JP2008128788A - 水中遠隔操作機器の制御装置及びその制御方法 - Google Patents
水中遠隔操作機器の制御装置及びその制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2008128788A JP2008128788A JP2006313318A JP2006313318A JP2008128788A JP 2008128788 A JP2008128788 A JP 2008128788A JP 2006313318 A JP2006313318 A JP 2006313318A JP 2006313318 A JP2006313318 A JP 2006313318A JP 2008128788 A JP2008128788 A JP 2008128788A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- underwater remote
- remote operation
- control device
- underwater
- remote control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
- Y02E30/30—Nuclear fission reactors
Landscapes
- Monitoring And Testing Of Nuclear Reactors (AREA)
Abstract
【解決手段】水中遠隔操作機器の制御装置は、原子力発電プラントの原子炉内の水中を移動し、検査しかつ作業を行う複数台の水中遠隔操作機器1a,1bと、この水中遠隔操作機器1a,1bに共通する通信ラインである通信バスライン4と、前記水中遠隔操作機器1a,1bの複数のセンサ情報を多重化するセンサ情報多重化手段と、前記水中遠隔操作機器1a,1bそれぞれを連結する連結手段と、前記水中遠隔操作機器1a,1bそれぞれの位置及び姿勢並びに前記原子炉内の炉内構造物との位置及び姿勢を監視する操作監視機器2と、を有する。
【選択図】図1
Description
Claims (14)
- 原子炉内の水中を移動し、検査しかつ作業を行う複数台の水中遠隔操作機器と、
この水中遠隔操作機器に共通する通信ラインである通信バスラインと、
前記水中遠隔操作機器の複数のセンサ情報を多重化するセンサ情報多重化手段と、
前記水中遠隔操作機器それぞれを連結する連結手段と、
前記水中遠隔操作機器それぞれの位置及び姿勢並びに前記原子炉内の炉内構造物との位置及び姿勢を監視する操作監視機器と、
を有することを特徴とする水中遠隔操作機器の制御装置。 - 前記操作監視機器が、操作コントローラを介して前記水中遠隔操作機器の制御状態を表示する制御状態表示器と、前記水中遠隔操作機器を監視する監視モニタと、前記水中遠隔操作機器との信号を伝達する送受信回路と、必要な電気を供給する電源発生器と、を具備し、
前記水中遠隔操作機器が、スラスタを駆動させるドライバ回路と、前記遠隔操作機器との信号を伝達する送受信回路と、前記操作監視機器から供給される電気から任意の電圧に変換する電源回路と、監視するテレビカメラと、このテレビカメラのレンズを駆動するレンズ駆動モータと、このレンズ駆動モータを制御するレンズドライバ回路と、これらの回路を制御する駆動コントローラと、を具備することを特徴とする請求項1記載の水中遠隔操作機器の制御装置。 - 前記水中遠隔操作機器は、前記原子炉内の水中における深度を計測する深度計と、この水中遠隔操作機器の傾きを計測する傾斜計と、所定箇所からのこの水中遠隔操作機器の距離を計測する距離計と、を具備し、前記水中遠隔操作装置でこの水中遠隔操作機器の位置及び姿勢が定量的に検知され、この検知されたデータを基に操作してこの水中遠隔操作機器を任意の位置及び姿勢に移動し検査しかつ作業を行うこと、を特徴とする請求項1又は2記載の水中遠隔操作機器の制御装置。
- 前記水中遠隔操作機器は、この水中遠隔操作機器それぞれに設けられたレーザマーカと、このレーザマーカのレーザ光で照射された面を映像として監視するテレビカメラと、を具備することを特徴とする請求項1乃至3のいずれかに記載の水中遠隔操作機器の制御装置。
- 前記水中遠隔操作機器は、この水中遠隔操作機器それぞれに設けたレーザマーカと、このレーザマーカのレーザ光で照射された面を映像として監視するテレビカメラと、を備え、第1の水中遠隔操作機器が備えたレーザマーカからのレーザ光を、第2の水中遠隔操作機器が前記レーザ光で照射された面の映像をカメラで撮影し、映像の任意の位置にレーザ光が映し出されるように位置及び姿勢を移動させ、任意の位置及び姿勢に誘導すること、を特徴とする請求項1乃至4のいずれかに記載の水中遠隔操作機器の制御装置。
- 前記操作監視機器は、第1の水中遠隔操作機器に搭載されたテレビカメラで第2の水中遠隔操作機器を監視して撮像されたテレビ画像から前記第2の水中遠隔操作機器の座標を検知し、この座標データを基に前記第2の水中遠隔操作機器の動作範囲を制限する手段及び目標位置に移動制御する手段を具備すること、を特徴とする請求項1乃至5のいずれかに記載の水中遠隔操作機器の制御装置。
- 前記通信バスライン及びセンサ情報多重化手段の少なくとも一方が故障したときに、前記水中遠隔操作機器と操作監視機器との間に設けられ給電する電源ラインにスラスタを駆動するスラスタ駆動信号を重畳する手段を具備すること、を特徴とする請求項1乃至6のいずれかに記載の水中遠隔操作機器の制御装置。
- 前記水中遠隔操作機器が前記炉内構造物の狭隘部等に挟まれたときに、前記水中遠隔操作機器内にこの狭隘部等から脱出する脱出シリンダ又は励振機を具備すること、を特徴とする請求項1乃至7のいずれかに記載の水中遠隔操作機器の制御装置。
- 前記水中遠隔操作機器の内部又は外部にこの水中遠隔操作機器の浮力を調整する浮力調整シリンダを具備すること、を特徴とする請求項1乃至8のいずれかに記載の水中遠隔操作機器の制御装置。
- 前記水中遠隔操作機器は、この水中遠隔操作機器内部に設けられ移動及び位置を保持するスライド機構、バランスを調整するバランス調整並びに衝撃力を利用する衝撃力利用手段の少なくとも1種を具備すること、を特徴とする請求項1乃至9のいずれかに記載の水中遠隔操作機器の制御装置。
- 前記水中遠隔操作機器は、前記通信バスラインを含むケーブルの外周の少なくとも一部に配置され形状記憶合金より作製されたケーブル屈曲ユニットを具備すること、を特徴とする請求項1乃至10のいずれかに記載の水中遠隔操作機器の制御装置。
- 前記水中遠隔操作機器は、搭載電子部品より放射線耐久性能の弱い材料で形成した照射レベル検知用部材と、その照射レベル検知用部材が劣化したことを検知して搭載電子部品が故障する前に前記水中遠隔操作機器を回収する回収手段と、を具備することを特徴とする請求項1乃至11のいずれかに記載の水中遠隔操作機器の制御装置。
- 原子炉内の水中を移動し、検査しかつ作業を行う複数台の水中遠隔操作機器それぞれを連結手段で連結するステップと、
この水中遠隔操作機器を共通の通信ラインである通信バスラインを介して通信するステップと、
前記水中遠隔操作機器の複数のセンサ情報をセンサ情報多重化手段を介して多重化するステップと、
前記水中遠隔操作機器それぞれの位置及び姿勢並びに前記原子炉内の炉内構造物との位置及び姿勢を操作監視機器を介して監視するステップと、
を有することを特徴とする水中遠隔操作機器の制御方法。 - 前記操作監視機器を介して監視するステップは、前記水中遠隔操作機器それぞれに設けられたレーザマーカのレーザ光で照射された面をテレビカメラを介して映像として監視するステップを具備すること、を特徴とする請求項13記載の水中遠隔操作機器の制御方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006313318A JP5044199B2 (ja) | 2006-11-20 | 2006-11-20 | 水中遠隔操作機器の制御装置及びその制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006313318A JP5044199B2 (ja) | 2006-11-20 | 2006-11-20 | 水中遠隔操作機器の制御装置及びその制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2008128788A true JP2008128788A (ja) | 2008-06-05 |
JP5044199B2 JP5044199B2 (ja) | 2012-10-10 |
Family
ID=39554766
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2006313318A Expired - Fee Related JP5044199B2 (ja) | 2006-11-20 | 2006-11-20 | 水中遠隔操作機器の制御装置及びその制御方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5044199B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011021965A (ja) * | 2009-07-15 | 2011-02-03 | Hitachi-Ge Nuclear Energy Ltd | 水中検査装置 |
Citations (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0434603A (ja) * | 1990-05-30 | 1992-02-05 | Toshiba Corp | ディジタル制御装置 |
JPH05233059A (ja) * | 1992-02-25 | 1993-09-10 | Toshiba Corp | 分散作業ロボットシステム |
JPH07151895A (ja) * | 1993-11-30 | 1995-06-16 | Toshiba Corp | 原子炉内遠隔作業方法および装置 |
JPH07281753A (ja) * | 1994-04-15 | 1995-10-27 | Toshiba Corp | 移動ロボット |
JPH09211178A (ja) * | 1996-01-31 | 1997-08-15 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | 水中移動ロボットの位置決め方法 |
JPH09230200A (ja) * | 1996-02-20 | 1997-09-05 | Canon Inc | レンズ駆動装置 |
JPH10123287A (ja) * | 1996-10-18 | 1998-05-15 | Hitachi Ltd | 容器内遠隔作業システム |
JP2000009878A (ja) * | 1998-06-19 | 2000-01-14 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 検査ツール搬送装置 |
JP2002144266A (ja) * | 2000-11-06 | 2002-05-21 | Toshiba Corp | 作業システム |
JP2004317371A (ja) * | 2003-04-17 | 2004-11-11 | Hitachi Ltd | 炉内点検装置 |
JP2005055398A (ja) * | 2003-08-07 | 2005-03-03 | Toshiba Corp | 原子炉内位置測定装置 |
JP2005315709A (ja) * | 2004-04-28 | 2005-11-10 | Hitachi Ltd | 自己位置検知装置及びそれを用いた炉内検査方法並びに炉内検査装置 |
-
2006
- 2006-11-20 JP JP2006313318A patent/JP5044199B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0434603A (ja) * | 1990-05-30 | 1992-02-05 | Toshiba Corp | ディジタル制御装置 |
JPH05233059A (ja) * | 1992-02-25 | 1993-09-10 | Toshiba Corp | 分散作業ロボットシステム |
JPH07151895A (ja) * | 1993-11-30 | 1995-06-16 | Toshiba Corp | 原子炉内遠隔作業方法および装置 |
JPH07281753A (ja) * | 1994-04-15 | 1995-10-27 | Toshiba Corp | 移動ロボット |
JPH09211178A (ja) * | 1996-01-31 | 1997-08-15 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | 水中移動ロボットの位置決め方法 |
JPH09230200A (ja) * | 1996-02-20 | 1997-09-05 | Canon Inc | レンズ駆動装置 |
JPH10123287A (ja) * | 1996-10-18 | 1998-05-15 | Hitachi Ltd | 容器内遠隔作業システム |
JP2000009878A (ja) * | 1998-06-19 | 2000-01-14 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 検査ツール搬送装置 |
JP2002144266A (ja) * | 2000-11-06 | 2002-05-21 | Toshiba Corp | 作業システム |
JP2004317371A (ja) * | 2003-04-17 | 2004-11-11 | Hitachi Ltd | 炉内点検装置 |
JP2005055398A (ja) * | 2003-08-07 | 2005-03-03 | Toshiba Corp | 原子炉内位置測定装置 |
JP2005315709A (ja) * | 2004-04-28 | 2005-11-10 | Hitachi Ltd | 自己位置検知装置及びそれを用いた炉内検査方法並びに炉内検査装置 |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011021965A (ja) * | 2009-07-15 | 2011-02-03 | Hitachi-Ge Nuclear Energy Ltd | 水中検査装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5044199B2 (ja) | 2012-10-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US11571821B2 (en) | System and method for a robotic manipulator system | |
CN110977964A (zh) | 一种电厂设备运行微漏探测用智能巡检机器人及检测方法 | |
US11587217B2 (en) | Systems and methods for inspecting pipelines using a robotic imaging system | |
US11635391B2 (en) | Systems and methods for inspecting pipelines using a pipeline inspection robot | |
EP3677499B1 (en) | Underwater mobile inspection apparatus and underwater inspection equipment | |
Roman et al. | Pipe crawling inspection robots: an overview | |
JP6846698B2 (ja) | 監視装置 | |
JP5106903B2 (ja) | 移動体監視システム | |
JP5044199B2 (ja) | 水中遠隔操作機器の制御装置及びその制御方法 | |
WO2018104794A1 (en) | System and method for handling and charting data obtained by an inspection vehicle | |
CN117140543A (zh) | 一种智能化水冷壁爬壁检修运维机器人及其工作方法 | |
CN115488877B (zh) | 自动巡检设备及其巡检方法 | |
JP5503948B2 (ja) | 作業ナビゲーションシステム | |
CN212241076U (zh) | 适用于具有风口结构炉体的巡检机器人 | |
JPH10221482A (ja) | 原子力発電プラントの点検補修装置および方法 | |
JP4090963B2 (ja) | 多次元移動位置決め装置 | |
JP4546746B2 (ja) | 検査装置、検査装置の投入装置および検査方法 | |
KR20060061131A (ko) | 원자로 헤드와 제어봉 구동장치 노즐의 접합 부위 보수용용접 장치 | |
KR101302979B1 (ko) | 체결 상태 모니터링 장치 및 그의 모니터링 방법 | |
CN117021132A (zh) | 一种智能化水冷壁爬壁检修运维机器人的控制系统 | |
JPS61100806A (ja) | 保全ロボツト | |
Kim et al. | A Mobile Robot for Nuclear Power Plant Applications | |
Choi et al. | Tele-operated mobile robot for visual inspection of a reactor head | |
JP2006153717A (ja) | 炉底部検査装置 | |
JP2007024739A (ja) | 原子力サービス設備およびプラットホームシステム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20090330 |
|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20110420 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20110422 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120403 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120531 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20120619 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20120713 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 5044199 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150720 Year of fee payment: 3 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |