JP2008100055A5 - - Google Patents

Claims (8)

1. その近位端で近位部分に隣接しその遠位端で遠位部分に隣接する閉塞部分を有する患者の管状器官の３Ｄモデルを生成し、前記管状器官を貫通してナビゲートするシステムであって、
   撮像放射線送波器および撮像放射線検知器を含み、異なる視点から前記管状器官の複数の２Ｄ画像を取得するための医療用撮像システムと、
   前記２Ｄ画像の取得と同時に前記管状器官の活動状態を検出するための器官タイミング信号検知器と、
   医療用位置決めシステムに接続される複数のＭＰＳ送信器、前記患者の身体に接続される基準センサ、および前記ガイドワイヤの先端に接続されるＭＰＳセンサを含み、前記管状器官に沿った複数の位置で、前記管状器官に挿入されるガイドワイヤ先端の位置および配向を決定するための医療用位置決めシステム（ＭＰＳ）と、
   前記医療用撮像システム、前記器官タイミング信号検知器、および前記ＭＰＳに接続される閉塞ナビゲーションプロセッサであって、前記視点のそれぞれについて複数の重ねられた２Ｄ画像を生成し、前記それぞれの重ねられた２Ｄ画像が、前記近位部分および前記遠位部分の表示を含み、前記重ねられた２Ｄ画像中の前記近位部分および前記遠位部分の境界領域を決定し、前記近位部分および前記遠位部分の境界領域の間を補間することによって前記重ねられた２Ｄ画像中の前記閉塞部分の境界領域を決定し、前記重ねられた２Ｄ画像から前記管状器官の３Ｄモデルを生成し、前記近位部分、前記閉塞部分および前記遠位部分を通って進み、前記管状器官内に安全軌道を画定する前記管状器官の３Ｄ中央線を決定する前記閉塞ナビゲーションプロセッサと
   を備える前記システム。
2. 前記閉塞ナビゲーションプロセッサが、前記ガイドワイヤ先端が前記安全軌道から外れている際指示を生成する、請求項１に記載のシステム。
3. 前記３Ｄ中央線と、前記ＭＰＳセンサの位置および配向の視覚的表示を提供するために前記閉塞ナビゲーションプロセッサに接続されるディスプレイをさらに備える、請求項１に記載のシステム。
4. 前記ディスプレイが、前記ガイドワイヤ先端が前記安全軌道から外れている際、前記閉塞ナビゲーションプロセッサによって生成される指示の視覚的表示をさらに提供する、請求項３に記載のシステム。
5. その近位端で近位部分に隣接しその遠位端で遠位部分に隣接する閉塞部分を有する管状器官を貫通してナビゲートする方法であって、
   前記近位部分内で前記近位端に向かう第１誘導測定カテーテル（ＧＭＣ）の３Ｄ位置および配向を決定し、これにより連続する近位３Ｄ安全軌道を決定する処置と、
   前記遠位部分内で前記遠位端に向かう第２誘導測定カテーテル（ＧＭＣ）の３Ｄ位置および配向を決定し、これにより連続する遠位３Ｄ安全軌道を決定する処置と、
   前記近位３Ｄ安全軌道と前記遠位３Ｄ安全軌道の間を補間することによって、前記閉塞部分を通って進む閉塞３Ｄ安全軌道を決定する処置と
   を有する前記方法。
6. 前記管状器官内に挿入されるガイドワイヤ先端の位置および配向を決定する処置と、
   前記閉塞部分を通って前記ガイドワイヤを進め、前記近位３Ｄ安全軌道、前記閉塞３Ｄ安全軌道、および前記遠位３Ｄ安全軌道の少なくとも１つに沿って前記ガイドワイヤ先端をナビゲートする処置と、
   前記近位３Ｄ安全軌道、前記閉塞３Ｄ安全軌道、および前記遠位３Ｄ安全軌道のいずれか１つから前記ガイドワイヤ先端が外れている場合に指示する処置と
   をさらに有する請求項５に記載の方法。
7. 前記決定する処置の少なくとも１つが前記ＧＭＣの先端に搭載されるＭＰＳセンサを採用することによって実行される、請求項５に記載の方法。
8. ガイドワイヤ先端の位置および配向を決定する前記処置が、前記ガイドワイヤの先端に搭載されるＭＰＳセンサを採用することによって実行される、請求項６に記載の方法。