JP2008082756A - 原子燃料ペレット検査装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】燃料ペレットを検査するセンサ数を減らすと共に、検査装置のメンテナンス性がよく、且つ対放射線性がよい原子燃料ペレット検査装置を提供する。
【解決手段】燃料ペレット100を搬送する搬送手段101と、燃料ペレット100の搬送過程において燃料ペレット100の姿勢を変える姿勢制御手段102と、この姿勢制御手段102の前後に設置したカメラ104と、このカメラ104の映像から燃料ペレット100を検査する検査手段106と、カメラ104の映像から検査手段106で求めた複数の検査結果を比較して検査結果の信頼性を評価する検査結果信頼性評価手段107を備えているので、カメラ104の映像から燃料ペレット100の寸法検査と外観検査の2つの検査を行うことができる原子燃料ペレット検査装置を提供できる。
【選択図】図1
【解決手段】燃料ペレット100を搬送する搬送手段101と、燃料ペレット100の搬送過程において燃料ペレット100の姿勢を変える姿勢制御手段102と、この姿勢制御手段102の前後に設置したカメラ104と、このカメラ104の映像から燃料ペレット100を検査する検査手段106と、カメラ104の映像から検査手段106で求めた複数の検査結果を比較して検査結果の信頼性を評価する検査結果信頼性評価手段107を備えているので、カメラ104の映像から燃料ペレット100の寸法検査と外観検査の2つの検査を行うことができる原子燃料ペレット検査装置を提供できる。
【選択図】図1
Description
本発明は、原子燃料ペレットの製造工程において燃料ペレットを検査する原子燃料ペレット検査装置に関するものである。
一般に、原子燃料ペレットの製造工程では、核燃料粉末を成型し焼結して製造した燃料ペレットの寸法と外観に関して全数検査を実施している。従来、寸法検査は、レーザなどのアクティブなセンサを利用した計測器が利用され、外観検査は、検査員による目視で行われている。検査員の目視では、検査員が直接燃料ペレットを扱い全面を観察しているため、効率の面で生産性がよくない(特許文献1,特許文献2)。従って、全数検査による燃料ペレットの製造品質の維持と生産性の向上を両立させるためには、検査員を介さない自動検査装置が必要である。また、自動検査装置には、扱う検査体が核燃料であるため、対放射線性がよく非接触で燃料ペレットを検査でき、また少ないセンサを使用し、さらには検査装置のメンテナンス性を考慮した簡易な装置構成で、燃料ペレットの全面の寸法検査と外観検査を実施できることが望ましい。
特開2000−009880号
特開2004−347410号
原子燃料ペレットの製造工程で必要とされる検査装置には、その要求と共に、検査が検査員を介さない自動で行われるため、検査の信頼性が問われる。検査の信頼性に関しては、事前にサンプルを使用して検査結果を評価しておく方法が一般的である。しかし、この評価方法では、合格検査体の状態はサンプル品で定義できるので、検査結果を適切に評価できるが、不合格検査体では寸法異常などの不合格状態は無限に考えられ、サンプル品で定義することが難しく、適切に評価することが困難である。したがって、合格検査体に関する検査の信頼性は確保できても、不合格検査体に関する検査の信頼性の確保が問題となる場合がある。
本発明は、上記問題を解決するためになされたもので、センサにカメラを使用し、カメラの映像から燃料ペレットの検査を行うことで、必要となるセンサ数を減らすと共に、センサの走査機構を必要としない構成で検査装置を構築することにより、装置のメンテナンス性がよい原子燃料ペレット検査装置を提供することを目的とする。
上記課題を解決するために、本発明は、燃料ペレットを搬送する搬送手段と、前記燃料ペレットの搬送過程において当該燃料ペレットの姿勢を制御する姿勢制御手段と、前記姿勢制御手段の前後に設置したカメラと、前記カメラの映像から前記燃料ペレットを検査する検査手段と、前記カメラの映像から前記検査手段で求めた複数の検査結果を比較して検査結果の信頼性を評価する検査結果信頼性評価手段を備えたことを特徴とする。
本発明によれば、センサにカメラを使用することで、センサを走査する機構を備えることなく、カメラで検査を行うことができ、簡易な構成の原子燃料ペレット検査装置を構築できる。
以下、本発明に係わる実施の形態を図を参照して説明する。
図1は本発明の第1の実施形態である原子燃料ペレット検査装置のブロック構成図である。
図1は本発明の第1の実施形態である原子燃料ペレット検査装置のブロック構成図である。
