JP2008073091A - パルスモータの駆動制御装置及びミシン - Google Patents

Abstract

【課題】パルスモータを駆動対象物に連結した状態でパルスモータの機械的原点角度と励磁パターンとの対応関係がずれを容易且つ確実に検出する。
【解決手段】Ｘ方向モータ駆動制御装置１５は、Ｘ方向ステッピングモータ１３と、原点付きロータリーエンコーダ１７Ｘと、制御部１８Ｘと、記憶部１９Ｘとを備える。制御部１８Ｘは、無負荷時におけるロータリーエンコーダ１７Ｘの原点位置に対応するＸ方向ステッピングモータ１３への初期原点励磁パターンを割出し、記憶部１８Ｘに記憶させ、Ｘ方向ステッピングモータ１３の駆動対象物連結状態でロータリーエンコーダ１８Ｘの原点位置に対応するＸ方向ステッピングモータ１３への実使用原点励磁パターンを割出し、この実使用原点励磁パターンと前記初期原点励磁パターンとのずれの有無を検出する。
【選択図】図１

Description

本発明は、パルスモータにおける無負荷状態と実使用状態との原点のずれを検出するようにしたパルスモータの駆動制御装置及びミシンに関する。

従来、各種の駆動系を駆動させる場合、駆動制御が簡単なステッピングモータなどのパルスモータを採用することが多い。例えばミシンにおいては、針振り機構により針棒を揺動させたり、布送り機構により送り歯を介して布地を布送りさせる場合に、パルスモータが採用されている（例えば特許文献１）。
特開２００４−３２１７７１号公報

ところが、前記従来のものでは、パルスモータをミシンなどに組み込んだ場合、パルスモータの組込み時などに不用意な外力などにより回転軸が回転したりすると、パルスモータ回転軸の機械的原点角度と、これに対応した励磁パターン（電気角）との関係がずれることがある。この励磁パターンと前記機械的角度との原点がずれてしまうと、当初予定された所定動作を正常に実行できないといった問題がある。また、従来では、上記ずれが微小である場合には、ずれ自体を検出することも困難であった。

本発明は上述の事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、パルスモータを駆動対象物に連結した状態で、パルスモータ回転軸の機械的原点角度と、励磁パターンとの対応関係がずれることがあっても、これを容易且つ確実に検出することができ、しかもずれ調整も簡単化することが可能となるパルスモータの駆動制御装置及びミシンを提供することにある。

請求項１のパルスモータの駆動制御装置は、パルスモータと、このパルスモータの回転軸に取り付けられた原点付きロータリーエンコーダと、無負荷時における前記ロータリーエンコーダの原点位置に対応する前記パルスモータへの初期原点励磁パターンを割出す無負荷原点割出し手段と、この無負荷原点割出し手段により割出された初期原点励磁パターンを記憶した初期原点励磁パターン記憶手段と、前記パルスモータを駆動対象物に連結した状態で前記ロータリーエンコーダの原点位置に対応する前記パルスモータへの実使用原点励磁パターンを割出す実使用原点割出し手段と、この実使用原点割出し手段により割出された実使用原点励磁パターンと前記初期原点励磁パターンとのずれの有無を検出するずれ有無検出手段とを備えたところに特徴を有する。

請求項１のパルスモータの駆動制御装置においては、無負荷原点割出し手段が、無負荷時（これはパルスモータを駆動対象物に連結する前の状態をいう）における前記ロータリーエンコーダの原点位置（これはパルスモータ回転軸の機械的原点角度に相当する）に対応する前記パルスモータへの初期原点励磁パターンを割出す。これにより前記機械的原点角度と励磁パターンとの関係を割出すことができる。これにより、パルスモータ個々における初期原点励磁パターンを求めることができる。そしてこの初期原点励磁パターンを初期原点励磁パターン記憶手段に記憶させておき、実使用原点割出し手段により、前記パルスモータを連結対象物に連結した状態で前記ロータリーエンコーダの原点位置に対応する前記パルスモータへの実使用原点励磁パターンを割出す。そして、ずれ有無検出手段により、この実使用原点励磁パターンと前記初期原点励磁パターンとのずれの有無を検出する。この結果、無負荷状態に対してパルスモータ組込み状態において、原点位置での励磁パターンのずれを検出できる。

