JP2008022454A - 障害物検出システム及び障害物検出方法 - Google Patents
障害物検出システム及び障害物検出方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2008022454A JP2008022454A JP2006194312A JP2006194312A JP2008022454A JP 2008022454 A JP2008022454 A JP 2008022454A JP 2006194312 A JP2006194312 A JP 2006194312A JP 2006194312 A JP2006194312 A JP 2006194312A JP 2008022454 A JP2008022454 A JP 2008022454A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- obstacle
- value
- infrared imaging
- offset correction
- output
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Studio Devices (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Image Analysis (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
Abstract
【解決手段】検出装置は、赤外線撮像装置から取得した画像データごとに障害物候補領域を特定し、障害物候補領域から所定の特徴量が所定の閾値以上である特徴領域をそれぞれ抽出し、抽出された特徴領域に基づいて障害物が存在するか否かを判定する。検出装置は、抽出された特徴領域に対応する撮像素子ごとの出力値の平均値を算出し、算出された平均値に基づいて、撮像素子ごとに所定の温度に対する出力値を補正するオフセット補正値を算出して赤外線撮像装置へ送信する。赤外線撮像装置は、受信したオフセット補正値に基づいて撮像素子ごとの出力値を補正して出力する。
【選択図】図5
Description
「IR−CCD撮像データのリアルタイム2点補正(Real-time implementation of two-point non-uniformity correction for IR-CCD imagery)」、SPIE Proc. 、 Vol.2598、p.44−50、1995年
3 検出装置
11 画像撮像部
12 信号処理部
13 画像メモリ
14 通信インタフェース部
15 内部バス
16、33 LSI
125 RAM
Claims (4)
- 車両の周辺を撮像して、マトリックス状に配列された撮像素子ごとの出力値として画像データを出力する複数の赤外線撮像装置と、
複数の赤外線撮像装置でそれぞれ撮像した画像データを取得して画像中の障害物の存在を検出する検出装置と
を有し、
前記検出装置は、
複数の赤外線撮像装置から取得した画像データごとに障害物候補領域を特定する障害物候補領域特定手段と、
前記障害物候補領域から所定の特徴量が所定の閾値以上である特徴領域をそれぞれ抽出する特徴領域抽出手段と、
抽出された特徴領域に基づいて障害物が存在するか否かを判定する障害物判定手段と
を備える障害物検出システムにおいて、
前記検出装置は、
抽出された特徴領域に対応する撮像素子ごとの出力値の平均値を全ての赤外線撮像装置につき算出する手段と、
算出された平均値に基づいて、撮像素子ごとに所定の温度に対する出力値を補正するオフセット補正値を算出するオフセット補正値算出手段と、
算出されたオフセット補正値を複数の赤外線撮像装置へ送信する手段と
を備え、
前記赤外線撮像装置は、
算出されたオフセット補正値を受信する手段と、
受信したオフセット補正値に基づいて撮像素子ごとの出力値を補正して出力する手段と
を備えることを特徴とする障害物検出システム。 - 前記検出装置は、
オフセット補正値を所定のタイミングで算出して前記赤外線撮像装置へ送信するようにしてあることを特徴とする請求項1記載の障害物検出システム。 - 特徴領域抽出手段は、
前記障害物候補領域を所定の大きさを有する複数の小領域に分割する手段と、
分割された小領域ごとに出力値のばらつきを算出する手段と
を備え、
ばらつきが最も少ない小領域を特徴領域として抽出するようにしてあることを特徴とする請求項1又は2記載の障害物検出システム。 - 車両の周辺を撮像して、マトリックス状に配列された撮像素子ごとの出力値として画像データを出力する複数の赤外線撮像装置と、
複数の赤外線撮像装置でそれぞれ撮像した画像データを取得して画像中の障害物の存在を検出する検出装置と
を用い、
前記検出装置が、
複数の赤外線撮像装置から取得した画像データごとに障害物候補領域を特定し、
前記障害物候補領域から所定の特徴量が所定の閾値以上である特徴領域をそれぞれ抽出し、
抽出された特徴領域に基づいて障害物が存在するか否かを判定する障害物検出方法において、
前記検出装置で、
抽出された特徴領域に対応する撮像素子ごとの出力値の平均値を全ての赤外線撮像装置につき算出し、
算出された平均値に基づいて、撮像素子ごとに所定の温度に対する出力値を補正するオフセット補正値を算出し、
算出されたオフセット補正値を複数の赤外線撮像装置へ送信し、
複数の前記赤外線撮像装置ごとに、
算出されたオフセット補正値を受信し、
受信したオフセット補正値に基づいて撮像素子ごとの出力値を補正して出力することを特徴とする障害物検出方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006194312A JP4910529B2 (ja) | 2006-07-14 | 2006-07-14 | 障害物検出システム及び障害物検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006194312A JP4910529B2 (ja) | 2006-07-14 | 2006-07-14 | 障害物検出システム及び障害物検出方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2008022454A true JP2008022454A (ja) | 2008-01-31 |
JP4910529B2 JP4910529B2 (ja) | 2012-04-04 |
Family
ID=39078061
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2006194312A Expired - Fee Related JP4910529B2 (ja) | 2006-07-14 | 2006-07-14 | 障害物検出システム及び障害物検出方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4910529B2 (ja) |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009217075A (ja) * | 2008-03-11 | 2009-09-24 | Canon Inc | 撮像装置 |
KR101041136B1 (ko) | 2011-01-27 | 2011-06-14 | 삼성탈레스 주식회사 | 열영상 처리 방법 |
JP2013143580A (ja) * | 2012-01-06 | 2013-07-22 | Secom Co Ltd | 画像監視装置 |
KR102013206B1 (ko) * | 2018-12-24 | 2019-08-22 | 한화시스템 주식회사 | 보정 데이터의 생성 방법 및 이를 이용한 적외선 영상 처리 방법 |
CN112347958A (zh) * | 2020-11-13 | 2021-02-09 | 深圳市海洋王照明工程有限公司 | 障碍物检测信号的识别方法、识别电路及手势识别设备 |
CN113762161A (zh) * | 2021-09-08 | 2021-12-07 | 浙江云电笔智能科技有限公司 | 一种障碍物智能监测方法及系统 |
CN117496133A (zh) * | 2024-01-03 | 2024-02-02 | 山东工商学院 | 基于多模态数据的封闭母线r-cnn温度故障监测方法 |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6356926B2 (ja) | 2015-10-29 | 2018-07-11 | 富士フイルム株式会社 | 赤外線撮像装置および赤外線撮像装置による信号補正方法 |
Citations (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0216880A (ja) * | 1988-07-05 | 1990-01-19 | Mitsubishi Electric Corp | 赤外撮像装置 |
JPH04286477A (ja) * | 1991-03-15 | 1992-10-12 | Fujitsu Ltd | 赤外線撮像装置 |
JPH0614268A (ja) * | 1992-06-29 | 1994-01-21 | Nikon Corp | 赤外線撮像装置 |
WO2000007373A1 (fr) * | 1998-07-31 | 2000-02-10 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Procede et appareil d'affichage d'images |
JP2003134508A (ja) * | 2001-10-29 | 2003-05-09 | Honda Motor Co Ltd | 車両用情報提供装置 |
JP2003209739A (ja) * | 2001-11-09 | 2003-07-25 | Canon Inc | 撮像装置、その画像データ間のアンバランス補正方法およびプログラムおよび記憶媒体 |
JP2003298949A (ja) * | 2002-04-05 | 2003-10-17 | Mitsubishi Electric Corp | 点滅欠陥検出方法、映像補正方法及び固体撮像装置 |
WO2004106857A1 (ja) * | 2003-05-29 | 2004-12-09 | Olympus Corporation | ステレオ光学モジュール及びステレオカメラ |
WO2004106858A1 (ja) * | 2003-05-29 | 2004-12-09 | Olympus Corporation | ステレオカメラシステム及びステレオ光学モジュール |
JP2005096752A (ja) * | 1999-01-14 | 2005-04-14 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 赤外線画像撮像装置およびこれを搭載した車両 |
-
2006
- 2006-07-14 JP JP2006194312A patent/JP4910529B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0216880A (ja) * | 1988-07-05 | 1990-01-19 | Mitsubishi Electric Corp | 赤外撮像装置 |
JPH04286477A (ja) * | 1991-03-15 | 1992-10-12 | Fujitsu Ltd | 赤外線撮像装置 |
JPH0614268A (ja) * | 1992-06-29 | 1994-01-21 | Nikon Corp | 赤外線撮像装置 |
WO2000007373A1 (fr) * | 1998-07-31 | 2000-02-10 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Procede et appareil d'affichage d'images |
JP2005096752A (ja) * | 1999-01-14 | 2005-04-14 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 赤外線画像撮像装置およびこれを搭載した車両 |
JP2003134508A (ja) * | 2001-10-29 | 2003-05-09 | Honda Motor Co Ltd | 車両用情報提供装置 |
JP2003209739A (ja) * | 2001-11-09 | 2003-07-25 | Canon Inc | 撮像装置、その画像データ間のアンバランス補正方法およびプログラムおよび記憶媒体 |
JP2003298949A (ja) * | 2002-04-05 | 2003-10-17 | Mitsubishi Electric Corp | 点滅欠陥検出方法、映像補正方法及び固体撮像装置 |
WO2004106857A1 (ja) * | 2003-05-29 | 2004-12-09 | Olympus Corporation | ステレオ光学モジュール及びステレオカメラ |
WO2004106858A1 (ja) * | 2003-05-29 | 2004-12-09 | Olympus Corporation | ステレオカメラシステム及びステレオ光学モジュール |
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009217075A (ja) * | 2008-03-11 | 2009-09-24 | Canon Inc | 撮像装置 |
KR101041136B1 (ko) | 2011-01-27 | 2011-06-14 | 삼성탈레스 주식회사 | 열영상 처리 방법 |
JP2013143580A (ja) * | 2012-01-06 | 2013-07-22 | Secom Co Ltd | 画像監視装置 |
KR102013206B1 (ko) * | 2018-12-24 | 2019-08-22 | 한화시스템 주식회사 | 보정 데이터의 생성 방법 및 이를 이용한 적외선 영상 처리 방법 |
CN112347958A (zh) * | 2020-11-13 | 2021-02-09 | 深圳市海洋王照明工程有限公司 | 障碍物检测信号的识别方法、识别电路及手势识别设备 |
CN112347958B (zh) * | 2020-11-13 | 2023-11-10 | 深圳市海洋王电网照明技术有限公司 | 障碍物检测信号的识别方法、识别电路及手势识别设备 |
CN113762161A (zh) * | 2021-09-08 | 2021-12-07 | 浙江云电笔智能科技有限公司 | 一种障碍物智能监测方法及系统 |
CN113762161B (zh) * | 2021-09-08 | 2024-04-19 | 浙江云电笔智能科技有限公司 | 一种障碍物智能监测方法及系统 |
CN117496133A (zh) * | 2024-01-03 | 2024-02-02 | 山东工商学院 | 基于多模态数据的封闭母线r-cnn温度故障监测方法 |
CN117496133B (zh) * | 2024-01-03 | 2024-03-22 | 山东工商学院 | 基于多模态数据的封闭母线r-cnn温度故障监测方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4910529B2 (ja) | 2012-04-04 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4910529B2 (ja) | 障害物検出システム及び障害物検出方法 | |
JP4359710B2 (ja) | 車両周辺監視装置、車両、車両周辺監視用プログラム、車両周辺監視方法 | |
US9123247B2 (en) | Surrounding area monitoring apparatus for vehicle | |
WO2010050090A1 (ja) | 車両周辺監視装置 | |
JP2008027309A (ja) | 衝突判定システム、及び衝突判定方法 | |
US20190221004A1 (en) | Thermal image processing device, infrared imaging apparatus, thermal image processing method, and thermal image processing program | |
JP2008026998A (ja) | 障害物位置算出システム、及び障害物位置算出方法 | |
JP2018205648A5 (ja) | ||
JP2008174028A (ja) | 対象物検出システム、及び対象物検出方法 | |
JP2010026601A (ja) | 車両周辺監視装置 | |
JP2007045336A (ja) | 障害物検出システム及び障害物検出方法 | |
JP4742883B2 (ja) | 遠赤外撮像装置及び出力値補正方法 | |
JP4807152B2 (ja) | 障害物検出システム及び障害物検出方法 | |
KR102347226B1 (ko) | 융합 센서 데이터 시각화 장치 및 방법 | |
JP2007139564A (ja) | 障害物検出システム、障害物検出方法及びコンピュータプログラム | |
JP2008026999A (ja) | 障害物検出システム、及び障害物検出方法 | |
JP2007174113A (ja) | 障害物検出システム及び障害物検出方法 | |
JP2007087203A (ja) | 衝突判定システム、衝突判定方法及びコンピュータプログラム | |
JP2005033680A (ja) | 車両用画像処理装置 | |
JP4816308B2 (ja) | 遠赤外線撮像システム及び遠赤外線撮像方法 | |
JP2005242914A (ja) | 人間認識システム及び画像処理装置 | |
JP2006197015A (ja) | 車両用暗視撮像装置 | |
JP2008108135A (ja) | 障害物検出システム、及び障害物検出方法 | |
JP2007325120A (ja) | 遠赤外線撮像システム及び遠赤外線撮像方法 | |
JP2006197034A (ja) | 画像認識システム、撮像装置及び画像認識方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20090217 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20110426 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20110510 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20110609 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20111220 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20120102 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150127 Year of fee payment: 3 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |