KR20120138367A - 촉진 시스템, 촉진장치 및 촉진방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 구동신호를 생성하는 마스터, 마스터로부터 생성된 구동신호에 의해 작동하는 슬레이브 및 슬레이브에 연결되어 촉진을 가능케 하는 촉진장치를 포함하는 촉진 시스템을 제공한다. 또한, 본 발명은 환부와 직접적으로 접촉하는 촉진력 센서, 촉진력 센서를 끝 단에 부착하고 환부에 힘을 가하도록 구동되는 밀개, 밀개의 변위를 측정하는 변형량측정부, 촉진장치의 환부 밀착여부를 감지하는 하나 이상의 피부접촉 센서, 촉진장치가 닿는 면에 부착하는 탄성막, 광을 조사하여 촉진이 필요한 환부를 표시하는 촉진부위 조준기, 상기 반발력 및 변형량으로 탄성계수를 계산하는 프로세서 및 상기 탄성계수 또는 밀착여부를 표시하는 디스플레이부를 포함하는 독립촉진장치를 제공한다. 또한, 본 발명은 마스터가 구동신호를 생성하는 단계, 구동신호를 슬레이브에 전송하는 단계, 슬레이브가 구동신호에 의해 구동되는 단계, 촉진장치가 환부에 접촉되어 촉진상태를 측정하는 단계, 촉진상태를 마스터에 전송하는 단계, 촉진상태를 표시하는 단계를 포함하는 촉진방법을 제공한다. 따라서, 본 발명에 의한 촉진 시스템, 촉진장치 및 촉진방법은 의사와 환자가 동일 공간에 있지 못하는 경우에도 동일 촉진을 수행할 수 있도록 하고, 환자의 신체의 변화에 대해 수치적으로 파악하며 이를 즉각적으로 판단할 수 있는 효과가 있다.

Description

촉진 시스템, 촉진장치 및 촉진방법{PALPATION SYSTEM, PALPATION DEVICE AND PALPATION METHOD}
본 발명은 촉진 시스템, 촉진장치 및 촉진방법에 관한 것으로서, 특히 의사와 환자가 동일 공간에 있지 못하는 경우, 원격으로 환자의 환부를 촉진할 수 있도록 하는 촉진 시스템, 촉진장치 및 촉진방법에 관한 것이다.
통상적인 의사의 진찰방법에는 문진, 시진, 촉진, 타진, 청진 등이 있다. 이중 촉진은 의사가 환자의 상태를 파악하는 중요한 방법이다. 촉진은 진찰자의 촉각으로 환자의 신체 상태가 어떠한지 파악하는 방법으로 시각적으로 나타나지 않는 종양이나 염증의 조기 발견에 도움을 주는 중요한 진단기술이다.
진찰자는 촉진을 통하여 피부의 온도, 습윤 정도, 팽윤, 종장, 긴장을 비롯하여, 간, 신장, 비장 등 장기와 갑상샘, 림프절이 비정상적으로 비대해지는지를 판단할 수 있고, 이상종류의 유무와 그 크기, 형태, 경도, 가동상, 박동성, 압통의 유무, 복수 저류에 의한 복벽의 파동이나 흉벽에 손을 대어 얻어내는 음성전도의 진동이 느껴지는지를 알 수 있다.
한편, 최근 초고속 네트워크, 로봇 등 첨단 IT 기술을 활용한 원격의료(Telemedicine)가 점차 현실화됨에 따라 의사가 환자를 직접 만나지 않고 처방 및 치료를 하거나 원격수술을 수행하는 것이 가능해 지고 있다.
특히, 환자가 벽지에 거주하는 경우, 환자가 전장(戰場) 또는 사고로 오염된 지역에 있어야 하는 경우, 또한 환자가 특수한 청정지역 안에 있어야 하는 경우에는 직접대면 방식의 진료가 불가능하다. 따라서 촉진의 원격 진료 구현에 대한 필요성이 대두되고 있다.
또한, 직접대면 방식의 진료가 가능한 경우에도, 의사의 촉각에만 의존하는 촉진방식에 의해서는 환자의 증세를 수치화하여 정학하게 파악하지 못하게 된다.
본 발명은 의사와 환자가 동일 공간에 있지 못하는 경우에도 동일 촉진을 수행할 수 있도록 하는 촉진 시스템, 촉진장치 및 촉진방법을 제공하는 데 그 목적이 있다.
또한, 본 발명은 환자의 신체의 변화에 대해 수치적으로 파악하고 이를 즉각적으로 판단할 수 있는 촉진 시스템, 촉진장치 및 촉진방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
상기한 과제를 해결하기 위한 본 발명의 실시예에 의한 촉진 시스템은 구동신호를 생성하는 마스터, 마스터로부터 생성된 구동신호에 의해 작동하는 슬레이브 및 슬레이브에 연결되어 촉진을 가능케 하는 촉진장치를 포함한다.
또한 촉진 시스템은 카메라, 영상을 표시하는 디스플레이부를 포함할 수 있다.
마스터는 조작이 가능한 입력장치, 조작에 의한 구동신호를 생성하고, 이를 슬레이브에 전송하는 신호처리부 및 데이터를 저장하는 저장부를 포함할 수 있다.
슬레이브는 구동신호와 데이터를 처리하는 신호처리부 및 구동신호를 수신하여 작동하는 구동부를 포함할 수 있다.
촉진장치는 환부와 직접적으로 접촉하는 촉진력 센서, 촉진력 센서를 끝 단에 부착하고 환부에 힘을 가하도록 구동되는 밀개, 밀개의 변위를 측정하는 변형량측정부, 촉진장치의 환부 밀착여부를 감지하는 하나 이상의 피부접촉 센서, 촉진장치가 닿는 면에 부착하는 탄성막 및 광을 조사하여 촉진이 필요한 환부를 표시하는 촉진부위 조준기를 포함할 수 있다.
한편, 본 발명의 실시예에 의한 독립촉진장치는 환부와 직접적으로 접촉하는 촉진력 센서, 촉진력 센서를 끝 단에 부착하고 환부에 힘을 가하도록 구동되는 밀개, 밀개의 변위를 측정하는 변형량측정부, 촉진장치의 환부 밀착여부를 감지하는 하나 이상의 피부접촉 센서, 촉진장치가 닿는 면에 부착하는 탄성막, 광을 조사하여 촉진이 필요한 환부를 표시하는 촉진부위 조준기, 상기 반발력 및 변형량으로 탄성계수를 계산하는 프로세서 및 상기 탄성계수 또는 밀착여부를 표시하는 디스플레이부를 포함한다.
피부접촉 센서는 촉진장치가 환부에 가하는 힘을 측정하여 촉진장치가 환부를 일정하게 누르고 있는지를 감지하는 센서로 선택할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 의한 촉진방법은 마스터가 구동신호를 생성하는 단계, 구동신호를 슬레이브에 전송하는 단계, 슬레이브가 구동신호에 의해 구동되는 단계, 촉진장치가 환부에 접촉되어 촉진상태를 측정하는 단계, 촉진상태를 마스터에 전송하는 단계, 촉진상태를 표시하는 단계를 포함한다.
마스터가 구동신호를 생성하는 단계는 환자의 환부를 촬영하여 표시하는 단계, 상기 환부에 광을 조사하여 촉진지점을 표시하는 단계, 마스터를 조작하여 입력신호를 수신하는 단계, 입력신호를 구동신호로 변환하는 단계를 포함할 수 있다.
촉진장치가 환부에 접촉되어 촉진상태를 측정하는 단계는 촉진장치가 환부에 접촉하는 단계, 환부와 촉진장치의 밀착여부를 감지, 판단하는 단계, 환부에 가한 힘의 반발력을 측정하는 단계, 환부에 가한 힘에 따른 환부의 변형량을 측정하는 단계, 반발력 및 변형량으로 탄성계수를 계산하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명은 상술한 실시예에 한정되지 않으며, 첨부된 청구범위에서 알 수 있는 바와 같이 본 발명이 속한 분야의 통상의 지식을 가진 자에 의해 변형이 가능하고, 이러한 변형은 본 발명의 범위에 속함을 밝혀둔다.
본 발명에 따른 촉진 시스템, 촉진장치 및 촉진방법은 의사가 촉진장치를 이용하여 원격으로 환자를 진료하는 것이 가능하게 하는 효과를 갖는다.
또한, 본 발명에 따른 촉진 시스템, 촉진장치 및 촉진방법은 의료진의 입장에서는 주재 등에 필요한 비용적인 측면에서 절감을 이룰 수 있고, 환자의 입장에서는 원거리 이동의 신체적 및 금전적 부담을 덜 수 있는 효과를 갖는다.
또한, 본 발명에 따른 촉진 시스템, 촉진장치 및 촉진방법은 원격으로 촉진을 가능케 하므로, 세균 감염의 우려를 최소화하여 무균실 내의 환자에게 촉진을 수행할 수 있는 효과를 갖는다.
또한, 본 발명에 따른 촉진 시스템, 촉진장치 및 촉진방법은 환자의 신체에 대한 구체적인 수치를 측정할 수 있게 되므로, 진료의 정확도를 향상시키는 효과를 갖는다.
도 1은 본 발명의 실시예에 의한 촉진 시스템의 개략도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 의한 촉진장치의 사시도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 의한 촉진장치의 절개사시도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 의한 슬레이브의 블록도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 의한 마스터의 블록도이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 의한 독립촉진장치의 사시도이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 의한 촉진방법의 순서도이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 의한 구동신호 생성절차의 순서도이다.
도 9는 본 발명의 실시예에 의한 촉진상태 측정절차의 순서도이다.
이하, 본 발명에 의한 촉진 시스템의 실시 예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 의한 촉진 시스템의 개략도이다. 도 1에 도시한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 의한 촉진 시스템은 환자측(10)과 진찰자측(20)을 포함한다. 환자측(10)은 카메라(100), 촉진을 위한 촉진장치(500), 촉진장치(500)를 구동하기 위한 슬레이브(400)를 포함하며, 진찰자측(20)은 영상표시를 위한 디스플레이부(200), 진찰자가 조작할 수 있는 마스터(300)를 포함한다. 환자측(10)과 진찰자측(20)은 근거리 또는 원거리에 독립적으로 위치할 수 있다. 즉 본 발명의 실시예에 의한 촉진 시스템은 카메라(100), 영상을 표시하는 디스플레이부(200), 구동신호를 생성하는 마스터(300), 마스터(300)로부터 생성된 구동신호에 의해 작동하는 슬레이브(400) 및 슬레이브(400)에 연결되어 촉진을 가능케 하는 촉진장치(500)를 포함한다.
카메라(100)는 환자의 환부의 상태를 촬영한다. 카메라(100)는 촬영한 환부의 영상을 슬레이브(400)로 출력하고, 슬레이브(400)는 이를 마스터(300)로 전송하며, 마스터(300)는 이를 디스플레이부(200)로 출력하여 진찰자에게 제공한다.
디스플레이부(200)는 환자의 상태정보 또는 카메라(100)로 촬영된 영상을 표시한다.
마스터(300)는 진찰자의 조작에 의해 촉진장치(500)에 대한 구동신호를 생성하여 슬레이브(400)로 전송한다. 마스터(300)와 슬레이브(400)는 근거리 네트워크망에 의해 연결되거나, 원거리 네트워크망에 의해 연결될 수 있다. 이에 관해서는 도 2를 참조하여 후술한다.
슬레이브(400)는 마스터(300)로부터 수신되는 구동신호에 따라 촉진장치(500)를 구동한다. 이에 관해서는 도 3을 참조하여 후술한다.
촉진장치(500)는 환자의 환부에 접촉시켜 촉진상태 정보를 측정한다. 촉진상태 정보는 피부의 온도, 습윤 정도, 팽윤, 종장, 긴장 또는 간, 신장, 비장, 갑상샘, 림프절 등의 종대와 환부의 이상종류의 유무와 그 크기, 형태, 경도, 가동상, 박동성, 압통의 유무, 복수 저류에 의한 복벽의 파동이나 흉벽에 손을 대어 얻어내는 음성전도 등의 진동, 맥박을 포함할 수 있다. 다만, 촉진상태정보는 이외에도 환자의 상태에 관한 다양한 추가적인 정보를 더 포함할 수 있다. 촉진장치(500)의 구성에 관해서는 도 4 및 도 5를 참조하여 후술한다.
도 2는 본 발명의 실시예에 의한 마스터의 블록도이다. 도 2에 도시한 바와 같이, 마스터(300)는 진찰자의 조작이 가능한 입력장치(310), 입력장치(310)의 조작에 의한 구동신호를 생성하고, 이를 슬레이브(400)에 전송하는 신호처리부(320) 및 데이터를 저장하는 저장부(330)를 포함한다.
입력장치(310)는 사용자가 조작 가능한 형태로 이루어질 수 있다. 일례로 입력장치(310)는 사용자가 전후, 좌우, 상하 방향으로 조작하여 촉진장치(500)를 환자의 환부에 접촉할 수 있도록 하는 스틱의 형태로 이루어질 수 있다. 다만, 입력장치(310)는 이외에도 촉진장치(500)의 동작을 위한 진찰자의 입력을 수신할 수 있는 다른 형태의 장치로 이루어질 수 있으며, 본 발명이 여기에 한정되는 것은 아니다.
신호처리부(320)는 입력장치(310)의 입력에 의한 구동신호를 생성하고, 생성된 구동신호를 슬레이브(400)에 전송한다. 신호처리부(320)는 저장부(330)에 저장된 데이터를 이용하여 이를 구동신호로 전송할 수 있다. 또한, 신호처리부(320)는 슬레이브(400)에서 전송된 촉진상태정보 및 환자의 환부를 촬영한 영상을 디스플레이부(200)로 출력할 수 있다.
저장부(330)는 촉진장치(500)에서 측정된 촉진상태정보 및 구동신호를 저장한다. 이에 관해서는 도 4 및 도 5를 참조하여 후술한다.
도 3는 본 발명의 실시예에 의한 슬레이브의 블록도이다. 도 3에 도시한 바와 같이, 슬레이브(400)는 구동신호와 촉진장치(500)에서 측정된 촉진상태정보를 처리하는 신호처리부(410) 및 구동신호를 수신하여 작동하는 구동부(420)를 포함한다.
슬레이브의 신호처리부(410)는 마스터의 신호처리부(320)가 전송한 구동신호를 수신한다. 신호처리부(410)는 구동신호를 구동부(420)에 출력하며 촉진장치(500)를 제어한다. 또한 신호처리부(410)는 카메라(100)가 촬영한 영상을 수신하여 이를 영상신호화하여 마스터(300)로 전송하며, 촉진장치(500)에 의해 측정된 촉진상태정보를 마스터(300)로 전송한다.
구동부(420)는 슬레이브의 신호처리부(410)에서 출력한 구동신호에 의하여 작동하며, 일례로, 6 자유도를 가지는 시리얼 암 로봇으로 구현될 수 있다. 구동부(420)는 마스터의 전후, 좌우, 상하 조작에 의한 입력으로 촉진장치(500)를 환자의 환부에 접근시킨다.
도 4는 본 발명의 실시예에 의한 촉진장치의 사시도이며, 도 5는 본 발명의 실시예에 의한 촉진장치의 절개사시도이다. 도 4 및 도 5에 도시한 바와 같이, 촉진장치(500)는 환부와 직접적으로 접촉하는 촉진력 센서(510), 촉진력 센서(510)를 끝 단에 부착하고 환부에 힘을 가하도록 구동되는 밀개(520), 환부에 가한 힘에 따른 환부의 변형량을 측정하기 위해 변위 센서로 밀개(520)의 변위를 측정하는 변형량측정부(530), 촉진장치(500)의 환부 밀착여부를 감지하는 하나 이상의 피부접촉 센서(540), 촉진장치(500)가 닿는 면에 부착되는 탄성막(550) 및 광을 조사하여 촉진이 필요한 환부를 표시하는 촉진부위 조준기(560)를 포함한다.
촉진력 센서(510)는 밀개(520)가 구동에 따라 환부를 누르게 된다. 이때, 촉진력 센서(510)는 환부를 누르는 힘에 대한 반발력을 측정하여 밀개(520)가 환부를 누르는 힘을 알 수 있다. 촉진력 센서(510)는 피부의 온도를 측정하는 온도측정센서, 습윤 정도를 측정하는 습도측정센서, 환부의 이상종류의 유무와 그 크기, 형태, 박동성, 복수 저류에 의한 복벽의 파동이나 흉벽에 손을 대어 얻어내는 음성전도 등의 진동 및 맥박을 측정하는 센서를 포함할 수 있다. 그러나 촉진력 센서(510)는 필요에 따라 상기에서 언급된 센서가 제외된 형태로 구성되거나, 다른 종류의 센서를 더 포함하는 형태로 구성될 수 있다.
밀개(520)는 슬레이브의 신호처리부(410)로부터 구동신호를 입력받아 동작한다. 도 4 및 도 5에 예시한 바와 같이, 밀개(520)는 바(bar)의 형태로 구현될 수 있으며, 전진 및 후진 운동이 가능하도록 구성될 수 있다. 밀개(520)의 끝 단에는 촉진력 센서(510)가 부착될 수 있다. 밀개가 환부를 누를 때, 환자는 자신의 통증의 정도를 음성 또는 영상으로 진찰자에게 전달할 수 있다.
변형량 측정부(530)는 밀개(520)가 환부를 누를 때, 환부에 가한 힘에 따른 환부의 변형량을 측정하기 위해 변위 측정 센서로 밀개(520)의 변위를 측정한다.
이때, 슬레이브의 신호처리부(420)는 아래와 같은 수학식 1에 따라 촉진력 센서(510)에서 측정된 반발력의 수치와 변형량 측정부(530)에서 측정된 환부의 변형량의 수치를 대입하여 환부의 탄성계수를 구할 수 있다. 즉, 환부가 얼마나 단단한지 무른지를 측정한다.
[수학식 1] K = F/x (F: 반발력, x: 변형량, K: 탄성계수)
피부접촉 센서(540)는 촉진장치(500)와 환부 간의 밀착여부를 감지한다. 피부접촉 센서(540)는 가압식 센서, 정전식 센서, 광학식 센서 중 적어도 하나가 포함되도록 구성될 수 있다. 피부접촉 센서(540)는 촉진장치(500)가 환부가 닿는 면에 부착될 수 있다. 도 4 및 도 5에서는, 7개의 피부접촉 센서(540)가 원형으로 배열되는 것으로 예시하였으나, 필요에 따라 피부접촉 센서(540)의 형태, 개수, 배열을 변형할 수 있다. 피부접촉 센서(540)는 촉진장치(500)가 환부에 가하는 힘을 측정하여 촉진장치(500)가 환부를 일정하게 누르고 있는지를 감지할 수 있다. 이 경우, 밀개(520)의 운동에 대한 반작용으로 촉진장치(500)가 밀개(520)의 운동방향과 반대방향으로 움직여도, 환부를 일정하게 누르고 있게 되므로 촉진력 센서(510)로 측정한 반발력으로 계산한 탄성계수의 결과값의 오차가 줄어들게 된다.
탄성막(550)은 촉진장치(500)가 환부에 닿는 면에 부착되어, 분진 등의 오염 물질이 촉진장치(500)의 내부에 유입되는 것을 방지함으로써 청결한 위생 상태를 유지하고, 내부 장치를 보호한다. 또한, 촉진장치(500)의 내부구조를 보이지 않게 하여 환자가 거부감을 갖는 것을 방지할 수 있다.
촉진부위 조준기(560)는 환부에 광을 조사하여 촉진지점을 표시한다. 촉진부위 조준기(560)는 일례로 레이저 포인터로 구현될 수 있으며, 촉진장치(500)가 슬레이브(400)의 작동에 의해 인체로 접근할 때 환부에 정확히 도달하도록 진찰자에게 표시한다.
마스터(300)의 저장부(330)는 구동신호 및 구동신호에 따른 반발력의 수치를 저장하고, 진찰자가 입력장치(310)에 반발력의 수치를 직접 입력하면 저장부(330)는 입력한 반발력의 수치에 해당하는 구동신호를 신호처리부(320)로 출력하여, 신호처리부(320)는 출력받은 구동신호를 슬레이브(400)에 전송할 수 있다.
도 6은 본 발명의 실시예에 의한 독립촉진장치의 사시도이다. 도 6에 도시한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 의한 독립촉진장치(600)는 환부에 가한 힘에 대한 반발력을 측정하는 촉진력 센서(610), 촉진력 센서가 환부에 힘을 가하도록 구동되는 밀개(620), 환부에 가한 힘에 따른 환부의 변형량을 측정하기 위해 변위 센서로 밀개(520)의 변위를 측정하는 변형량측정부(630), 환부에 밀착여부를 감지하는 하나 이상의 피부접촉 센서(640), 상기 반발력 및 변형량으로 탄성계수를 계산하는 프로세서(650), 상기 밀착여부 또는 탄성계수를 표시하는 디스플레이부(660), 촉진장치(600)가 닿는 면에 부착하는 탄성막(670) 및 광을 조사하여 촉진이 필요한 환부를 표시하는 촉진부위 조준기(680)를 포함한다.
상기와 같이 구성되는 본 발명의 실시예에 의한 독립촉진장치(600)는 전술한 촉진 시스템에 포함되는 촉진장치(500)의 구성에 프로세서(650) 및 디스플레이부(660)가 더 포함되는 형태로 구성된다.
진찰자가 독립촉진장치(600)를 이용하여 환부에 대한 촉진 데이터를 수치화하는 경우, 이를 기록하여 환자의 신체의 변화를 즉각적으로 감지할 수 있다. 또한 데이터를 연구하면 촉진에 대한 피드백과 다양한 매개변수 연구(parametric Study)를 통해 진료의 정확도를 향상시킬 수 있다.
이하에서는 본 발명의 실시예에 따른 촉진방법에 대하여 상세하게 설명한다. 도 7은 본 발명의 실시예에 의한 촉진방법의 순서도이다. 도 7에 도시한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 의한 촉진방법은 마스터가 구동신호를 생성하는 단계(S100), 구동신호를 슬레이브에 전송하는 단계(S200), 슬레이브를 구동신호에 의해 구동하는 단계(S300), 촉진장치를 환부에 접촉시켜 촉진상태를 측정하는 단계(S400), 촉진상태를 마스터에 전송하는 단계(S500), 촉진상태를 표시하는 단계(S600)를 포함한다. 이하에서 각 단계에 대하여 상세하게 설명한다.
먼저, 진찰자의 마스터를 통한 입력에 따라 구동신호를 생성(S100)한다. 도 8은 구동신호 생성단계를 보다 상세하게 나타낸 순서도이다. 도 8에 도시한 바와 같이, 구동신호의 생성을 위해 카메라를 이용하여 환부를 촬영하여 이를 디스플레이장치로 전송함으로써 표시(S110)하고, 환부에 광을 조사하여 촉진지점을 표시(S120)한다. 이에 따라 진찰자는 환부의 영상이 표시되는 동안 환부에 조사된 광에 의해 촉진지점을 정확히 파악할 수 있다.
다음으로, 진찰자의 마스터의 조작에 따른 입력신호를 수신(S130)하고, 입력신호를 구동신호로 변환(S140)한다. 이때, 입력신호는 슬레이브의 직접적인 조작을 위한 입력신호와 촉진장치의 구동을 위한 입력신호를 포함할 수 있다.
다음으로, 마스터에서 생성된 구동신호를 슬레이브에 전송(S200)한다. 마스터와 슬레이브는 근거리 네트워크망에 의해 연결되거나, 원거리 네트워크망에 의해 연결될 수 있다.
다음으로, 구동신호에 의해 슬레이브가 작동하여 환부에 촉진장치를 접근시키도록 구동(S300)한다. 슬레이브는 일례로 6 자유도를 가지는 시리얼 암 로봇으로 구현할 수 있다. 이때, 마스터의 전후, 좌우, 상하 조작에 의한 입력에 따라 촉진장치를 환자의 환부에 접근시킬 수 있다.
다음으로, 촉진장치의 센서를 이용하여 환부의 촉진상태를 측정(S400)한다. 도 9는 촉진상태를 측정하는 방법을 예시한 순서도이다. 도 9에 도시한 바와 같이, 촉진상태 측정을 위해, 먼저, 촉진장치를 환부에 접촉(S310)시키고, 환부와 촉진장치의 밀착여부를 감지, 판단(S320)한다. 이때, 슬레이브의 구동에 의해 촉진장치가 환부에 접촉되며, 슬레이브는 광이 표시된 환부를 목표로 하여 구동되어 슬레이브에 부착된 촉진장치가 환부에 정확히 접촉될 수 있다.
또한, 촉진장치가 환부에 밀착되지 않은 경우, 슬레이브를 다시 구동하여 촉진장치를 환부에 다시 접촉시킬 수 있다. 이때, 촉진장치가 환부에 밀착되었는 지의 여부는 촉진장치에 부착된 센서를 이용하여 판단할 수 있다.
다음으로, 환부에 가한 힘의 반발력을 측정(S330)하고, 환부의 변형량을 측정(S340)한다. 이때, 촉진장치는 환부의 반발력을 측정할 수 있는 센서와 반발력을 측정하기 위해 환부에 힘을 가하는 장치를 포함할 수 있다. 또한, 환부의 변형량은 환부에 힘을 가하는 장치가 환부에 접촉하는 순간부터 환부의 반발력을 측정하는 순간까지의 변위를 측정하여 이를 환부의 변형량으로 판단할 수 있다.
다음으로, 측정된 반발력과 변형량에 의해 탄성계수를 계산(S350)한다. 이때, 전술한 수학식 1에 의해 탄성계수가 계산될 수 있다. 탄성계수를 통해 환부의 무른 정도를 알 수 있으므로 이는 환부에 존재하는 종양, 종대, 이상징후를 파악할 수 있다.
다음으로, 촉진장치에서 생성한 촉진상태를 수치화하여 마스터에 전송 (S500)하고, 마스터에 전송된 촉진상태를 디스플레이장치를 이용하여 표시(S600)한다.
이하, 실시예를 통하여 본 발명을 보다 상세하게 설명하나, 이러한 실시예의 기재는 본 발명의 실시를 예시하기 위한 것일 뿐 이러한 실시예의 기재에 의하여 본 발명이 제한되는 것은 아니다.
100: 카메라 200: 디스플레이부
300: 마스터 400: 슬레이브
500: 촉진장치 600: 독립촉진장치

Claims (19)

  1. 진찰자의 조작에 따른 구동신호를 생성하는 마스터;
    상기 마스터로부터 상기 구동신호를 수신하여 구동되는 슬레이브; 및
    상기 슬레이브의 구동에 따라 환자의 환부에 접촉하여 촉진상태 정보를 측정하는 촉진장치를 포함하는 촉진 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 촉진장치는,
    상기 환부에 힘을 가하도록 구동되는 밀개;
    상기 밀개의 단부에 부착되어 상기 밀개가 상기 환부에 가한 힘에 의한 반발력을 측정하는 촉진력 센서;
    상기 밀개의 구동에 따른 상기 환부의 변형량을 측정하는 변형량측정부; 및
    상기 촉진장치와 상기 환부 간의 밀착여부를 감지하는 하나 이상의 피부접촉 센서를 포함하는 촉진 시스템.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 피부접촉 센서는,
    상기 촉진장치가 상기 환부에 가하는 힘을 측정하는 촉진 시스템.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 촉진장치는,
    상기 촉진장치의 상기 촉진력 센서가 장착된 면에 부착되는 탄성막을 더 포함하는 촉진 시스템.
  5. 제2항에 있어서,
    상기 마스터는,
    상기 구동신호 및 상기 구동신호에 따른 상기 반발력의 수치를 저장하고, 상기 진찰자가 상기 반발력의 수치를 선택하면 상기 반발력의 수치에 해당하는 상기 구동신호를 상기 슬레이브에 전송하는 저장부를 더 포함하는 촉진 시스템.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 촉진상태 정보를 표시하는 디스플레이부를 더 포함하는 촉진 시스템.
  7. 제 6항에 있어서,
    상기 환부를 촬영하여 촬영한 영상을 상기 디스플레이부로 출력하는 카메라를 더 포함하는 촉진 시스템.
  8. 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 촉진장치는,
    상기 환부에 광을 조사하여 촉진지점을 표시하는 촉진부위 조준기를 더 포함하는 촉진 시스템.
  9. 환부에 가한 힘에 대한 반발력을 측정하는 촉진력 센서;
    상기 촉진력 센서가 상기 환부에 힘을 가하도록 구동되는 밀개;
    상기 밀개의 구동에 따른 상기 환부의 변형량을 측정할 수 있는 변형량측정부; 및
    상기 환부에 밀착여부를 감지하는 하나 이상의 피부접촉 센서를 포함하는 독립촉진장치.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 피부접촉 센서는,
    상기 촉진장치가 환부에 가하는 힘을 측정하는 독립촉진장치.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 촉진장치의 상기 촉진력 센서가 장착된 면에 부착되는 탄성막을 더 포함하는 독립촉진장치.
  12. 제9 항에 있어서,
    상기 반발력 및 변형량으로 탄성계수를 계산하는 프로세서; 및
    상기 밀착여부 또는 탄성계수를 표시하는 디스플레이부를 더 포함하는 독립촉진장치.
  13. 제9항 내지 제12항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 환부에 광을 조사하여 촉진지점을 표시하는 촉진부위 조준기를 더 포함하는 독립촉진장치.
  14. 진찰자의 조작에 따라 구동신호를 생성하는 단계;
    상기 구동신호를 슬레이브에 전송하는 단계;
    상기 구동신호에 의해 상기 슬레이브를 구동하는 단계;
    상기 슬레이브의 구동에 의해 촉진장치를 환부에 접촉하는 단계; 및
    상기 촉진장치를 이용하여 상기 환부의 촉진상태를 측정하는 단계를 포함하는 촉진방법.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 촉진 상태를 측정하는 단계는,
    상기 촉진장치가 상기 환부에 밀착여부를 감지하는 단계;
    상기 환부에 가한 힘의 반발력을 측정하는 단계; 및
    상기 환부에 가한 힘에 따른 상기 환부의 변형량을 측정하는 단계를 포함하는 촉진방법.
  16. 제15항에 있어서,
    상기 반발력 및 상기 환부의 변형량에 따라 상기 환부의 탄성계수를 계산하는 단계를 더 포함하는 촉진방법.
  17. 제14항에 있어서,
    상기 구동신호를 생성하는 단계는,
    상기 진찰자의 조작에 따른 입력신호를 수신하는 단계; 및
    상기 입력신호를 구동신호로 변환하는 단계를 더 포함하는 촉진방법.
  18. 제17항에 있어서,
    상기 구동신호를 생성하는 단계는,
    상기 촉진상태 및 상기 환부를 촬영하여 상기 진찰자에게 출력하는 단계를 더 포함하는 촉진방법.
  19. 제14항 내지 제18항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 환부에 광을 조사하여 촉진지점을 표시하는 단계를 더 포함하는 촉진방법.
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