請求項１の発明によれば、無負荷状態での初期原点励磁パターンを割出し、記憶させることで、パルスモータ個々の初期原点励磁パターンを検出でき、前記パルスモータを駆動対象に連結した状態で実使用原点励磁パターンを割出すことで、初期原点励磁パターンと実使用原点励磁パターンとにずれが有る場合に、このずれが微小であっても、これを容易且つ確実に検出することができる。この場合、励磁パターンのずれを検出できるから、ずれ調整も励磁パターン調整または、モータ軸の角度調整により簡単化することが可能である。

請求項２のパルスモータの駆動制御装置は、請求項１において、前記ずれ有無検出手段によりずれ有りが検出されたときには、実使用原点励磁パターンと前記初期原点励磁パターンとのずれ量を検出し、該ずれ量を補正値として設定し、この補正値を加味した駆動指令を出力する補正手段を備えたところに特徴を有する。
請求項２の発明によれば、実使用原点励磁パターンと前記初期原点励磁パターンとのずれ量を検出し、該ずれ量を補正値として設定し、この補正値を加味した駆動指令を出力する補正手段を設けたから、正確な駆動指令を出力することができる。

請求項３のパルスモータの駆動制御装置は、請求項１又は２において、外部入力手段を備え、無負荷原点割出し手段及び実使用原点割出し手段は、該外部入力手段からの動作開始指令に基づいて動作を開始するところに特徴を有する。
この請求項３の発明によれば、ユーザーが適宜時期に外部入力手段から動作開始指令を入力すれば、初期原点励磁パターンの割出し及び記憶と、実使用原点励磁パターンの割出しを所望に行うことができる。
請求項４のミシンは、請求項１ないし３のいずれかに記載のパルスモータの駆動制御装置を備え、駆動対象物は布送り機構であるところに特徴を有する。
この請求項４の発明によれば、ミシンの布送り機構の動作のずれを検出できる。

請求項５のミシンは、ミシンの駆動対象物を駆動するパルスモータ、このパルスモータの回転軸に取り付けられた原点付きロータリーエンコーダ、及び無負荷時における前記ロータリーエンコーダの原点位置に対応する前記パルスモータへの初期原点励磁パターンを記憶した初期原点励磁パターン記憶手段を備えたモータユニットと、前記パルスモータを駆動対象物に連結した状態における前記ロータリーエンコーダの原点位置に対応する前記パルスモータへの実使用原点励磁パターンを割出す実使用原点割出し手段と、この実使用原点割出し手段により割出した実使用原点励磁パターンと、前記初期原点励磁パターン記憶手段で記憶した初期原点励磁パターンとのずれの有無を検出するずれ有無検出手段とを備えたところに特徴を有する。

この請求項５の発明によれば、モータユニットが、無負荷時における前記ロータリーエンコーダの原点位置に対応する前記パルスモータへの初期原点励磁パターンを記憶した初期原点励磁パターン記憶手段を備え、ずれ有無検出手段により、実使用原点割出し手段により割出した実使用原点励磁パターンと、前記初期原点励磁パターンとのずれの有無を検出するから、ミシンに組み込まれるパルスモータの初期原点励磁パターンを認識でき、前記パルスモータを駆動対象に連結した状態で実使用原点励磁パターンを割出すことで、初期原点励磁パターンと実使用原点励磁パターンとにずれが有る場合に、このずれが微小であっても、これを容易且つ確実に検出することができる。この場合、励磁パターンのずれを検出できるから、ずれ調整も励磁パターン調整または、モータ軸の角度調整により簡単化することが可能である。

請求項６のミシンは、請求項５において、前記ずれ有無検出手段によりずれ有りが検出されたときには、実使用原点励磁パターンと前記初期原点励磁パターンとのずれ量を検出し、該ずれ量を補正値として設定し、この補正値を加味した駆動指令を出力する補正手段を備えたところに特徴を有する。
この請求項６の発明によれば、正確な駆動指令を出力することができる。
請求項７のミシンは、請求項５又は６において、外部入力手段を備え、実使用原点割出し手段は、該外部入力手段からの動作開始指令に基づいて動作を開始するところに特徴を有する。

この請求項７の発明によれば、ユーザーが適宜時期に外部入力手段から動作開始指令を入力すれば、実使用原点励磁パターンの割出しを所望に行うことができる。
請求項８のミシンは、請求項５ないし７のいずれかにおいて、駆動対象物が布送り機構であるところに特徴を有する。
この請求項８の発明によれば、布送り機構の動作のずれを検出できる。

本発明は、パルスモータを駆動対象物に連結した状態で、パルスモータの機械的原点角度と、励磁パターンとの対応関係がずれることがあっても、これを容易且つ確実に検出することができ、しかもずれ調整も簡単化することが可能となる。

以下、本発明を模様縫いミシンに適用した第１の実施例について図１ないし図６を参照して説明する。図２に示すように、模様縫いミシン１は、ベッド部２と、ベッド部２の後端部から立設された脚柱部３と、その脚柱部３の上端部からベッド部２と対向するように前方へ延びるアーム部４等から構成されている。

脚柱部３及びアーム部４には、図示を省略するが、針棒６を介して縫針を上下駆動するためのミシンモータ７と、そのミシンモータ７の駆動力を主軸を介して針棒６に伝達する駆動力伝達機構等が設けられているが、公知の技術であるため、ここではその詳細は説明を省略する。また、アーム部４の前端５の内部に、針棒６を上下動させる針棒上下動機構が設けられている。

ベッド部２には、図示を省略するが、布保持機構と、この布保持機構をＸ方向（左右方向）とＹ方向（前後方向）に移動させる布送り機構（これが駆動対象物に相当）に加え、縫針の上下動とタイミングを合わせて模様縫目を形成する回転釜と、ミシンモータ７の回転駆動力を主軸を介して回転釜に伝達する下軸と、縫製終了時に上糸と下糸を同時に切断する糸切り機構等が設けられている。

ここで布保持機構は、後述する布送り機構のＸ方向移動体に連結され、平面視にて矩形枠上の布保持枠１０を下側の布受け板１１とで加工布を挟持するもので、周知であり、この発明とは関係しないため、その詳細な説明を省略する。

前記布送り機構は、布保持枠１０と布受け板１１とからなる布保持体１２をＸ方向及びＹ方向に移動させるものであり、この布送り機構について、図示を省略して簡単に説明する。ベッド部２内に、Ｙ方向移動体をＹ方向に移動させるＹ方向移動機構と、Ｘ方向移動体をＸ方向に移動させるＸ方向移動機構等が設けられている。

前記Ｘ方向移動機構はパルスモータたとえばＸ方向ステッピングモータ１３（図１参照）によりＸ方向移動機構を駆動するように構成され、同じくパルスモータ例えばステッピングモータからなるＹ方向ステッピングモータ１４（図１参照）によりＹ方向移動機構を駆動するように構成されている。

図１において、パルスモータの駆動制御装置に相当するＸ方向モータ駆動制御装置１５は、上記Ｘ方向ステッピングモータ１３を駆動制御するためのものであり、また、パルスモータの駆動制御装置に相当するＹ方向モータ駆動制御装置１６は、上記Ｙ方向ステッピングモータ１４を駆動制御するためのものである。これらＸ方向モータ駆動制御装置１５及びＹ方向モータ駆動制御装置１６は基本的に同じ構成である。

