JP2008049753A - 車両挙動安定化制御装置 - Google Patents

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Abstract

【課題】スピン状態に陥った車両の挙動を極力安定化することができる車両挙動安定化制御装置を提供する。
【解決手段】車両のスピン状態が判定されると(S2)、車両の全輪がロック状態に制御され(S3)、車両の制動力が最大限に発揮されるため、スピン状態に陥った車両の挙動が極力安定化される。また、車両が重心移動方向に回頭する挙動が検出された際には(S5)、全輪のブレーキ力が徐々に低減され(S6)、全輪の回転により車両は重心移動方向に向かって前進可能となり、スピン状態から復帰可能となる。そして、ドライバのハンドル操作が車両のスピン状態からの復帰に適合する際には(S8)、全輪のロック状態が解除され(S9)、その全輪の回転により車両はスピン状態から容易に復帰可能となる。
【選択図】図4

Description

本発明は、スピン状態に陥った車両の挙動を安定化させる車両挙動安定化制御装置に関するものである。
ドライバのブレーキ操作に伴い車両を確実に制動する技術として、急ブレーキ操作時などにおける車輪のロックを防止するアンチブレーキシステム(ABS:Antilock Brake System)や、緊急ブレーキ操作に応じて車輪のブレーキ力を増大させるブレーキアシスト(BA:Brake Assist)などの技術が従来一般に知られている。また、車両の旋回時における挙動を安定化する技術として、車輪のブレーキ力を個別に制御して車両のアンダーステア、オーバーステア、スピンなどを防止するVCS(Vehicle Stability Controle)などの技術も従来一般に知られている。
一方、特許文献1には、VCSに相当する姿勢制御とBAに相当する緊急ブレーキ制御とが併用される車両を対象として、姿勢制御と緊急ブレーキ制御とが同時に作動する場合に、緊急ブレーキ制御による制動性能を確保して制動距離を短縮する技術が開示されている。
ここで、特許文献1に開示された技術は、例えば車両の右旋回走行中にスピンが発生する際に、左前輪FLのスリップ率を高めに設定してその横力を低減することでスピンを抑制すると共に、その他の車輪FL,RL,RRのスリップ率を最大制動力が得られるように設定するものである。
特開平11−263202号公報(要約)
ところで、特許文献1に記載されたような従来技術は、車両がスピン状態に陥らないように車両の横滑りを抑制するものであり、車両が一旦スピン状態に陥った以後においてその車両の挙動を安定化することは難しい。
そこで、本発明は、スピン状態に陥った車両の挙動を極力安定化することができる車両挙動安定化制御装置を提供することを課題とする。
本発明に係る車両挙動安定化制御装置は、車両のスピン状態を判定するスピン状態判定手段と、ドライバの緊急ブレーキ操作に応じてブレーキ力を増大させるブレーキアシスト手段とを備え、スピン判定手段により車両のスピン状態が判定された際には、ブレーキアシスト手段により車両の全輪をロック状態に制御することを特徴とする。
本発明に係る車両挙動安定化制御装置では、スピン状態判定手段により車両のスピン状態が判定されると、ブレーキアシスト手段により車両の全輪がロック状態に制御されて車両のブレーキ力が最大限に発揮されるため、スピン状態に陥った車両の挙動が極力安定化される。
ここで、本発明の車両挙動安定化制御装置は、車両のスピン状態における挙動を検出する車両挙動検出手段を備え、この車両挙動検出手段により車両が重心移動方向に回頭する挙動が検出された際には、ブレーキアシスト手段による全輪のブレーキ力を徐々に低減するように構成されているのが好ましい。この場合、ブレーキ力が徐々に低減された全輪の回転により、車両は重心移動方向に向かって前進可能となり、スピン状態から復帰可能となる。
また、本発明の車両挙動安定化制御装置は、ドライバのハンドル操作の状態を検出するハンドル操作検出手段を備え、このハンドル操作検出手段により検出されたドライバのハンドル操作が車両のスピン状態からの復帰に適合する際には、ブレーキアシスト手段による全輪のロック状態を解除するように構成されているのが好ましい。この場合、ロック状態が解除された全輪の回転により、車両はスピン状態から容易に復帰可能となる。
本発明に係る車両挙動安定化制御装置によれば、スピン状態判定手段により車両のスピン状態が判定されると、ブレーキアシスト手段により車両の全輪がロック状態に制御されて車両のブレーキ力が最大限に発揮されるため、スピン状態に陥った車両の挙動を極力安定化することができる。
また、本発明に係る車両挙動安定化制御装置が車両のスピン状態における挙動を検出する車両挙動検出手段を備え、車両挙動検出手段により車両が重心移動方向に回頭する挙動が検出された際には、ブレーキアシスト手段による全輪のブレーキ力を徐々に低減するように構成されている場合、ブレーキ力が徐々に低減された全輪の回転により、車両は重心移動方向に向かって前進可能となり、スピン状態から復帰可能となる。
さらに、本発明に係る車両挙動安定化制御装置がドライバのハンドル操作の状態を検出するハンドル操作検出手段を備え、このハンドル操作検出手段により検出されたドライバのハンドル操作が車両のスピン状態からの復帰に適合する際には、ブレーキアシスト手段による全輪のロック状態を解除するように構成されている場合、ロック状態が解除された全輪の回転により、車両はスピン状態から容易に復帰可能となる。
以下、図面を参照して本発明に係る車両挙動安定化制御装置の最良の実施形態を説明する。参照する図面において、図1は一実施形態に係る車両挙動安定化制御装置を備えた車両を模式的に示す平面図、図2は図1に示した車両に装備されるブレーキシステムの油圧回路図、図3は図1に示したブレーキECUの構成を示すブロック図である。
一実施形態に係る車両挙動安定化制御装置は、車両が何らかの原因(例えば凍結路面や濡れた路面などにおける急旋回や急ブレーキ)でスピン状態に陥った際に、その車両の挙動を極力安定化させるための制御装置であって、例えば図1に模式的に示すような車両1に適用される。
この車両1には、前後左右の車輪2fl,2fr,2rl,2rrに個別にブレーキ力を付与可能なブレーキシステム3(図2参照)と、このブレーキシステム3の作動を制御するためのブレーキECU(Electric Control Unit)4とが装備されている。
また、ブレーキECU4に検出信号を出力するセンサ類として、車輪2fl,2fr,2rl,2rrと共に回転するディスクロータ5fl,5fr,5rl,5rrの回転数をそれぞれ個別に検出する一群の車輪速センサ6fl,6fr,6rl,6rr、ブレーキペダル3Aの踏込みストロークを検出するストロークセンサ7、ステアリングホイール8による操舵角を検出する操舵角センサ9、車両1の位置情報を受信するGPS受信機10、車両1のヨーレートを検出するヨーレートセンサ11、車両1の横加速度を検出する横加速度センサ12、車両1の前後加速度を検出する前後加速度センサ13などが車両1に装備されている。
図2に示すブレーキシステム3には、ドライバによるブレーキペダル3Aの急ブレーキ操作時などにおける車輪2fl,2fr,2rl,2rrのロックを防止するアンチロックブレーキシステム(ABS:Antilock Brake System)と、ドライバによるブレーキペダル3Aの緊急ブレーキ操作に応じて車輪2fl,2fr,2rl,2rrのブレーキ力を増大させるブレーキアシスト(BA:Brake Assist)とが組み込まれている。
このブレーキシステム3は、車輪2fl,2fr,2rl,2rr側にそれぞれ配設されたホイールシリンダ3Cfl,3Cfr,3Crl,3Crrと、これらに対しリザーバタンク3Bから供給されるブレーキオイルを媒体としてブレーキ油圧を供給するマスターシリンダ3Dおよびアキュムレータ3Eとを備えている。
マスターシリンダ3Dは、ブレーキペダル3Aの踏力を増大するためのハイドロリックブースタを内蔵しており、このハイドロリックブースタにリンク機構を介してブレーキペダル3Aが接続されている。このマスターシリンダ3Dは、ハイドロリックブースタが発生する油圧で助勢されたマスター油圧の供給ポートと、アキュムレータ3Eから導入された高圧のアキュムレータ油圧をブレーキペダル3Aの踏力に応じて調圧したレギュレータ油圧の供給ポートとを有する。
一方、アキュムレータ3Eは、リザーバタンク3Bから供給されるブレーキオイルを加圧する電動ポンプ3Fに接続されており、この電動ポンプ3Fで加圧された高圧のブレーキオイルを貯留する。そして、このアキュムレータ3Eは、マスターシリンダ3Dにレギュレータ油圧を調圧するため高圧のアキュムレータ油圧を供給する。
このようなマスターシリンダ3Dおよびアキュムレータ3Eと一群のホイールシリンダ3Cfl〜3Crrとの間には、ブレーキ油圧を供給するための油圧回路が構成されている。そして、この油圧回路には、ブレーキシステム3の作動モードとして設定されている通常作動モード、BA(ブレーキアシスト)作動モード、ABS(アンチロックブレーキシステム)作動モードおよびスピン状態作動モードに対応して供給油圧を切り替えるようにそれぞれ開閉制御される一群の油圧切替用ソレノイドバルブ3F1,3F2,3F3,3F4が配設されている。
また、このような油圧回路には、アンチロックブレーキシステムABSの減圧状態でのみ開放制御される常閉のリニアソレノイドバルブからなる一群の減圧用ソレノイドバルブ3Gfl,3Gfr,3Grl,3Grrと、アンチロックブレーキシステムABSの保持状態でのみ閉止制御される常開のリニアソレノイドバルブからなる一群の保持用ソレノイドバルブ3Hfl,3Hfr,3Hrl,3Hrrとが配設されている。
ここで、油圧切替用ソレノイドバルブ3F1は、その開放状態でマスターシリンダ3Dから前輪側のホイールシリンダ3Cfl,3Cfrにレギュレータ油圧を供給可能とする常開のリニアソレノイドバルブであり、その第1ポートがマスターシリンダ3Dのマスター油圧供給ポートに接続され、その第2ポートが前輪側の保持用ソレノイドバルブ3Hfl,3Hfrの第1ポート側にそれぞれ接続されている。
油圧切替用ソレノイドバルブ3F2は、その開放状態でマスターシリンダ3Dから後輪側のホイールシリンダ3Crl,3Crrにレギュレータ油圧を供給可能とする常開のリニアソレノイドバルブであり、その第1ポートがマスターシリンダ3Dのレギュレータ油圧供給ポートに接続され、その第2ポートが後輪側の保持用ソレノイドバルブ3Hrl,3Hrrの第1ポート側にそれぞれ接続されている。
油圧切替用ソレノイドバルブ3F3は、その開放状態でアキュムレータ3Eから少なくとも後輪側のホイールシリンダ3Crl,3Crrに高圧のアキュムレータ油圧を供給可能とする常閉のリニアソレノイドバルブであり、その第1ポートがアキュムレータ3Eに接続され、その第2ポートが後輪側の保持用ソレノイドバルブ3Hrl,3Hrrの第1ポート側にそれぞれ接続されている。
油圧切替用ソレノイドバルブ3F4は、その開放状態でアキュムレータ3Eから前輪側のホイールシリンダ3Cfl,3Cfrに高圧のアキュムレータ油圧を供給可能とする常閉のリニアソレノイドバルブであり、その第1ポートが油圧切替用ソレノイドバルブ3F3の第2ポート側に接続され、その第2ポートが前輪側の保持用ソレノイドバルブ3Hfl,3Hfrの第1ポート側にそれぞれ接続されている。
また、この油圧切替用ソレノイドバルブ3F4は、その開放状態でマスターシリンダ3Dから前輪側のホイールシリンダ3Cfl,3Cfrにレギュレータ油圧を供給可能とするため、その第1ポートが油圧切替用ソレノイドバルブ3F2の第2ポート側にも接続されている。
一方、アンチロックブレーキシステムABSの作動状態を切り替える一群の保持用ソレノイドバルブ3Hfl〜3Hrrの第2ポートは、一群のホイールシリンダ3Cfl〜3Crrの接続ポートにそれぞれ接続されており、このホイールシリンダ3Cfl〜3Crrの接続ポートは、一群の減圧用ソレノイドバルブ3Gfl〜3Grrの第1ポート側にそれぞれ接続されている。そして、この減圧用ソレノイドバルブ3Gfl〜3Grrの第2ポートがそれぞれリザーバタンク3B側に接続されている。
ここで、図1に示したブレーキECU4は、入出力インターフェースI/O、A/Dコンバータ、プログラムおよびデータを記憶したROM(Read Only Memory)、入力データ等を一時記憶するRAM(Random Access Memory)、プログラムを実行するCPU(Central Processing Unit)等を備えたマイクロコンピュータのハードウェアおよびソフトウェアを利用して構成されている。
このブレーキECU4には、図3に示すように、車輪スリップ検出部4A、緊急ブレーキ操作判定部4B、車両スピン状態判定部4C、車両挙動検出部4D、ハンドル操作検出部4E、ABS作動モード制御部4F、BA作動モード制御部4G、スピン状態作動モード制御部4Hがソフトウェアとして構成されている。