図1に示すように、本実施形態の原子燃料ペレット検査装置は、検査体である燃料ペレット100aを搬送する搬送手段101と、燃料ペレット100aの搬送過程において燃料ペレット100aの姿勢を制御する姿勢制御手段102と、姿勢制御手段102の前後に設けられ、燃料ペレット100aの側面を撮影するカメラ108を備えた側面カメラ部104と、燃料ペレット100aの端面を撮影するカメラ109を備えた端面カメラ部105と、カメラ108の映像から燃料ペレット100aの側面の外観寸法と表面の欠陥の有無を検査する検査手段A106と、カメラ109の映像から燃料ペレット100aの端面の外観寸法と表面の欠陥の有無を検査する検査手段B110と、検査手段A106と検査手段B110の結果から検査結果の信頼性を判断する検査結果信頼性評価手段107から構成されている。
次に、本実施形態の原子燃料ペレット検査装置の動作を図1乃至図3を参照して説明する。
燃料ペレット100aは、円筒軸を垂直にした状態で搬送手段101により側面カメラ部104へ搬送される。側面カメラ部104では、搬送手段101により搬送されてきた燃料ペレット100aの側面全体を側面カメラ部104が備えたカメラ108で撮影する。
燃料ペレット100aは、円筒軸を垂直にした状態で搬送手段101により側面カメラ部104へ搬送される。側面カメラ部104では、搬送手段101により搬送されてきた燃料ペレット100aの側面全体を側面カメラ部104が備えたカメラ108で撮影する。
側面カメラ部104は、図2に示すように搬送手段101の脇に設置された複数のカメラ108a,108b,108cで構成されている。図では、側面カメラ部104を3台のカメラで構成した例を示しているが、本発明は3台に限ったものではない。3台のカメラ108a,108b,108cは、各々のカメラ108が搬送手段101で搬送する別々の燃料ペレット100aを撮影するように搬送経路上に設置され、また、図3に示したように、3台のカメラ108a,108b,108cは、撮影面A301、撮影面B302、撮影面C303の3分割で燃料ペレット100aの異なる側面を撮影するように調整されている。例えば、カメラ108aが撮影面A301、カメラ108bが撮影面B302、カメラ108cが撮影面C303を撮影するように調整されている。側面カメラ部104は、図2(a)の状態において、カメラ108cが燃料ペレット100a1の撮影面C303を撮影し、カメラ108aが燃料ペレット100a2の撮影面A301を撮影し、カメラ108bが燃料ペレット100a3の撮影面B302を撮影する。次に、搬送手段101により燃料ペレット100aの搬送が進んだ状態を示した図2(b)では、カメラ108cが燃料ペレット100a2の撮影面C303を撮影し、カメラ108aが燃料ペレット100a3の撮影面A301を撮影し、カメラ108bが燃料ペレット100a4の撮影面B302を撮影する。この撮影動作を繰り返し、搬送手段101で搬送する全燃料ペレット100aの側面全体を燃料ペレット100aの搬送過程で撮影することができる。
姿勢制御手段102では、搬送手段101により円筒軸を垂直にした状態で搬送される燃料ペレット100aの姿勢を、円筒軸を水平にした状態に制御する。
端面カメラ部105では、搬送手段101により搬送される燃料ペレット100bの両端面を端面カメラ部105を備えたカメラ109で撮影する。
端面カメラ部105では、搬送手段101により搬送される燃料ペレット100bの両端面を端面カメラ部105を備えたカメラ109で撮影する。
次に端面カメラ部105の構成を図4ないし図8を参照して説明する。
端面カメラ部105は、図4に示すように搬送手段101の両側に設けた2台のカメラ109と、搬送手段101の両側に対向させて配置した照明手段400a,400bを、2台のカメラ109の前方に配置した構成である。端面カメラ部105は、搬送手段101により円筒軸が水平の状態で搬送されてくる燃料ペレット100bの端面へ照明手段400a,400bにより光を照射して燃料ペレット100bの端面を撮影する。カメラ109で燃料ペレット100bの端面を撮影した端面画像の例を図5に示す。図5に示すように端面画像500には、燃料ペレット端面501と、中空部が存在する燃料ペレット100では燃料ペレット中空部502が映像化される。端面画像500において、照明手段400aから照射した光が燃料ペレットの端面で反射し、反射した光がカメラ109に入力され燃料ペレット端面501として映像化される。また、照明手段400bから照射した光の中で燃料ペレット100bに遮られなかった光がカメラ109へ入力され、燃料ペレット中空部502として映像化される。つまり、端面画像500において、燃料ペレット端面501は、照明手段400aで照射した光の反射光がカメラ109に入力されたもので、燃料ペレット中空部502は、照明手段400bで照射した光の直接光である。よって、照明手段400aと照明手段400bで照射する光量が同じ場合には、燃料ペレット端面501よりも燃料ペレット中空部502の方が明るく映像化され、燃料ペレット100bの端面を適切に撮影できない場合がある。このような場合には、照明手段400aの光量よりも照明手段400bの光量を弱くするか、もしくは、照明手段400bの光量よりも照明手段400aの光量を強くするといった光量の調整を事前に行っておく。このような方法で得られた燃料ペレット100bの端面画像500は、燃料ペレット端面501と燃料ペレット中空部502が適切な明るさで映像化されている点では問題はないが、燃料ペレット端面501と燃料ペレット中空部502の明るさの差が小さいため、後で述べる検査手段B110での燃料ペレット端面のエッジ503の検出が難しくなる。
端面カメラ部105は、図4に示すように搬送手段101の両側に設けた2台のカメラ109と、搬送手段101の両側に対向させて配置した照明手段400a,400bを、2台のカメラ109の前方に配置した構成である。端面カメラ部105は、搬送手段101により円筒軸が水平の状態で搬送されてくる燃料ペレット100bの端面へ照明手段400a,400bにより光を照射して燃料ペレット100bの端面を撮影する。カメラ109で燃料ペレット100bの端面を撮影した端面画像の例を図5に示す。図5に示すように端面画像500には、燃料ペレット端面501と、中空部が存在する燃料ペレット100では燃料ペレット中空部502が映像化される。端面画像500において、照明手段400aから照射した光が燃料ペレットの端面で反射し、反射した光がカメラ109に入力され燃料ペレット端面501として映像化される。また、照明手段400bから照射した光の中で燃料ペレット100bに遮られなかった光がカメラ109へ入力され、燃料ペレット中空部502として映像化される。つまり、端面画像500において、燃料ペレット端面501は、照明手段400aで照射した光の反射光がカメラ109に入力されたもので、燃料ペレット中空部502は、照明手段400bで照射した光の直接光である。よって、照明手段400aと照明手段400bで照射する光量が同じ場合には、燃料ペレット端面501よりも燃料ペレット中空部502の方が明るく映像化され、燃料ペレット100bの端面を適切に撮影できない場合がある。このような場合には、照明手段400aの光量よりも照明手段400bの光量を弱くするか、もしくは、照明手段400bの光量よりも照明手段400aの光量を強くするといった光量の調整を事前に行っておく。このような方法で得られた燃料ペレット100bの端面画像500は、燃料ペレット端面501と燃料ペレット中空部502が適切な明るさで映像化されている点では問題はないが、燃料ペレット端面501と燃料ペレット中空部502の明るさの差が小さいため、後で述べる検査手段B110での燃料ペレット端面のエッジ503の検出が難しくなる。
そこで、検査手段B110での燃料ペレット端面のエッジ503の検出を容易にする燃料ペレット100b端面の撮影方法について説明する。
端面カメラ部105は、搬送手段101により円筒軸が水平の状態で搬送される燃料ペレット100bの端面へ照明手段400aにより光を照射してカメラ109で燃料ペレット100b端面を撮影する。次に、端面カメラ部105は、照明手段400bから光を照射してカメラ109で燃料ペレット100b端面を撮影する。この方法で撮影された前者の端面画像では、燃料ペレット端面501が明るく燃料ペレット中空部502が暗くなる。後者の端面画像では、燃料ペレット中空部502が明るく燃料ペレット端面501が暗くなる。このように燃料ペレット端面501と燃料ペレット中空部502の明るさの差を大きくすることで、検査手段B110での燃料ペレット端面エッジ503の検出を容易にすることができる。
端面カメラ部105は、搬送手段101により円筒軸が水平の状態で搬送される燃料ペレット100bの端面へ照明手段400aにより光を照射してカメラ109で燃料ペレット100b端面を撮影する。次に、端面カメラ部105は、照明手段400bから光を照射してカメラ109で燃料ペレット100b端面を撮影する。この方法で撮影された前者の端面画像では、燃料ペレット端面501が明るく燃料ペレット中空部502が暗くなる。後者の端面画像では、燃料ペレット中空部502が明るく燃料ペレット端面501が暗くなる。このように燃料ペレット端面501と燃料ペレット中空部502の明るさの差を大きくすることで、検査手段B110での燃料ペレット端面エッジ503の検出を容易にすることができる。
検査手段A106は、図6に示すような側面カメラ部104の3台のカメラ108a,108b,108cの各側面画像600について、燃料ペレット100aの側面の外観寸法と表面の欠陥の有無について検査する。検査手段A106は、図7に示すような画像処理を施し、側面画像600から燃料ペレットの上下面エッジ601と、両側面エッジ602を検出する。図7に示した例では、まず検査処理開始700すると、明るさの変化を求める微分処理710を施し、次に微分値の大きさがあるしきい値以上の領域を抽出する2値化処理720を行う。2値化処理720で抽出した結果に対して、線を細くする細線化処理730を行い、検査処理終了740となる。この結果得られた線が燃料ペレットの上下面エッジ600と両側面エッジ602であり、エッジに囲まれた領域が側面領域605となる。検査手段A106は、各水平方向の側面エッジ間の距離を計測し、直径604と両側面エッジ602の中央を通る円筒軸603を求める。検査手段Aには、予め直径の合格範囲が設定されており、合格範囲外の直径については検査不合格と判断する。また、検査手段A106は、燃料ペレットの側面領域605について図8に示すような画像処理を施し表面に発生した欠陥を検査する。図8に示した例では、まず検査処理開始800すると、欠陥の輪郭線を求めるために微分処理810を施し、次に微分値の大きさがあるしきい値以上の領域を抽出する2値化処理820を行う。2値化処理820にて抽出した結果は、欠陥の輪郭線であるため輪郭線で囲まれた領域を欠陥領域とする閉領域埋込み処理830を行う。閉領域埋込み830にて抽出した領域の面積があるしきい値以上を選択するノイズ除去処理840を実行し、検査処理終了850となる。これまでの処理にて抽出された領域が欠陥となる。
検査手段B110は、図5に示すような端面カメラ部105の両端面画像500から燃料ペレット100bの外観寸法と端面表面の欠陥の有無について検査する。検査手段B110は、図7に示した検査手段A106と同様な画像処理により、燃料ペレット端面エッジ503を抽出する。その結果から検査手段B110は、燃料ペレットの外径504、つまり燃料ペレットの直径と、中空部502の大きさである燃料ペレットの内径505を計測する。検査手段B110には、予め直径の合格範囲と、内径の合格範囲が設定されており、合格範囲外の直径および内径に関しては、検査不合格と判断する。また、検査手段B110は、燃料ペレット端面501に図8に示した検査手段A106と同様な画像処理を施し、燃料ペレット端面501の欠陥を検査する。
検査結果信頼性評価手段107は、検査手段A106と検査手段B110の検査結果が正しいかを、検査手段A106と検査手段B110の計測結果を基に評価する。
検査結果信頼性評価手段107は、検査手段A106と検査手段B110の検査結果が正しいかを、検査手段A106と検査手段B110の計測結果を基に評価する。
次に、検査結果信頼性評価手段107の第1の評価方法について説明する。
検査結果信頼性評価手段107では、はじめに側面カメラ部104の3台のカメラの中から1台の評価カメラを選択する。図9は、評価カメラを除いた2台のカメラの側面画像を示している。検査手段A106により側面画像600aと600bにおける円筒軸603aと603bが計測されており、検査結果信頼性評価手段107は、円筒軸603aの傾きθ900aと、円筒軸603bの傾きθ900bを計算する。次に、2台のカメラの視野角と相対的な位置関係を基に傾きθ900aと900bから円筒軸の3次元の傾きが計算される。この円筒軸の3次元の傾きから選択した評価カメラの視野角と位置を基にして評価カメラの側面画像における円筒軸の傾きが計算され、この計算した円筒軸の傾きと、実際に検査手段A106が評価カメラの側面画像から計測した円筒軸の傾きを比較する。検査手段A106で計測した円筒軸が正しい場合には比較結果は同一となり、異なる場合には検査手段A106の計測結果が不正と判断できる。本実施形態では、側面カメラ部104のカメラが3台であるため、比較回数が1回であったが、側面カメラ部104のカメラが4台以上の場合には、評価カメラを順次変更して複数回比較することができる。
検査結果信頼性評価手段107では、はじめに側面カメラ部104の3台のカメラの中から1台の評価カメラを選択する。図9は、評価カメラを除いた2台のカメラの側面画像を示している。検査手段A106により側面画像600aと600bにおける円筒軸603aと603bが計測されており、検査結果信頼性評価手段107は、円筒軸603aの傾きθ900aと、円筒軸603bの傾きθ900bを計算する。次に、2台のカメラの視野角と相対的な位置関係を基に傾きθ900aと900bから円筒軸の3次元の傾きが計算される。この円筒軸の3次元の傾きから選択した評価カメラの視野角と位置を基にして評価カメラの側面画像における円筒軸の傾きが計算され、この計算した円筒軸の傾きと、実際に検査手段A106が評価カメラの側面画像から計測した円筒軸の傾きを比較する。検査手段A106で計測した円筒軸が正しい場合には比較結果は同一となり、異なる場合には検査手段A106の計測結果が不正と判断できる。本実施形態では、側面カメラ部104のカメラが3台であるため、比較回数が1回であったが、側面カメラ部104のカメラが4台以上の場合には、評価カメラを順次変更して複数回比較することができる。
次に、検査結果信頼性評価手段107の第2の評価方法について説明する。
検査手段B110では、端面カメラ部105の2台のカメラで撮影した両端面画像500から燃料ペレットの外径504と内径505が計測されている。つまり、外径504、内径505共に、2つの計測結果がある。検査結果信頼性評価手段107は、両端面画像500から計測したこの2つの外径504、もしくは、内径505を比較する。検査手段B110で計測した外径、もしくは、内径が正しい場合には比較結果は同一となり、異なる場合には検査手段B110の計測結果が不正と判断できる。
検査手段B110では、端面カメラ部105の2台のカメラで撮影した両端面画像500から燃料ペレットの外径504と内径505が計測されている。つまり、外径504、内径505共に、2つの計測結果がある。検査結果信頼性評価手段107は、両端面画像500から計測したこの2つの外径504、もしくは、内径505を比較する。検査手段B110で計測した外径、もしくは、内径が正しい場合には比較結果は同一となり、異なる場合には検査手段B110の計測結果が不正と判断できる。
次に、検査結果信頼性評価手段107の第3の評価方法について説明する。
検査手段A106では、側面カメラ部104の側面画像600から燃料ペレットの直径604を計測している。また、検査手段B110では、端面カメラ部105の端面画像から燃料ペレットの外径504、つまり直径を計測している。検査結果信頼性評価手段107は、検査手段A106で計測した直径604と、検査手段B110で計測した直径504を比較する。検査手段A106で計測した直径と、検査手段B110で計測した直径が正しい場合には比較結果は同一となり、異なる場合には検査結果A106の計測結果、もしくは、検査結果B110の計測結果が不正と判断できる。
検査手段A106では、側面カメラ部104の側面画像600から燃料ペレットの直径604を計測している。また、検査手段B110では、端面カメラ部105の端面画像から燃料ペレットの外径504、つまり直径を計測している。検査結果信頼性評価手段107は、検査手段A106で計測した直径604と、検査手段B110で計測した直径504を比較する。検査手段A106で計測した直径と、検査手段B110で計測した直径が正しい場合には比較結果は同一となり、異なる場合には検査結果A106の計測結果、もしくは、検査結果B110の計測結果が不正と判断できる。
以上説明したように、第1の実施形態によれば、センサにカメラを使用することで、センサを走査する機構を備えることなく、1つのカメラで寸法検査と外観検査の2つの検査を行うことができ、簡易な構成で原子燃料ペレット検査装置を構築できる。また、各計測結果を検査結果信頼性評価手段で比較評価することにより、検査結果が正しいかを自動で判断することができる。
図10は本発明の第2の実施形態である原子燃料ペレット検査装置の側面カメラ部の構成図であり、本実施形態は、図1の第1の実施形態における側面カメラ部の構成を変更したものである。
図10に示すように、本実施形態の側面カメラ部104は、円形に配置した複数のカメラ108で構成されている。図では、円形を均等に分割した位置に3台のカメラを設置した場合を例として示している。円形に配置したカメラ108a,108b,108cは、円筒軸を垂直にした状態で搬送される燃料ペレット100aの円筒軸が円形に配置したカメラ108a,108b,108cの中央を通過するように搬送手段101の両側に設置されている。搬送手段101により搬送される燃料ペレット100aの円筒軸が円形に配置したカメラ108a,108b,108cの中央を通過するとき、図3に示したように、カメラ108a,108b,108cは、撮影面A301,撮影面B302,撮影面C303の3分割で燃料ペレット100aの異なる側面を同じタイミングで撮影する。
本実施形態によれば、第1の実施形態と同様の効果が得られるとともに、側面カメラ部のカメラを円形に配置することで搬送手段の搬送経路を短くでき、装置の小型化と、検査時間を短縮することができる。また、同一のタイミングで燃料ペレットの側面全体をカメラで撮影できるので、搬送途中での燃料ペレットの振動や動きに影響されず、調整した条件で燃料ペレット側面の映像を得ることができる。
図11は、本発明の第3の実施形態に係わる原子燃料ペレット検査装置の側面カメラ部の構成図であり、本実施形態は、図1に示す第1の実施形態に対して、側面カメラ部の構成を変更したものである。
本実施形態の側面カメラ部104は、1台のカメラ108と、搬送手段101の途中に回転手段1101を設けたものである。回転手段1101上に載せた燃料ペレット100aを燃料ペレット円筒軸を中心に回転させ、搬送手段101の片側に設けた1台のカメラ108で撮影する燃料ペレット100aの側面を変更することで側面全体を撮影する。回転手段1101は、図3に示すように撮影面A301、撮影面B302、撮影面C303の3分割で燃料ペレット101a側面を撮影できるように燃料ペレット101aを回転させる。
本実施形態によれば、第1の実施形態と同様の効果が得られるとともに、燃料ペレットの側面を1台のカメラで撮影することで、カメラの機器差をなくすことができる。
本実施形態によれば、第1の実施形態と同様の効果が得られるとともに、燃料ペレットの側面を1台のカメラで撮影することで、カメラの機器差をなくすことができる。
図12は、本発明の第4の実施形態に係わる原子燃料ペレット検査装置の側面カメラ部の構成図であり、本実施形態は、図1に示す第1の実施形態に対して、側面カメラ部の構成を変更したものである。
本実施形態の側面カメラ部104は、1台のカメラ108と、光を屈折させる鏡面1202を有した複数のミラー1201を設けたものである。図12では、2枚のミラー1201a,1201bを備えた場合を例として示している。搬送手段101により搬送される燃料ペレット100aがカメラ108の前方を通過するとき、カメラ108は、カメラ108に対向した燃料ペレット100aの側面と、ミラー1201の鏡面1202を介した燃料ペレット100aの側面を撮影する。例えば、図3においてカメラ108に対向する燃料ペレット100aの側面が撮影面A301とするとき、ミラー1201は、燃料ペレット100a側面の撮影面B302と、撮影面C303からの光がカメラ108に入力されるように鏡面1202の位置と角度が調整されており、カメラ108では、カメラ108の前方を通過する燃料ペレット100a側面の撮影面A301、撮影面B302,撮影面C303を1度に撮影する。
本実施形態によれば、図1の第1の実施形態と同様の効果が得られるとともに、燃料ペレットの側面全体を駆動機構を備えることなく少ないカメラで撮影することができる。
本実施形態によれば、図1の第1の実施形態と同様の効果が得られるとともに、燃料ペレットの側面全体を駆動機構を備えることなく少ないカメラで撮影することができる。
図13は、本発明の第5の実施形態に係わる原子燃料ペレット検査装置の端面カメラ部の構成図であり、本実施形態は、図1の第1の実施形態に対して、端面カメラ部の構成を変更したものである。
本実施形態の端面カメラ部105は、搬送手段101の両側に設けた2台のカメラ109a,109bを対向させて配置し、2台の照明手段400a,400bをカメラ109の前方に対向させて設けたものである。端面カメラ部105は、搬送手段101により円筒軸が水平の状態で搬送されてくる燃料ペレット100bの端面へ400aと400bの両照明手段により光を照射し、燃料ペレット100bの両端面をカメラ109aとカメラ109bで撮影する。もしくは、はじめに照明手段400aにより燃料ペレット100bの端面へ光を照射し、カメラ109aと109bで燃料ペレット100b両端面を撮影する。次に、照明手段400bで燃料ペレット100bの端面へ光を照射し、カメラ109aと109bで燃料ペレット100b両端面を撮影する。
この方法で撮影された前者照明での端面画像では、カメラ109aの端面画像500は、燃料ペレット端面501が明るく燃料ペレット中空部502が暗くなり、カメラ109bの端面画像500は、逆に燃料ペレット端面501が暗く中空部502が明るくなる。後者照明の端面画像では、カメラ109aの端面画像500は燃料ペレット端面501が暗く中空部502が明るくなり、カメラ109bの端面画像500は逆に燃料ペレット端面501が明るく中空部502が暗くなる。これにより、照明を切り替えた両端面の端面画像500を得ることができ、検査手段B110での燃料ペレット端面エッジ503の検出を容易にすることができる。
本実施形態によれば、図1の第1の実施形態と同様な効果が得られるとともに、第1の実施形態よりも少ない照明手段で燃料ペレットの両端面画像を得ることができる。
本実施形態によれば、図1の第1の実施形態と同様な効果が得られるとともに、第1の実施形態よりも少ない照明手段で燃料ペレットの両端面画像を得ることができる。
図14は、本発明の第6の実施形態に係わる原子燃料ペレット検査装置の端面カメラ部の構成図であり、本実施形態は、図1の第1の実施形態に対して、端面カメラ部の構成を変更したものである。
本実施形態の端面カメラ部105は、1台のカメラ109と、搬送手段101の途中に回転手段1401を設けたものである。回転手段1401上に載せた燃料ペレット100bを回転させ、搬送手段101の片側に設けた1台のカメラ109で撮影する燃料ペレット100bの端面を変更することで両端面を撮影する。
本実施形態によれば、図1の第1の実施形態と同様の効果が得られるとともに、燃料ペレットの端面を1台のカメラで撮影することで、カメラの機器差をなくすことができる。
本実施形態によれば、図1の第1の実施形態と同様の効果が得られるとともに、燃料ペレットの端面を1台のカメラで撮影することで、カメラの機器差をなくすことができる。
図15は、本発明の第7の実施形態に係わる原子燃料ペレット検査装置の側面カメラ部の構成図であり、本実施形態は、図1の第1の実施形態に対して、側面カメラ部の構成を変更したものである。
本実施形態の側面カメラ部104は、図15に示すように、複数のカメラ108と、光を屈折させる鏡面1502を有したミラー1501をカメラごとに設け、燃料ペレット100からの放射線を遮蔽する放射線遮蔽手段1503を備えている。図では、側面カメラ部104を3台のカメラで構成した例を示している。3台のカメラ108a,108b,108cは、各々のカメラ108が搬送手段101で搬送する別々の燃料ペレット100aをミラー1501の鏡面1502を介して撮影するように搬送経路上に設置される。
また、図3の示すように、3台のカメラ108a,108b,108cは、撮影面A301、撮影面B302、撮影面C303の3分割で燃料ペレット100aの異なる側面を撮影できるように、カメラ108とミラー1501が調整されている。例えば、カメラ108aが撮影面A301、カメラ108bが撮影面B302,カメラ108cが撮影面C303を撮影できるように調整される。図15では、カメラ108cが燃料ペレット100a1の撮影面C303をミラー1501cの鏡面1502cを介して撮影し、カメラ108aが燃料ペレット100a2の撮影面A301をミラー1501aの鏡面1502aを介して撮影し、カメラ108bが燃料ペレット100a3の撮影面B302をミラー1501bの鏡面1502bを介して撮影する。この動作を搬送される全ての燃料ペレット100aに対して行い、搬送手段101で搬送される全ての燃料ペレット100aの側面全体を撮影する。また、ミラー1501の鏡面1502を介して燃料ペレット100aの側面をカメラ108で撮影することで、カメラ108と燃料ペレット100a間に放射線を遮蔽する放射線遮蔽手段1503を設けることができる。
本実施形態によれば、図1の第1の実施形態と同様の効果が得られるとともに、放射線遮蔽手段を設けることができ、燃料ペレット100aの放射線からカメラを保護することができる。また、本実施形態では、ミラーと放射線遮蔽手段を設けた側面カメラ部について説明したが、端面カメラ部が備えた場合においても当然同様の効果が得られる。
図16は、本発明の第8の実施形態に係わる原子燃料ペレット検査装置の構成図であり、本実施形態は、図1の第1の実施形態に対して、搬送手段101の途中に重量計測手段1601と、内在欠陥検査手段1602を追加して設けたものである。
本実施形態における検査手段A106は、図6に示した側面画像600から、燃料ペレット100aの長さとして上下面エッジ601間の距離を計測する。重量計測手段1601は、搬送手段101で搬送される燃料ペレット100bを載せて、燃料ペレット100bの重量を計測する。内在欠陥検査手段1602は、検査手段A106と検査手段B108で計測した燃料ペレットの直径と内径と長さから燃料ペレットの重量を計算し、重量計測手段1601で計測した実重量と比較する。その結果、計算で求めた重量よりも重量計測手段1601で計測した実重量が軽い場合には、燃料ペレット100に内在欠陥があると判断する。
本実施形態によれば、第1の実施形態と同様の効果が得られるとともに、表面から確認することが不可能な内在欠陥についても検査できる。
本実施形態によれば、第1の実施形態と同様の効果が得られるとともに、表面から確認することが不可能な内在欠陥についても検査できる。
100…燃料ペレット、101…搬送手段、102…姿勢制御手段、104…側面カメラ部、105…端面カメラ部、106…検査手段A、107…検査結果信頼性評価手段、108…カメラ、109…カメラ、110…検査手段B。
