JP2008083267A - ラインセンサカメラの焦点合わせ装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】 ラインセンサカメラの焦点合わせを、経験や勘に依存しないで、且つ高価な装置を用いないで行えるようにすること。
【課題手段】 制御部11は、ラインセンサカメラから1次元データを取得し、データ記憶部12に記憶する。制御部11はデータ記憶部12から設定されたデータ範囲の1次元データを読み出し、1次元データの1次微分値を算出し、続いて前記1次微分値の絶対値を算出し、これを1次微分データとして出力する。制御部11は前記1次微分データのヒストグラムを算出する。焦点が合っている場合と焦点が合っていない場合では、1次微分データのヒストグラムに顕著な違いが見られる。作業員は、表示部15に表示された1次微分データのヒストグラムを目視しながら、合焦点を表す顕著なヒストグラムが表示部15に現れるまで、手動操作部7を操作して焦点位置を変更する。
【選択図】 図1
【課題手段】 制御部11は、ラインセンサカメラから1次元データを取得し、データ記憶部12に記憶する。制御部11はデータ記憶部12から設定されたデータ範囲の1次元データを読み出し、1次元データの1次微分値を算出し、続いて前記1次微分値の絶対値を算出し、これを1次微分データとして出力する。制御部11は前記1次微分データのヒストグラムを算出する。焦点が合っている場合と焦点が合っていない場合では、1次微分データのヒストグラムに顕著な違いが見られる。作業員は、表示部15に表示された1次微分データのヒストグラムを目視しながら、合焦点を表す顕著なヒストグラムが表示部15に現れるまで、手動操作部7を操作して焦点位置を変更する。
【選択図】 図1
Description
本発明は、ラインセンサカメラの焦点合わせ装置、特に鉄道トンネルの壁面を撮影するラインセンサカメラの焦点合わせ装置に関する。
鉄道トンネルの保守点検作業は、トンネル壁面を保守作業員が目視で行うだけでなく、ラインセンサカメラで撮影した壁面の映像を解析して行われている。このため、トンネル壁面の撮影映像は鮮明な映像でなければならないので、撮影の際にはラインセンサカメラの焦点が合っていることが必須条件である。
従来、ラインセンサカメラのフォーカスを合わせにおいては、2次元の撮影映像が見られないため、1次元の信号をグラフ化しそのグラフを測定者が見ながらエッジのたち具合などをもとに合焦か否かを判断していた。しかしながら、この従来の焦点合わせ方法は、測定者の経験や勘に大きく依存せざるを得ないという問題がある。
特開平8−152550号公報(特許文献1)には、ラインセンサからの画像信号の微分絶対値の積算量を求めて合焦点信号とする顕微鏡の自動焦点装置が開示されている。この自動焦点装置は、合焦点位置及び合焦点位置の前後に配置した3つのラインセンサからの画像信号の合焦度値をもとに算出した補正値で焦点検出信号のゲインを一定に補正した信号をフィードバック信号としてフォーカスサーボにかけるため、観察するパターンに影響されずに制御性のよい自動焦点合わせができるものである。しかしながら、3つのラインセンサを必要とするので、装置が高価になるという問題がある。
特開平10−111215号公報(特許文献2)には、結像レンズによって受光素子上に結像させる光学系において、前記受光素子の出力を微分し、微分値のピーク値が最大になる位置を結像位置として視度を測定する表示マーク付きアフォーカル光学系の測定方法及び装置が開示されている。しかしながら、受光素子の出力の微分値のピーク値を的確に判断するのは困難で、熟練した測定者しか実行することはできないという問題がある。
ところで、鉄道トンネルには、壁面から数10センチメートル離間して架線が張ってある。このため、架線が張ってある領域の壁面を撮影すると、ラインセンサカメラの焦点が前記架線に合ってしまい、前記架線の数10センチメートル後の壁面、即ち保守点検のための撮影対象である壁面の映像がぼやけてしまうと言う問題があった。
特開平8−152550号公報
特開平10−111215号公報
本発明が解決しようとする第1の課題は、ラインセンサカメラの焦点合わせを、経験や勘に依存しないで、且つ高価な装置を用いないで行えるようにすることである。
本発明が解決しようとする第2の課題は、架線の存在の影響を受けないで、鉄道トンネルの壁面を撮影するラインセンサカメラの焦点合わせを行えるようにすることである。
本発明が解決しようとする第2の課題は、架線の存在の影響を受けないで、鉄道トンネルの壁面を撮影するラインセンサカメラの焦点合わせを行えるようにすることである。
上記課題を解決する第1のラインセンサカメラの焦点合わせ装置は、データの処理範囲を指定するデータ処理範囲指定手段、前記指定されたデータの処理範囲のラインセンサカメラの1次元データの1次微分値を求める1次微分演算手段、前記1次微分演算手段の1次微分値の絶対値を算出して1次微分データを求める1次微分値の絶対値演算手段、前記1次微分データのヒストグラムを算出するヒストグラム算出手段、前記ヒストグラムを表示させる表示部、及び、前記表示部に表示されたヒストグラムを目視しながら前記ラインセンサカメラの焦点位置を手動で調節する焦点調整機構とで構成されたものである。
上記課題を解決する第2のラインセンサカメラの焦点合わせ装置は、ラインセンサカメラの焦点位置を複数回変更し、それぞれの焦点位置で合焦評価値を求め、最大の合焦評価値が得られた焦点位置を合焦位置とするラインセンサカメラの焦点合わせ装置であって、データの処理範囲を指定するデータ処理範囲指定手段、前記指定されたデータの処理範囲のラインセンサカメラの1次元データの1次微分値を求める1次微分演算手段、前記1次微分演算手段の1次微分値の絶対値を算出して1次微分データを求める1次微分値の絶対値演算手段、前記1次微分データのヒストグラムを算出するヒストグラム算出手段、データ区間を設定するデータ区間設定手段、及び、前記ヒストグラムの頻度とデータ区間の値とを掛け合わせて前記合焦評価値を求める合焦評価値算出手段とから構成されたことを特徴とするものである。
上記課題を解決する第3のラインセンサカメラの焦点合わせ装置は、データの処理範囲を指定するデータ処理範囲指定手段、前記指定されたデータの処理範囲のラインセンサカメラの1次元データの1次微分値を求める1次微分演算手段、前記1次微分演算手段の1次微分値の絶対値を算出して1次微分データを求める1次微分値の絶対値演算手段、前記1次微分データのヒストグラムを算出するヒストグラム算出手段、データ区間を設定するデータ区間設定手段、前記ヒストグラムの頻度と前記データ区間の値とを掛け合わせて合焦評価値を求める手段、及び、前記合焦評価値が閾値に一致するように前記ラインセンサカメラの焦点位置調整機構を制御する焦点位置調整手段とから構成されたものである。
本発明により、経験や勘に依存しないで、且つ高価な装置を用いないで行えるラインセンサカメラが提供された。また、本発明により、架線の存在の影響を受けないで、鉄道トンネルの壁面を鮮明に撮影できるラインセンサカメラが提供された。
本発明を実施する最良の形態は、データの処理範囲を指定するデータ処理範囲指定手段、前記指定されたデータの処理範囲のラインセンサカメラの1次元データの1次微分値を求める1次微分演算手段、前記1次微分演算手段の1次微分値の絶対値を算出して1次微分データを求める1次微分値の絶対値演算手段、及び、前記1次微分データのヒストグラムを算出するヒストグラム算出手段を少なくとも含んで焦点合わせを行うように構成されたラインセンサカメラの焦点合わせ装置である。