車輪スリップ検出部4Aには、一群の車輪速センサ6fl〜6rrからディスクロータ5fl〜5rrの回転数Nfl〜Nrrの検出信号が入力される。この車輪スリップ検出部4Aは、回転数Nfl〜Nrrの偏差に基づいて車輪2fl〜2rrのスリップ状態を検出し、そのスリップ状態の検出情報をABS作動モード制御部4Fに出力する。
緊急ブレーキ操作判定部4Bには、ストロークセンサ7からブレーキペダル3Aの踏込みストロークlの検出信号が入力される。この緊急ブレーキ操作判定部4Bは、ブレーキペダル3Aの踏込みストロークlと、これを時間微分したブレーキペダル3Aの踏込み速度dlとに基づき、ブレーキペダル3Aの踏込みストロークlが所定値以上であって、ブレーキペダル3Aの踏込み速度dlが所定の閾値を超えた際、ブレーキペダル3Aが緊急ブレーキ操作されたものと判定してその判定信号をBA作動モード制御部4Gに出力する。
車両スピン状態判定部4Cには、車輪速センサ6fl〜6rrから出力される回転数Nfl〜Nrrの検出信号、操舵角センサ9から出力される車輪の操舵角θの検出信号、GPS受信機10から出力される車両1の位置情報Lの受信信号、ヨーレートセンサ11から出力される車両1の実際のヨーレートYrの検出信号、横加速度センサ12から出力される車両1の横加速度Gyの検出信号、前後加速度センサ13から出力される車両1の前後加速度Gxの検出信号などが入力される。
この車両スピン状態判定部4Cは、例えば車輪速センサ6fl〜6rrから入力される回転数Nfl〜Nrrの検出信号に基づいて演算した車速Vと、GPS受信機10から順次入力される車両1の位置情報Lの受信信号から演算した車両1の移動軌跡とに基づいて車両1の目標ヨーレートYrtを演算し、この目標ヨーレートYrtとヨーレートセンサ11から入力される実際のヨーレートYrとの偏差が所定の閾値を超えるとき、車両1がスピン状態に陥ったものと判定してその判定信号をスピン状態作動モード制御部4Hに出力する。
なお、車両スピン状態判定部4Cは、車輪の操舵角θの検出信号に基づく車輪のスリップ角が所定の閾値を超えたとき、車両1がスピン状態に陥ったものと判定してその判定信号をスピン状態作動モード制御部4Hに出力してもよいし、あるいは車両1の横加速度Gyや前後加速度Gxが急激に変化した際に、車両1がスピン状態に陥ったものと判定してその判定信号をスピン状態作動モード制御部4Hに出力してもよい。
車両挙動検出部4Dには、GPS受信機10から出力される車両1の位置情報Lの受信信号、ヨーレートセンサ11から出力される車両1の実際のヨーレートYrの検出信号、横加速度センサ12から出力される車両1の横加速度Gyの検出信号、前後加速度センサ13から出力される車両1の前後加速度Gxの検出信号などが入力される。
この車両挙動検出部4Dは、例えばGPS受信機10から順次入力される車両1の位置情報Lの受信信号から車両1の重心移動方向を演算する。その際、ヨーレートセンサ11から入力される車両1のヨーレートYrの方向が車両1の重心移動方向に向かうものであり、前後加速度センサ13から入力される車両1の前後加速度Gxが増大傾向にあり、横加速度センサ12から入力される車両1の横加速度Gyが減少傾向にあるとき、車両1が重心移動方向に回頭する挙動を示しているものと判定してその判定信号をスピン状態作動モード制御部4Hに出力する。
ハンドル操作検出部4Eには、操舵角センサ9からステアリングホイール8の操作状態に応じた操舵角θの検出信号が入力されると共に、車両挙動検出部4Dから車両1の重心移動方向の演算情報が入力される。
このハンドル操作検出部4Eは、操舵角センサ9から入力される操舵角θの検出信号に基づいてステアリングホイール8の操作方向を検出し、その操作方向が車両1の重心移動方向に向かって車両1を操舵するものであるとき、ドライバのハンドル操作が車両1のスピン状態からの復帰に適合するものと判定してその判定信号をスピン状態作動モード制御部4Hに出力する。
ABS作動モード制御部4Fは、図2に示したブレーキシステム3をABS(アンチロックブレーキシステム)の作動モードに制御するものであり、車輪スリップ検出部4Aから車輪2fl〜2rrのスリップ状態の検出情報が入力されると、全ホイールシリンダ3Cfl〜3Crrにマスターシリンダ3Dのレギュレータ油圧を作用させるように、常開の油圧切替用ソレノイドバルブ3F1を閉止制御すると共に、常閉の油圧切替用ソレノイドバルブ3F4を開放制御する。そして、スリップ状態にある車輪2fl〜2rrのロックを防止するように、ABS作動モード制御部4Fは、一群の保持用ソレノイドバルブ3Hfl〜3Hrrおよび一群の減圧用ソレノイドバルブ3Gfl〜3Grrの開閉を制御する。
ここで、例えば右後車輪2rrのスリップ状態の検出情報が入力されると、ABS作動モード制御部4Fは、右後車輪2rrに対応するホイールシリンダ3Crr内のブレーキ油圧を減圧するように、常開の保持用ソレノイドバルブ3Hrrを閉止制御すると共に、常閉の減圧用ソレノイドバルブ3Grrを開放制御してホイールシリンダ3Crrとリザーバタンク3Bとを連通させる。そして、右後車輪2rrのスリップ状態が回復すると、ABS作動モード制御部4Fは、ホイールシリンダ3Crr内のブレーキ油圧を保持するように、減圧用ソレノイドバルブ3Grrの開放制御を解除してそれらを閉止状態に復帰させる。
その際、ホイールシリンダ3Crr内のブレーキ油圧を増大させる必要があるときには、ABS作動モード制御部4Fは、保持用ソレノイドバルブ3Hrrの閉止制御を解除して開放状態に復帰させ、マスターシリンダ3Dのレギュレータ油圧を常開の油圧切替用ソレノイドバルブ3F2を介してホイールシリンダ3Crrに作用させる。そして、このような保持用ソレノイドバルブ3Hrrおよび減圧用ソレノイドバルブ3Grrの開閉制御がABS作動モード制御部4Fにより繰り返えされることにより、例えば右後車輪2rrのロックが未然に防止される。
BA作動モード制御部4Gは、図2に示したブレーキシステム3をBA(ブレーキアシスト)の作動モードに制御するものであり、緊急ブレーキ操作判定部4Bからブレーキペダル3Aの緊急ブレーキ操作の判定信号が入力されると、全車輪2fl〜2rrのブレーキ力を増大させるように一群の油圧切替用ソレノイドバルブ3F1〜3F4の開閉を制御する。
すなわち、BA作動モード制御部4Gは、常開の油圧切替用ソレノイドバルブ3F1,3F2を閉止制御すると共に、常閉の油圧切替用ソレノイドバルブ3F3,3F4を所定の開度に開放制御する。これにより、アキュムレータ3E内の高圧のアキュムレータ油圧が油圧切替用ソレノイドバルブ3F3,3F4の開度に応じて調圧され、この調圧された高圧のアキュムレータ油圧が常開の一群の保持用ソレノイドバルブ3Hfl〜3Hrrを介して全ホイールシリンダ3Cfl〜3Crrに作用するのであり、全車輪2fl〜2rrのブレーキ力が増大制御される。
スピン状態作動モード制御部4Hは、図2に示したブレーキシステム3をスピン状態の作動モードに制御するものであり、車両スピン状態判定部4Cから車両1のスピン状態の判定信号が入力されると、常開の油圧切替用ソレノイドバルブ3F1,3F2を閉止制御すると共に、常閉の油圧切替用ソレノイドバルブ3F3,3F4を全開に開放制御する。これにより、アキュムレータ3E内の高圧のアキュムレータ油圧がそのまま常開の一群の保持用ソレノイドバルブ3Hfl〜3Hrrを介して全ホイールシリンダ3Cfl〜3Crrに作用するようになり、全車輪2fl〜2rrが最大のブレーキ力によって強制的にロック状態とされる。
また、スピン状態作動モード制御部4Hは、車両1が重心移動方向に回頭する挙動を示しているとの判定信号が車両挙動検出部4Dから入力されると、油圧切替用ソレノイドバルブ3F3,3F4の開度を全開状態から徐々に減少させる。これにより、全車輪2fl〜2rrのブレーキ力が最大値から徐々に低減される。
さらに、スピン状態作動モード制御部4Hは、ドライバのハンドル操作が車両1のスピン状態からの復帰に適合するものであるとの判定信号がハンドル操作検出部4Eから入力されると、油圧切替用ソレノイドバルブ3F3,3F4の開放制御を解除してそれらを全閉状態に復帰させると共に、油圧切替用ソレノイドバルブ3F1,3F2の閉止制御を解除してそれらを全開状態に復帰させる。これにより、ブレーキシステム3は通常の作動モードとなり、全車輪2fl〜2rrのロック状態が解除される。
以上のように構成された一実施形態の車両挙動安定化制御装置では、車両1に装備されたブレーキシステム3は、通常、図2に示すような通常作動モードにある。このため、ブレーキペダル3Aが踏み込み操作されると、マスターシリンダ3Dのマスター油圧が常開の油圧切替用ソレノイドバルブ3F1および常開の保持用ソレノイドバルブ3Hfl,3Hfrを介してホイールシリンダ3Cfl,3Cfrに供給される。同時にマスターシリンダ3Dのレギュレータ油圧が常開の油圧切替用ソレノイドバルブ3F2および常開の保持用ソレノイドバルブ3Hrl,3Hrrを介してホイールシリンダ3Crl,3Crrに供給される。
従って、ブレーキシステム3の通常作動モードでは、ホイールシリンダ3Cfl,3Cfrに作用するマスター油圧に応じたブレーキ力で前車輪2fl,2frが制動され、ホイールシリンダ3Crl,3Crrに作用するレギュレータ油圧に応じたブレーキ力で後車輪2rl,2rrが制動される。
ここで、ブレーキECU4の車輪スリップ検出部4AからABS作動モード制御部4Fに車輪2fl〜2rrのスリップ状態の検出情報が入力されると、ブレーキシステム3が通常作動モードからABS作動モードに切り替わる。このABS作動モードでは、常開の油圧切替用ソレノイドバルブ3F1が閉止制御され、常閉の油圧切替用ソレノイドバルブ3F4が開放制御されるため、全ホイールシリンダ3Cfl〜3Crrにはマスターシリンダ3Dのレギュレータ油圧が供給されることとなる。
従って、ブレーキシステム3のABS作動モードでは、全ホイールシリンダ3Cfl〜3Crrに供給されるマスターシリンダ3Dのレギュレータ油圧が一群の減圧用ソレノイドバルブ3Gfl〜3Grrおよび一群の保持用ソレノイドバルブ3Hfl〜3Hrrの開閉に応じて減圧、保持、増圧の各状態に制御され、こうしてスリップ状態にある車輪2fl〜2rrのロックが未然に防止される。
一方、ブレーキECU4の緊急ブレーキ操作判定部4BからBA作動モード制御部4Gにブレーキペダル3Aの緊急ブレーキ操作の判定信号が入力されると、ブレーキシステム3がBA作動モードに切り替わる。このBA作動モードでは、常開の油圧切替用ソレノイドバルブ3F1,3F2が閉止制御され、常閉の油圧切替用ソレノイドバルブ3F3,3F4が所定の開度に開放制御されるため、その開度に応じて調圧された高圧のアキュムレータ油圧が常開の一群の保持用ソレノイドバルブ3Hfl〜3Hrrを介して全ホイールシリンダ3Cfl〜3Crrに供給される。
従って、ブレーキシステム3のBA作動モードでは、全ホイールシリンダ3Cfl〜3Crrに作用する高圧のアキュムレータ油圧により全車輪2fl〜2rrのブレーキ力が増大されるのであり、ブレーキペダル3Aの踏力が不足する場合にも、自動的に増大された大きなブレーキ力で全車輪2fl〜2rrが確実に制動される。
ここで、一実施形態の車両挙動安定化制御装置においては、ブレーキECU4の車両スピン状態判定部4Cからスピン状態作動モード制御部4Hに車両1のスピン状態の判定信号が入力されると、ブレーキシステム3がスピン状態作動モードに切り替わる。
以下、スピン状態作動モードにおいて図3に示したブレーキECU4の車両スピン状態判定部4C、車両挙動検出部4D、ハンドル操作検出部4Eおよびスピン状態作動モード制御部4Hが実行する制御の処理手順を図4のフローチャートに沿って説明する。
まず、ステップS1では、車両1がスピン状態に陥っているか否かを判定するためのスピン判定情報を車両スピン状態判定部4Cが取得する。すなわち、車輪速センサ6fl〜6rrが出力する回転数Nfl〜Nrrの検出信号、操舵角センサ9が出力する車輪の操舵角θの検出信号、GPS受信機10が出力する車両1の位置情報Lの受信信号、ヨーレートセンサ11が出力する車両1の実際のヨーレートYrの検出信号、横加速度センサ12が出力する車両1の横加速度Gyの検出信号、前後加速度センサ13が出力する車両1の前後加速度Gxの検出信号などのスピン判定情報を車両スピン状態判定部4Cが取得する。
続くステップS2では、車両1がスピン状態に陥っているか否かを車両スピン状態判定部4Cが判定する。ここで、車両スピン状態判定部4Cは、回転数Nfl〜Nrrの検出信号に基づいて演算した車速Vと、車両1の位置情報Lの受信信号から演算した車両1の移動軌跡とに基づいて車両1の目標ヨーレートYrtを演算し、この目標ヨーレートYrtと実際のヨーレートYrとの偏差が所定の閾値を超えるとき、車両1がスピン状態に陥ったものと判定する。
ステップS2の判定結果NOであればステップS1の処理に戻るが、判定結果YESであれば車両スピン状態判定部4CがYESの判定信号をスピン状態作動モード制御部4Hに出力してステップS3に進む。
ステップS3では、スピン状態作動モード制御部4Hがブレーキアシスト手段による全輪ロック制御を実行する。すなわち、スピン状態作動モード制御部4Hが図2に示したブレーキシステム3の常開の油圧切替用ソレノイドバルブ3F1,3F2を閉止制御すると共に、常閉の油圧切替用ソレノイドバルブ3F3,3F4を全開に開放制御する。
これにより、アキュムレータ3E内の高圧のアキュムレータ油圧がそのまま常開の一群の保持用ソレノイドバルブ3Hfl〜3Hrrを介して全ホイールシリンダ3Cfl〜3Crrに作用するようになり、全車輪2fl〜2rrが最大のブレーキ力によって強制的にロック状態とされる。その結果、スピン状態に陥った車両1の挙動が極力安定化される。
つぎのステップS4では、スピン状態に陥っている車両1の挙動情報を車両挙動検出部4Dが取得する。すなわち、GPS受信機10が出力する車両1の位置情報Lの受信信号、ヨーレートセンサ11が出力する車両1の実際のヨーレートYrの検出信号、横加速度センサ12が出力する車両1の横加速度Gyの検出信号、前後加速度センサ13が出力する車両1の前後加速度Gxの検出信号などの車両挙動情報を車両挙動検出部4Dが取得する。
続くステップS5では、車両1が重心移動方向に回頭する挙動を示している否かを車両挙動検出部4Dが判定する。ここで、車両挙動検出部4Dは、車両1の位置情報Lの受信信号から車両1の重心移動方向を演算する。その際、車両1のヨーレートYrの方向が車両1の重心移動方向に向かうものであり、車両1の前後加速度Gxが増大傾向にあり、車両1の横加速度Gyが減少傾向にあるとき、車両1が重心移動方向に回頭する挙動を示しているものと判定する。
ステップS5の判定結果NOであればステップS4の処理に戻るが、判定結果YESであれば車両挙動検出部4DがYESの判定信号をスピン状態作動モード制御部4Hに出力してステップS6に進む。
ステップS6では、スピン状態作動モード制御部4Hがブレーキアシスト手段によるブレーキ力低減制御を実行する。すなわち、スピン状態作動モード制御部4Hが図2に示したブレーキシステム3の油圧切替用ソレノイドバルブ3F3,3F4の開度を全開状態から徐々に減少させる。
これにより、最大のブレーキ力によりロック状態に制御されていた全車輪2fl〜2rrのブレーキ力が徐々に低減される。その結果、車両1は全車輪2fl〜2rrの回転により重心移動方向に向かって前進可能となり、スピン状態から復帰可能となる。
つぎのステップS7では、車両1のハンドル操作情報として、操舵角センサ9が出力するステアリングホイール8の操作状態に応じた操舵角θの検出信号をハンドル操作検出部4Eが取得する。その際、ハンドル操作検出部4Eは、車両挙動検出部4Dから車両1の重心移動方向の演算情報を取得する。
続くステップS8では、ドライバによる車両1のハンドル操作が車両1のスピン状態からの復帰に適合しているか否かをハンドル操作検出部4Eが判定する。ここで、ハンドル操作検出部4Eは、操舵角θの検出信号に基づいてステアリングホイール8の操作方向を検出し、その操作方向が車両1の重心移動方向に向かって車両1を操舵するものであるとき、車両1のハンドル操作が車両1のスピン状態からの復帰に適合しているものと判定する。
ステップS8の判定結果NOであればステップS3の処理に戻り、再度、スピン状態作動モード制御部4Hがブレーキアシスト手段による全輪ロック制御を実行するが、判定結果YESであればハンドル操作検出部4EがYESの判定信号をスピン状態作動モード制御部4Hに出力してステップS9に進む。
ステップS9では、スピン状態作動モード制御部4Hがブレーキアシスト手段によるロック解除制御を実行する。すなわち、スピン状態作動モード制御部4Hが図2に示したブレーキシステム3の油圧切替用ソレノイドバルブ3F3,3F4の開放制御を解除してそれらを全閉状態に復帰させると共に、油圧切替用ソレノイドバルブ3F1,3F2の閉止制御を解除してそれらを全開状態に復帰させる。
これにより、ブレーキシステム3は通常の作動モードとなり、全車輪2fl〜2rrのロック状態が解除される。その結果、車両1は全車輪2fl〜2rrの回転によりスピン状態から復帰可能となる。
つぎのステップS10では、車両1がスピン状態から復帰したか否かを判定するためにハンドル操作検出部4Eが再度ハンドル操作情報を取得する。すなわち、操舵角センサ9が出力する操舵角θの検出信号をハンドル操作検出部4Eが取得する。その際、ハンドル操作検出部4Eは、車両挙動検出部4Dから車両1の重心移動方向の演算情報を取得する。
続くステップS11では、車両1がスピン状態から復帰したか否かをハンドル操作検出部4Eが判定する。ここで、ハンドル操作検出部4Eは、操舵角θの検出信号に基づく前車輪2fl,2frの前後方向の向きと車両1の重心移動方向との間の角度が±10度以内となり、前車輪2fl,2frのスリップ角が徐々に減少するとき、車両1がスピン状態から復帰したものと判定する。
ステップS11の判定結果NOであればステップS7の処理に戻るが、判定結果YESであれば車両1がスピン状態から復帰したものとして一連の制御処理を終了する。
本発明の一実施形態に係る車両挙動安定化制御装置を備えた車両を模式的に示す平面図である。 図1に示した車両に装備されるブレーキシステムの油圧回路図である。 図1に示したブレーキECUの構成を示すブロック図である。 図3に示したブレーキECUのスピン状態作動モード制御部により実行される制御の処理手順を示すフローチャートである。
符号の説明
1…車両、2fl〜2rr…車輪、3…ブレーキシステム、3A…ブレーキペダル、3B…リザーバタンク、3Cfl〜3Crr…ホイールシリンダ、3D…マスタシリンダ、3E…アキュムレータ、3F1〜3F4…切替用ソレノイドバルブ、3Gfl〜3Grr…減圧用ソレノイドバルブ、3Hfl〜3Hrr…保持用ソレノイドバルブ、4…ブレーキECU、4A…車輪スリップ検出部、4B…緊急ブレーキ操作判定部、4C…車両スピン状態判定部、4D…車両挙動検出部、4E…ハンドル操作検出部、4F…ABS作動モード制御部、4G…BA作動モード制御部、4H…スピン状態作動モード制御部、5fl〜5rr…ディスクロータ、6fl〜6rr…車輪速センサ、7…ストロークセンサ、8…ステアリングホイール、9…操舵角センサ、10…GPS受信機、11…ヨーレートセンサ、12…横加速度センサ、13…前後加速度センサ。

Claims (3)

  1. 車両のスピン状態を判定するスピン状態判定手段と、ドライバの緊急ブレーキ操作に応じてブレーキ力を増大させるブレーキアシスト手段とを備え、前記スピン判定手段により車両のスピン状態が判定された際には、前記ブレーキアシスト手段により車両の全輪をロック状態に制御することを特徴とする車両挙動安定化制御装置。
  2. 請求項1に記載の車両挙動安定化制御装置であって、車両のスピン状態における挙動を検出する車両挙動検出手段を備え、この車両挙動検出手段により車両が重心移動方向に回頭する挙動が検出された際には、前記ブレーキアシスト手段によるブレーキ力を徐々に低減させることを特徴とする車両挙動安定化制御装置。
  3. 請求項2に記載の車両挙動安定化制御装置であって、ドライバのハンドル操作の状態を検出するハンドル操作検出手段を備え、このハンドル操作検出手段により検出されたドライバのハンドル操作が車両のスピン状態からの復帰に適合する際には、前記ブレーキアシスト手段による全輪のロック状態を解除することを特徴とする車両挙動安定化制御装置。

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Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2010070150A (ja) * 2008-09-22 2010-04-02 Toyota Motor Corp 牽引時と非牽引時とで制動助勢が異なる牽引駆動車
JP2010234915A (ja) * 2009-03-30 2010-10-21 Toyota Motor Corp ブレーキ制御装置
JP2017149378A (ja) * 2016-02-26 2017-08-31 ダイハツ工業株式会社 ブレーキ装置

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