Claims (13)
- 燃料ペレットを搬送する搬送手段と、前記燃料ペレットの搬送過程において当該燃料ペレットの姿勢を制御する姿勢制御手段と、前記姿勢制御手段の前後に設置したカメラと、前記カメラの映像から前記燃料ペレットを検査する検査手段と、前記カメラの映像から前記検査手段で求めた複数の検査結果を比較して検査結果の信頼性を評価する検査結果信頼性評価手段を備えたことを特徴とする原子燃料ペレット検査装置。
- 請求項1記載の原子燃料ペレット検査装置において、前記カメラへの放射線を遮蔽する放射線遮蔽手段と、前記カメラの前方に設けたミラーとを備え、前記カメラにより前記ミラーを介して前記燃料ペレットを撮影することを特徴とする原子燃料ペレット検査装置。
- 請求項1記載の原子燃料ペレット検査装置において、前記カメラの視野範囲内に設置したミラーを備え、前記カメラから直接撮影できない面を前記ミラーを介して、前記カメラから直接撮影できる面と合わせて燃料ペレットを撮影することを特徴とする原子燃料ペレット検査装置。
- 請求項1記載の原子燃料ペレット検査装置において、前記搬送手段の搬送経路に沿って配置した複数のカメラを備え、前記搬送手段によって搬送される過程で燃料ペレットの側面を順次撮影することを特徴とする原子燃料ペレット検査装置。
- 請求項1記載の原子燃料ペレット検査装置において、円形に配置した複数のカメラを備え、前記搬送手段によって搬送される燃料ペレットの円筒軸が前記円形に配置したカメラの中央を通るように設置し、前記円形に配置した複数のカメラで燃料ペレットの側面を撮影することを特徴とする原子燃料ペレット検査装置。
- 請求項1記載の原子燃料ペレット検査装置において、前記燃料ペレットの円筒軸を中心に当該燃料ペレットを回転させて当該燃料ペレットの側面を順次前記カメラに対向させる回転手段を備え、前記カメラで前記燃料ペレット側面を撮影することを特徴とする原子燃料ペレット検査装置。
- 請求項1記載の原子燃料ペレット検査装置において、前記燃料ペレットに向けて光を照射する照明手段を前記搬送手段の両側に対向させて配置し、前記カメラで前記燃料ペレットの端面を撮影することを特徴とする原子燃料ペレット検査装置。
- 請求項7記載の原子燃料ペレット検査装置において、前記照明手段において光を照射するタイミングをずらし前記燃料ペレットの端面を前記カメラで撮影することを特徴とする原子燃料ペレット検査装置。
- 請求項1記載の原子燃料ペレット検査装置において、前記検査手段は、前記カメラの映像から前記燃料ペレットの両側面のエッジを検出し当該燃料ペレットの直径と両側面のエッジの中心線から当該燃料ペレットの円筒軸を計測する寸法検査と、前記燃料ペレット側面の欠陥の有無を抽出する外観検査を行うことを特徴とする原子燃料ペレット検査装置。
- 請求項1記載の原子燃料ペレット検査装置において、前記検査手段は、前記カメラの映像から前記燃料ペレットの外径のエッジを検出し当該燃料ペレットの直径を計測する寸法検査と、前記燃料ペレット端面の欠陥の有無を抽出する外観検査を行うことを特徴とする原子燃料ペレット検査装置。
- 請求項1記載の原子燃料ペレット検査装置において、前記検査手段は、前記カメラの映像から前記燃料ペレットの中空内径のエッジを検出し燃料ペレットの中空内径を計測する寸法検査を行うことを特徴とする原子燃料ペレット検査装置。
- 請求項9記載の原子燃料ペレット検査装置において、前記カメラの中から検査結果を評価する評価カメラを選択し、前記カメラの視野角と相対的な位置関係を基に前記検査手段で計測した円筒軸の3次元座標を算出し、前記評価カメラの視野角と位置から前記円筒軸の3次元座標を前記評価カメラの映像座標に変換した円筒軸と、前記評価カメラの映像から計測した円筒軸を、前記検査結果信頼性評価手段により比較して検査結果が正しいか否かを判断することを特徴とする原子燃料ペレット検査装置。
- 請求項1記載の原子燃料ペレット検査装置において、前記燃料ペレットの重量を計測する重量計測手段を備え、前記燃料ペレットの重量と前記カメラの映像から前記検査手段で計測した燃料ペレット寸法から算出した燃料ペレットの重量を比較し、前記燃料ペレットの内在欠陥を検査することを特徴とする原子燃料ペレット検査装置。
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- 2006-09-26 JP JP2006260850A patent/JP2008082756A/ja active Pending
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