本発明の実施例1のラインセンサカメラの焦点合わせ装置は、ラインセンサカメラと信号処理装置10とで構成されている。前記ラインセンサカメラは、図1に示す如く、被写体1の映像がレンズ2を介して結像するCCD撮像素子3、カメラ制御部4、モニタ5、焦点調整機構6、手動操作部7を含む。CCD撮像素子部3は、3201個のCCD撮像素子が横一列に配置されて構成されている。信号処理装置10は、CPUの如き制御部11、データ記憶部12、プログラム記憶部13、設定部14、表示部15とで構成されている。信号処理装置10は、ラインセンサカメラの1次元データを取得するために、その制御部11を入力線16を介してラインセンサカメラのカメラ制御部4に接続している。
本発明の実施例1のラインセンサカメラの焦点合わせ装置は、図3のフローチャートに示す流れに従って焦点合わせを行う。処理に先立って、作業員は設定部14によってデータの処理範囲とデータ区間データを設定する。設定されたデータの処理範囲とデータ区間データは、データ記憶部13に記憶されている。
先ず、制御部11は、プログラム記憶部13に格納されているプログラムに従って入力部4を制御して、ラインセンサカメラから1次元データを取得し、データ記憶部12に記憶する(101)。
続いて、制御部11はプログラムに従って、データ記憶部12から設定されたデータ範囲の1次元データf(x)を読み出し、1次微分演算処理を行って1次元データの1次微分値f′(x)を算出する(102)。続いて、制御部11は、プログラム記憶部13に格納されているプログラムに従って、前記1次微分値f′(x)の絶対値を算出する演算処理、即ち数式1の演算を行い、これを1次微分データとして出力する(103)。
焦点が合っている場合には、図6に示す如く、隣接するCCD撮像素子の間で輝度値の変化が急激に生じる。その結果、焦点が合っている場合の1次微分データは太線で描いたような不規則な鋸歯状波形を示している。これに対して、焦点が合っていない場合には、図7に示す如く、隣接するCCD撮像素子の間で輝度値の変化が緩やかに生じる。その結果、焦点が合っていない場合の1次微分データは細線で描いたような不規則な鋸歯状波形を示している。これらの波形は、表示部15に表示させることもできる。
続いて、制御部11はプログラムに従って、前記1次微分データのヒストグラムを算出する(104)。前記1次微分データのヒストグラムの算出は、データ記憶部12に記憶されているデータ区間毎の1次微分データの出現頻度を算出する処理である。データ区間のデータは、1次微分データのヒストグラムを作成するために設定した一種の階調であり、ここでは0から30のデータ区間を設けてある。ステップ104に続いて、制御部11は前記1次微分データのヒストグラムを表示部15に表示させる。
焦点が合っている場合の図6に示す1次微分データのヒストグラムは、図8に示す如くである。即ち、焦点が合っている場合には、ヒストグラムはデータ区間0からデータ区間30の全てに現れ、ヒストグラムの頻度はデータ区間1の352が最大で、その後はデータ区間1からデータ区間30に向かって徐々に値が低下している。これに対して、焦点が合っていない場合の図7に示す1次微分データのヒストグラムは、図9に示す如くである。即ち、焦点が合っていない場合には、ヒストグラムはデータ区間0からデータ区間13までに現れ、ヒストグラムの頻度はデータ区間1の1100が最大で、その後はデータ区間1からデータ区間14に向かって急激に低下している。
図8と図9を比較すると、焦点が合っている場合と焦点が合っていない場合では、1次微分データのヒストグラムに顕著な違いが見られる。このような顕著な違いは、ラインセンサカメラのモニター5に表示される被写体の二次元映像からは得られないものである。
作業員は、表示部15に表示された1次微分データのヒストグラムを目視しながら、当該ヒストグラムが合焦点を表すものか否かを判定する(106)。即ち、図8に示すような特徴あるグラフであるか否かを判定する。ステップ106の判定がYESならば、焦点合わせを終了する。
ステップ106の判定がNOならば、作業員は手動操作部7を操作して焦点位置を変更する(107)。すると、処理の流れは最初のステップ101に戻る。以下、ステップ106の判定がYESになるまで、上述の流れに沿った処理がなされる。
ところで、データの処理範囲の設定は、図6の輝度値(単位なし)に閾値を設けることによって行う方法と、ラインセンサカメラのCCD撮像素子の配置範囲を指定する方法によって行うことができる。前者は、例えば鉄道トンネルの壁面を被写体とした場合に、架線は照明光が鏡面反射して周囲に比べて輝度が極端に高くなるという特徴を利用するものであり、これによって当該架線の影響を排除できるという特長を有する。また、後者は、トンネル壁面よりも前方に配置されている断面方向の架線位置を予め入力することによって、架線が映し出される位置に配置されているCCD撮像素子を特定できるという特徴を利用するものであり、これによって架線の反射輝度に左右されずに当該架線の影響を排除できるという特長を有する。前記架線位置の入力は、設定部14を操作して行われる。
本発明の実施例2のラインセンサカメラの焦点合わせ装置の構成は、実施例1と同じである。
本発明の実施例2のラインセンサカメラの焦点合わせ装置は、図4のフローチャートに示す流れに従って焦点合わせを行う。処理に先立って、作業員は設定部14によってデータの処理範囲とデータ区間データを設定する。設定されたデータの処理範囲とデータ区間データは、データ記憶部13に記憶されている。
先ず、制御部11は、プログラム記憶部13に格納されているプログラムに従って入力部4を制御して、ラインセンサカメラから1次元データを取得し、データ記憶部12に記憶する(201)。
続いて、制御部11はプログラムに従って、データ記憶部12から設定されたデータ範囲の1次元データf(x)を読み出し、1次微分演算処理を行って1次元データの1次微分値f′(x)を算出する(202)。続いて、制御部11は、プログラム記憶部13に格納されているプログラムに従って、前記1次微分値f′(x)の絶対値を算出する演算処理、即ち数式1の演算を行い、これを1次微分データとして出力する(203)。
続いて、制御部11はプログラムに従って、前記1次微分データのヒストグラムを算出する(204)。前記1次微分データのヒストグラムの算出は、データ記憶部12に記憶されているデータ区間毎の1次微分データの出現頻度を算出する処理である。
続いて、制御部11は、1次微分データのヒストグラムとデータ区間値とを掛け合わせて合焦評価値Pを算出し、データ記憶部12に記憶させる(205)。合焦評価値Pの算出は、プログラムに従って制御部11が数式2を演算処理することによって行われる。
なお、1次微分データのヒストグラムは、数式2におけるhであり、1次微分値f′(x)の絶対値の出現頻度を表す。また、データ区間値は、数式2において、1次微分値f′(x)の絶対値で表される。αは重み係数で、通常は自然数が設定される。αは大きい方が、合焦評価値Pの感度がよい。
なお、1次微分データのヒストグラムは、数式2におけるhであり、1次微分値f′(x)の絶対値の出現頻度を表す。また、データ区間値は、数式2において、1次微分値f′(x)の絶対値で表される。αは重み係数で、通常は自然数が設定される。αは大きい方が、合焦評価値Pの感度がよい。
因みに、焦点が合っている場合の1次微分データのヒストグラムを表示した図8においては、合焦評価値Pは20141であった。これに対して、焦点が合っていない場合の1次微分データのヒストグラムを表示した図9においては、合焦評価値Pは6990であった。これらの数値から分かる通り、焦点が合っている場合と焦点が合っていない場合とでは、合焦評価値Pは歴然とした差異が見られる。
続いて、制御部11は、設定された全ての焦点位置の合焦評価値Pが取得されたか否かを判定する(206)。NOならば、処理の流れは最初のステップ201に戻り、ステップ206の判定がYESになるまで、上述の流れに沿った処理がなされる。焦点位置の変更及び設定は、作業員がラインセンサカメラの手動操作部7を介して焦点調整機構6を操作して行われる。
ステップ206の判定がYESになると、制御部11は、データ記憶部12から全ての焦点位置の合焦評価値Pを読み出して、最大の合焦評価値Pを出した焦点位置を選定する(207)。この選定された焦点位置が合焦点位置であるから、作業員はラインセンサカメラの手動操作部7を介して焦点調整機構6を操作して前記選定された焦点位置に合わせ、処理を終了する。なお、データの処理範囲の設定は、実施例1と同じようにして行われる。
本発明の実施例3のラインセンサカメラの焦点合わせ装置は、ラインセンサカメラと信号処理装置10とで構成されている。前記ラインセンサカメラは、図2に示す如く、被写体1の映像がレンズ2を介して結像するCCD撮像素子3、カメラ制御部4、モニタ5、焦点調整機構6、手動操作部7を含む。CCD撮像素子部3は、3201個のCCD撮像素子が横一列に配置されて構成されている。信号処理装置10は、CPUの如き制御部11、データ記憶部12、プログラム記憶部13、設定部14、表示部15とで構成されている。信号処理装置10は、ラインセンサカメラの1次元データを取得するために、その制御部11を入力線16を介してラインセンサカメラのカメラ制御部4に接続している。また、信号処理装置10は、処理結果によってラインセンサカメラの焦点位置を調節するために、その制御部11を出力線17を介してラインセンサカメラの焦点調整機構6に接続している。
本発明の実施例3のラインセンサカメラの焦点合わせ装置は、図5のフローチャートに示す流れに従って焦点合わせを行う。処理に先立って、作業員は設定部14によってデータの処理範囲とデータ区間データを設定する。設定されたデータの処理範囲とデータ区間データは、データ記憶部13に記憶されている。
先ず、制御部11は、プログラム記憶部13に格納されているプログラムに従って入力部4を制御して、ラインセンサカメラから1次元データを取得し、データ記憶部12に記憶する(301)。
続いて、制御部11はプログラムに従って、データ記憶部12から設定されたデータ範囲の1次元データf(x)を読み出し、1次微分演算処理を行って1次元データの1次微分値f′(x)を算出する(302)。続いて、制御部11は、プログラム記憶部13に格納されているプログラムに従って、前記1次微分値f′(x)の絶対値を算出する演算処理、即ち数式1の演算を行い、これを1次微分データとして出力する(303)。
続いて、制御部11はプログラムに従って、前記1次微分データのヒストグラムを算出する(304)。前記1次微分データのヒストグラムの算出は、データ記憶部12に記憶されているデータ区間毎の1次微分データの出現頻度を算出する処理である。
続いて、制御部11は、1次微分データのヒストグラムとデータ区間値とを掛け合わせて合焦評価値Pを算出し、データ記憶部12に記憶させる(305)。合焦評価値Pの算出は、プログラムに従って制御部11が数式2を演算処理することによって行われる。
続いて、制御部11は、合焦評価値Pが閾値を超えたか否かを判定する(306)。ステップ306の判定結果がNOならば、合焦評価値Pと閾値の差の大きさ及び符号に対応した操作信号を生成し、この操作信号を出力線17を介してラインセンサカメラの焦点調整機構6に与える。すると、焦点調整機構6は操作信号に従って焦点位置を変更する(307)。そして、処理の流れは最初のステップ301に戻り、ステップ306の判定がYESになるまで、上述の流れに沿った処理がなされる。
ステップ306の判定がYESになると、制御部11は、その時点における焦点位置を合焦位置と判定し、処理を終了する。要するに、ラインセンサカメラの焦点合わせ装置は、焦点位置の測定値である合焦評価値Pを、目標値である閾値に一致させるようにフィードバック制御して焦点合わせを行わせる装置である。なお、目標値である閾値は作業員が設定部14を操作して設定するもので、図8のようなヒストグラムが得られる被写体を対象とする場合、例えば20000と設定される。また、データの処理範囲の設定は、実施例1と同じようにして行われる。
1 被写体
2 レンズ
3 CCD撮像素子部
4 カメラ制御部
5 モニター
6 焦点調整機構
7 手動操作部
10 信号処理装置
11 制御部
12 データ記憶部
13 プログラム記憶部
14 設定部
15 表示部
16 入力線
17 出力線
2 レンズ
3 CCD撮像素子部
4 カメラ制御部
5 モニター
6 焦点調整機構
7 手動操作部
10 信号処理装置
11 制御部
12 データ記憶部
13 プログラム記憶部
14 設定部
15 表示部
16 入力線
17 出力線
Claims (7)
- データの処理範囲を指定するデータ処理範囲指定手段、
前記指定されたデータの処理範囲のラインセンサカメラの1次元データの1次微分値を求める1次微分演算手段、
前記1次微分演算手段の1次微分値の絶対値を算出して1次微分データを求める1次微分値の絶対値演算手段、
データ区間を設定するデータ区間設定手段、
前記データ区間を横軸とした前記1次微分データのヒストグラムを算出するヒストグラム算出手段、
前記ヒストグラムを表示させる表示部、及び、
前記表示部に表示されたヒストグラムを目視しながら前記ラインセンサカメラの焦点位置を手動で調節する焦点調整機構
とから構成されたラインセンサカメラの焦点合わせ装置。 - ラインセンサカメラの焦点位置を複数回変更し、それぞれの焦点位置で合焦評価値を求め、最大の合焦評価値が得られた焦点位置を合焦位置とする鉄道トンネルの壁面撮影用ラインセンサカメラであって、
データの処理範囲を指定するデータ処理範囲指定手段、
前記指定されたデータの処理範囲のラインセンサカメラの1次元データの1次微分値を求める1次微分演算手段、
前記1次微分演算手段の1次微分値の絶対値を算出して1次微分データを求める1次微分値の絶対値演算手段、
データ区間を設定するデータ区間設定手段、
前記データ区間を横軸とした前記1次微分データのヒストグラムを算出するヒストグラム算出手段、及び、
前記ヒストグラムの頻度とデータ区間の値とを掛け合わせて前記合焦評価値を求める合焦評価値算出手段
とから構成されたことを特徴とするラインセンサカメラの焦点合わせ装置。 - 前記データ処理範囲指定手段は、前記ラインセンサカメラの撮影映像の輝度値に閾値を設けて行うものであることを特徴とする請求項1又は2に記載のラインセンサカメラの焦点合わせ装置。
- 前記データ処理範囲指定手段は、前記ラインセンサカメラのCCD撮像素子の配置範囲を指定するものであることを特徴とする請求項1又は2に記載のラインセンサカメラの焦点合わせ装置。
- データの処理範囲を指定するデータ処理範囲指定手段、
前記指定されたデータの処理範囲のラインセンサカメラの1次元データの1次微分値を求める1次微分演算手段、
前記1次微分演算手段の1次微分値の絶対値を算出して1次微分データを求める1次微分値の絶対値演算手段、
前記1次微分データのヒストグラムを算出するヒストグラム算出手段、
データ区間を設定するデータ区間設定手段、
前記ヒストグラムの頻度と前記データ区間の値とを掛け合わせて合焦評価値を求める手段、及び、
前記合焦評価値が閾値に一致するように前記ラインセンサカメラの焦点位置調整機構を制御する焦点位置調整手段
とから構成されたラインセンサカメラの焦点合わせ装置。 - 前記データの処理範囲を指定する手段は、前記ラインセンサカメラの撮影映像の輝度値に閾値を設けて行う手段であることを特徴とする請求項5に記載のラインセンサカメラの焦点合わせ装置。
- 前記データの処理範囲を指定する手段は、前記ラインセンサカメラのCCD撮像素子の配置範囲を指定する手段であることを特徴とする請求項5に記載のラインセンサカメラの焦点合わせ装置。
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