehicles at an intersection is often due to a driver's misrecognition. For example, if the vehicle ahead stops due to a red light, or if the vehicle ahead stops due to an emergency, the driver of the following vehicle considers the distance between the vehicle ahead and the vehicle that stopped and the vehicle speed at that time. Then, the brakes are applied, but if the judgment is wrong, a situation such as a rear-end collision occurs. Further, at intersections, when the situation on the intersecting road side is particularly difficult to understand, it often collides with the encounter head.
そこで、上記のような車両の追突や出合い頭の衝突を回避する装置として、車両前方にミリ波を照射してその反射波を検知することにより前方車両を検出したり、または車両前方の状況を遠赤外線カメラで撮像し、その撮像結果から前方車両を検出したりする車両周辺監視装置が提案されている。また、この車両周辺監視装置では、遠赤外線カメラを車両の左右両側に設けてステレオカメラとし、そのステレオカメラで撮像した画像を画像処理することにより、前方車両の有無を検出している(例えば、特許文献1、特許文献2参照)。
しかしながら、上記従来の技術のうち、ミリ波を照射して前方車両を検出するものでは、ミリ波は不特定多数の障害物で反射してしまうので、前方車両を特定するのが難しいという問題がある。 However, among the above-described conventional techniques, in the case of detecting a forward vehicle by irradiating a millimeter wave, the millimeter wave is reflected by an unspecified number of obstacles, so that it is difficult to specify the forward vehicle. is there.
また、車両前方を遠赤外線カメラで撮像して前方車両を検出するものでは、遠赤外線カメラ自体が非常に高価であるとともに、遠赤外線カメラでの撮像は夜間のみの使用に制限される。しかも、ステレオカメラで撮像する場合、ステレオカメラを設置した車両の形状によりチューニングする必要があり、チューニング精度により前方車両の検出精度が影響されるという問題がある。 Further, in the case of detecting the front vehicle by imaging the front of the vehicle with the far-infrared camera, the far-infrared camera itself is very expensive and the imaging with the far-infrared camera is limited to use only at night. Moreover, when imaging with a stereo camera, it is necessary to tune according to the shape of the vehicle on which the stereo camera is installed, and there is a problem that the detection accuracy of the preceding vehicle is affected by the tuning accuracy.
本発明の課題は、前方車両の有無を簡単に且つ高精度に検出することにより、車両の衝突を未然に回避することのできる車両周辺監視装置を提供することにある。 The subject of this invention is providing the vehicle periphery monitoring apparatus which can avoid the collision of a vehicle beforehand by detecting the presence or absence of a front vehicle easily and with high precision.
上記課題を解決するために、請求項1に記載の発明は、車両前部、車両後部及び車両側部の少なくとも一カ所に埋め込まれ赤外線を発光する赤外線発光ダイオードと、自車に設けられ他車の赤外線発光ダイオードから発光される赤外線を受光する受光手段と、自車の車速を検知する車速検知手段と、前記受光手段で受光した受光信号と前記車速検知手段で検知した車速信号を取り込んで自車と他車との相対速度及び相対距離を算出するとともに、その算出結果に基づいて自車と他車との衝突を回避可能な制動距離を演算する演算手段と、自車と他車との実際の相対距離が前記制動距離に近づいたときに警告を発する警告手段とを備えたことを特徴としている。
In order to solve the above-mentioned problem, the invention according to
上記構成によれば、赤信号で他車が前方に停車または停車しようとして減速している場合、当該他車の車両後部に埋め込まれた赤外線発光ダイオードは他車が停車または停車しようとして減速している旨の信号を発する。後続の自車は、前記赤外線発光ダイオードからの信号を受光手段で受光するとともに、車速検知手段で自車の車速を検知する。演算手段は、受光手段で受光した受光信号と車速検知手段で検知した車速信号を取り込んで自車と他車との相対速度及び相対距離を算出するとともに、その算出結果に基づいて自車と他車との衝突を回避可能な制動距離を演算する。そして警告手段は、自車と他車との実際の相対距離が、演算手段で演算した制動距離に近づいたときに警告を発する。これにより、自車のドライバはブレーキを踏んで車両を減速させるので、自車が他車に追突するのを未然に回避することができる。 According to the above configuration, when the other vehicle is decelerating in a red signal while trying to stop or stop forward, the infrared light emitting diode embedded in the rear part of the other vehicle decelerates when the other vehicle stops or stops. Send a signal to the effect. The following own vehicle receives the signal from the infrared light emitting diode by the light receiving means, and detects the vehicle speed of the own vehicle by the vehicle speed detecting means. The calculation means takes in the light reception signal received by the light reception means and the vehicle speed signal detected by the vehicle speed detection means to calculate the relative speed and relative distance between the own vehicle and the other vehicle, and based on the calculation result, Calculate the braking distance that can avoid collision with the car. The warning means issues a warning when the actual relative distance between the own vehicle and the other vehicle approaches the braking distance calculated by the calculation means. As a result, the driver of the own vehicle depresses the brake and decelerates the vehicle, so that it is possible to prevent the own vehicle from colliding with another vehicle.
また、赤信号で自車が停車または停車しようとして減速しているときに、後方から他車が接近してきた場合は、警告手段は、他車が後方から接近している旨の警告を自車のドライバに対して発する。 If another vehicle approaches from behind when the host vehicle stops or decelerates due to a red light, the warning means warns that the other vehicle is approaching from behind. To the driver.
請求項2に記載の発明は、請求項1において、前記赤外線発光ダイオードは、ヘッドライト、テールランプ、ウィンカーの少なくとも一つに埋め込まれていることを特徴としている。 According to a second aspect of the present invention, in the first aspect, the infrared light emitting diode is embedded in at least one of a headlight, a tail lamp, and a winker.
請求項3に記載の発明は、請求項1又は2において、前記赤外線発光ダイオードは、車両走行時には点滅し、車両停車時には連続的に点灯する一方、前記演算手段は、前記赤外線発光ダイオードの点灯状態から他車の走行または停車を判断することを特徴としている。 A third aspect of the present invention is the method according to the first or second aspect, wherein the infrared light emitting diode blinks when the vehicle travels and is continuously lit when the vehicle is stopped, while the computing means is in a lighting state of the infrared light emitting diode. It is characterized by judging whether the other vehicle is running or stopped.
請求項4に記載の発明は、請求項1において、前記受光手段は、車両前部に設けられたフロントカメラ、車両後部に設けられたリヤカメラ、及び車両両側部に設けられたサイドカメラであることを特徴としている。 According to a fourth aspect of the present invention, in the first aspect, the light receiving means is a front camera provided at the front of the vehicle, a rear camera provided at the rear of the vehicle, and a side camera provided at both sides of the vehicle. It is characterized by.
請求項5に記載の発明は、信号機に埋め込まれ、赤信号の時に赤外線を発光する赤外線発光ダイオードと、車両に設けられ前記赤外線発光ダイオードから発光される赤外線を受光する受光手段と、車両の速度を検知する車速検知手段と、前記受光手段で受光した受光信号と前記車速検知手段で検知した車速信号を取り込んで、前記信号機と前記車両との距離及び車両の前記信号機への接近速度を算出するとともに、その算出結果に基づいて、前記信号機が設けられた交差点または横断歩道における事故を回避可能な前記車両の制動距離を演算する演算手段と、前記車両と前記信号機との実際の距離が前記演算手段で演算した制動距離に近づいたときに警告を発する警告手段とを備えたことを特徴としている。 According to a fifth aspect of the present invention, there is provided an infrared light emitting diode that is embedded in a traffic light and emits infrared light when a red signal is emitted, a light receiving means that is provided in a vehicle and receives infrared light emitted from the infrared light emitting diode, and a vehicle speed. Vehicle speed detection means for detecting the vehicle, the light reception signal received by the light reception means and the vehicle speed signal detected by the vehicle speed detection means, and the distance between the traffic light and the vehicle and the approach speed of the vehicle to the traffic light are calculated. And an arithmetic means for calculating a braking distance of the vehicle capable of avoiding an accident at an intersection or a pedestrian crossing provided with the traffic light based on a result of the calculation, and an actual distance between the vehicle and the traffic light is calculated. And warning means for issuing a warning when approaching the braking distance calculated by the means.
上記構成によれば、赤信号の時、信号機に埋め込まれた赤外線発光ダイオードから赤外線が発光され、この赤外線は車両に設けられた受光手段で受光される。また、車両に設けられた車速検知手段は自車の車速を検知する。演算手段は、受光手段で受光した受光信号と車速検知手段で検知した車速信号を取り込んで、信号機が設けられた交差点または横断歩道と車両との距離、及び交差点または横断歩道への車両の接近速度を算出するとともに、その算出結果に基づいて、当該交差点または横断歩道における事故を回避可能な車両の制動距離を演算する。そして、警告手段は、車両と当該交差点または横断歩道との実際の距離が、演算手段で演算した制動距離に近づいたときに警告を発する。これにより、ドライバはブレーキを踏んで車両を減速もしくは停車させるので、当該交差点または横断歩道における事故の発生を未然に回避することができる。 According to the above configuration, in the case of a red signal, infrared light is emitted from the infrared light emitting diode embedded in the traffic light, and this infrared light is received by the light receiving means provided in the vehicle. Further, vehicle speed detection means provided in the vehicle detects the vehicle speed of the host vehicle. The calculation means takes in the light reception signal received by the light reception means and the vehicle speed signal detected by the vehicle speed detection means, the distance between the intersection or pedestrian crossing where the traffic light is provided and the vehicle, and the approach speed of the vehicle to the intersection or pedestrian crossing And the braking distance of the vehicle capable of avoiding an accident at the intersection or pedestrian crossing is calculated based on the calculation result. The warning unit issues a warning when the actual distance between the vehicle and the intersection or pedestrian crossing approaches the braking distance calculated by the calculation unit. As a result, the driver depresses the brake and decelerates or stops the vehicle, so that it is possible to prevent an accident from occurring at the intersection or pedestrian crossing.
本発明によれば、前方車両の有無を簡単に且つ高精度に検出することが可能となり、車両の衝突を未然に回避することができる。 According to the present invention, the presence / absence of a preceding vehicle can be detected easily and with high accuracy, and a vehicle collision can be avoided in advance.
以下、本発明の実施例を図面に従って説明する。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
図1は、本発明に係る車両周辺監視装置の概略構成を示している。図中、破線より右側は他車側であり、破線より左側は自車側である。他車側のヘッドライト1には赤外線発光ダイオード1Aが、テールランプ2には赤外線発光ダイオード2Aが、ウィンカー3には赤外線発光ダイオード3Aがそれぞれ設けられている。自車側には、車両前部にフロントカメラ4が、車両後部にリヤカメラ5が、車両側部両側にサイドカメラ6がそれぞれ受光手段として設けられている。各赤外線発光ダイオード1A,2A,3Aは、車両(この実施例では他車)が走行している場合は点滅し、停車している場合は連続的に点灯する。なお、各赤外線発光ダイオード1A,2A,3Aの点滅速度は車両の走行速度に比例し、例えば走行速度が速くなれば点滅の間隔が短くなるように設定されている。
FIG. 1 shows a schematic configuration of a vehicle periphery monitoring apparatus according to the present invention. In the figure, the right side from the broken line is the other vehicle side, and the left side from the broken line is the own vehicle side. The
また、自車側には演算手段として演算処理部(ECU:Electronic Control Unit)7が設けられ、フロントカメラ4、リヤカメラ5及びサイドカメラ6は演算処理部7に電気的に接続されている。さらに、自車側には、車速検知手段として車速センサ8、警告手段としてモニタ9及びスピーカ10がそれぞれ設けられ、これら車速センサ8、モニタ9及びスピーカ10も演算処理部7に電気的に接続されている。
Further, an arithmetic processing unit (ECU: Electronic Control Unit) 7 is provided on the own vehicle side as arithmetic means, and the front camera 4, the rear camera 5 and the
なお、図には示してないが、自車側のヘッドライト、テールランプ及びウィンカーにも同様に赤外線発光ダイオードがそれぞれ設けられている。また、他車側にも、フロントカメラ、リヤカメラ、サイドカメラ、車速センサ、モニタ、スピーカ及び演算処理部等が設けられている。 Although not shown in the figure, infrared light emitting diodes are similarly provided in the headlight, tail lamp and winker on the own vehicle side. Further, on the other vehicle side, a front camera, a rear camera, a side camera, a vehicle speed sensor, a monitor, a speaker, an arithmetic processing unit, and the like are provided.
図2は、上記構成の車両周辺監視装置の動作を示している。フロントカメラ4、リヤカメラ5またはサイドカメラ6が赤外線発光ダイオード1A,2A,3Aからの赤外線を受光して(ステップS1)、受光した赤外線が点滅しているときは他車が走行していると判断し(ステップS2)、また、受光した赤外線が連続的に点灯しているときは他車が停車していると判断する(ステップS3)。
FIG. 2 shows the operation of the vehicle periphery monitoring apparatus having the above configuration. The front camera 4, rear camera 5 or
次に、オプティカルフロー技術にて他車のベクトルを算出する(ステップS4)。算出したベクトルが自車に向いている場合は、赤外線発光ダイオード1A,2A,3Aが点灯しているか、点滅しているか、また点滅している場合の点滅速度、及び車速センサ8で検知した自車の速度情報から、自車と他車との相対速度を算出するとともに(ステップS5)、自車と他車との相対距離を算出する(ステップS6)。
Next, the vector of the other vehicle is calculated by the optical flow technique (step S4). When the calculated vector is suitable for the host vehicle, the infrared
そして、上記算出した自車と他車との相対速度及び相対距離から、自車と他車との衝突を回避可能な制動距離を演算するとともに(ステップS7)、その演算した制動距離と自車と他車との相対距離とを比較し(ステップS8)、前記制動距離に実際の相対距離が近づいたときは危険領域と判断して警告を発し(ステップS9)、近づいていないときは安全領域と判断して警告は発しない(ステップS10)。なお、ステップS4で算出したベクトルが自車に向いていない場合も、警告は発しない(ステップS10)。 Then, a braking distance capable of avoiding a collision between the own vehicle and the other vehicle is calculated from the calculated relative speed and relative distance between the own vehicle and the other vehicle (step S7), and the calculated braking distance and the own vehicle are calculated. Is compared with the relative distance between the vehicle and the other vehicle (step S8). When the actual relative distance approaches the braking distance, it is determined as a dangerous area and a warning is issued (step S9). Therefore, no warning is issued (step S10). Note that no warning is issued even when the vector calculated in step S4 is not suitable for the vehicle (step S10).
図3は実施例1を示しており、信号機11が赤信号のために停車している車両Bに、後方から車両Aが矢印aのように接近している場合の一例である。車両A及び車両Bには上記の車両周辺監視装置が搭載されている。
FIG. 3 shows Example 1, which is an example of a case where the vehicle A is approaching from the rear as indicated by an arrow a to the vehicle B in which the
車両Bは停車しているので、車両後部のテールランプに設けられた赤外線発光ダイオード2Aは連続的に点灯している。後方から接近している車両Aは、車両前部のフロントカメラ4によって、車両Bの赤外線発光ダイオード2Aからの赤外線を撮像し、その撮像データを演算処理部7(図1参照)に送る。また、車両Aは、自車の車速センサ8(図1参照)で検知した車速データを演算処理部7に送る。
Since the vehicle B is stopped, the infrared
演算処理部7ではフロントカメラ4からの撮像データを画像処理し、赤外線発光ダイオード2Aが連続的に点灯していることを検知して、車両Bが停車していることを認識する。また、演算処理部7はオプティカルフロー技術にて、車両Aに対する車両Bのベクトルを算出し、そのベクトルが車両Aに向かっていることを検知する。
The
次に、演算処理部7は、車速センサ8からの車速データから車両Aと車両Bとの相対速度(つまり車両Bに対する車両Aの接近速度)を算出する一方、車両Aと車両Bとの相対距離を逐一算出する。そして、演算処理部7は車両Aと車両Bとの相対速度及び相対距離から、車両Aが車両Bに追突するのを回避可能な制動距離を演算するとともに、その演算した制動距離と車両Aと車両Bとの実際の相対距離とを比較し、演算した制動距離に実際の相対距離が近づいたときは、車両Aのドライバに対し「車両Bが前方に停車している」旨の警告を発する。
Next, the
上記警告を知った車両Aのドライバはブレーキを踏むことにより、車両Aを安全に停車させ、車両Aの車両Bへの追突を確実に回避することができる。 The driver of the vehicle A who knows the warning can step down the vehicle A safely by stepping on the brake and reliably avoid the rear-end collision of the vehicle A with the vehicle B.
本実施例によれば、オプティカルフロー技術を採用することにより、車両Aに対する車両Bのベクトルを算出し、車両Aのドライバの誤認識を防止することができる。 According to the present embodiment, by adopting the optical flow technique, the vector of the vehicle B with respect to the vehicle A can be calculated, and erroneous recognition of the driver of the vehicle A can be prevented.
また、車両Bが停車していれば、赤外線発光ダイオード2Aが連続的に点灯するので、車両A側は車両Bの停車を容易に認識することができる。しかも、赤外線を用いているので、昼夜に関係なく認識することができる。
Further, if the vehicle B is stopped, the infrared
図4は実施例2を示しており、信号機11が赤信号のために停車している車両Bに、後方から車両Aが矢印bのように接近している場合の一例である。車両A及び車両Bには上記の車両周辺監視装置が搭載されている。
FIG. 4 shows a second embodiment, which is an example of the case where the vehicle A is approaching from the rear as indicated by an arrow b to the vehicle B where the
車両Aは走行しているので、車両前部のヘッドライトに設けられた赤外線発光ダイオード1Aは点滅している。この場合、車両Aの走行速度に応じて赤外線発光ダイオード1Aの点滅間隔は変化するように設定されている。
Since the vehicle A is running, the infrared
赤信号で停車している車両Bは、車両後部のリヤカメラ5によって、車両Aの赤外線発光ダイオード1Aからの赤外線を撮像し、その撮像データを演算処理部7に送る。
The vehicle B stopped at a red signal images the infrared rays from the infrared
演算処理部7ではリヤカメラ5からの撮像データを画像処理し、赤外線発光ダイオード1Aが点滅していることを検知して、車両Aが走行していることを認識する。また、演算処理部7はオプティカルフロー技術にて、車両Aのベクトルを算出し、そのベクトルが車両Bに向かっていることを検知する。
The
次に、演算処理部7は、車速センサ8からの車速データから車両Aと車両Bとの相対速度(つまり車両Bに対する車両Aの接近速度)を算出する一方、車両Aと車両Bとの相対距離を逐一算出する。そして、演算処理部7は車両Aと車両Bとの相対速度及び相対距離から、車両Aが車両Bに追突するのを回避可能な制動距離を演算するとともに、その演算した制動距離と車両Aと車両Bとの実際の相対距離とを比較し、演算した制動距離に実際の相対距離が近づいたときは、車両Bのドライバに対して「後方から車両Aが接近している」旨の警告を発する。
Next, the
本実施例によれば、赤外線発光ダイオード1Aが点滅するので、車両Aの接近を車両B側で容易に認識できる。しかも、赤外線を用いているので、昼夜に関係なく認識することができる。
According to this embodiment, since the infrared
図5は実施例3を示しており、ハザードランプ(ウィンカー)を点灯させて停車している車両Bに、後方から車両Aが矢印cのように接近している場合の一例である。車両A及び車両Bには上記の車両周辺監視装置が搭載されている。 FIG. 5 shows a third embodiment, which is an example of a case where the vehicle A is approaching from the rear as indicated by an arrow c to the vehicle B that is stopped by turning on a hazard lamp (winker). The vehicle periphery monitoring device is mounted on the vehicle A and the vehicle B.
車両Bは停車しているので、車両両側部のウィンカーに設けられた赤外線発光ダイオード3Aは連続的に点灯している。後方から接近している車両Aは、車両前部のフロントカメラ4によって、車両Bの赤外線発光ダイオード3Aからの赤外線を撮像し、その撮像データを演算処理部7に送る。また、車両Aは、自車の車速センサ8で検知した車速データを演算処理部7に送る。
Since the vehicle B is stopped, the infrared light emitting diodes 3A provided on the winkers on both sides of the vehicle are continuously lit. The vehicle A approaching from the rear images the infrared rays from the infrared light emitting diode 3A of the vehicle B by the front camera 4 at the front of the vehicle, and sends the imaging data to the
演算処理部7ではフロントカメラ4からの撮像データを画像処理し、赤外線発光ダイオード3Aが連続的に点灯していることを検知して、車両Bが停車していることを認識する。また、演算処理部7はオプティカルフロー技術にて、車両Aに対する車両Bのベクトルを算出し、そのベクトルが車両Aに向かっていることを検知する。
The
次に、演算処理部7は、車速センサ8からの車速データから車両Aと車両Bとの相対速度(つまり車両Bに対する車両Aの接近速度)を算出する一方、車両Aと車両Bとの相対距離を逐一算出する。そして、演算処理部7は車両Aと車両Bとの相対速度及び相対距離から、車両Aが車両Bに追突するのを回避可能な制動距離を演算するとともに、その演算した制動距離と車両Aと車両Bとの実際の相対距離とを比較し、演算した制動距離に実際の相対距離が近づいたときは、車両Aのドライバに対し「車両Bが前方に停車している」旨の警告を発する。
Next, the
上記警告を知った車両Aのドライバは少し右方向にハンドル操作を行うことにより、車両Bを安全に追い越すことができる。 The driver of the vehicle A who knows the warning can safely overtake the vehicle B by operating the steering wheel slightly in the right direction.
本実施例によれば、オプティカルフロー技術を採用することにより、車両Aに対する車両Bのベクトルを算出し、車両Aのドライバの誤認識を防止することができる。 According to the present embodiment, by adopting the optical flow technique, the vector of the vehicle B with respect to the vehicle A can be calculated, and erroneous recognition of the driver of the vehicle A can be prevented.
また、車両Bが停車していれば、赤外線発光ダイオード3Aが連続的に点灯するので、車両A側は車両Bの停車を容易に認識することができる。しかも、赤外線を用いているので、昼夜に関係なく認識することができる。 Further, if the vehicle B is stopped, the infrared light emitting diode 3A is continuously lit, so that the vehicle A side can easily recognize the stop of the vehicle B. Moreover, since infrared rays are used, it can be recognized regardless of day or night.
図6は実施例4を示しており、車両Aが矢印dのように、車両Bが矢印dに直角な矢印eのように、それぞれ交差点(十字路)に接近している状況を示している場合の一例である。また本実施例では、交差点の中央に赤外線を反射する反射板12が設置されている。車両A及び車両Bには上記車両周辺監視装置が搭載されている。
FIG. 6 shows a fourth embodiment, in which the vehicle A is approaching an intersection (crossroad) as indicated by an arrow d and the vehicle B is indicated as an arrow e perpendicular to the arrow d. It is an example. In the present embodiment, a reflecting
車両Bは走行しているので、車両前部のヘッドライトに設けられた赤外線発光ダイオード1Aは点滅している。そして、赤外線発光ダイオード1Aから発光された赤外線は、反射板12によって直角方向(図6において上下方向)に反射される。
Since the vehicle B is running, the infrared
車両Bに対して直角方向から交差点に向かって走行している車両Aは、反射板12で反射された赤外線を車両前部のフロントカメラ4で撮像し、その撮像データを演算処理部7に送る。また、車両Aは、自車の車速センサ8で検知した車速データを演算処理部7に送る。
The vehicle A traveling from the direction perpendicular to the vehicle B toward the intersection captures the infrared rays reflected by the
演算処理部7ではフロントカメラ4からの撮像データを画像処理し、赤外線発光ダイオード1Aが点滅していることを検知して、車両Bが走行していることを認識する。また、演算処理部7はオプティカルフロー技術にて、車両Aに対する反射板12のベクトルを算出し、そのベクトルが車両Aに向かっていることを検知する。
The
次に、演算処理部7は、車速センサ8からの車速データから車両Aと反射板12との相対速度(つまり反射板12に対する車両Aの接近速度)を算出する一方、車両Aと反射板12との相対距離を逐一算出する。そして、演算処理部7は車両Aと反射板12との相対速度及び相対距離から、車両Aと車両Bとが出合い頭に衝突するのを回避可能な制動距離を演算するとともに、その演算した制動距離と車両Aと反射板12との相対距離とを比較し、演算した制動距離に実際の相対距離が近づいたときは、車両Aのドライバに対し「車両Bが前方の交差点に接近している」旨の警告を発する。
Next, the
上記警告を知った車両Aのドライバはブレーキを踏むことにより、車両Aを安全に減速または停車させ、車両Aと車両Bとの出合い頭の衝突を確実に回避することができる。 The driver of the vehicle A who knows the warning can decelerate or stop the vehicle A safely by stepping on the brake, and can reliably avoid the head-on collision between the vehicle A and the vehicle B.
本実施例によれば、オプティカルフロー技術を採用することにより、車両Aに対する反射板12のベクトルを算出し、車両Aのドライバの誤認識を防止することができる。
According to the present embodiment, by adopting the optical flow technique, the vector of the
また、車両Bが走行していれば、その走行速度に同期して赤外線発光ダイオード1Aが点滅するので、車両A側は車両Bの走行速度を容易に識別することができる。しかも、赤外線を用いているので、昼夜に関係なく識別することができる。
If the vehicle B is traveling, the infrared
さらに、本実施例によれば、交差点の中央に反射板12を設けたことにより、車両B側の赤外線発光ダイオードから発光される赤外線を車両A側に、または逆に車両A側の赤外線発光ダイオードから発光される赤外線を車両B側にそれぞれ確実に導くことができ、見通しの悪い交差点での出合い頭の衝突を低減することが可能である。
Furthermore, according to the present embodiment, by providing the
図7は実施例5を示しており、赤信号が点灯した信号機11に車両Aが矢印fのように接近している場合の一例である。本実施例では、赤信号が点灯すると赤外線を発光する赤外線発光ダイオード11Aが信号機11に設けられている。また、車両Aには上記の車両周辺監視装置が搭載されている。
FIG. 7 shows a fifth embodiment, which is an example of a case where the vehicle A is approaching the
信号機11は赤信号であるから、信号機11に設けられた赤外線発光ダイオード11Aは点灯し赤外線を発光している。信号機11に接近している車両Aは、車両前部のフロントカメラ4によって、赤外線発光ダイオード11Aからの赤外線を撮像し、その撮像データを演算処理部7に送る。また、車両Aは、自車の車速センサ8で検知した車速データを演算処理部7に送る。
Since the
演算処理部7ではフロントカメラ4からの撮像データを画像処理し、赤外線発光ダイオード11Aが点灯していることを検知して、信号機11が赤信号であることを認識する。また、演算処理部7はオプティカルフロー技術にて、車両Aに対する信号機11のベクトルを算出し、そのベクトルが車両Aに向かっていることを検知する。
The
次に、演算処理部7は、車速センサ8からの車速データから車両Aと信号機11との相対速度(つまり信号機11に対する車両Aの接近速度)を算出する一方、車両Aと信号機11との距離を逐一算出する。そして演算処理部7は、信号機11に対する車両Aの相対速度及び距離から、車両Aが信号機11の手前で安全に停車できる制動距離(つまり、信号機11が設けられた交差点や横断歩道での事故を回避できる距離)を演算するとともに、その演算した制動距離と車両Aと信号機11との実際の距離とを比較し、演算した制動距離に実際の距離が近づいたときは、車両Aのドライバに対し「前方の信号機が赤信号である」旨の警告を発する。
Next, the
上記警告を知った車両Aのドライバはブレーキを踏むことにより、車両Aを安全に減速または停車させる。 The driver of the vehicle A who knows the warning depresses or stops the vehicle A safely by stepping on the brake.
本実施例によれば、オプティカルフロー技術を採用することにより、車両Aに対する信号機11のベクトルを算出し、車両Aのドライバの誤認識を防止することができる。
According to the present embodiment, by adopting the optical flow technique, the vector of the
また、信号機11が赤信号のときは赤外線発光ダイオード11Aが点灯するので、車両A側は信号機11が赤信号であることを容易に認識することができる。しかも、赤外線を用いているので、昼夜に関係なく認識することができる。
Further, since the infrared light emitting diode 11A is lit when the
図8は実施例6を示しており、矢印gのように走行している車両Aと、対向車線を矢印hのように走行している車両Bとがすれ違う場合の一例である。車両A及び車両Bには上記の車両周辺監視装置が搭載されている。 FIG. 8 shows a sixth embodiment, which is an example in which a vehicle A traveling as indicated by an arrow g and a vehicle B traveling along an opposite lane as indicated by an arrow h pass each other. The vehicle periphery monitoring device is mounted on the vehicle A and the vehicle B.
車両Bは走行しているので、車両前部のヘッドライトに設けられた赤外線発光ダイオード1Aは点滅している。車両Aは、車両Bとすれ違うときに、車両前部のフロントカメラ4によって、車両Bの赤外線発光ダイオード1Aから発光される赤外線を撮像し、その撮像データを演算処理部7に送る。
Since the vehicle B is running, the infrared
演算処理部7ではフロントカメラ4からの撮像データを画像処理し、赤外線発光ダイオード1Aが点滅していることを検知して、車両Bが走行していることを認識する。また、演算処理部7はオプティカルフロー技術にて車両Aに対する車両Bのベクトルを算出し、そのベクトルが車両Aに向かっていないことを検知する。このときは、車両Bが車両Aに衝突する恐れはないので、車両Aのドライバに対する警告は行わない。
The
なお、車両Bのベクトルが車両Aに向かっていることを検知したときは、車両Bが車両Aに衝突する恐れがあるので、車両Aのドライバに対する警告を行う。 When it is detected that the vector of the vehicle B is moving toward the vehicle A, the vehicle B may collide with the vehicle A, so that a warning is given to the driver of the vehicle A.
本実施例によれば、オプティカルフロー技術を採用することにより、車両Aに対する車両Bのベクトルを算出し、車両Aのドライバの誤認識を防止することができる。 According to the present embodiment, by adopting the optical flow technique, the vector of the vehicle B with respect to the vehicle A can be calculated, and erroneous recognition of the driver of the vehicle A can be prevented.
また、車両Bが走行していれば、その走行速度に同期して赤外線発光ダイオード1Aが点滅するので、車両A側は車両Bの走行速度を容易に識別することができる。しかも、赤外線を用いているので、昼夜に関係なく識別することができる。
If the vehicle B is traveling, the infrared
1 ヘッドライド
1A 赤外線発光ダイオード
2 テールランプ
2A 赤外線発光ダイオード
3 ウィンカー
3A 赤外線発光ダイオード
4 フロントカメラ(受光手段)
5 リヤカメラ(受光手段)
6 サイドカメラ(受光手段)
7 演算処理部(演算手段)
8 車速センサ(車速検知手段)
9 モニタ(警告手段)
10 スピーカ(警告手段)
11 信号機
11A 赤外線発光ダイオード
DESCRIPTION OF
5 Rear camera (light receiving means)
6 Side camera (light receiving means)
7 Arithmetic processing part (calculation means)
8 Vehicle speed sensor (vehicle speed detection means)
9 Monitor (Warning means)
10 Speaker (Warning means)
11 traffic light 11A infrared light emitting diode
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