このＸ方向モータ駆動制御装置１５は、当該Ｘ方向ステッピングモータ１３を含むもので、他に、原点付きロータリーエンコーダ１７Ｘと、制御部１８Ｘと、記憶部１９Ｘ、外部入力部２０Ｘとを備えて構成されている。この原点付きロータリーエンコーダ１７Ｘは、前記ロータリーエンコーダ１７Ｘの回転軸に連結されたディスクと、発光部及び受光部を備えた検出器とを備えた周知構成のものであり、前記ディスクには回転角度を検出するためのスリットと、原点位置を検出するためのスリットが形成されている。

Ｘ方向ステッピングモータ１３の１回転で例えば１６個のエンコーダ信号Ｓａｂを出力し、また、原点を検出したときに原点位置検出信号Ｓｚを出力する。
前記制御部１８ＸはＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えて構成されており、無負荷原点割出し手段、実使用原点割出し手段、ずれ有無検出手段、及び補正手段に相当する。
前記記憶部１９Ｘは、例えば不揮発性メモリから構成されており、初期原点励磁パターン記憶手段に相当する。
前記外部入力部２０Ｘは、例えばスイッチにより構成されており、外部入力手段に相当する。

前記Ｙ方向モータ駆動制御装置１６は、Ｙ方向ステッピングモータ１４を含むもので、他に、原点付きロータリーエンコーダ１７Ｙと、制御部１８Ｙと、記憶部１９Ｙ、外部入力部２０Ｙとを備えて構成されている。これら原点付きロータリーエンコーダ１７Ｙ、制御部１８Ｙ、記憶部１９Ｙ、外部入力部２０Ｙは、それぞれ前記原点付きロータリーエンコーダ１７Ｘ、制御部１８Ｘ、記憶部１９Ｘ、外部入力部２０Ｘと同じ構成である。

模様縫いミシン１の制御系について説明する。制御装置２１は入出力インターフェース２２と、ＣＰＵ２３と、ＲＯＭ２４及びＲＡＭ２５等を含むコンピュータと、駆動回路８とを有する。
入出力インターフェース２２には、起動停止スイッチ９と、ミシンモータ７駆動のための前記駆動回路８と、前記Ｘ方向モータ駆動制御装置１５の制御部１８Ｘと、前記Ｙ方向モータ駆動制御装置１６の制御部１８Ｙとが接続されている。

さて、前記Ｘ方向モータ駆動制御装置１５の制御部１８Ｘ、Ｙ方向モータ駆動制御装置１６の制御部１８Ｙは、無負荷原点割出し手段及び実使用原点割出し手段、ずれ有無検出手段、及び補正手段として機能するものであり、例えば制御部１８Ｘの制御内容について図３及び図４のフローチャートを参照して説明する。

前記Ｘ方向ステッピングモータ１３単体の状態、つまり無負荷状態で図３の制御が実行されている。この図３のフローチャートは、前記外部入力部２０Ｘのスイッチが特定操作（例えば長押し操作）されて、無負荷原点割出し手段についての動作開始指令が制御部１８Ｘに入力されたときにスタートする。

ステップＰ１では、原点位置検出用制御を行う。この制御は、Ｘ方向ステッピングモータ１３を所定駆動パターンに従って所定方向へ回転させる制御を行う。そして、Ｘ方向ロータリーエンコーダ１７Ｘからの原点位置検出信号Ｓｚが入力されたときに（ステップＰ２で判断）、当該時点での励磁パターンを初期原点励磁パターンとして記憶部１９Ｘに記憶させる（ステップＰ３）。この初期原点励磁パターンの一例を図５に示す。この図５の場合、原点位置検出信号Ｓｚが出力された時点（制御部１８Ｘにおいては入力した時点）で、励磁パターンが励磁パターン「５」であった例を示している。

次に前記Ｘ方向モータ駆動制御装置１５を模様縫いミシン１に組込み、Ｘ方向ステッピングモータ１３を布送り機構に連結した状態で、前記外部入力部２０Ｘのスイッチが前記特定操作（長押し操作）と別の特定操作（例えば短時間の２度押し操作）されて、実使用原点割出し手段についての動作開始指令が制御部１８Ｘに入力されると、図４に示すフローチャートがスタートする。

ステップＱ１では、原点位置検出用制御を行う。この制御は、Ｘ方向ステッピングモータ１３を所定駆動パターンに従って所定方向へ回転させる制御を行う。そして、Ｘ方向ロータリーエンコーダ１７Ｘからの原点位置検出信号Ｓｚが入力されたときに（ステップＱ２で判断）、当該時点での励磁パターンを実使用原点励磁パターンとして記憶部１９Ｘに記憶させる（ステップＱ３）。この実使用原点励磁パターンの一例を図６に示す。この図６の場合、原点位置検出信号Ｓｚが出力された時点（制御部１８Ｘにおいては入力した時点）で、励磁パターンが励磁パターン「３」であった例を示している。これから判るように、原点位置とこれに対応する励磁パターンとの関係がずれている。

次のステップＱ４では、記憶部１９Ｘに記憶された初期原点励磁パターンに対して当該実使用励磁パターンとにずれが有るか否かを判断し、ずれが有れば、ステップＱ５に移行して励磁パターンのずれ量（パルスピッチずれ量）を検出する。例えば、図５及び図６の場合、ずれ量は「−２」となる。そして、ステップＱ６では、そのずれ量を補正値として設定する。

このような制御は、Ｙ方向モータ駆動制御装置１６についても同様に行われる。
なお、模様縫いミシン１の制御装置２１が布送り機構を制御すべく、該制御装置２１がＸ方向モータ駆動制御装置１５及びＹ方向モータ駆動制御装置１６に駆動指令が与えると、制御部１８は、前記補正値を加味してＸ方向ステッピングモータ１３及びＹ方向ステッピングモータ１４に駆動制御指令を出力する。この結果、正確な駆動指令を出力することができ、Ｘ方向ステッピングモータ１３及びＹ方向ステッピングモータ１４は、上記ずれを相殺して所期通りに動作する。

このような本実施例のＸ方向モータ駆動制御装置１５によれば（Ｙ方向モータ駆動制御装置１６についても同様）によれば、無負荷状態での初期原点励磁パターンを割出し、記憶させることで、組込み前のＸ方向ステッピングモータ１３個々の初期原点励磁パターンを検出できる。そして、このＸ方向ステッピングモータ１３を駆動対象に連結した状態で実使用原点励磁パターンを割出し、初期原点励磁パターンと実使用原点励磁パターンとにずれが有るか否かを判断するから、初期原点励磁パターンと実使用原点励磁パターンとにずれが有る場合に、このずれが微小であっても、これを容易且つ確実に検出することができる。この場合、励磁パターンのずれを検出できるから、ずれ調整も励磁パターン調整または、モータ軸の角度調整により簡単化することが可能である。

また、本実施例によれば、前記初期原点励磁パターンと実使用原点励磁パターンとにずれが有ることが検出されたときには、実使用原点励磁パターンと前記初期原点励磁パターンとのずれ量を検出し、該ずれ量を補正値として設定し、この補正値を加味した駆動指令を出力するから、正確な駆動指令を出力することができる。

また、本実施例によれば、外部入力部２０Ｘを備え、制御部１８Ｘにおける無負荷原点割出し手段及び実使用原点割出し手段が、該外部入力部２０Ｘからの動作開始指令に基づいて動作を開始するから、ユーザーが適宜時期に外部入力部２０Ｘから動作開始指令を入力すれば、初期原点励磁パターンの割出し及び記憶と、実使用原点励磁パターンの割出しを所望に行うことができる。
そして、このようなＸ方向モータ駆動制御装置１５及びＹ方向モータ駆動制御装置１６を備え、駆動対象物を布送り機構とした模様縫いミシン１によれば、当該模様縫いミシン１の布送り機構の動作のずれを確実に検出できる。

図７は本発明の第２の実施例を示しており、この第２の実施例では、モータユニットとしてＸ方向モータユニット３１、Ｙ方向モータユニット３２を備えると共に、模様縫いミシン１の制御装置２１がずれ有無検出手段、実使用原点割出し手段、補正手段としての機能を備え、また、外部入力手段３３を模様縫いミシン１が備えている。

前記Ｘ方向モータユニット３１とＹ方向モータユニット３２とは基本的に同じ構成であるので、Ｘ方向モータユニット３１について説明する。
Ｘ方向モータユニット３１は、前記Ｘ方向ステッピングモータ１３と、前記原点付きロータリーエンコーダ１７Ｘと、前記記憶部１９Ｘとを備えて構成されている。この記憶部１９Ｘには、無負荷時における原点付きロータリーエンコーダ１７Ｘの原点位置に対応する前記Ｘ方向ステッピングモータ１３への初期原点励磁パターンが予め記憶されている。

このＸ方向モータユニット３１を模様縫いミシン１に組み込んだ後に、前記外部入力部３３が操作されると、制御装置２１がずれ有無検出手段、実使用原点割出し手段、補正手段として機能する。すなわち、前記外部入力部３３が操作されると、図８に示すフローチャートが開始される。ステップＲ１では、記憶部１９Ｘから初期原点励磁パターンを読出し、以下、ステップＲ２〜ステップＲ８（図４のステップＱ１〜ステップＱ７と同様）を実行する。

この第２の実施例における模様縫いミシン１においては、当該ミシン１に組み込まれるＸ方向ステッピングモータ１３、Ｙ方向ステッピングモータ１４の初期原点励磁パターンを認識でき、これらＸ方向ステッピングモータ１３、Ｙ方向ステッピングモータ１４を駆動対象である布送り機構に連結した状態で実使用原点励磁パターンを割出すことで、初期原点励磁パターンと実使用原点励磁パターンとにずれの有無を検出することができる。このずれが有る場合に、このずれが微小であっても、これを容易且つ確実に検出することができる。この場合、励磁パターンのずれを検出できるから、ずれ調整も励磁パターン調整または、モータ軸の角度調整により簡単化することが可能である。この他、前記第１の実施例と同様の効果を得ることができる。

なお、本発明は上記各実施例に限定されず、種々変更して実施することができる。例えば、パルスモータと、このパルスモータの回転軸に取り付けられた原点付きロータリーエンコーダとをモータユニットとし、無負荷原点割出し手段、初期原点励磁パターン記憶手段、実使用原点割出し手段、ずれ有無検出手段は、ミシンの制御装置が備えた構成としても良い。この場合、モータユニット単体状態で、ミシンの制御装置によって無負荷原点割出し、記憶制御を行い、モータユニット組込み後に、実使用原点割出し制御、ずれ有無検出制御を行えば良い。また、上記各実施例では、原点付きロータリーエンコーダの１回転あたりの出力パルス数は、説明及び図示の便宜上１６個と少ない値としたが、さらに多くても良い。

また、外部入力手段としては、スイッチでなく、外部指令を受け付けるコネクタや、入力端子等でも良い。ミシンとして模様縫いミシンに限られるものではない。記憶部１９Ｘ、１９Ｙは、制御装置２１に接続可能な記憶装置、例えば、ハードディスクでも良い。さらに、ずれ有無検出手段によりずれが有ると検出したとき、その旨を表示するようにしても良い。この場合入出力インターフェース２２に表示パネルを接続する。また、この表示パネルに、初期原点励磁パターンと実使用原点励磁パターンを表示するようにしても良いし、両パターンのステップ差を表示するようにしても良い。

本発明の一実施例を示す模様縫いミシンの電気的構成のブロック図 模様縫いミシンの外観図 無負荷原点割出しに関する制御のフローチャート 実使用原点割出しに関する制御のフローチャート 無負荷原点割出しを説明するための図 実使用原点割出しを説明するための図 本発明の第２の実施例を示す図１相当図 図４相当図

符号の説明

図面中、１は模様縫いミシン（ミシン）、１３はＸ方向ステッピングモータ（パルスモータ）、１４はＹ方向ステッピングモータ（パルスモータ）、１５はＸ方向モータ駆動制御装置（パルスモータの駆動制御装置）、１６はＹ方向モータ駆動制御装置（パルスモータの駆動制御装置）、１７Ｘ、１７Ｙは原点付きロータリーエンコーダ、１８Ｘ、１８Ｙは制御部（無負荷原点割出し手段、実使用原点割出し手段、ずれ有無検出手段、補正手段）、１９Ｘ、１９Ｙは記憶部（初期原点励磁パターン記憶手段）、２０は外部入力部（外部入力手段）、２１は制御装置、３１はＸ方向モータユニット（モータユニット）、３２はＹ方向モータユニット（モータユニット）、３３は外部入力手段を示す。

Claims (8)

1. パルスモータと、
   このパルスモータの回転軸に取り付けられた原点付きロータリーエンコーダと、
   無負荷時における前記ロータリーエンコーダの原点位置に対応する前記パルスモータへの初期原点励磁パターンを割出す無負荷原点割出し手段と、
   この無負荷原点割出し手段により割出された初期原点励磁パターンを記憶した初期原点励磁パターン記憶手段と、
   前記パルスモータを駆動対象物に連結した状態で前記ロータリーエンコーダの原点位置に対応する前記パルスモータへの実使用原点励磁パターンを割出す実使用原点割出し手段と、
   この実使用原点割出し手段により割出された実使用原点励磁パターンと前記初期原点励磁パターンとのずれの有無を検出するずれ有無検出手段と
   を備えたことを特徴とするパルスモータの駆動制御装置。
2. 前記ずれ有無検出手段によりずれ有りが検出されたときには、実使用原点励磁パターンと前記初期原点励磁パターンとのずれ量を検出し、該ずれ量を補正値として設定し、この補正値を加味した駆動指令を出力する補正手段を備えたことを特徴とする請求項１に記載のパルスモータの駆動制御装置。
3. 外部入力手段を備え、無負荷原点割出し手段及び実使用原点割出し手段は、該外部入力手段からの動作開始指令に基づいて動作を開始することを特徴とする請求項１又は２に記載のパルスモータの駆動制御装置。
4. 請求項１ないし３のいずれかに記載のパルスモータの駆動制御装置を備え、駆動対象物は布送り機構であることを特徴とするミシン。
5. ミシンの駆動対象物を駆動するパルスモータ、このパルスモータの回転軸に取り付けられた原点付きロータリーエンコーダ、及び無負荷時における前記ロータリーエンコーダの原点位置に対応する前記パルスモータへの初期原点励磁パターンを記憶した初期原点励磁パターン記憶手段を備えたモータユニットと、
   前記パルスモータを前記駆動対象物に連結した状態における前記ロータリーエンコーダの原点位置に対応する前記パルスモータへの実使用原点励磁パターンを割出す実使用原点割出し手段と、
   この実使用原点割出し手段により割出した実使用原点励磁パターンと、前記初期原点励磁パターン記憶手段で記憶した初期原点励磁パターンとのずれの有無を検出するずれ有無検出手段と
   を備えたことを特徴とするミシン。
6. 前記ずれ有無検出手段によりずれ有りが検出されたときには、実使用原点励磁パターンと前記初期原点励磁パターンとのずれ量を検出し、該ずれ量を補正値として設定し、この補正値を加味した駆動指令を出力する補正手段を備えたことを特徴とする請求項５に記載のミシン。
7. 外部入力手段を備え、実使用原点割出し手段は、該外部入力手段からの動作開始指令に基づいて動作を開始することを特徴とする請求項５又は６に記載のミシン。
8. 駆動対象物は布送り機構であることを特徴とする請求項５ないし７のいずれかに記載のミシン。

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