JP2008056492A - クレーンの危険防止及び制御方法 - Google Patents
クレーンの危険防止及び制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2008056492A JP2008056492A JP2007220713A JP2007220713A JP2008056492A JP 2008056492 A JP2008056492 A JP 2008056492A JP 2007220713 A JP2007220713 A JP 2007220713A JP 2007220713 A JP2007220713 A JP 2007220713A JP 2008056492 A JP2008056492 A JP 2008056492A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- crane
- load
- cranes
- motion vector
- movement
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 110
- 230000002265 prevention Effects 0.000 title claims abstract description 87
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims abstract description 192
- 239000013598 vector Substances 0.000 claims abstract description 105
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 22
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 15
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 12
- 239000000725 suspension Substances 0.000 claims description 7
- 230000003213 activating effect Effects 0.000 claims 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 6
- 230000008569 process Effects 0.000 description 6
- 238000012804 iterative process Methods 0.000 description 3
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 3
- 230000009471 action Effects 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 239000012141 concentrate Substances 0.000 description 2
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 2
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 2
- 238000013519 translation Methods 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 description 1
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 235000015067 sauces Nutrition 0.000 description 1
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C15/00—Safety gear
- B66C15/04—Safety gear for preventing collisions, e.g. between cranes or trolleys operating on the same track
- B66C15/045—Safety gear for preventing collisions, e.g. between cranes or trolleys operating on the same track electrical
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C15/00—Safety gear
- B66C15/06—Arrangements or use of warning devices
- B66C15/065—Arrangements or use of warning devices electrical
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
- Jib Cranes (AREA)
Abstract
【解決手段】複数クレーンの動きベクトルについて起こり得る損傷事故を判定する工程、所定の動きベクトルが損傷事故に至る場合に警報機能を作動する工程、並びに/若しくは、クレーンの制御に用いる動きベクトルを、クレーンのいずれにおいても損傷事故に至らない動きベクトルに限定する工程を含む。
【選択図】図2
Description
本発明による危険防止方法において判定される損傷事故は、少なくともクレーンの過荷重を含む。したがって、クレーンの1つにおいて過荷重に至り得るクレーンの動きが実行されないことが確実にされる。従来技術では、クレーンの個々の荷重トルク制限装置が、各ケースにおいて、動作の結果として自クレーンにおいて過荷重になるかどうかを判定するだけであるが、それとは異なり、本発明の危険防止装置により、クレーンが動いても、他のいずれのクレーンにおいても過荷重が起こらないことが確実にされる。
Claims (39)
- 複数のクレーンを用いて共通の荷物の吊り上げ及び/又は運搬を行うための危険防止方法であって、
前記クレーンの動きベクトルについて起こり得る損傷事故を判定する工程と、
所定の動きベクトルが損傷事故に至る場合に警報機能を作動する工程と、
前記クレーンの制御に用いる前記動きベクトルを、前記クレーンのいずれにおいても損傷事故に至らない動きベクトルに限定する工程と、
を含むことを特徴とする危険防止方法。 - 請求項1に記載の方法において、
前記損傷事故は、前記クレーンにおける少なくとも1つの過荷重を含む
ことを特徴とする方法。 - 請求項2に記載の方法において、
起こり得る過荷重は、前記それぞれのクレーンに関連付けられた荷重トルク制限を介して判定される
ことを特徴とする方法。 - 請求項1に記載の方法において、
許可された動きベクトルは、予測計算によって判定される
ことを特徴とする方法。 - 請求項1に記載の方法において、
許可された動きベクトルの判定は、反復的方法に基づいて行われる
ことを特徴とする方法。 - 前記請求項の1つに記載の方法において、
前記起こり得る損傷事故は、前記クレーン同士の衝突を含む
ことを特徴とする方法。 - 前記請求項の1つに記載の方法において、
前記起こり得る損傷事故は、前記クレーンと前記荷物との衝突を含む
ことを特徴とする方法。 - 前記請求項の1つに記載の方法において、
前記起こり得る衝突の判定は、前記クレーンの少なくとも1つの形状モデル並びに、適宜前記荷物の少なくとも1つの形状モデルに基づいて行われる
ことを特徴とする方法。 - 前記請求項の1つに記載の方法において、
前記荷物の形状データが入力及び/又は判定される
ことを特徴とする方法。 - 前記請求項の1つに記載の方法において、
考え得る障害物の形状データが入力され、前記クレーン及び/又は前記荷物の前記障害物との起こり得る衝突が計算される
ことを特徴とする方法。 - 前記請求項の1つに記載の方法において、
前記起こり得る衝突の計算は、前記クレーン、前記荷物及び/又は前記障害物の形状モデルに基づいて行われる
ことを特徴とする方法。 - 前記請求項の1つに記載の方法において、
前記起こり得る損傷事故は、前記クレーンの前記トルク合計の限界を超えることを含む
ことを特徴とする方法。 - 前記請求項の1つに記載の方法において、
前記起こり得る損傷事故は、船舶の最大許容傾斜、最大許容接地圧、又はプラットホームの最大許容トルク等の外部制限についての限界を超えることを含む
ことを特徴とする方法。 - 前記請求項の1つに記載の方法において、
起こり得る損傷事故が予測計算において認識され、それらの考え得る防止策が考慮される
ことを特徴とする方法。 - 前記請求項の1つに記載の方法において、
前記予測計算は、前記クレーンの動的特性、特にクレーン駆動装置の最大可能速度及び/又は加速度に基づいて行われる
ことを特徴とする方法。 - 前記請求項の1つに記載の方法において、
前記クレーンの変形が考慮される
ことを特徴とする方法。 - 前記請求項の1つに記載の方法において、
前記警報機能は、前記クレーンの自動停止を含む
ことを特徴とする方法。 - 前記請求項の1つに記載の方法において、
前記起こり得る損傷事故からの安全距離は選択され得る
ことを特徴とする方法。 - 前記請求項の1つに記載の方法において、
データを船舶の浮力調整装置などの外部システムに転送して、特に、前記外部システムを制御する且つ/又はデータを前記外部システムと交換する
ことを特徴とする方法。 - 前記請求項の1つに記載の方法において、
前記クレーンは移動され得、且つ、自分の位置を判定する手段、特にGPS装置を有し得る
ことを特徴とする方法。 - 前記請求項の1つに記載の危険防止方法にしたがって複数のクレーンを操作するための危険防止システム。
- 複数のクレーンを用いて共通の荷物の吊り上げ及び/又は運搬を行うための制御システムであって、
前記荷物又は前記クレーンの所望の動きをプリセットするための入力手段と、
前記クレーンの動きベクトルについて起こり得る損傷事故を判定するための少なくとも1つの演算装置とを備え、
前記クレーンの制御に用いる前記動きベクトルは、前記クレーンのいずれにおいても損傷事故に至らない動きベクトルに限定される
ことを特徴とする制御システム。 - 請求項22に記載のシステムにおいて、
1つのソースが、前記荷物又は前記クレーンの所望の動きのプリセットに用いられる
ことを特徴とするシステム。 - 請求項22に記載のシステムにおいて、
前記クレーン又は前記荷物の考え得る動きベクトルは、前記クレーンの動的特性、特にクレーン駆動装置の最大可能速度及び/又は加速度に基づいて行われる
ことを特徴とするシステム。 - 請求項22に記載のシステムにおいて、
前記所望の荷物の動きのプリセットは、所望の荷物位置、荷物の所望の移動方向及び/又は所望の向きをプリセットすることを含む
ことを特徴とするシステム。 - 請求項22に記載のシステムにおいて、
前記クレーンの制御に用いる動きベクトルは、選択可能な戦略、重み付け可能な戦略及び/又はプリセットされた戦略によって選択される
ことを特徴とするシステム。 - 請求項26に記載のシステムにおいて、
前記戦略は、前記所望の動きについてプリセットされた値からの最低偏差を含む
ことを特徴とするシステム。 - 請求項26に記載のシステムにおいて、
前記戦略は、以下のプリセット値、すなわち
危険防止システムからの安全距離の増大、
機構の遮断、
個々の機構に対する優先順位の関連付け
のうち少なくとも1つを含む
ことを特徴とするシステム。 - 請求項22に記載のシステムにおいて、
特に1つのソースからの、前記荷物の所望の動きのプリセット値と前記個々のクレーンの所望の動きのプリセット値との間で特に選択を行い得る
ことを特徴とするシステム。 - 請求項22に記載のシステムにおいて、
その作動により保持手段の現在位置が判定される入力手段が設けられ、特に前記荷物の位置及び/又は向きが前記入力手段を介して判定される
ことを特徴とするシステム。 - 請求項22に記載のシステムにおいて、
前記個々のクレーンにおける前記荷物の吊り下げ点の間の距離が一旦設定されると、前記荷物を移動させる間は前記距離が変更されないように、前記クレーンを制御する
ことを特徴とするシステム。 - 請求項22に記載のシステムにおいて、
前記荷物の向きが一旦設定されると、前記荷物を移動させる間は前記向きが変更されないように、前記クレーンを制御する
ことを特徴とするシステム。 - 請求項22に記載のシステムにおいて、
前記荷物の所望の向きが前記荷物を移動させる間に移動されるように、前記クレーンを制御する
ことを特徴とするシステム。 - 請求項22に記載のシステムにおいて、
前記所望の動きのプリセットは、ジョイスティック等の入力装置を介してオンラインで行われる
ことを特徴とするシステム。 - 請求項22に記載のシステムにおいて、
前記所望の動きのプリセットは、クレーン配置プランナを介して、例えば記憶された軌道を取り出すことによりオフラインで行われる
ことを特徴とするシステム。 - 請求項22に記載のシステムにおいて、
前記クレーンのいずれにおいても損傷事故に至らない動きベクトルによって実行され得る所望の動きのプリセット値のみが許可される
ことを特徴とするシステム。 - 複数のクレーンを用いて共通の荷物の吊り上げ及び/又は運搬を行うための制御方法であって、
前記荷物又は前記クレーンの所望の動きをプリセットする工程と、
前記クレーンの動きベクトルについて起こり得る損傷事故を判定する工程とを含み、
前記クレーンの制御に用いる前記動きベクトルは、前記クレーンのいずれにおいても損傷事故に至らない動きベクトルに限定される
ことを特徴とする制御方法。 - 請求項37に記載の方法において、
前記請求項の1つに記載の制御システムの特徴を有することを特徴とする方法。 - 複数のクレーンを用いて共通の荷物の吊り上げ及び/又は運搬を行うための制御方法であって、
前記クレーンの制御のために許可された動きベクトルは、危険防止方法、特に前記請求項の1つに記載の危険防止方法に基づいて判定される
ことを特徴とする制御方法。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102006040782.2 | 2006-08-31 | ||
DE102006040782A DE102006040782A1 (de) | 2006-08-31 | 2006-08-31 | Sicherungs- und Steuerungsverfahren für Krane |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2008056492A true JP2008056492A (ja) | 2008-03-13 |
JP5433141B2 JP5433141B2 (ja) | 2014-03-05 |
Family
ID=38683468
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2007220713A Active JP5433141B2 (ja) | 2006-08-31 | 2007-08-28 | クレーンの危険防止方法、危険防止システム、制御方法及び制御システム |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9187295B2 (ja) |
EP (1) | EP1894882B1 (ja) |
JP (1) | JP5433141B2 (ja) |
DE (1) | DE102006040782A1 (ja) |
ES (1) | ES2396979T3 (ja) |
Families Citing this family (32)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2009070725A2 (en) * | 2007-11-26 | 2009-06-04 | Safeworks, Llc | Power sensor |
TWI444939B (zh) * | 2008-01-10 | 2014-07-11 | Univ Nat Taiwan | 工程吊車之模擬系統及其方法 |
DE102008024513B4 (de) * | 2008-05-21 | 2017-08-24 | Liebherr-Werk Nenzing Gmbh | Kransteuerung mit aktiver Seegangsfolge |
US8122580B2 (en) * | 2008-06-26 | 2012-02-28 | American Railcar Industries, Inc. | Methods for manufacturing an axle |
US8195368B1 (en) * | 2008-11-07 | 2012-06-05 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy | Coordinated control of two shipboard cranes for cargo transfer with ship motion compensation |
WO2010062188A1 (en) * | 2008-11-26 | 2010-06-03 | Norwind As | A marine transport system and method for using same |
DE202010011345U1 (de) * | 2010-08-11 | 2010-10-21 | Terex Demag Gmbh | Überwachungs- und Warneinrichtung an Baumaschinen |
DE202010014310U1 (de) * | 2010-10-14 | 2012-01-18 | Liebherr-Werk Ehingen Gmbh | Kran, insbesondere Raupen- oder Mobilkran |
DE102011053014A1 (de) * | 2011-08-26 | 2013-02-28 | Demag Cranes & Components Gmbh | Steuerungsanordnung zum parallelen Betreiben von mindestens zwei Hebezeugen, insbesondere Kranen |
DE102012004739A1 (de) * | 2012-03-08 | 2013-09-12 | Liebherr-Werk Nenzing Gmbh | Kran und Verfahren zur Kransteuerung |
DE102012004802A1 (de) * | 2012-03-09 | 2013-09-12 | Liebherr-Werk Nenzing Gmbh | Kransteuerung mit Aufteilung einer kinematisch beschränkten Größe des Hubwerks |
CN102701081B (zh) * | 2012-05-16 | 2015-06-10 | 苏州汇川技术有限公司 | 变频器超载保护系统及方法 |
FI126364B (fi) | 2012-05-25 | 2016-10-31 | Konecranes Global Oy | Nostolaitteen liikematkan määritys |
DE102012011726C5 (de) * | 2012-06-13 | 2024-06-13 | Liebherr-Werk Ehingen Gmbh | Verfahren zum Betreiben eines Krans mit Überwachungseinheit sowie Kran |
EP2674384B1 (de) * | 2012-06-13 | 2021-01-27 | Liebherr-Werk Ehingen GmbH | Verfahren zur Überwachung der Kransicherheit sowie Kran |
US9434582B2 (en) * | 2012-12-05 | 2016-09-06 | Brady Paul Arthur | Dual crane apparatus and method of use |
US10410124B1 (en) * | 2013-01-21 | 2019-09-10 | Link-Belt Cranes, L.P., Lllp | Display for displaying lifting capacity of a lifting machine and related methods |
US9365402B2 (en) | 2014-08-14 | 2016-06-14 | Joseph Turner | Communication assembly |
JP6481819B2 (ja) * | 2015-03-31 | 2019-03-13 | 株式会社タダノ | 移動式クレーンの表示装置及び移動式クレーンの同期装置。 |
DE102015112194B4 (de) * | 2015-07-27 | 2019-01-03 | Manitowoc Crane Group France Sas | Verfahren zur Planung oder Überwachung der Bewegung eines Kranes sowie Kran |
DE102015118434A1 (de) | 2015-10-28 | 2017-05-04 | Terex MHPS IP Management GmbH | Verfahren zum Betreiben von mindestens zwei Hebezeugen in einem Gruppen-Betrieb und Anordnung mit mindestens zwei Hebezeugen |
DE102016015388A1 (de) | 2016-12-22 | 2018-06-28 | Liebherr-Werk Ehingen Gmbh | Verfahren zur assistierten Ausführung von Kranbewegungen eines Krans sowie Kran |
DE102018100133A1 (de) * | 2018-01-04 | 2019-07-04 | Liebherr-Werk Biberach Gmbh | Kran mit Anti-Kollisions-Einrichtung sowie Verfahren zum Betreiben mehrerer solcher Krane |
DE102018104331A1 (de) * | 2018-02-26 | 2019-08-29 | Liebherr-Werk Nenzing Gmbh | Verfahren zur Leistungsverwaltung bei der Pfahlgründung mit einer Trägermaschine und einem daran montierten Anbaugerät |
CN108584734B (zh) * | 2018-07-05 | 2024-04-12 | 江西飞达电气设备有限公司 | 一种塔机力矩幅度限制器 |
DE102018129227A1 (de) | 2018-11-20 | 2020-05-20 | Liebherr-Werk Biberach Gmbh | Kran mit einer Antikollisionseinrichtung sowie Verfahren zum Einrichten einer solchen Antikollisionseinrichtung |
JP7151532B2 (ja) * | 2019-02-14 | 2022-10-12 | 株式会社タダノ | クレーンおよびクレーンの経路生成システム |
DK3907171T3 (da) | 2020-05-06 | 2022-09-26 | Hiab Ab | En kran, et køretøj, og en metode til kranen |
CN111739152B (zh) * | 2020-06-23 | 2024-01-23 | 广东电网有限责任公司培训与评价中心 | 一种变电站作业指导方法、装置、设备和存储介质 |
CN112279104B (zh) * | 2020-10-26 | 2023-01-17 | 湖北微特智能技术有限公司 | 吊车防撞控制方法、装置、系统、计算机设备和存储介质 |
CN114212688B (zh) * | 2022-02-22 | 2022-08-05 | 杭州未名信科科技有限公司 | 一种智能塔机的运动控制方法和装置 |
DE102022126938A1 (de) | 2022-10-14 | 2024-04-25 | Liebherr-Werk Biberach Gmbh | Anti-Kollisionseinrichtung für Baumaschinen sowie Verfahren zum Betreiben mehrerer Baumaschinen |
Citations (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5361844A (en) * | 1976-11-12 | 1978-06-02 | Nishishiba Denki Kk | Connection controller for two deck cranes |
JPS5665791A (en) * | 1979-10-30 | 1981-06-03 | Ishikawajima Harima Heavy Ind | Method and device for controlling common hanging of jib crane |
JPS57236B2 (ja) * | 1977-12-15 | 1982-01-05 | ||
JPS60191992A (ja) * | 1984-03-14 | 1985-09-30 | 日立建機株式会社 | クレ−ンの巻上装置 |
JPH01162697A (ja) * | 1987-12-18 | 1989-06-27 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | クレーンの自動運転方法 |
JPH0428640B2 (ja) * | 1984-07-17 | 1992-05-14 | Mitsui Constr | |
JPH06149341A (ja) * | 1992-10-31 | 1994-05-27 | Hitachi Zosen Corp | 溶接ロボットのワーク衝突検出方法 |
JP2000226188A (ja) * | 1999-02-03 | 2000-08-15 | Kajima Corp | 可動部搭載移動体の監視方法及び装置 |
JP2003118981A (ja) * | 2001-10-18 | 2003-04-23 | Hitachi Ltd | クレーン接近警報装置 |
JP2005029338A (ja) * | 2003-07-11 | 2005-02-03 | Ohbayashi Corp | 建設機械の動作監視システム及び方法 |
JP2007084336A (ja) * | 2005-08-26 | 2007-04-05 | Topcon Corp | クレーン接近警報システム |
Family Cites Families (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US2346066A (en) * | 1942-10-12 | 1944-04-04 | Joshua C Conrad | Overload and radius indicator for cranes |
SU449879A1 (ru) * | 1972-04-27 | 1974-11-15 | Предприятие П/Я А-7731 | Способ перемещени конструкций двум кранами |
DE2441785C3 (de) * | 1974-08-31 | 1982-12-16 | Licentia Patent-Verwaltungs-Gmbh, 6000 Frankfurt | Verfahren zur Vermeidung einer Kollision von Kranen und eine Einrichtung zur Durchführung des Verfahrens |
FR2464914A1 (fr) * | 1979-09-07 | 1981-03-20 | Brissonneau & Lotz | Dispositif d'asservissement de la position et de la vitesse relatives des tetes des deux fleches d'une grue pivotante double |
DD216222A1 (de) * | 1983-06-28 | 1984-12-05 | Univ Rostock | Anordnung zur geschwindigkeitssteuerung von im verbundbetrieb arbeitenden dreh-wippkran |
FR2601348B1 (fr) | 1986-07-09 | 1988-10-28 | Materiel Indl Equipement | Dispositif de commande de ralentissement automatique de la rotation de fleches et/ou de contrefleches d'engins de levage |
FR2638440B1 (fr) | 1988-11-03 | 1991-02-01 | Grp Francais Construction | Installation d'assistance a la conduite pour engins de manutention tels que des grues |
ATE124381T1 (de) * | 1988-12-27 | 1995-07-15 | Kato Seisakusho Kk | Sicherheitsanordnung für kräne. |
US5179525A (en) * | 1990-05-01 | 1993-01-12 | University Of Florida | Method and apparatus for controlling geometrically simple parallel mechanisms with distinctive connections |
FR2680897A1 (fr) * | 1991-08-29 | 1993-03-05 | Giacalone Frederic | Systeme de gestion et de surveillance des deplacements de mobiles pour l'evitement des collisions. |
US5272939B1 (en) * | 1992-07-06 | 1994-12-06 | Eaton Corp | Shift enable control method/system |
JPH08188379A (ja) * | 1995-01-10 | 1996-07-23 | Kobe Steel Ltd | クレーンの鉛直地切り制御装置 |
US6225574B1 (en) * | 1998-11-06 | 2001-05-01 | Harnischfeger Technology, Inc. | Load weighing system for a heavy machinery |
AUPR257001A0 (en) * | 2001-01-17 | 2001-02-08 | Bhp Innovation Pty Ltd | Anti-collision protection system |
JP2003011898A (ja) * | 2001-07-03 | 2003-01-15 | Tadashi Moriya | データ記録方法 |
US7599762B2 (en) * | 2005-08-24 | 2009-10-06 | Rockwell Automatino Technologies, Inc. | Model-based control for crane control and underway replenishment |
-
2006
- 2006-08-31 DE DE102006040782A patent/DE102006040782A1/de not_active Withdrawn
-
2007
- 2007-07-25 EP EP07014608A patent/EP1894882B1/de active Active
- 2007-07-25 ES ES07014608T patent/ES2396979T3/es active Active
- 2007-08-28 JP JP2007220713A patent/JP5433141B2/ja active Active
- 2007-08-31 US US11/897,920 patent/US9187295B2/en active Active
Patent Citations (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5361844A (en) * | 1976-11-12 | 1978-06-02 | Nishishiba Denki Kk | Connection controller for two deck cranes |
JPS57236B2 (ja) * | 1977-12-15 | 1982-01-05 | ||
JPS5665791A (en) * | 1979-10-30 | 1981-06-03 | Ishikawajima Harima Heavy Ind | Method and device for controlling common hanging of jib crane |
JPS60191992A (ja) * | 1984-03-14 | 1985-09-30 | 日立建機株式会社 | クレ−ンの巻上装置 |
JPH0428640B2 (ja) * | 1984-07-17 | 1992-05-14 | Mitsui Constr | |
JPH01162697A (ja) * | 1987-12-18 | 1989-06-27 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | クレーンの自動運転方法 |
JPH06149341A (ja) * | 1992-10-31 | 1994-05-27 | Hitachi Zosen Corp | 溶接ロボットのワーク衝突検出方法 |
JP2000226188A (ja) * | 1999-02-03 | 2000-08-15 | Kajima Corp | 可動部搭載移動体の監視方法及び装置 |
JP2003118981A (ja) * | 2001-10-18 | 2003-04-23 | Hitachi Ltd | クレーン接近警報装置 |
JP2005029338A (ja) * | 2003-07-11 | 2005-02-03 | Ohbayashi Corp | 建設機械の動作監視システム及び方法 |
JP2007084336A (ja) * | 2005-08-26 | 2007-04-05 | Topcon Corp | クレーン接近警報システム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5433141B2 (ja) | 2014-03-05 |
US9187295B2 (en) | 2015-11-17 |
ES2396979T3 (es) | 2013-03-01 |
EP1894882A2 (de) | 2008-03-05 |
EP1894882B1 (de) | 2012-12-05 |
EP1894882A3 (de) | 2009-04-15 |
US20080053945A1 (en) | 2008-03-06 |
DE102006040782A1 (de) | 2008-03-20 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5433141B2 (ja) | クレーンの危険防止方法、危険防止システム、制御方法及び制御システム | |
EP3272195B1 (en) | Work vehicle and slope travel control system for work vehicle | |
EP2855332B1 (en) | Determining movement distance of lifting device | |
US9321614B2 (en) | Crane trolley and hoist position homing and velocity synchronization | |
WO2020032267A1 (ja) | ショベル | |
IL278917A (en) | System and method for transporting a swaying cargo | |
JP5502724B2 (ja) | 積荷搬送装置の制御方法 | |
EP3689736B1 (en) | Marine propulsion control system, method, and user interface for marine vessel docking and launch | |
US20210262195A1 (en) | Shovel, control device for shovel, and support device for shovel | |
KR20080087715A (ko) | 워크피스 위치 결정 장치의 제어 장치 | |
EP2984023B1 (en) | Device and control method for container locking | |
US20210230829A1 (en) | Shovel | |
WO2020071314A1 (ja) | ショベル | |
CN105253775A (zh) | 一种塔机顶升配平控制系统、方法、装置及塔式起重机 | |
JPH10273921A (ja) | 建設機械の転倒防止装置 | |
CN111908342A (zh) | 一种适用于塔机吊臂的辅助防碰撞方法和系统 | |
JP2020169087A (ja) | クレーンの吊具の位置合わせ方法、及びクレーンシステム | |
JP2022078986A (ja) | クレーン、特に移動式クレーン | |
EP4098600A1 (en) | Vehicle-to-vehicle communication for trajectory awareness of a material handling vehicle | |
US20240052600A1 (en) | Construction machine | |
JP2002250055A (ja) | 建設機械車両とその表示装置 | |
WO2023190842A1 (ja) | 作業機械 | |
GB2625777A (en) | A method of operating a work vehicle according to a maximum allowable swing speed | |
EP3743563B1 (en) | Excavator including upper swing body having free swing function | |
WO2024132204A1 (en) | A method of operating a work vehicle according to a maximum allowable swing speed |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20100512 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20120920 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120925 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20121220 |
|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20130115 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20130528 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130927 |
|
A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20131004 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20131126 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20131209 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Ref document number: 5433141 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |