JP2008116449A - 衛星/レーザ測位システムにおいて高さ座標を正確に決定するための方法および装置 - Google Patents
衛星/レーザ測位システムにおいて高さ座標を正確に決定するための方法および装置 Download PDFInfo
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Abstract
【解決手段】レーザ信号が利用可能である期間中は、高さ座標バイアス値がフィルタ・プロセッサによって維持される。高さ座標バイアス値は、衛星信号から導出された高さ座標とレーザ信号から導出された高さ座標との間の推定差を表す。レーザ信号が利用可能である期間中は、レーザ信号から導出された高さ座標が出力される。レーザ信号が利用できない期間中は、高さ座標バイアス値を衛星信号から導出された高さ座標に加えることによって、補正された高さ座標値が生成される。
【選択図】図7
Description
Bradford W.Parkinson、James J.Spilker Jr、「Global Positioning Theory and Applications」 Progress In Astronautics and Aeronautics、第163巻、米国航空宇宙工学協会刊、ワシントン市、1996年
本発明のこれらおよび他の利点は、以降の詳細な説明および添付された図面を参照することにより当業者にとって明らかになるであろう。
ΔH=dh×tan(v) (1)
によって決定されることができる。
面406上の送信機404の高さ(th)が既知であるので、ターゲット402の絶対高さ(H)は、
H=ΔH+th (2)
によって決定されることができる。
B(n)=a×B(n−1)+(1−a)×(R(n)−M(n))
とすることができ、ここで、B(n)は現在時刻nにおける高さ座標バイアス、aは可変の更新率(例えば、最初は0.999)、B(n−1)は前回のバイアス値、R(n)は現在時刻nにおけるGPS信号から導出された高さ座標、およびM(n)は現在時刻nにおけるレーザ信号から導出された高さ座標、である。可変の更新率は異なる変数に対して調整可能であり、実装に特有なものである。
B(n)=a×B(n−1)+(1−a)×(ZR(n)−ZM(n))
に従って計算する。
Claims (13)
- 受信した衛星信号および受信したレーザ信号から位置座標を生成することが可能な受信機内で信号を処理する方法であって、
前記レーザ信号が利用可能である期間中は高さ座標バイアス値を維持する工程と、
前記レーザ信号が利用できない期間中は前記高さ座標バイアス値を衛星信号から導出された高さ座標に加えることによって補正された高さ座標値を生成する工程と
を含む方法。 - 前記高さ座標バイアス値は、前記衛星信号から導出された高さ座標とレーザ信号から導出された高さ座標との間の推定差を表す請求項1に記載の方法。
- 前記レーザ信号が利用可能である期間中はレーザ信号から導出された高さ座標を出力する工程と、
前記レーザ信号が利用できない期間中は前記補正された高さ座標値を出力する工程と
をさらに含む請求項1に記載の方法。 - 前記高さ座標バイアス値は、
B(n)=a×B(n−1)+(1−a)×(R(n)−M(n))
として計算され、ここで、B(n)は現在時刻nにおける高さ座標バイアス、aは可変の更新率、B(n−1)は前回のバイアス値、R(n)は現在時刻nにおける衛星信号から導出された高さ座標、およびM(n)は現在時刻nにおけるレーザ信号から導出された高さ座標である請求項1に記載の方法。 - 受信した衛星信号および受信したレーザ信号から位置座標を生成することが可能な受信機であって、
衛星信号から導出された位置座標を、受信した衛星信号から生成するように構成された衛星信号プロセッサと、
レーザ信号から導出された高さ座標を、受信したレーザ信号から生成するように構成されたレーザ信号プロセッサと、
前記レーザ信号が利用可能である期間中は高さ座標バイアス値を維持するように構成されたフィルタ・プロセッサと
を備えた受信機。 - 前記高さ座標バイアス値は、衛星信号から導出された高さ座標と前記レーザ信号から導出された高さ座標との間の推定差を表す請求項5に記載の受信機。
- 前記フィルタ・プロセッサは、前記高さ座標バイアス値を前記衛星信号から導出された高さ座標に加えることによって、補正された高さ座標値を生成するようにさらに構成された請求項6に記載の受信機。
- 前記レーザ信号が利用可能である期間中は前記レーザ信号から導出された高さ座標を出力するように構成され、前記レーザ信号が利用できない期間中は前記補正された高さ座標値を出力するように構成されたスイッチ、
をさらに備えた請求項7に記載の受信機。 - 前記フィルタ・プロセッサは、前記高さ座標バイアスを、
B(n)=a×B(n−1)+(1−a)×(R(n)−M(n))
として計算するように構成され、ここで、B(n)は現在時刻nにおける高さ座標バイアス値、aは可変の更新率、B(n−1)は前回のバイアス値、R(n)は現在時刻nにおける衛星信号から導出された高さ座標、およびM(n)は現在時刻nにおけるレーザ信号から導出された高さ座標である請求項5に記載の受信機。 - 受信した衛星信号および受信したレーザ信号から位置座標を生成することが可能な衛星/レーザ測位システムであって、
前記レーザ信号が利用可能である期間中は高さ座標バイアス値を維持するための手段と、
前記レーザ信号が利用できない期間中は、前記高さ座標バイアス値を衛星信号から導出された高さ座標に加えることによって、補正された高さ座標値を生成するための手段と
を備えた衛星/レーザ測位システム。 - 前記高さ座標バイアス値は、前記衛星信号から導出された高さ座標とレーザ信号から導出された高さ座標との間の推定差を表す請求項10に記載の衛星/レーザ測位システム。
- 前記レーザ信号が利用可能である期間中はレーザ信号から導出された高さ座標を出力する手段と、
前記レーザ信号が利用できない期間中は前記補正された高さ座標値を出力する手段と
をさらに備えた請求項10に記載の衛星/レーザ測位システム。 - 高さ座標バイアス値を維持するための前記手段は、前記高さ座標バイアス値を、
B(n)=a×B(n−1)+(1−a)×(R(n)−M(n))
として計算するための手段を備え、ここで、B(n)は現在時刻nにおける高さ座標バイアス、aは可変の更新率、B(n−1)は前回のバイアス値、R(n)は現在時刻nにおける前記衛星信号から導出された高さ座標、およびM(n)は現在時刻nにおけるレーザ信号から導出された高さ座標である請求項10に記載の衛星/レーザ測位システム。
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