JP2008049976A - 車両通信システム、タスク起動方法およびサイクルタイマ起動方法 - Google Patents

Abstract

【課題】車両に搭載された複数の通信ノード間の通信遅延を短縮することができる車両通信システムおよびタスク起動方法を提供する。
【解決手段】複数の通信ノードが車両に搭載され、各通信ノードは、予め設定されたタスクの起動周期に基づいてタスクの起動を行う車両通信システムに、（ｎ−１）周期目のタスク起動予定時刻（ｎは、ｎ＞０の整数）の次のｎ周期目のタスク起動予定時刻に対して、変動許容時間が設定され、前記複数の通信ノードのうち、少なくとも１つの通信ノードは、他の通信ノードからの受信割り込みが発生したタイミングに応じて、該タイミングが前記ｎ周期目のタスク起動予定時刻と前記変動許容時間により設定される時間範囲に該当するか否かに基づいて決定される時刻にタスクを起動する手段と、前記タスクの起動にしたがって、前記タスクを実行する手段とを備えることにより達成される。
【選択図】図５

Description

本発明は、車両に搭載された複数の通信ノード間でデータを送受信する車両通信システム、該車両通信システムにおけるタスク起動方法およびサイクルタイマ起動方法に関する。

ＩＳＯ１１８９８−１において規格化されたＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）は、複数のノードで１組の通信バスを共有し、任意のノード間で通信を可能とする通信技術である（例えば、非特許文献１参照）。

また、ＩＳＯ１１８９８−４やＦｌｅｘＲａｙ（登録商標）で採用されている時分割通信では、各メッセージの送信タイミングを予めスケジューリングしておくことで、衝突やバス空き待ちを回避する通信方式である（例えば、非特許文献２および３参照）。

これらの時分割通信では、バスに接続されたノードのうち、タイムマスタと呼ばれるノードの候補が一つ以上存在する。それ以外のノードは、タイムマスタからリファレンスメッセージと呼ばれるメッセージを定期的に受信し、各自のサイクルタイマを起動する。各ノードは、スケジュールで規定された処理をこのサイクルタイマの値にしたがって実行する。このような時分割通信では、データの送受信があらかじめスケジュールされたタイミングで発生することから、タスクの実行をこのスケジュールに同期させることでより応答性の高い制御システムが構築可能である。

一方、通信の信頼性を向上させる技術として、通信用の信号線の他に、電源用信号線を利用した通信の２重化手法が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
ＩＳＯ１１８９８−１ ＩＳＯ１１８９８−４ ＦｌｅｘＲａｙ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ−Ｐｒｏｔｏｃｏｌ−Ｓｐｅｃｉｆｉｃａｔｉｏｎ−Ｖ２．１ 特開２００３−１９１８０４号公報

しかしながら、上述した背景技術には以下の問題がある。

複数のノードで１組の通信バスを共有し、任意のノード間で通信を可能とする通信技術が適用される場合、タスク間の通信遅延が大きく、十分な応答性が得られない場合がある。

このタスク間通信遅延について、図１を参照して説明する。

送信ノードは、タスクＡを実行する（ステップＳ１２）。例えば、送信ノードは、送信値を算出する。

次に、送信ノードは、定期的に、送信値をバッファにセットし、送信要求を発行する（ステップＳ１４）。

受信ノードは、送信ノードから送信された送信要求を受信割り込みにて受信し、該受信値を解凍する（ステップＳ１６）。

次に、受信ノードは、タスクＢを実行する（ステップＳ１８）。例えば、受信ノードは、解凍された受信値を使用する。

以上の通信は、定期的、すなわち所定の周期で実行される。この場合、ステップＳ１２からステップＳ１８までの時間が、タスク間の通信遅延となる。このタスク間の通信遅延は、受信ノードがデータの受信値を解凍するタイミング（ステップＳ１６）、すなわち受信割り込みが入るタイミングと、タスク、すなわちタスクＢの起動タイミングが非同期であるために生じる。

ここで、タスク間の通信遅延を短縮するために通信周期を小さくすると、バス負荷率が大きくなるため通信できるデータ量が減少する問題がある。

また、時分割通信方式が適用され、各メッセージの送信タイミングが予めスケジューリングされる場合、タイムマスタ内部に障害が起こったり、バス上にノイズが重畳したりするなどの影響により、タイムマスタ以外のノードにおいて、リファレンスメッセージを定期的に受信できない場合が発生する。タイムマスタ以外のノードは、リファレンスメッセージを受信しない限り、サイクルタイマを起動できないため、タスクも実行できない。これを防止しようと通信線を２重化するとハード変更によるコスト高が問題となる。また、同一データを倍の周期で送信するとバス負荷率が大きくなるため通信できるデータ量が減少する。ＩＳＯ１１８９８−４では、リファレンスメッセージが一定時間経過しても受信されない場合、別のノードがリファレンスメッセージを送信する方式を用いているが、リファレンスメッセージの到着時刻が遅くなりすぎるため、サイクルタイマの起動周期が不安定になる。したがって、従来の手法ではタスクが一定の周期で起動されることは保証できない。

本発明は、上述の点に鑑みてなされたものであり、車両に搭載された複数の通信ノード間の通信遅延を短縮することができる車両通信システムおよびタスク起動方法を提供することを目的とする。

また、本発明は、時分割通信の通信スケジュールに同期して起動するように設計され、タスクの定周期起動を保証することができる車両通信システムおよびサイクルタイマ起動方法を提供することを他の目的とする。

上記課題を解決するため、本発明の車両通信システムは、複数の通信ノードが車両に搭載され、各通信ノードは、予め設定されたタスクの起動周期に基づいてタスクの起動を行う車両通信システムであって、（ｎ−１）周期目のタスク起動予定時刻（ｎは、ｎ＞０の整数）に対して、該（ｎ−１）周期目のタスク起動予定時刻の次のｎ周期目のタスク起動予定時刻に対して、前記タスク起動予定時刻の変動時間として許容される時間範囲を示す変動許容時間が設定され、前記複数の通信ノードのうち、少なくとも１つの通信ノードは、他の通信ノードからの受信割り込みが発生したタイミングに応じて、該タイミングが前記ｎ周期目のタスク起動予定時刻と前記変動許容時間により設定される時間範囲に該当するか否かに基づいて決定される時刻にタスクを起動するタスク起動手段と、前記タスクの起動にしたがって、前記タスクを実行するタスク実行手段とを備えることを特徴の１つとする。

このように構成することにより、タスク起動予定時刻と変動許容時間により設定される時間範囲に受信割り込みが発生したか否かに基づいて決定される時刻にタスクを起動することができる。

また、別の構成例では、前記タスク起動手段は、前記受信割り込みが発生したタイミングが前記ｎ周期目のタスク起動予定時刻と前記変動許容時間により設定される時間範囲に該当する場合に、前記受信割り込みが発生したタイミングでタスクを起動するように構成される。

このように構成することにより、変動許容時間内に受信割り込みが発生した場合でも、該受信割り込みが発生した時刻にタスクが起動されるので、通信遅延が発生しない。

さらに、別の構成例では、前記タスク起動手段は、前記受信割り込みが発生したタイミングが前記ｎ周期目のタスク起動予定時刻と前記変動許容時間により設定される時間範囲以前である場合に、前記ｎ周期目のタスク起動予定時刻にタスクを起動するように構成される。

このように構成することにより、ｎ周期目のタスク起動予定時刻と変動許容時間により設定される時間範囲以前に受信割り込みが発生した場合、ｎ周期目のタスク起動予定時刻にタスクが起動される。

さらに、別の構成例では、前記タスク起動手段は、前記受信割り込みが発生したタイミングが前記ｎ周期目のタスク起動予定時刻と前記変動許容時間により設定される時間範囲以後と見込まれる場合に、前記ｎ周期目のタスク起動予定時刻と前記変動許容時間により設定される時間範囲が経過した時刻にタスクを起動するように構成される。

このように構成することにより、ｎ周期目のタスク起動予定時刻と変動許容時間により設定される時間範囲以後に受信割り込みが発生する場合、ｎ周期目のタスク起動予定時刻と前記変動許容時間により設定される時間範囲が経過した時刻にタスクが起動される。

本発明のタスク起動方法は、複数の通信ノードが車両に搭載され、各通信ノードは、予め設定されたタスクの起動周期に基づいてタスクの起動を行う車両通信システムにおけるタスクの起動方法であって、（ｎ−１）周期目のタスク起動予定時刻（ｎは、ｎ＞０の整数）に対して、該（ｎ−１）周期目のタスク起動予定時刻の次のｎ周期目のタスク起動予定時刻に対して、前記タスク起動予定時刻の変動時間として許容される時間範囲を示す変動許容時間が設定され、前記複数の通信ノードのうち、少なくとも１つの通信ノードは、他の通信ノードからの受信割り込みが発生したタイミングを検出するステップと、前記受信割り込みが発生したタイミングに応じて、該タイミングが前記ｎ周期目のタスク起動予定時刻と前記変動許容時間により設定される時間範囲に該当するか否かを判断するステップと、前記判断結果に基づいて決定されるタスクを起動するステップと、前記タスクの起動にしたがって、前記タスクを実行するステップとを有することを特徴の１つとする。

このように構成することにより、タスク起動予定時刻と変動許容時間により設定される時間範囲に受信割り込みが発生したか否かに基づいて決定される時刻にタスクを起動することができる。

本発明の他の車両通信システムは、複数の通信ノードが車両に搭載され、各通信ノードは、他の通信ノードから送信されるリファレンスメッセージに基づいてサイクルタイマの起動を行い、他の通信ノードとデータの送受信を行う車両通信システムであって、（ｎ−１）周期目のサイクルタイマ起動予定時刻（ｎは、ｎ＞０の整数）に対して、該（ｎ−１）周期目のサイクルタイマ起動予定時刻の次のｎ周期目のサイクルタイマ起動予定時刻に対して、前記サイクルタイマ起動予定時刻の変動時間として許容される時間範囲を示す変動許容時間が設定され、前記複数の通信ノードのうち、少なくとも１つの通信ノードは、他の通信ノードからのリファレンスメッセージの受信割り込みが発生したタイミングに応じて、該タイミングが前記ｎ周期目のサイクルタイマ起動予定時刻と前記変動許容時間により設定される時間範囲に該当するか否かに基づいて決定されるサイクルタイマを起動するサイクルタイマ起動手段と、前記サイクルタイマの値に応じてタスクを実行するタスク実行手段とを備えることを特徴の１つとする。

このように構成することにより、サイクルタイマ起動予定時刻と変動許容時間により設定される時間範囲に受信割り込みが発生したか否かに基づいて決定される時刻にサイクルタイマを起動することができる。

また、別の構成例では、前記サイクルタイマ起動手段は、前記受信割り込みが発生したタイミングが前記ｎ周期目のサイクルタイマ起動予定時刻と前記変動許容時間により設定される時間範囲に該当する場合に、前記受信割り込みが発生したタイミングでサイクルタイマを起動するように構成される。

このように構成することにより、変動許容時間内に受信割り込みが発生した場合でも、該受信割り込みが発生した時刻にサイクルタイマが起動されるので、通信遅延が発生せず、タスクの定周期起動を保証できる。

さらに、別の構成例では、前記サイクルタイマ起動手段は、前記受信割り込みが発生したタイミングが前記ｎ周期目のサイクルタイマ起動予定時刻と前記変動許容時間により設定される時間範囲以前である場合に、前記ｎ周期目のサイクルタイマ起動予定時刻にサイクルタイマを起動するように構成される。

このように構成することにより、ｎ周期目のタスク起動予定時刻と変動許容時間により設定される時間範囲以前に受信割り込みが発生した場合、ｎ周期目のサイクルタイマ起動予定時刻にサイクルタイマが起動される。

さらに、別の構成例では、前記タスク起動手段は、前記受信割り込みが発生したタイミングが前記ｎ周期目のサイクルタイマ起動予定時刻と前記変動許容時間により設定される時間範囲以後と見込まれる場合に、前記ｎ周期目のサイクルタイマ起動予定時刻と前記変動許容時間により設定される時間範囲が経過した時刻にサイクルタイマを起動するように構成される。

このように構成することにより、ｎ周期目のタスク起動予定時刻と変動許容時間により設定される時間範囲以後に受信割り込みが発生した場合、ｎ周期目のサイクルタイマ起動予定時刻と前記変動許容時間により設定される時間範囲が経過した時刻にサイクルタイマが起動される。

本発明のサイクルタイマ起動方法は、複数の通信ノードが車両に搭載され、各通信ノードは、他の通信ノードから送信されるリファレンスメッセージに基づいてサイクルタイマの起動を行う車両通信システムにおけるサイクルタイマ起動方法であって、（ｎ−１）周期目のサイクルタイマ起動予定時刻（ｎは、ｎ＞０の整数）に対して、該（ｎ−１）周期目のサイクルタイマ起動予定時刻の次のｎ周期目のサイクルタイマ起動予定時刻に対して、前記サイクルタイマ起動予定時刻の変動時間として許容される時間範囲を示す変動許容時間が設定され、前記複数の通信ノードのうち、少なくとも１つの通信ノードは、他の通信ノードからのリファレンスメッセージの受信割り込みが発生したタイミングを検出するステップと、前記受信割り込みが発生したタイミングに応じて、該タイミングが前記ｎ周期目のサイクルタイマ起動予定時刻と前記変動許容時間により設定される時間範囲に該当するか否かを判断するステップと、前記判断結果に基づいて決定される時刻にサイクルタイマを起動するステップと、前記サイクルタイマの値に応じて、前記タスクを実行するステップとを有することを特徴の１つとする。

このように構成することにより、サイクルタイマ起動予定時刻と前記変動許容時間により設定される時間範囲に受信割り込みが発生したか否かに基づいて決定される時刻にサイクルタイマを起動することができる。

本発明の実施例によれば、車両に搭載された複数の通信ノード間の通信遅延を短縮することができる車両通信システムおよびタスク起動方法を実現できる。

また、本発明の実施例によれば、時分割通信の通信スケジュールに同期して起動するように設計され、タスクの定周期起動を保証することができる車両通信システムおよびサイクルタイマ起動方法を実現できる。

次に、本発明を実施するための最良の形態を、以下の実施例に基づき図面を参照しつつ説明する。
なお、実施例を説明するための全図において、同一機能を有するものは同一符号を用い、繰り返しの説明は省略する。

本発明の実施例にかかる車両通信システムの構成について、図２を参照して説明する。

本実施例では、一例として燃料電池ハイブリッド車（ＦＣＨＶ：Ｆｕｅｌ Ｃｅｌｌ Ｈｙｂｒｉｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）に搭載された制御システムについて説明するが、他の方式の車両に搭載された制御システムにも適用できる。

本実施例にかかる制御システム１００は、電源装置２００と、車両通信システムとしての制御ユニット４００と、インバータ７００と、駆動モータ８００とを備える。

電源装置２００は、高圧コンバータ２１０と、二次電池２２０と、燃料電池装置３００とを備える。

燃料電池装置３００は、燃料電池スタック３０２と、水素タンク３０４と、エアコンプレッサ３０６とを備える。

制御ユニット４００は、燃料電池ハイブリッド車−電子制御装置（ＦＣＨＶ−ＥＣＵ）５００と、燃料電池−電子制御装置（ＦＣ−ＥＣＵ）６００とを備える。燃料電池ハイブリッド車−電子制御装置５００は、ハイブリッド制御部（ＨＶ）５０２と、モータ／ジェネレータ制御部（ＭＧ）５０４と、ＤＣ制御部（ＤＣ）５０６とを備える。燃料電池−電子制御装置６００は、燃料電池制御部（ＦＣ）６０２を備える。

本実施例にかかる制御システム１００では、電力を消費する負荷として、駆動モータ８００が備えられ、駆動モータ８００に電力を供給する電源として、電源装置２００が備えられる。電源装置２００と駆動モータ８００との間には、配線２３０が設けられており、この配線２３０を介して、電源装置２００と駆動モータ８００との間で電力がやり取りされる。

電源装置２００は、燃料電池装置３００と、２次電池２２０とを備える。燃料電池装置３００は、発電の本体である燃料電池（燃料電池スタック）３０２を備える。２次電池２２０は、高圧コンバータ、例えばＤＣ／ＤＣコンバータ２１０を介して配線２３０に接続され、高圧コンバータ２１０と燃料電池装置３００とは、配線２３０に対して並列に接続されている。

燃料電池装置３００は、燃料電池３０２と、燃料電池３０２に供給する水素を貯蔵する水素タンク３０４と、燃料電池３０２に圧縮空気を供給するためのエアコンプレッサ３０６とを備える。

燃料電池３０２としては種々の種類の燃料電池を用いることが可能であるが、本実施例では、燃料電池３０２として固体高分子型燃料電池を用いる場合について説明する。燃料電池３０２は、複数の単セルを積層したスタック構造を有する。

水素タンク３０４は、例えば、高圧水素を貯蔵する水素ボンベにより構成される。あるいは、水素吸蔵合金を内部に備え、水素吸蔵合金に吸蔵させることにより水素を貯蔵するタンクにより構成するようにしてもよい。水素タンク３０４に貯蔵された水素ガスは、水素ガス供給ライン３１０に放出され、水素ガス供給ライン３１０に設けられた減圧弁によって減圧された後、圧力調整弁３１２によって所定の圧力に調整されて、燃料電池３０２のアノードに供給される。アノードから排出されるアノード排ガスは、アノード排ガスライン３１４に導かれ、再び水素ガス供給ライン３１０に流入する。このように、アノード排ガス中の残余の水素ガスは流路内を循環して再度電気化学反応に使用される。

アノード排ガスを循環させるために、アノード排ガスライン３１４には、水素ポンプ３０８が設けられている。また、このアノード排ガスライン３１４から分岐して、排ガス排出ライン３１６が設けられている。排ガス排出ライン３１６は、開閉弁３１８を備えている。開閉弁３１８を開状態とすることにより、アノード排ガスライン３１４を流れるアノード排ガスの一部を、排ガス排出ライン３１６を介して外部に排出可能となる。

この開閉弁３１８は、アノード排ガスライン３１４を経由して再びアノードに供給されるガス中の不純物濃度（窒素濃度）を低下させるために設けられている。燃料電池３０２とアノード排ガスライン３１４との間で水素ガスを循環させると、電気化学反応の進行に伴って、水素ガス中にもともと微量に含まれていた窒素が濃縮されて窒素濃度が上昇する。また、窒素を含有する空気が供給されるカソード側からアノード側に窒素がリークしてくることによっても、水素ガス中の窒素濃度が上昇する。

本実施例にかかる制御システム１００では、所定の時間間隔で開閉弁３１８を開放して、アノード排ガスの一部を外部に排出することで、アノードに供給する水素ガス中の窒素濃度の上昇を抑えている。開閉弁３１８を開放するタイミングは、例えば所定の時間間隔で行なうこととしてもよいし、燃料電池３０２による発電量の積算値が所定値になる毎に行なうこととしてもよい。

エアコンプレッサ３０６は、加圧した空気を酸化ガスとしてエア供給ライン３２０を介して燃料電池３０２のカソードに供給する。エアコンプレッサ３０６が空気を圧縮する際には、フィルタを備えたエアフロメータを介して、外部から空気を取り込む。カソードから排出されるカソード排ガスは、排気ライン３２２に導かれて外部に排出される。

２次電池２２０としては、鉛蓄電池や、ニッケル−カドミウム蓄電池、ニッケル−水素蓄電池、リチウム２次電池など種々の２次電池を用いることができる。

２次電池２２０の残存容量が所定値以下になると、２次電池２２０は、燃料電池装置３００によって充電される。また、電気自動車の制動時（車両の走行時に運転者がブレーキを踏み込む動作を行なったとき）には、駆動モータ８００を発電機として用いて、駆動モータ８００の発電により発生する電力によって２次電池２２０を充電することができる。

高圧コンバータ２１０は、出力側の目標電圧値を設定することによって、配線２３０における電圧を調節し、これによって燃料電池３０２からの出力電圧を調節して燃料電池３０２の出力電力を制御する。また、高圧コンバータ２１０は、２次電池２２０と配線２３０との接続状態を制御するスイッチとしての役割も果たしており、２次電池２２０において充放電を行なう必要のないときには、２次電池２２０と配線２３０との接続を切断する。

電源装置２００から電力の供給を受ける駆動モータ８００は、同期モータであって、回転磁界を形成するための三相コイルを備える。この駆動モータ８００には、インバータ７００を介して電源装置２００から電力が供給される。インバータ７００は、上記駆動モータ８００の各相に対応してスイッチング素子としてのトランジスタを備えるトランジスタインバータである。

制御ユニット４００は、上述したように、燃料電池ハイブリッド車−電子制御装置５００と、燃料電池−電子制御装置６００とを備える。各電子制御装置は、マイクロコンピュータを中心とした論理回路として構成され、予め設定された制御プログラムに従って所定の演算などを実行するＣＰＵと、ＣＰＵで各種演算処理を実行するのに必要な制御プログラムや制御データ等が予め格納されたＲＯＭと、ＣＰＵで各種演算処理をするのに必要な各種データが一時的に読み書きされるＲＡＭと、各種の信号を入出力する入出力ポート等を備える。制御ユニット４００は、アクセル開度や車速等の車両の運転に関する情報を取得する。また、高圧コンバータ２１０、インバータ７００あるいは燃料電池装置３００が備えるポンプや流路に設けられた弁などに駆動信号を出力する。

制御ユニット４００における処理について、図３を参照して説明する。

燃料電池ハイブリッド車−電子制御装置５００を構成するハイブリッド制御部５０２、モータ／ジェネレータ制御部５０４およびＤＣ制御部５０６と、燃料電池−電子制御装置６００を構成する燃料電池制御部６０２は、車載多重通信システム、例えばＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）を構成する。ＣＡＮとは、通信回線によってデジタル信号に変換された複数項目の情報やデータを、一対の通信線、例えばツイストペア結線で伝送する通信システムである。

アクセル／ブレーキ操作が行われ、該アクセル／ブレーキ操作量の情報は、ハイブリッド制御部５０２に入力される。例えば、運転者がアクセルを操作すると、アクセル開度センサによって操作量が検出され、その検出量を示す情報がハイブリッド制御部５０２に入力される。また、例えば、運転者がブレーキを踏み込むと、ブレーキセンサによって、ブレーキの踏み込み量や踏み込みの解除が検出され、その検出量を示す情報がハイブリッド制御部５０２に入力される。

ハイブリッド制御部５０２は、入力された操作量に基づいて、要求トルクを算出し、該要求トルクをモータ／ジェネレータ制御部５０４に入力する。また、ハイブリッド制御部５０２は、算出された要求トルクから要求パワーを算出し、該要求パワーと、後述する燃料電池制御部６０２により入力される燃料電池の状態と、後述するＤＣ制御部５０６により入力される２次電池２２０の充電状態に基づいて、最終的に出力できる出力パワー（駆動許可パワー）を算出し、燃料電池３０２に指令するための出力パワーを示す燃料電池出力指令パワーを算出し、ＤＣ制御部５０６に入力する。

ＤＣ制御部５０６は、入力された燃料電池出力指令パワーに応じた電圧を高圧コンバータ２１０に印加する。その結果、高圧コンバータ２１０に印加された電圧は燃料電池３０２に与えられ、要求されたパワーを燃料電池３０２から引き出すことができる。燃料電池３０２の出力は、高圧コンバータ２１０から与えられる電圧により決まるため、燃料電池出力指令パワーに応じた電圧を高圧コンバータ２１０に印加することにより、要求されたパワーを燃料電池３０２から引き出すことができる。

モータ／ジェネレータ制御部５０４は、入力された要求トルクに応じた駆動信号を、インバータ７００に入力する。

燃料電池制御部６０２は、燃料電池装置３００に関する制御、例えば、燃料電池装置３００が備えるポンプや流路に設けられた弁の制御、具体的には、圧力調整弁３１２の調節、開閉弁３１８の開閉、水素ポンプの３０８の制御などを行う。また、燃料電池制御部６０２は、燃料電池の状態を示す情報をハイブリッド制御部５０２に入力する。

燃料電池装置３００において、図４Ａに示すように、ガス欠が発生した場合、この情報は、燃料電池制御部６０２に通知され、燃料電池制御部６０２は、通知されたガス欠情報を、ハイブリッド制御部５０２に入力する。ハイブリッド制御部５０２は、入力されたガス欠情報に基づいて、駆動許可パワーを変更する。

ここで、ガス欠情報の通知に遅延が発生すると、駆動パワーの変更が遅れ、その間、変更前の駆動許可パワーを全て２次電池２２０でまかなうことになり、２次電池２２０が過放電により破損してしまう可能性がある。

また、図４Ｂに示すように、スリップが発生した場合、この情報は、ハイブリッド制御部５０２に通知され、ハイブリッド制御部５０２は、入力されたスリップ情報に基づいて、駆動許可パワーを変更する。

ここで、スリップ判定情報の通知に遅延が発生すると、駆動パワーの変更が遅れ、その間、変更前の駆動許可パワーを全て２次電池２２０でまかなうことになり、２次電池２２０が過放電により破損してしまう可能性がある。

そこで、本実施例にかかる車両通信システムでは、通信ノードとしての電子制御装置、すなわち燃料電池ハイブリッド車−電子制御装置５００と、燃料電池−電子制御装置６００は、タスクの起動周期Ｔに対して、タスクの起動時刻の変動時間として許容される時間範囲を示す変動許容時間２ΔＴを設定し、受信割り込みのタイミングに応じて、タスクの起動を行う。燃料電池ハイブリッド車−電子制御装置５００において、ハイブリッド制御部５０２，モータ／ジェネレータ制御部５０４、ＤＣ制御部５０６の機能が各タスクに相当し、燃料電池−電子制御装置６００において、燃料電池制御部６０２の機能がタスクに相当する。

各電子制御装置１０００は、図５に示すように、上述した各種制御、すなわち、燃料電池ハイブリッド車−電子制御装置５００におけるハイブリッド制御部５０２、モータ／ジェネレータ制御部５０４およびＤＣ制御部５０６の機能、または、燃料電池−電子制御装置６００における燃料電池制御部６０２の機能を実行するタスク実行手段としての制御部１３００と、予め決定されたタスクの起動周期Ｔにしたがってタスクを起動するタスク起動部１２００と、制御部１３００に予め設定されたプログラムにしたがい、車両通信システムに属する他の電子制御装置と通信線１５００を介してデータの送受信を行う送受信部１１００とを備える。

制御部１３００は、通信線１５００を使用して、他の電子制御装置の制御部との間でデータを送受信することができる。本実施例においては、通信線１５００を使用してデータ通信を行う送受信部１１００には、車載ネットワークで一般的に使用されているプロトコルであるＣＡＮを利用してデータ通信を行うために、ＣＡＮドライバ／レシーバが使用される。

タスク起動部１２００は、タスクの起動周期Ｔに対して、変動許容時間２ΔＴを設定し、受信割り込みのタイミングに応じて、タスクの起動を制御部１３００に対して行う。タスクの起動とは、電子制御装置１０００に実装されたＣＰＵにハイブリッド制御部５０２、モータ／ジェネレータ制御部５０４およびＤＣ制御部５０６、または燃料電池制御部６０２として機能させるための起動をいう。

図６を参照して説明する。

タスク起動部１２００には、予めタスクの起動周期Ｔが設定される。ｎ−１周期目のタスク起動予定時刻ｔ_ｎ−１（ｎは、ｎ＞０の整数）の次のタスク起動予定時刻、すなわちｎ周期目のタスク起動予定時刻ｔ_ｎに対して、変動許容時間２ΔＴが設定される。すなわち、タスク起動予定時刻として、ｔ_ｎ−ΔＴからｔ_ｎ＋ΔＴが許容される。ｎ周期目のタスク起動予定時刻ｔ_ｎは、前回のタスク起動時からタスクの起動周期Ｔ経過時点としても、前回のタスク起動予定時刻ｔ_ｎ−１からタスクの起動周期Ｔ経過時点としてもよい。

タスク起動部１２００は、送受信部１１００に、他の電子制御装置からの受信割り込みが発生したタイミングに応じて、タスクの起動を行う。

時刻ｔ_ｎ−ΔＴ以前、すなわちｎ周期目のタスク起動予定時刻と変動許容時間により設定される時間範囲以前に受信割り込みが発生した場合、すなわち図６の（１）に示される時刻に受信割り込みが発生した場合、タスク起動予定時刻ｔ_ｎ、すなわち図６のａに示される時刻にタスクを起動する。

時刻ｔ_ｎ−ΔＴからｔ_ｎ＋ΔＴ、すなわちｎ周期目のタスク起動予定時刻と変動許容時間により設定される時間範囲に受信割り込みが発生した場合、すなわち図６の（２）および（３）に示される時刻に受信割り込みが発生した場合、受信割り込みが発生したタイミング、すなわち図６のｂおよびｃに示される時刻にタスクを起動する。

時刻ｔ_ｎ＋ΔＴを経過しても受信割り込みが発生しない場合、すなわち図６の（４）に示される時刻に受信割り込みが発生する場合、時刻ｔ_ｎ＋ΔＴにタスクを起動する。

上述したような電子制御装置を複数備える車両通信システムの動作について、図７を参照して説明する。本実施例においては、２台の電子制御装置により車両通信システムが構成される場合について説明するが、２台以上の電子制御装置により車両通信システムが構成される場合にも適用できる。

本実施例では、２台の電子制御装置のうち、一方を送信ノードＮａ、他方を受信ノードＮｂとして説明する。

送信ノードＮａから受信ノードＮｂに、データが転送される。受信ノードＮｂにより起動されるタスクをタスクＢとする。ただし、タスクＢは、送信ノードＮａからの受信データを使用し、かつ定周期起動が求められる処理である。

送信ノードＮａは、タスクＡを実行する（ステップＳ１１２）。例えば、送信ノードＮａは送信値を算出する。

送信ノードＮａは、定期的に、送信値をバッファにセットし、送信要求を発行する（ステップＳ１１４）。

受信ノードＮｂは、送信ノードＮａから送信された送信要求を受信割り込みにて受信し、該受信値を解凍する（ステップＳ１１６）。例えば、タスク起動部１２００は、送受信部１１００に、送信ノードＮｂからの受信割り込みが発生したタイミングを検出し、検出されたタイミングに応じて、タスクＢの起動を行う。具体的には、図８に示すように、タスク起動部１２００には、予めタスクＢの起動周期Ｔが設定される。ｎ−１周期目のタスクＢ起動予定時刻ｔ_ｎ−１（ｎは、ｎ＞０の整数）の次のタスクＢ起動予定時刻、すなわちｎ周期目のタスクＢ起動予定時刻ｔ_ｎに対して、変動許容時間２ΔＴが設定される。すなわち、タスクＢ起動予定時刻として、ｔ_ｎ−ΔＴからｔ_ｎ＋ΔＴが許容される。

タスク起動部１２００は、時刻ｔ_ｎ−ΔＴ以前に受信割り込みが発生した場合、すなわち図８の（１）に示される時刻に受信割り込みが発生した場合、タスクＢ起動予定時刻ｔ_ｎ、すなわち図８のａに示される時刻にタスクＢを起動する。

また、タスク起動部１２００は、時刻ｔ_ｎ−ΔＴからｔ_ｎ＋ΔＴに受信割り込みが発生した場合、すなわち図８の（２）および（３）に示される時刻に受信割り込みが発生した場合、受信割り込みが発生したタイミング、すなわち図８のｂおよびｃに示される時刻にタスクＢを起動する。

また、タスク起動部１２００は、時刻ｔ_ｎ＋ΔＴを経過しても受信割り込みが発生しない場合、すなわち図８の（４）に示される時刻に受信割り込みが発生する場合、時刻ｔ_ｎ＋ΔＴにタスクＢを起動する。

その結果、受信ノードＮｂは、受信割り込みが発生した時刻にしたがって、定期的に、すなわち所定の周期で、タスクＢを実行する（ステップＳ１１８）。例えば、受信ノードＮｂは、解凍された受信値を使用する。

この場合、ステップＳ１１２からステップＳ１１８までの時間が、タスク間の通信遅延となる。

従来の車両通信システムでは、時刻ｔ_ｎ以降のタイミングで受信割り込みが発生した場合、タスクＢは既に起動しているため、受信データが使用されるまでには、図９に示すように、タスクＢの起動周期（Ｔ）分遅延が発生する。図９は、図１において、時刻ｔ_ｎ以降のタイミングで受信割り込みが発生した場合のタスク間の通信遅延を示す。

一方、本実施例にかかる車両通信システムによれば、時刻ｔ_ｎ以降のタイミングで受信割り込みが発生した場合でも、タスク起動予定時刻と変動許容時間により設定される時間範囲に受信割り込みが発生した場合、その受信割り込みが発生したタイミングでタスクＢが起動され、タスク起動予定時刻と変動許容時間により設定される時間範囲以後に受信割り込みが発生すると見込まれる場合、すなわちタスク起動予定時刻と変動許容時間により設定される時間範囲が経過する時刻となっても受信割り込みが発生しない場合、タスク起動予定時刻と前記変動許容時間により設定される時間範囲が経過した時刻にタスクを起動するため、従来の車両通信システムで、時刻ｔ_ｎ以降のタイミングで受信割り込みが発生した場合に生じるような遅延は発生しない。したがって、本実施例によれば、車両に搭載された複数の電子制御装置のＣＰＵにより実行されるタスク間の通信遅延を短縮することができる。

次に、本発明の他の実施例にかかる車両通信システムについて説明する。

本実施例にかかる車両通信システムの構成は、上述した制御システム１００と同様の構成であるため、その説明を省略する。

本実施例にかかる車両通信システムは、時分割通信の通信スケジュールに同期して、タスクが起動されるように設計される。

本実施例にかかる車両通信システムでは、通信ノードとしての電子制御装置、すなわち燃料電池ハイブリッド車−電子制御装置５００と、燃料電池−電子制御装置６００は、サイクル周期Ｔに対して、変動許容時間２ΔＴを設定し、リファレンスメッセージ受信割り込みのタイミングに応じて、サイクルタイマを起動する。

各電子制御装置１０００は、図１０に示すように、上述した各種制御、すなわち、燃料電池ハイブリッド車−電子制御装置５００におけるハイブリッド制御部５０２、モータ／ジェネレータ制御部５０４およびＤＣ制御部５０６の機能、または、燃料電池−電子制御装置６００における燃料電池制御部６０２の機能を実行するタスク実行手段としての制御部１３００と、予め決定されたサイクル周期Ｔにしたがってサイクルタイマを起動するサイクルタイマ起動部１４００と、制御部１３００に予め設定されたプログラムにしたがい、車両通信システムに属する他の電子制御装置と通信線１５００を介してデータの送受信を行う送受信部１１００とを備える。

制御部１３００は、通信線１５００を使用して、他の電子制御装置の制御部との間でデータを送受信することができる。本実施例においても上述した実施例と同様に、通信線１５００を使用してデータ通信を行う送受信部１１００には、車載ネットワークで一般的に使用されているプロトコルであるＣＡＮを利用してデータ通信を行うために、ＣＡＮドライバ／レシーバが使用される。

サイクルタイマ起動部１４００は、予め設定されたサイクル周期Ｔに対して、変動許容時間２ΔＴを設定し、リファレンスメッセージ受信割り込みのタイミングに応じて、サイクルタイマを起動する。

図１１を参照して説明する。

サイクルタイマ起動部１４００には、予めサイクルタイマの起動周期（サイクル周期）Ｔが設定される。ｎ−１周期目のサイクルタイマ起動予定時刻ｔ_ｎ−１（ｎは、ｎ＞０の整数）の次のサイクルタイマ起動予定時刻、すなわちｎ周期目のサイクルタイマ起動予定時刻ｔ_ｎに対して、変動許容時間２ΔＴが設定される。すなわち、サイクルタイマ起動予定時刻として、ｔ_ｎ−ΔＴからｔ_ｎ＋ΔＴが許容される。ｎ周期目のサイクルタイマ起動予定時刻ｔ_ｎは、前回のサイクルタイマ起動時からサイクルタイマの起動周期Ｔ経過時点としても、前回のサイクルタイマ起動予定時刻ｔ_ｎ−１からサイクルタイマの起動周期Ｔ経過時点としてもよい。

サイクルタイマ起動部１４００は、送受信部１１００に、他の電子制御装置からのレファレンスメッセージ受信割り込みが発生したタイミングに応じて、サイクルタイマの起動を行う。

時刻ｔ_ｎ−ΔＴ以前、すなわちｎ周期目のサイクルタイマ起動予定時刻と変動許容時間により設定される時間範囲以前に受信割り込みが発生した場合、すなわち図１１の（１）に示される時刻にリファレンスメッセージの受信割り込みが発生した場合、サイクルタイマ起動予定時刻ｔ_ｎ、すなわち図１１のａに示される時刻にサイクルタイマを起動する。

時刻ｔ_ｎ−ΔＴからｔ_ｎ＋ΔＴ、すなわちｎ周期目のサイクルタイマ起動予定時刻と変動許容時間により設定される時間範囲に受信割り込みが発生した場合、すなわち図１１の（２）および（３）に示される時刻にリファレンスメッセージ受信割り込みが発生した場合、受信割り込みが発生したタイミング、すなわち図１１のｂおよびｃに示される時刻にサイクルタイマを起動する。

時刻ｔ_ｎ＋ΔＴを経過してもリファレンスメッセージ受信割り込みが発生しない場合、すなわち図１１の（４）に示される時刻に受信割り込みが発生する場合、時刻ｔ_ｎ＋ΔＴにサイクルタイマを起動する。

上述したような電子制御装置を複数備える車両通信システムの動作について説明する。本実施例においては、２台の電子制御装置により車両通信システムが構成される場合について説明するが、２台以上の電子制御装置により車両通信システムが構成される場合にも適用できる。

時分割通信方式により、送信ノードＮａから受信ノードＮｂに、データが転送される。受信ノードＮｂにより起動されるタスクをタスクＢとする。ただし、タスクＢは、送信ノードＮａからの受信データを使用し、かつ定周期起動が求められる処理である。

バス、すなわち、通信線１５００に接続された複数の電子制御装置のうち、所定の電子制御装置がタイムマスタの候補とされ、タイムマスタの候補のうち、１つの電子制御装置がタイムマスタとされ、リファレンスメッセージを送信する。ここで、送信ノードＮａがタイムマスタ、受信ノードＮｂがタイムマスタ以外の通信ノードである。

通常時、すなわち予め設定されたサイクル周期に合わせて、リファレンスメッセージが受信される場合について、図１２を参照して説明する。

タイムマスタ以外の通信ノード、すなわち受信ノードＮｂは、リファレンスメッセージ（Ｒｅｆ）受信割り込みが発生したタイミングを検出し、検出されたタイミングでサイクルタイマを起動する。以降、サイクルタイマの値に応じてタスクを起動する。例えば、サイクルタイマの値に対応して、起動するタスクが予め決定され、対応するタスクが起動される。

ここで、タスクの起動とは、上述したように電子制御装置１０００に実装されたＣＰＵにハイブリッド制御部５０２、モータ／ジェネレータ制御部５０４およびＤＣ制御部５０６、または燃料電池制御部６０２として機能させるための起動をいう。

図１２では、メッセージＡ、Ｂ、Ｃの受信予定時刻に合わせて、それぞれのデータを使用するタスクが起動される。

次に、リファレンスメッセージの到着時刻が変動許容時間内、すなわち時刻ｔ_ｎ−ΔＴから時刻ｔ_ｎ＋ΔＴで変動する場合について、図１３を参照して説明する。

上述した通常時と同様に、受信ノードＮｂは、リファレンスメッセージの受信割り込みが発生したタイミングを検出し、検出されたタイミングでサイクルタイマを起動する。したがって、その後のタスクの起動タイミングも、リファレンスメッセージの到着時刻の変動分だけずれる。

従来の方法では、リファレンスメッセージの変動が大きくなるにしたがって、タスクの起動タイミングのずれも大きくなるが、本実施例においては、サイクルタイマは、最も遅い場合でも、サイクルタイマ起動予定時刻と変動許容時間により設定される時間範囲が経過した時刻だけオフセットされた時点で起動され、以降のタスクは、前回起動時から予め設定されるサイクル周期後に確実に起動される。

次に、リファレンスメッセージの到着時刻が変動許容時間以上、すなわち時刻ｔ_ｎ＋ΔＴ以降に変動した場合について、図１４を参照して説明する。

この場合、サイクルタイマ起動部１４００は、リファレンスメッセージが時刻ｔ_ｎ＋ΔＴを経過しても受信されない、すなわちリファレンスメッセージの受信割り込みが発生ししないため、時刻ｔ_ｎ＋ΔＴ、すなわち図１４のｄに示される時刻に強制的にサイクルタイマを起動する。このときサイクルタイマはΔＴ分オフセットした上で起動される。したがって、その後の起動予定のタスクは、前回起動時からサイクル周期Ｔ後に確実に起動される。したがって、本実施例によれば、時分割通信の通信スケジュールに同期して起動するように設計された制御システムにおいて、タスクの定周期起動が保証される。

本発明にかかる車両通信システム、タスク起動方法およびサイクルタイマ起動方法は、車両を制御する装置に適用できる。

タスク間の通信遅延を示す説明図である。 本発明の一実施例にかかる制御システムを示す部分ブロック図である。 本発明の一実施例にかかる車両通信システムを示す部分ブロック図である。 本発明の一実施例にかかる制御システムにおいて、ガス欠が発生した場合の動作を示す説明図である。 本発明の一実施例にかかる制御システムにおいて、スリップが発生した場合の動作を示す説明図である。 本発明の一実施例にかかる電子制御装置を示す部分ブロック図である。 本発明の一実施例にかかる電子制御装置の動作を示す説明図である。 本発明の一実施例にかかる電子制御装置間の通信を示す説明図である。 本発明の一実施例にかかる電子制御装置における受信割り込みタイミングとタスク起動タイミングを示す説明図である。 電子制御装置間の通信を示す説明図である。 本発明の一実施例にかかる電子制御装置を示す部分ブロック図である。 本発明の一実施例にかかる電子制御装置の動作を示す説明図である。 本発明の一実施例にかかる電子制御装置間の通信を示す説明図である。 本発明の一実施例にかかる電子制御装置間の通信を示す説明図である。 本発明の一実施例にかかる電子制御装置間の通信を示す説明図である。

符号の説明

１００ 制御システム
２００ 電源装置
２１０ 高圧コンバータ
２２０ ２次電池
２３０ 配線
３００ 燃料電池装置
３０２ 燃料電池（燃料電池スタック）
３０４ 水素タンク
３０６ エアコンプレッサ
３０８ 水素ポンプ
３１０ 水素ガス供給ライン
３１２ 圧力調整弁
３１４ アノード排ガスライン
３１６ 排ガス排出ライン
３１８ 開閉弁
３２０ エア供給ライン
３２２ 排気ライン
４００ 制御ユニット
５００ 燃料電池ハイブリッド車−電子制御装置（ＦＣＨＶ−ＥＣＵ）
５０２ ハイブリッド制御装置（ＨＶ）
５０４ モータ／ジェネレータ制御装置（ＭＧ）
５０６ ＤＣ制御装置（ＤＣ）
６００ 燃料電池−電子制御装置（ＦＣ−ＥＣＵ）
６０２ 燃料電池制御装置（ＦＣ）
７００ インバータ
８００ 駆動モータ
１０００ 電子制御装置
１１００ 送受信部
１２００ タスク起動部
１３００ 制御部
１４００ サイクルタイマ起動部
１５００ 通信線

Claims (10)

1. 複数の通信ノードが車両に搭載され、各通信ノードは、予め設定されたタスクの起動周期に基づいてタスクの起動を行う車両通信システムであって、
   （ｎ−１）周期目のタスク起動予定時刻（ｎは、ｎ＞０の整数）に対して、該（ｎ−１）周期目のタスク起動予定時刻の次のｎ周期目のタスク起動予定時刻に対して、前記タスク起動予定時刻の変動時間として許容される時間範囲を示す変動許容時間が設定され、
   前記複数の通信ノードのうち、少なくとも１つの通信ノードは、
   他の通信ノードからの受信割り込みが発生したタイミングに応じて、該タイミングが前記ｎ周期目のタスク起動予定時刻と前記変動許容時間により設定される時間範囲に該当するか否かに基づいて決定される時刻にタスクを起動するタスク起動手段と、
   前記タスクの起動にしたがって、前記タスクを実行するタスク実行手段と
   を備えることを特徴とする車両通信システム。
2. 請求項１に記載の車両通信システムにおいて、
   前記タスク起動手段は、前記受信割り込みが発生したタイミングが前記ｎ周期目のタスク起動予定時刻と前記変動許容時間により設定される時間範囲に該当する場合に、前記受信割り込みが発生したタイミングでタスクを起動することを特徴とする車両通信システム。
3. 請求項１または２に記載の車両通信システムにおいて、
   前記タスク起動手段は、前記受信割り込みが発生したタイミングが前記ｎ周期目のタスク起動予定時刻と前記変動許容時間により設定される時間範囲以前である場合に、前記ｎ周期目のタスク起動予定時刻にタスクを起動することを特徴とする車両通信システム。
4. 請求項１ないし３のいずれか１項に記載の車両通信システムにおいて、
   前記タスク起動手段は、前記受信割り込みが発生したタイミングが前記ｎ周期目のタスク起動予定時刻と前記変動許容時間により設定される時間範囲以後と見込まれる場合に、前記ｎ周期目のタスク起動予定時刻と前記変動許容時間により設定される時間範囲が経過した時刻にタスクを起動することを特徴とする車両通信システム。
5. 複数の通信ノードが車両に搭載され、各通信ノードは、予め設定されたタスクの起動周期に基づいてタスクの起動を行い、他の通信ノードとデータの送受信を行う車両通信システムにおけるタスク起動方法であって、
   （ｎ−１）周期目のタスク起動予定時刻（ｎは、ｎ＞０の整数）に対して、該（ｎ−１）周期目のタスク起動予定時刻の次のｎ周期目のタスク起動予定時刻に対して、前記タスク起動予定時刻の変動時間として許容される時間範囲を示す変動許容時間が設定され、
   前記複数の通信ノードのうち、少なくとも１つの通信ノードは、
   他の通信ノードからの受信割り込みが発生したタイミングを検出するステップと、
   前記受信割り込みが発生したタイミングに応じて、該タイミングが前記ｎ周期目のタスク起動予定時刻と前記変動許容時間により設定される時間範囲に該当するか否かを判断するステップと、
   前記判断結果に基づいて、タスクを起動するステップと、
   前記タスクの起動にしたがって決定される時刻に前記タスクを実行するステップと
   を有することを特徴とするタスク起動方法。
6. 複数の通信ノードが車両に搭載され、各通信ノードは、他の通信ノードから送信されるリファレンスメッセージに基づいてサイクルタイマの起動を行う車両通信システムであって、
   （ｎ−１）周期目のサイクルタイマ起動予定時刻（ｎは、ｎ＞０の整数）に対して、該（ｎ−１）周期目のサイクルタイマ起動予定時刻の次のｎ周期目のサイクルタイマ起動予定時刻に対して、前記サイクルタイマ起動予定時刻の変動時間として許容される時間範囲を示す変動許容時間が設定され、
   前記複数の通信ノードのうち、少なくとも１つの通信ノードは、
   他の通信ノードからのリファレンスメッセージの受信割り込みが発生したタイミングに応じて、該タイミングが前記ｎ周期目のサイクルタイマ起動予定時刻と前記変動許容時間により設定される時間範囲に該当するか否かに基づいて決定される時刻にサイクルタイマを起動するサイクルタイマ起動手段と、
   前記サイクルタイマの値に応じてタスクを実行するタスク実行手段と
   を備えることを特徴とする車両通信システム。
7. 請求項６に記載の車両通信システムにおいて、
   前記サイクルタイマ起動手段は、前記受信割り込みが発生したタイミングが前記ｎ周期目のサイクルタイマ起動予定時刻と前記変動許容時間により設定される時間範囲に該当する場合に、前記受信割り込みが発生したタイミングでサイクルタイマを起動することを特徴とする車両通信システム。
8. 請求項６または７に記載の車両通信システムにおいて、
   前記サイクルタイマ起動手段は、前記受信割り込みが発生したタイミングが前記ｎ周期目のサイクルタイマ起動予定時刻と前記変動許容時間により設定される時間範囲以前である場合に、前記ｎ周期目のサイクルタイマ起動予定時刻にサイクルタイマを起動することを特徴とする車両通信システム。
9. 請求項６ないし８のいずれか１項に記載の車両通信システムにおいて、
   前記タスク起動手段は、前記受信割り込みが発生したタイミングが前記ｎ周期目のサイクルタイマ起動予定時刻と前記変動許容時間により設定される時間範囲以後と見込まれる場合に、前記ｎ周期目のサイクルタイマ起動予定時刻と前記変動許容時間により設定される時間範囲が経過した時刻にサイクルタイマを起動することを特徴とする車両通信システム。
10. 複数の通信ノードが車両に搭載され、各通信ノードは、他の通信ノードから送信されるリファレンスメッセージに基づいてサイクルタイマの起動を行う車両通信システムにおけるサイクルタイマ起動方法であって、
    （ｎ−１）周期目のサイクルタイマ起動予定時刻（ｎは、ｎ＞０の整数）に対して、該（ｎ−１）周期目のサイクルタイマ起動予定時刻の次のｎ周期目のサイクルタイマ起動予定時刻に対して、前記サイクルタイマ起動予定時刻の変動時間として許容される時間範囲を示す変動許容時間が設定され、
    前記複数の通信ノードのうち、少なくとも１つの通信ノードは、
    他の通信ノードからのリファレンスメッセージの受信割り込みが発生したタイミングを検出するステップと、
    前記受信割り込みが発生したタイミングに応じて、該タイミングが前記ｎ周期目のサイクルタイマ起動予定時刻と前記変動許容時間により設定される時間範囲に該当するか否かを判断するステップと、
    前記判断結果に基づいて決定される時刻にサイクルタイマを起動するステップと、
    前記サイクルタイマの値に応じて、前記タスクを実行するステップと
    を有することを特徴とするサイクルタイマ起動方法。

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