JP2008029566A - 筋力トレーニング装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】使用者が着座するサドルと、前記使用者の体肢の長さに調整可能なロボットアームと、該ロボットアームを使用者の体肢に固定する装着具と、前記ロボットアームの関節駆動源のトルクを制御する制御装置と、前記使用者がトレーニングの条件を入力する入力装置とを有し、前記使用者がトレーニングする体肢先端の出力方向及びトレーニング負荷を入力すると、該トレーニング負荷を発生するのに必要なトルクの値を算出し、前記出力方向と反対方向及び算出された値のトルクをロボットアームが発生することによって、使用者の姿勢に関わらず、使用者に一定のトレーニング負荷を与える。
【選択図】図1
Description
11 サドル
12 ロボットアーム
15a 第1装着具
15b 第2装着具
20 使用者
Claims (5)
- (a)使用者が着座するサドルと、
(b)前記使用者の体肢の長さに調整可能なロボットアームと、
(c)該ロボットアームを使用者の体肢に固定する装着具と、
(d)前記ロボットアームの関節駆動源のトルクを制御する制御装置と、
(e)前記使用者がトレーニングの条件を入力する入力装置とを有し、
(f)前記使用者がトレーニングする体肢先端の出力方向及びトレーニング負荷を入力すると、該トレーニング負荷を発生するのに必要なトルクの値を算出し、前記出力方向と反対方向及び算出された値のトルクをロボットアームが発生することによって、使用者の姿勢に関わらず、使用者に一定のトレーニング負荷を与えることを特徴とする筋力トレーニング装置。 - (a)使用者が着座するサドルと、
(b)前記使用者の体肢の長さに調整可能なロボットアームと、
(c)該ロボットアームを使用者の体肢に固定する装着具と、
(d)前記ロボットアームの関節駆動源のトルクを制御する制御装置と、
(e)前記ロボットアームの関節角度を検出する関節角度検出装置と、
(f)前記使用者がトレーニングの条件を入力する入力装置とを有し、
(g)前記制御装置は、ロボットアームの先端が弾性を備えるように制御し、前記使用者がトレーニングする体肢先端の出力方向を入力すると、出力方向の弾性を出力方向と垂直な方向の弾性より小さく設定することを特徴とする筋力トレーニング装置。 - (a)使用者が着座するサドルと、
(b)前記使用者の体肢の長さに調整可能なロボットアームと、
(c)該ロボットアームを使用者の体肢に固定する装着具と、
(d)前記ロボットアームの関節駆動源のトルクを制御する制御装置と、
(e)前記ロボットアームの関節角度を検出する関節角度検出装置と、
(f)前記使用者がトレーニングの条件を入力する入力装置とを有し、
(g)前記制御装置は、ロボットアームの先端が弾性を備えるように制御し、前記使用者がトレーニングする体肢先端の出力方向を入力すると、出力方向の弾性を出力方向と垂直な方向の弾性より大きく設定することを特徴とする筋力トレーニング装置。 - (a)使用者が着座するサドルと、
(b)前記使用者の体肢の長さに調整可能なロボットアームと、
(c)該ロボットアームを使用者の体肢に固定する装着具と、
(d)前記ロボットアームの関節駆動源のトルクを制御する制御装置と、
(e)前記ロボットアームの関節角度を検出する関節角度検出装置と、
(f)前記使用者がトレーニングの条件を入力する入力装置とを有し、
(g)前記制御装置は、ロボットアームの先端が弾性を備えるように制御し、前記使用者がトレーニングする体肢先端の出力方向を入力し、かつ、弾性に関する選択を行うと、該選択に従って、出力方向の弾性を出力方向と垂直な方向の弾性より小さく又は大きく設定することを特徴とする筋力トレーニング装置。 - (a)前記使用者がトレーニングする体肢先端の出力方向及びトレーニング負荷を入力すると、
(b)前記制御装置は、入力されたトレーニング負荷を前記ロボットアームが発生するトレーニング負荷の上限とし、0を前記ロボットアームが発生するトレーニング負荷の下限とする請求項2〜4のいずれか1項に記載の筋力トレーニング装置。
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