JP2010018237A - Oncoming vehicle visual field assistant device, program for oncoming vehicle visual field assistant device, and oncoming vehicle visual field assistant method - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、対向車両の進行先を対象にライトで照射することにより対向車両の運転者の視界を確保する対向車両視界支援装置に関する。 The present invention relates to an oncoming vehicle visibility support device that secures the visibility of a driver of an oncoming vehicle by irradiating the destination of the oncoming vehicle with a light.
夜間に自車両が対向車両とすれ違う場合、自車両のヘッドライトにより対向車両の運転者の目に眩輝を与えることがないように、自車両のヘッドライトをハイビームからロービームに変更することが行われる。この際、対向車両の運転者も同様にロービームに変更するのが通常であるため、対向車両の運転者の前方の視界も狭くなる。 If your vehicle passes the oncoming vehicle at night, the headlight of your vehicle may be changed from a high beam to a low beam so that the headlight of your vehicle does not dazzle the driver of the oncoming vehicle. Is called. At this time, since the driver of the oncoming vehicle normally changes to the low beam as well, the field of view of the driver of the oncoming vehicle is narrowed.
従来この点を解決しようとするものとして、例えば特許文献1では、自車両のビームパターンに修正を加えることにより、対向車両の運転者に眩輝を引き起こすことなく、自車両の前方の視界を最大限に確保しようとするものがあった。
しかしながら、従来の方法では、対向車両の運転者に眩輝を与えないことはできるものの、対向車両の運転者の前方の視界を十分に確保することはできなかった。すなわち、対向車の運転者としても自分が運転する車両(対向車両)のヘッドライトをロービームにせざるを得ないことから、どうしても前方の視界は狭くなってしまう。運転者の視界については、ハイビームを利用した場合は前方100メートル以上が確保できるのに対し、ロービームを利用した場合は前方30〜40メートル程度になってしまう。そのため仮に、対向車両がビームパターンを修正して視界を最大限に確保しようとしても、ロービームを前提にすれば確保できる視界の大きさには限界があった。 However, in the conventional method, although it is possible to prevent the driver of the oncoming vehicle from being dazzled, it has not been possible to secure a sufficient field of view in front of the driver of the oncoming vehicle. In other words, since the driver of the oncoming vehicle is forced to use the low beam as the headlight of the vehicle (oncoming vehicle) that he / she is driving, the forward field of view is inevitably narrowed. About a driver | operator's visual field, when using a high beam, 100 meters or more ahead can be ensured, but when using a low beam, it will be about 30-40 meters ahead. Therefore, even if the oncoming vehicle tries to secure the field of view to the maximum by correcting the beam pattern, there is a limit to the size of the field of view that can be secured if the low beam is assumed.
本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、自車両が対向車両とすれ違う際、対向車両がロービームにしても対向車両の運転者に十分な視界を確保する対向車両支援装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made to solve such problems. When the host vehicle passes the oncoming vehicle, even if the oncoming vehicle has a low beam, the oncoming vehicle support ensures sufficient visibility for the driver of the oncoming vehicle. An object is to provide an apparatus.
上記目的を達成するためになされた請求項1記載の発明は、自車両に搭載され、対向車両の進行先を対象に光を照射して対向車両の運転者の視界を確保する対向車両視界支援装置であり、対向車両の進行先を対象に光を照射するライト、対向車両判定手段及び点灯制御手段を備える。対向車両判定手段は、自車両の前方に対向車両が存在するか否かを判定し、点灯制御手段は、対向車両判定手段により自車両の前方に対向車両が存在すると判定される場合にライトを点灯する点灯制御を行う。
The invention according to
このような請求項1記載の発明によれば、自車両が対向車両とすれ違う際、対向車両がロービームにしても対向車両の運転者に十分な視界を確保することが可能となる。
請求項2記載の発明は、請求項1記載の対向車両視界支援装置において、さらに後続車両判定手段を備え、その後続車両判定手段は、自車両の後方に後続車両が存在するか否かを判定する。そして、ライトは、対向車両の進行先であり、かつ自車両の後方を対象に光を照射し、点灯制御手段は、対向車両判定手段により自車両の前方に対向車両が存在すると判定され、かつ後続車両判定手段により自車両の後方に後続車両が存在しないと判定される場合に点灯制御を行う。
According to the first aspect of the present invention, when the host vehicle passes the oncoming vehicle, even if the oncoming vehicle has a low beam, it is possible to ensure a sufficient field of view for the driver of the oncoming vehicle.
According to a second aspect of the present invention, in the oncoming vehicle visibility support device according to the first aspect of the present invention, the vehicle further includes a following vehicle determination unit, and the subsequent vehicle determination unit determines whether there is a subsequent vehicle behind the host vehicle. To do. The light is a destination of the oncoming vehicle and irradiates light behind the host vehicle, and the lighting control unit is determined by the oncoming vehicle determination unit that the oncoming vehicle exists in front of the host vehicle, and When the subsequent vehicle determining means determines that there is no subsequent vehicle behind the host vehicle, the lighting control is performed.
このような請求項2記載の発明によれば、後続車両が存在しない場合にのみ自車両の後方を対象に光を照射するので、後続車両の運転者に眩輝を与えることなく、対向車両の視界をより遠方まで確保することが可能となる。
According to the invention described in
請求項3記載の発明は請求項1又は2記載の対向車両視界支援装置において、走行状態判定手段及び非走行中制限手段を備える。走行状態判定手段は、自車両が走行状態にあるか否かを判定し、非走行中制限手段は、走行状態判定手段により自車両が走行状態にないと判定される場合に点灯制御を実行させない。 According to a third aspect of the present invention, in the oncoming vehicle visibility support device according to the first or second aspect, the vehicle is provided with a traveling state determining unit and a non-traveling limiting unit. The traveling state determination unit determines whether or not the host vehicle is in a traveling state, and the non-traveling limiting unit does not execute the lighting control when the traveling state determination unit determines that the host vehicle is not in the traveling state. .
このような請求項3記載の発明によれば、自車両が走行状態にない場合の点灯制御をしないので、適切かつ効率的な制御を行うことが可能となる。
請求項4記載の発明は、請求項1乃至3のいずれか記載の対向車両視界支援装置において、昼夜判定手段及び昼間制限手段を備える。昼夜判定手段は、現在が昼又は夜のいずれであるかを判定し、昼間制限手段は、昼夜判定手段により昼と判定される場合に点灯制御を実行させない。
According to the third aspect of the present invention, since the lighting control is not performed when the host vehicle is not in the traveling state, appropriate and efficient control can be performed.
According to a fourth aspect of the present invention, in the oncoming vehicle visibility support device according to any one of the first to third aspects, a day / night determination unit and a daytime limiting unit are provided. The day / night determining means determines whether the present day is daytime or night, and the daytime limiting means does not execute the lighting control when the daytime / nighttime determining means determines that it is daytime.
このような請求項4記載の発明によれば、現在が昼間と判定される場合に点灯制御をしないので、適切かつ効率的な制御を行うことが可能となる。
請求項5記載の発明は、請求項1乃至4のいずれか記載の対向車両視界支援装置において、明るさ判定手段及び明所制限手段を備える。明るさ判定手段は、対向車両の進行先が明るいか否かを判定し、明所制限手段は、明るさ判定手段により対向車両の進行先が明るいと判定される場合に点灯制御を実行させない。
According to the invention described in claim 4, since the lighting control is not performed when the present day is determined to be daytime, it is possible to perform appropriate and efficient control.
According to a fifth aspect of the present invention, in the oncoming vehicle field-of-view support apparatus according to any one of the first to fourth aspects, a brightness determination unit and a light place restriction unit are provided. The brightness determination unit determines whether or not the oncoming vehicle travel destination is bright, and the light place restriction unit does not execute the lighting control when the brightness determination unit determines that the oncoming vehicle travel destination is bright.
このような請求項5記載の発明によれば、対向車両の進行先が明るくて自車両からライトを照射することが不要な場合に点灯制御をしないので、適切かつ効率的な制御が可能となる。 According to the fifth aspect of the present invention, the lighting control is not performed when the destination of the oncoming vehicle is bright and it is not necessary to irradiate the light from the own vehicle, so that appropriate and efficient control is possible. .
請求項6記載の発明は、請求項1乃至5のいずれか記載の対向車両視界支援装置において、霧判定手段及び照射光着色手段を備える。霧判定手段は、自車両近辺に霧が発生しているか否かを判定し、照射光着色手段は、霧判定手段により霧が発生していると判定される場合にライトにより照射される光に着色を加える。 According to a sixth aspect of the present invention, in the oncoming vehicle field of view assisting device according to any one of the first to fifth aspects, the fog determining means and the irradiation light coloring means are provided. The fog determination means determines whether or not fog has occurred in the vicinity of the host vehicle, and the irradiation light coloring means applies the light emitted by the light when the fog determination means determines that fog has occurred. Add color.
このような請求項6記載の発明によれば、霧が出ているときでも対向車両の運転者の視界を適切に確保することが可能となる。
請求項7記載の発明は、請求項1乃至6のいずれか記載の対向車両視界支援装置において、カーブ路情報取得手段及びカーブ路調整手段を備える。カーブ路情報取得手段は、自車両が走行中の道路に存在するカーブ路の情報を取得し、カーブ路調整手段は、カーブ路の情報を基にライトにより照射される光が対向車両の進行先となるようにライトの照射方向を調整する。
According to the sixth aspect of the present invention, it is possible to appropriately secure the field of view of the driver of the oncoming vehicle even when fog is present.
According to a seventh aspect of the present invention, in the oncoming vehicle field-of-view support device according to any one of the first to sixth aspects, a curved road information acquisition unit and a curved road adjustment unit are provided. The curved road information acquisition means acquires information on a curved road existing on the road on which the host vehicle is traveling, and the curved road adjustment means determines that the light irradiated by the light is based on the information on the curved road. Adjust the light irradiation direction so that
このような請求項7記載の発明によれば、自車両が走行中の道路にカーブ路が存在する場合でも的確な方向にライトを照射して対向車両の運転者の視界を確保することが可能となる。 According to the seventh aspect of the present invention, it is possible to ensure the visibility of the driver of the oncoming vehicle by irradiating the light in an appropriate direction even when a curved road exists on the road on which the host vehicle is traveling. It becomes.
請求項8記載の発明は、請求項1乃至7のいずれか記載の対向車両視界支援装置において、道路標識検出手段及び標識照射制御手段を備える。道路標識検出手段は、自車両が通過した道路に設置されている道路標識を検出し、標識照射制御手段は、道路標識検出手段により道路標識が検出された場合にその道路標識の方向にライトの光を向ける。 According to an eighth aspect of the present invention, in the oncoming vehicle visibility support device according to any one of the first to seventh aspects, a road sign detection means and a sign irradiation control means are provided. The road sign detection means detects a road sign installed on the road through which the host vehicle has passed, and the sign irradiation control means detects the light in the direction of the road sign when the road sign detection means detects the road sign. Turn the light.
このような請求項8記載の発明によれば、対向車両の運転者が確認すべき道路標識にライトが向けられるので対向車両の運転者が道路標識を見落とす可能性が低くなる。
請求項9記載の発明は、請求項1乃至8のいずれか記載の対向車両視界支援装置において、物体検出手段及び照射パターン変更手段を備える。物体検出手段は、自車両が通過した道路上に存在する物体を検出し、照射パターン変更手段は、物体検出手段により物体が検出された場合にライトによる光の照射パターンを変更する。
According to the invention described in
According to a ninth aspect of the present invention, in the oncoming vehicle field-of-view support apparatus according to any one of the first to eighth aspects, an object detecting unit and an irradiation pattern changing unit are provided. The object detection means detects an object present on the road through which the host vehicle passes, and the irradiation pattern change means changes the light irradiation pattern by the light when the object detection means detects the object.
このような請求項9記載の発明によれば、道路上に物体が存在する場合に照射パターンを変更して注意を喚起することができ、対向車両の運転者は状況に応じた適切な運転が可能となる。 According to the invention described in claim 9, when an object is present on the road, the irradiation pattern can be changed to call attention, and the driver of the oncoming vehicle can perform an appropriate driving according to the situation. It becomes possible.
請求項10記載の発明は、請求項1乃至9のいずれか記載の対向車両視界支援装置において、ライトは、対向車両の進行先であり、かつ自車両の側方を対象に光を照射する。
このような請求項10記載の発明によれば、対向車両の進行先の比較的近い場所を照射して対向車両の運転者の比較的近い範囲の視界を確保することが可能となる。
According to a tenth aspect of the present invention, in the oncoming vehicle visibility support device according to any one of the first to ninth aspects, the light is a traveling destination of the oncoming vehicle and irradiates light on a side of the own vehicle.
According to such a tenth aspect of the present invention, it is possible to ensure a field of view of a relatively close range of the driver of the oncoming vehicle by irradiating a relatively close place where the oncoming vehicle travels.
請求項11記載の発明は、自車両に搭載され、対向車両の運転者の視界を確保する対向車両視界支援装置としてコンピュータを機能させる対向車両視界支援装置用プログラムである。そして、自車両の前方に対向車両が存在するか否かを判定する対向車両判定手段と、対向車両判定手段により自車両の前方に対向車両が存在すると判定される場合に対向車両の進行先を対象に光を照射するライトを点灯する点灯制御を行う点灯制御手段としてコンピュータを機能させる。
The invention according to
このような請求項11記載の発明によれば、請求項1記載の発明と同様の効果を得ることができる。
請求項12記載の発明は、対向車両の進行先を対象に光を照射して対向車両の運転者の視界を確保する対向車両視界支援方法であり、自車両の前方に対向車両が存在する場合に対向車両の進行先を対象に光を照射するライトを点灯する。
According to the eleventh aspect of the invention, the same effect as that of the first aspect of the invention can be obtained.
The invention according to
このような請求項12記載の発明によれば、請求項1記載の発明と同様の効果を得ることができる。 According to such a twelfth aspect, the same effect as that of the first aspect can be obtained.
以下、本発明が適用された実施形態について、図面を用いて説明する。
[1 構成]
図1は、本実施形態としての対向車両視界支援装置1の全体構成を表すブロック図である。この対向車両視界支援装置1は、照度計(コンライト)2、後方画像センサ3、前方画像センサ4、ヨーレートセンサ5、ATギアシフト6、ECU7、側方ライト8、後方ライト9、後方ライト用モータ10、後方ライト用着色フィルタ11、バス12,13を備える。
Embodiments to which the present invention is applied will be described below with reference to the drawings.
[1 Configuration]
FIG. 1 is a block diagram showing the overall configuration of an oncoming vehicle field of
照度計(コンライト)2は、自車両周辺の明るさや特に対向車両の進行先にあたる道路の明るさを照度(単位はルクス)で計測可能なセンサである。ただし、光束(単位はルーメン)や光度(単位はカンデラ)などを計測可能な計測器を、照度計2に置き換えることもできる。
The illuminance meter (Conlight) 2 is a sensor capable of measuring the brightness around the host vehicle and particularly the brightness of the road corresponding to the destination of the oncoming vehicle with illuminance (unit is lux). However, the
後方画像センサ3及び前方画像センサ4は、それぞれCCDカメラやCMOSカメラなどから構成され、それぞれ自車両の後方及び前方を撮影する。撮影により得られた各画像データはバス12を介してECU7に送られ、ECU7でそれぞれ車両の後方に後続車両が存在するか否か、車両の前方に対向車両が存在するか否かが判定される。また各画像データから白色領域を検出する等して自車両周辺に霧が出ているか否かについても判定する。さらに後方画像センサ3から得られる画像データからは、自車両が通過している道路に設置されている道路標識や道路上の障害物などについても、それらの位置とともに検出する。
The
ヨーレートセンサ5は、自車両のヨーレート(自車両の回転する速度)を検出するためのセンサであり、検出されたヨーレートをバス12を介してECU7に送る。ECU7ではヨーレートを基に自車両が走行中の道路に存在するカーブ路の情報(例えば、カーブ路の方向(右方向か左方向か)、カーブ路の半径など)を取得する。このヨーレートセンサ5は、カーブ路を検出できるものであればよく操舵角センサやナビゲーション装置に置き換えることもできる。
The
ATギアシフト6は、オートマチック車である自車両につきシフトチェンジのギアを変更するための装置であり、自車両が現在どのギアに入れられているのかを示すデータをバス12を介してECU7に送る。
The
ECU7は、各種データにつき演算処理を実行する電子制御ユニット(ECU;Electronic Control Unit )である。各種センサ2〜6からバス12を介して送られてくるデータを受信して処理し、処理結果としての制御命令をバス13を介して各種デバイス8〜11に送る。
The ECU 7 is an electronic control unit (ECU) that performs arithmetic processing on various data. Data sent from the
側方ライト8は、図2に示すように、左車線を前提とした場合、自車両の右側方上部に設置され、図3に示すように特に自車両の右方を照射して、対向車両の運転者の視界を確保するライトであり、ECU7からバス13を介して送られる制御信号により点灯・消灯制御がされる。
As shown in FIG. 2, when the left lane is assumed, the
後方ライト9は、図2に示すように、自車両の後方に設置され、図3に示すように特に自車両の右後方を照射して、対向車両の運転者の視界を確保するライトであり、ECU7により点灯・消灯制御がされる。後方ライト9としては、例えば、自車両のリア部に取り付けたフォグランプを兼用に用いることもできる。 The rear light 9 is installed behind the host vehicle as shown in FIG. 2 and illuminates the right rear of the host vehicle in particular as shown in FIG. 3 to secure the view of the driver of the oncoming vehicle. The ECU 7 controls turning on and off. As the rear light 9, for example, a fog lamp attached to the rear portion of the host vehicle can also be used.
後方ライト用モータ10は、後方ライト9の照射方向を変更できるように構成されたモータであり、ECU7からバス13を介して送られる制御信号に従って、後方ライト9により照射される光の方向を変更する。
The
後方ライト用着色フィルタ11は、後方ライト9から照射される光に着色を加えるフィルタであり、ECU7からバス13を介して送られる制御信号に従って光に着色を加えたり加えなかったりすることができる。フィルタの色としては例えば、黄色を用いることができる。
The rear
[2 処理]
図4は、本実施形態の対向車両視界支援装置1のECU7が実行する処理を示すフローチャートである。ECU7は、自車両のイグニションスイッチ(図示せず)がオンにされエンジンが始動されると、この処理を開始する。この処理は、エンジンが駆動している間、一定の時間間隔(例えば、100ms)で繰り返して実行される。
[2 processing]
FIG. 4 is a flowchart showing a process executed by the ECU 7 of the oncoming vehicle
まずS101では、自車両が走行状態にあるか否かを判定する。具体的には、ATギアシフト6からバス12を介して送られる自車両のギアのデータに基づき、現在入れられているギアがドライブであれば自車両が走行状態にあり、ギアがドライブ以外であれば走行状態にないと判定する。現在のギアがドライブであり、走行状態にあれば(S101:Yes)、次のS102に進む。
First, in S101, it is determined whether or not the host vehicle is in a traveling state. Specifically, based on the data of the vehicle's gear sent from the
また現在のギアがドライブでなく、走行状態になければ(S101:No)、S115に進み、側方ライト8及び後方ライト9のいずれも消灯して、処理を終了する。仮に、側方ライト8及び後方ライト9が点灯していなければ、そのまま処理を終了する。ギアがドライブでなければ自車両が走行状態にないと考えられ、通常は対向車両とすれ違うこともないことから、対向車両の運転者のために側方ライト8及び後方ライト9を点灯する制御を行わない。
If the current gear is not a drive and is not in a running state (S101: No), the process proceeds to S115, both the
ここで自車両の走行状態を判定するものとしてギアを用いたが、ギアの他にも、サイドブレーキの状態や車速などにより判定できる。具体的には、サイドブレーキが引かれている状態(ブレーキがかかっている状態)であれば走行状態にないと判定し、サイドブレーキが引かれていない状態(ブレーキがかかっていない状態)でなければ走行状態にあると判定する。また車速センサなどから車速を検出し、例えば所定の閾値(例えば時速1km)以上であれば走行状態にあると判定し、その閾値未満であれば走行状態にないと判定することが考えられる。 Here, the gear is used to determine the traveling state of the host vehicle, but in addition to the gear, the determination can be made based on the state of the side brake, the vehicle speed, and the like. Specifically, if the side brake is applied (the brake is applied), it is determined that the vehicle is not in the running state, and the side brake must be applied (the brake is not applied). It is determined that the vehicle is in a running state. Further, it is conceivable that the vehicle speed is detected from a vehicle speed sensor or the like, for example, when the vehicle speed is equal to or higher than a predetermined threshold (for example, 1 km / h), it is determined that the vehicle is in the running state.
S102では、現在が昼か夜かを判定する。具体的には、照度計2からバス12を介して送られる自車両の周囲の明るさ(照度)から、例えば、所定の閾値以上の明るさであれば昼と判定し、その閾値未満の明るさであれば夜と判定することができる。現在が夜と判定されれば(S102:夜)、次のS103に進む。
In S102, it is determined whether the present is day or night. Specifically, from the brightness (illuminance) around the host vehicle sent from the
現在が昼と判定されれば(S102:昼)、S115に進み、側方ライト8及び後方ライト9のいずれも消灯して、処理を終了する。仮に、側方ライト8及び後方ライト9が点灯していなければ、そのまま処理を終了する。現在が昼であれば側方ライト8及び後方ライト9を点灯する必要はないため、対向車両の運転者のために側方ライト8及び後方ライト9を点灯する制御を行わない。現在が昼か夜かを判定する基準としては、他にも例えば、現在の時刻やヘッドライトの点灯状態を用いることができる。具体的には、現在の時刻が所定の昼間時間帯にある場合は昼と判定し、そうでない場合は夜と判定することが可能であるし、自車両のヘッドライトが点灯していれば夜と判定し、そうでなければ昼と判定することも可能である。
If it is determined that the present day is noon (S102: noon), the process proceeds to S115, both the
S103では、前方画像センサ4からバス12を介して送られる画像データに基づき自車両の前方に対向車両が存在するか否かを判定する。画像データから対向車両が存在することを判定する方法としては、周知の画像認識技術を用いることができる。自車両の前方に対向車両が存在すると判定されれば(S103:Yes)、次のS104に進む。
In S103, based on the image data sent from the front image sensor 4 via the
自車両の前方に対向車両が存在しないと判定されれば(S103:No)、S115に進み、側方ライト8及び後方ライト9のいずれも消灯して、処理を終了する。仮に、側方ライト8及び後方ライト9が点灯していなければ、そのまま処理を終了する。対向車両が存在しないのであれば、対向車両の運転者のために側方ライト8及び後方ライト9を点灯する制御をする必要はないため行わない。自車両の前方に対向車両が存在するか否かを判定するものとしては、例えば、ミリ波レーダなどを用いてもよい。
If it is determined that there is no oncoming vehicle in front of the host vehicle (S103: No), the process proceeds to S115, both the
S104では、後方画像センサ3からバス12を介して送られる画像データに基づき自車両の後方に後続車両が存在するか否かを判定する。画像データから後続車両が存在することを判定する方法としては、周知の画像認識技術を用いることができる。自車両の後方に後続車両が存在しないと判定されれば(S104:No)、次のS105に進む。
In S104, it is determined based on the image data sent from the
自車両の後方に後続車両が存在すると判定されれば(S104:Yes)、S115に進み、側方ライト8及び後方ライト9のいずれも消灯して、処理を終了する。仮に、側方ライト8及び後方ライト9が点灯していなければ、そのまま処理を終了する。後続車両が存在する場合は特に後方ライト9を点灯すると、後続車両の運転者に眩輝を与えてしまう可能性があるため側方ライト8及び後方ライト9を点灯しない。
If it is determined that there is a subsequent vehicle behind the host vehicle (S104: Yes), the process proceeds to S115, both the
なお、本実施形態では処理を単純にするため、後続車両が存在する場合に側方ライト8及び後方ライト9を点灯しないという構成にしたが、後続車両の運転者に眩輝を与えるのは主に後方ライト9であるため、後方ライト9のみを点灯しないという構成にすることも考えられる。自車両の後方に後続車両が存在するか否かを判定するものとしては、例えば、ミリ波レーダを用いて自車両の後方に存在する後続車両を検出してもよい。
In this embodiment, in order to simplify the process, the
S105では、照度計2からバス12を介して送られる対向車両の進行先にあたる道路の明るさ(照度)を基に対向車両の進行先(投光先)が明るいか否かを判定する。具体的には、例えば、明るさが所定の閾値以上であれば明るいと判定し、その閾値未満であれば暗いと判定することが考えられる。対向車両の進行先が暗いと判定されれば(S105:No)、S106に進み、側方ライト8及び後方ライト9を点灯して、次のS107に進む。
In S105, based on the brightness (illuminance) of the road corresponding to the destination of the oncoming vehicle sent from the
対向車両の進行先が明るいと判定されれば(S104:Yes)、S115に進み、側方ライト8及び後方ライト9のいずれも消灯して、処理を終了する。仮に、側方ライト8及び後方ライト9が点灯していなければ、そのまま処理を終了する。対向車両の進行先が明るい場合は側方ライト8及び後方ライト9を点灯する必要はないため、側方ライト8及び後方ライト9を点灯しない。
If it determines with the advancing destination of an oncoming vehicle being bright (S104: Yes), it will progress to S115, both the
S107では、後方画像センサ3及び前方画像センサ4からバス12を介して送られる各画像を基に自車両周辺に霧が出ているか否かを判定する。具体的には例えば、画像から白色領域を認識しその白色領域が画面の一定割合以上を占める場合に周囲に霧が発生していると判定することができる。自車両周辺に霧が出ていなければ(S107:No)、そのまま次のS109に進み、自車両周辺に霧が出ていれば(S107:Yes)、S108に進む。
In S107, it is determined whether or not fog has appeared around the host vehicle based on each image sent from the
S108では、バス13を介して後方ライト用着色フィルタ11に制御信号を送り、後方ライト9から照射される光に着色を加え、S109に進む。ここで加えるフィルタの色としては例えば、黄色を用いることができる。
In S108, a control signal is sent to the rear
S109では、ヨーレートセンサ5からバス12を介して送られるヨーレートに基づき自車両が走行中の道路にカーブ路が存在するか否かを判定する。具体的には例えば、ヨーレートが所定の閾値以上となった場合にカーブ路が存在すると判定することができる。自車両が走行中の道路にカーブ路が存在しなければ(S109:No)、そのまま次のS111に進み、自車両が走行中の道路にカーブ路が存在していれば(S109:Yes)、S110に進む。
In S109, based on the yaw rate sent from the
S110では、カーブ路の情報(カーブ路の方向(右方向か左方向か)、カーブ路の半径など)に基づき、バス13を介して後方ライト用モータ10に制御信号を送り、後方ライト9の照射方向を対向車両の進行方向に変更して、S111に進む。
In S110, a control signal is sent to the
S111では、後方画像センサ3からバス12を介して送られる画像を基に自車両が通過した道路上に標識が設置されているか否かを判定する。画像から道路上の標識が設置されているか否かを判定する方法としては、周知の画像認識技術を用いることができる。自車両が通過した道路上に標識が設置されていなければ(S111:No)、そのまま次のS113に進み、自車両が通過した道路上に標識が設置されていれば(S111:Yes)、S112に進み、検出された標識の位置データに基づき、バス13を介して後方ライト用モータ10に制御信号を送り、後方ライト9の照射対象が標識の方向になるように変更して、S113に進む。
In S111, based on the image sent from the
S113では、後方画像センサ3からバス12を介して送られる画像を基に自車両が通過した道路上に人を含む障害物が存在しないか否かを判定する。画像から障害物の有無を判定する方法としては周知の画像認識技術を用いることができる。自車両が通過した道路上に人を含む障害物が存在していなければ(S113:No)、そのまま処理を終了し、自車両が通過した道路上に人を含む障害物が存在していれば(S113:Yes)、S114に進み、バス13を介して制御信号を送り、側方ライト8及び後方ライト9を点滅(例えば1秒間隔)させる。側方ライト8及び後方ライト9から照射される光が点滅することで、対向車両の運転者に注意を喚起することができる。照射パターンを変更することで対向車両の運転者の注意を喚起すれば足りるので、光の点滅の他、例えば、後方ライト用着色フィルタ11により、後方ライト9から照射される光に着色を加えてもよいし、着色と点滅を組み合わせてもよい。
In S113, based on the image sent from the
[3 実施形態の効果]
以上説明したとおり本実施形態の対向車両視界支援装置1では、自車両の前方に対向車両が存在する場合に(S103:Yes)、側方ライト8及び後方ライト9を点灯する(S106)ので、自車両が対向車両とすれ違う際、対向車両がロービームにしても対向車両の運転者に十分な視界を確保することが可能となる。
[Effect of 3 embodiment]
As described above, in the oncoming vehicle
そして、特に、自車両の後方に後続車両が存在しない場合に限り(S104:No)、後方ライト9を点灯して(S106)自車両の後方を対象に光を照射するので、後続車両の運転者に眩輝を与えることなく、対向車両の視界をより遠方まで確保することが可能となる。 In particular, only when there is no subsequent vehicle behind the host vehicle (S104: No), the rear light 9 is turned on (S106), and the rear of the host vehicle is irradiated with light. It is possible to secure the field of view of the oncoming vehicle farther without giving the person a glare.
また自車両の現在のギアがドライブでなければ(S101:No)、側方ライト8及び後方ライト9のいずれも消灯して(S115)、処理を終了するので、自車両が走行状態にない場合の点灯制御をしないので、適切かつ効率的な制御を行うことが可能となる。
If the current gear of the host vehicle is not driving (S101: No), both the
さらに現在が昼間と判定される場合(S102:昼)に点灯制御をしないので、適切かつ効率的な制御を行うことが可能となる。
また対向車両の進行先が明るいと判定される場合は(S105:Yes)、点灯制御をしないので、側方ライト8及び後方ライト9を点灯することが不要な場合に点灯制御をしないので、適切かつ効率的な制御が可能となる。
Furthermore, since the lighting control is not performed when it is determined that the present day is daytime (S102: daytime), appropriate and efficient control can be performed.
If it is determined that the oncoming vehicle travels brightly (S105: Yes), the lighting control is not performed. Therefore, the lighting control is not performed when it is not necessary to turn on the
さらに霧が出ているときは(S107:Yes)、側方ライト8及び後方ライト9から照射される光に着色がされるので対向車両の運転者の視界を適切に確保することが可能となる。
Further, when fog is present (S107: Yes), the light emitted from the
また自車両が走行中の道路にカーブ路が存在する場合(S109:Yes)、対向車両の進行先に後方ライト9の方向を変更するので(S110)、カーブ路が存在しても的確な方向にライトを照射して対向車両の運転者の視界を確保することが可能となる。 If there is a curved road on the road on which the host vehicle is traveling (S109: Yes), the direction of the rear light 9 is changed to the destination of the oncoming vehicle (S110). It is possible to secure the field of view of the driver of the oncoming vehicle by irradiating the light.
さらに対向車両の運転者が確認すべき道路標識が検出された場合(S111:Yes)その道路標識の方向に後方ライト9が向けられるので(S112)、対向車両の運転者が道路標識を見落とす可能性が低くなる。 Further, when a road sign to be confirmed by the driver of the oncoming vehicle is detected (S111: Yes), the rear light 9 is directed in the direction of the road sign (S112), so the driver of the oncoming vehicle can overlook the road sign. Low.
また道路上に人を含む物体が存在する場合は(S113:Yes)、側方ライト8及び後方ライト9から照射される光を点滅させて対向車両の運転者に注意を喚起することができ、対向車両の運転者は状況に応じた適切な運転が可能となる。
In addition, when there is an object including a person on the road (S113: Yes), it is possible to alert the driver of the oncoming vehicle by blinking the light emitted from the
また後方ライト9は自車両の後部に設置されるため、対向車両の進行先を遠くまで照射して対向車両の運転者の前方の視界を遠くまで確保することができる。
側方ライト8は自車両の側部に設置されるため、対向車両の進行先の比較的近い場所を照射して対向車両の運転者の比較的近い範囲の視界を確保することが可能となる。
Further, since the rear light 9 is installed at the rear part of the host vehicle, it is possible to irradiate the destination of the oncoming vehicle far and secure the field of view ahead of the driver of the oncoming vehicle.
Since the
[4 特許請求の範囲との対応]
なお、本実施形態の対向車両視界支援装置1につき、S104を実行するECU7が後続車両判定手段、S106を実行するECU7が点灯制御手段にそれぞれ相当する。
[4 Correspondence with Claims]
In the oncoming vehicle
またSS103を実行するECU7が対向車両判定手段に相当し、S101を実行するECU7が走行状態判定手段、S115を実行するECU7が非走行中制限手段に相当し、S102を実行するECU7が昼夜判定手段、S115を実行するECU7が昼間制限手段に相当し、S105を実行するECU7が明るさ判定手段、S115を実行するECU7が明所制限手段に相当する。 The ECU 7 that executes SS103 corresponds to the oncoming vehicle determination means, the ECU 7 that executes S101 corresponds to the traveling state determination means, the ECU 7 that executes S115 corresponds to the non-traveling limiting means, and the ECU 7 that executes S102 determines the day and night determination means. The ECU 7 that executes S115 corresponds to daytime limiting means, the ECU 7 that executes S105 corresponds to brightness determination means, and the ECU 7 that executes S115 corresponds to daylight limiting means.
さらにS107を実行するECU7が霧判定手段、S108を実行するECU7が照射光着色手段に相当し、S109を実行するECU7がカーブ路情報取得手段、S110を実行するECU7がカーブ路調整手段に相当し、S111を実行するECU7が道路標識検出手段、S112を実行するECU7が標識照射制御手段に相当し、S113を実行するECU7が物体検出手段、S114を実行するECU7が照射パターン変更手段に相当する。 Further, the ECU 7 that executes S107 corresponds to fog determination means, the ECU 7 that executes S108 corresponds to irradiation light coloring means, the ECU 7 that executes S109 corresponds to curve road information acquisition means, and the ECU 7 that executes S110 corresponds to curve road adjustment means. The ECU 7 that executes S111 corresponds to road sign detection means, the ECU 7 that executes S112 corresponds to sign irradiation control means, the ECU 7 that executes S113 corresponds to object detection means, and the ECU 7 that executes S114 corresponds to irradiation pattern change means.
[5 他の形態]
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、種々の形態を採り得ることは言うまでもない。
[5 Other forms]
As mentioned above, although embodiment of this invention was described, it cannot be overemphasized that this invention can take a various form.
例えば、本実施形態では、側方ライト8及び後方ライト9の両方を備える構成としたが、対向車両の進行先を照射できるものであればどちらか片方のみで構成することもできる。
For example, in this embodiment, although it was set as the structure provided with both the
また対向車両の運転者の注意を喚起する方法としても、ライトの光を点滅させるのではなく、人を含む対象物を特定して部分光を照射することも考えられる。対象物としては、人、犬や猫などの動物、駐車中の自転車、バイクなどが考えられる。 Further, as a method for alerting the driver of the oncoming vehicle, it is conceivable to irradiate partial light by specifying an object including a person instead of blinking the light of the light. Examples of objects include people, animals such as dogs and cats, parked bicycles, and motorcycles.
1…対向車両視界支援装置、2…照度計、3…後方画像センサ、4…前方画像センサ、5…ヨーレートセンサ、6…ATギアシフト、7…ECU、8…側方ライト、9…後方ライト、10…後方ライト用モータ、11…後方ライト用着色フィルタ、12…バス、13…バス
DESCRIPTION OF
Claims (12)
対向車両の進行先を対象に光を照射するライトと、
自車両の前方に対向車両が存在するか否かを判定する対向車両判定手段と、
前記対向車両判定手段により自車両の前方に対向車両が存在すると判定される場合に前記ライトを点灯する点灯制御を行う点灯制御手段と
を備えることを特徴とする対向車両視界支援装置。 An oncoming vehicle visibility support device that is mounted on the host vehicle and irradiates light on the destination of the oncoming vehicle to ensure the visibility of the driver of the oncoming vehicle,
A light that emits light to the destination of the oncoming vehicle,
Oncoming vehicle determination means for determining whether there is an oncoming vehicle ahead of the host vehicle;
An oncoming vehicle visibility support device, comprising: lighting control means for performing lighting control to turn on the light when the oncoming vehicle determining means determines that an oncoming vehicle exists ahead of the host vehicle.
前記ライトは、対向車両の進行先であり、かつ自車両の後方を対象に光を照射し、
前記点灯制御手段は、前記対向車両判定手段により自車両の前方に対向車両が存在すると判定され、かつ前記後続車両判定手段により自車両の後方に後続車両が存在しないと判定される場合に前記点灯制御を行うこと
を特徴とする請求項1記載の対向車両視界支援装置。 Subsequent vehicle determination means for determining whether there is a subsequent vehicle behind the host vehicle,
The light is a destination of an oncoming vehicle and irradiates light behind the host vehicle.
The lighting control means is turned on when it is determined by the oncoming vehicle determining means that an oncoming vehicle exists in front of the own vehicle, and when the subsequent vehicle determining means determines that there is no subsequent vehicle behind the own vehicle. The oncoming vehicle visibility support apparatus according to claim 1, wherein control is performed.
前記走行状態判定手段により自車両が走行状態にないと判定される場合に前記点灯制御を実行させない非走行中制限手段と
を備えることを特徴とする請求項1又は2記載の対向車両視界支援装置。 Traveling state determination means for determining whether or not the host vehicle is in a traveling state;
3. The oncoming vehicle visibility support device according to claim 1, further comprising: a non-traveling limiting unit that does not execute the lighting control when the traveling state determination unit determines that the host vehicle is not in the traveling state. .
前記昼夜判定手段により昼と判定される場合に前記点灯制御を実行させない昼間制限手段と
を備えることを特徴とする請求項1乃至3のいずれか記載の対向車両視界支援装置。 Day and night judging means for judging whether the present day is day or night,
The oncoming vehicle visibility support device according to any one of claims 1 to 3, further comprising: a daytime limiting unit that does not execute the lighting control when the daytime / nighttime determination unit determines that the daylight is noon.
前記明るさ判定手段により対向車両の進行先が明るいと判定される場合に前記点灯制御を実行させない明所制限手段と
を備えることを特徴とする請求項1乃至4のいずれか記載の対向車両視界支援装置。 Brightness determination means for determining whether the destination of the oncoming vehicle is bright;
5. The oncoming vehicle field of view according to claim 1, further comprising: a light place restriction unit that does not execute the lighting control when the destination of the oncoming vehicle is determined to be bright by the brightness judging unit. Support device.
前記霧判定手段により霧が発生していると判定される場合に前記ライトにより照射される光に着色を加える照射光着色手段と
を備えることを特徴とする請求項1乃至5のいずれか記載の対向車両視界支援装置。 Fog determination means for determining whether or not fog has occurred in the vicinity of the host vehicle;
The irradiation light coloring means for adding a color to the light irradiated by the light when the fog determination means determines that fog is generated. 6. Oncoming vehicle visibility support device.
前記カーブ路の情報を基に前記ライトにより照射される光が対向車両の進行先となるように前記ライトの照射方向を調整するカーブ路調整手段と
を備えることを特徴とする請求項1乃至6のいずれか記載の対向車両視界支援装置。 Curved road information acquisition means for acquiring information of a curved road existing on the road on which the host vehicle is traveling;
7. A curve road adjusting unit that adjusts an irradiation direction of the light so that light irradiated by the light becomes a travel destination of an oncoming vehicle based on the information on the curved road. The oncoming vehicle visibility support apparatus in any one of these.
前記道路標識検出手段により道路標識が検出された場合にその道路標識の方向に前記ライトの光を向ける標識照射制御手段と
を備えることを特徴とする請求項1乃至7のいずれか記載の対向車両視界支援装置。 Road sign detection means for detecting a road sign installed on the road on which the vehicle has passed;
The oncoming vehicle according to any one of claims 1 to 7, further comprising sign irradiation control means for directing the light of the light in the direction of the road sign when the road sign is detected by the road sign detection means. Visibility support device.
前記物体検出手段により物体が検出された場合に前記ライトによる光の照射パターンを変更する照射パターン変更手段と
を備えることを特徴とする請求項1乃至8のいずれか記載の対向車両視界支援装置。 Object detection means for detecting an object present on the road through which the host vehicle has passed;
The oncoming vehicle visual field support device according to claim 1, further comprising: an irradiation pattern changing unit that changes an irradiation pattern of light by the light when an object is detected by the object detecting unit.
自車両の前方に対向車両が存在するか否かを判定する対向車両判定手段と、
前記対向車両判定手段により自車両の前方に対向車両が存在すると判定される場合に対向車両の進行先を対象に光を照射するライトを点灯する点灯制御を行う点灯制御手段としてコンピュータを機能させることを特徴とする対向車両視界支援装置用プログラム。 A program for an oncoming vehicle visibility support device that is mounted on the host vehicle and causes the computer to function as an oncoming vehicle visibility support device that secures the visibility of the driver of the oncoming vehicle,
Oncoming vehicle determination means for determining whether there is an oncoming vehicle ahead of the host vehicle;
When the oncoming vehicle determining means determines that there is an oncoming vehicle ahead of the host vehicle, the computer is caused to function as a lighting control means for performing lighting control for turning on a light that irradiates light to the destination of the oncoming vehicle. A program for an oncoming vehicle visibility support device.
自車両の前方に対向車両が存在する場合に対向車両の進行先を対象に光を照射するライトを点灯すること
を特徴とする対向車両視界支援方法。 An oncoming vehicle visibility support method that secures the visibility of the driver of the oncoming vehicle by irradiating light on the destination of the oncoming vehicle,
An oncoming vehicle visibility support method, characterized in that when an oncoming vehicle is present in front of the host vehicle, a light for illuminating the destination of the oncoming vehicle is turned on.
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