JP2007528238A - 手術器具を通すためのトロカール装置 - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、手術用器具を通すためのトロカール装置に関する。
腹腔鏡手術の操作とは、トロカールを介して通過させることができるような小口径を有する小型手術用器具を用いて、外科的処置を行うものであり、この小型手術用器具には、患者の腹壁または胸壁を介して挿入される中空管がある。
本発明は、手術器具を通すためのトロカール装置に関し、前記器具により、患者の内部器官に対して与えられる力を測定する手段を有し、前記測定手段は、トロカール上にはめ込まれた、少なくとも1つの荷重トランスデューサの形を取り、荷重トランスデューサは、有利なことに、中央オリフィスを有するローラとして形成され、トロカールとガイドとの間に設置されていることを特徴とする。
本発明はここに、添付の図面を参照して、単に説明として例を用いて説明するが、発明の範囲はこれに限るものではない。
有利なことには、第2の荷重トランスデューサ17は、形状において円筒状であり、例えば中央オリフィス18からなるローラ状である。
と表し、およびボディi上の重力場の動きを表すねじれを
と表すことにより、トロカールは静的にモデル化されることができ、当該システムは平衡状態にあると見なされる。
従って、器具15と、患者6の内部器官との間のあらゆる力が、移動機構21により荷重トランスデューサ19へと伝えられる。
と表し、ボディi上の重力場の動きを表すねじれを
と表すことにより、トロカールは静的にモデル化されることができ、当該システムは平衡状態にあると見なされる。
この場合、重力ねじれの計算は、自動アーム16上に配置され、トロカール9に直接接続されている位置センサにより求められた、トロカール9の方向の測定値に基づいて、および移動機構21上に設置された位置センサにより求められた、ガイド12に対する器具15の位置の測定値からなされるが、この測定手段は、当業者に自明である。
この場合、操作に先立って較正が行われる。これを受けて、当該システムは、移動機構21および自動アーム7の端部16を利用して、異なった幾何的配置に置かれ、このとき器具15が患者6の内部器官に確実に接触しないようにする。
この場合、トランスデューサ19に関する器具の相対位置を知るのに十分であり、これは当業者にとっては従来のものである手段によって計算することができる。
Claims (14)
- 手術器具(15)により、患者(6)の内部器官に対して与えられる力を測定する測定手段(10、17、19)を含むことを特徴とする、前記手術器具(15)を通すためのトロカール装置(9)。
- 前記測定手段が、少なくとも1つの荷重トランスデューサ(10、19)の形を取ることを特徴とする、請求項1記載のトロカール装置。
- 前記荷重トランスデューサ(10、19)が、前記トロカール(9)上に配置されていることを特徴とする、請求項2記載のトロカール装置。
- 前記荷重トランスデューサ(10、19)が、中央オリフィス(11、20)を有するローラの形を取ることを特徴とする、請求項2記載のトロカール装置。
- 前記荷重トランスデューサ(10、19)が、前記トロカール(9)と、ガイド(12)との間に配置されていることを特徴とする、請求項2記載のトロカール装置。
- 前記ガイド(12)が、縦軸(X-X)を有する管状部材(13)の形を取り、一端において、縦軸(X-X)に対して垂直である円板(14)を有することを特徴とする、請求項5記載のトロカール装置。
- 前記ガイド(12)が、前記荷重トランスデューサ(10、19)の前記中央オリフィス(11、20)および前記トロカール装置(9)に挿入されることを特徴とする、請求項5記載のトロカール装置。
- 前記器具(15)が、自動アーム(7)により動かされることを特徴とする、請求項1記載のトロカール装置。
- 第2の荷重トランスデューサ(17)が、前記自動アーム(7)の端部(16)と、前記手術器具(15)との間に配置されることを特徴とする、請求項8記載のトロカール装置。
- 前記器具(15)は、移動機構(21)により動かされることを特徴とする、請求項1記載のトロカール装置。
- 前記移動機構(21)が、前記ガイド(12)上に配置されることを特徴とする、請求項10記載のトロカール装置。
- 前記移動機構(21)が、ローラ型の移動機構であることを特徴とする、請求項10記載のトロカール装置。
- 自動アーム(7)の端部(16)により動かされることを特徴とする、請求項10記載のトロカール装置。
- 前記自動アーム(7)の移動が、インターフェイス(2)から制御されることを特徴とする、請求項8記載のトロカール装置。
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