JP2007514921A - 自動車の死角内の物体の存在を磁気的に検出するシステム及び方法 - Google Patents

Abstract

本発明は、自動車の死角内の物体の存在を磁気的に検出するためのシステム及び方法に関する。本発明のシステムは、死角に侵入する強磁性物体によって生じる地磁場の歪みを検出するための第１手段（１）、車両の軌道、傾斜及び／又は振動に、並びに車両内部に発生する磁場に誘起される磁気歪みを検出する第２手段（２）、第３手段（３）、及び第４手段（４）を有し、前記手段は全て電子回路（５）に接続されている。本発明によると、軌道、傾斜及び／若しくは振動、又は車両内部に発生する磁場を、特定の状況による対応する磁場の歪みに関連付けるテーブルが生成される。本発明の方法は、前記システム及びテーブルを用いて、前記可能な磁気歪みの物体検出への影響を中和する。

Description

発明の範囲
本発明は、自動車の死角内の物体を磁気的に検出するシステム及び方法に関する。システムは、強磁性物体が死角内に侵入することによって生じる地磁場の歪みを検出する所定の第１手段を有し、さらに、物体の検出に際し前記可能な磁気歪みを中和するように設計された、可能な磁気歪みの検出を与えるための少なくとも所定の第２手段を有する。

発明の先行技術
これまでかなりの期間、運転者がなんら直接的又は間接的に視界を得る方法を持たない、いわゆる視界の死角ゆえに、追い越そうとする又は単に車線変更をする際の車両との衝突を回避するためにリアビューミラーを使用するのみでは明らかに不十分であると認識されてきた。このため、かかる死角をカバーするための様々な視覚的代替手段が、様々な技術に基づいて出現した。本発明に関連する最も代表的なものは、以下の文献に記載されていることが発明者に知られている。

欧州特許出願公開第０５９１７４３号明細書には、光学センサによって、好ましくはリアビューミラーのケーシングに関連付けられたCCD技術に基づいて、車両間の相対位置を検出するための装置が記載されている。前記光学センサは、車両内の中央情報処理システムに接続された電子処理ユニットに関連づけられており、それに処理済信号が送られて、最終的には警告信号が与えられる。この装置の目的は、それが搭載される車両の運転者に、別の接近車両との衝突の任意の可能なリスクを（音響及び発光等の）様々な信号を介して警告することである。また、車両の非常灯又は指示灯を点灯することによって接近車両の運転者に衝突の可能なリスクを警告するために前記装置を使用することもできる。前記文献でなされた提案は、他の車両との衝突を回避する点で非常に意味があるが、本発明に係るものとは異なり、使用されるシステムは、装置が搭載される車両に対する前記物体の相対運動に基づいている。同装置のもう一つの不利な点は、カバーされる領域が側方ではなく後方であり、そのため、一般的にはリアビューミラーアセンブリに搭載される装置が集中している領域内を動く物体が検出されて、運転者にとって見えずに装置によってもカバーされない車両の側方領域が残るということである。これに加えて、（まぶしさ及び霧等の）視界不良条件におけるこの種類の装置の動作は、明らかに悪影響を受ける。

英国特許出願公開第２２４８６９２号明細書では、車両底面に爆弾を固定するために使用される強力磁石の存在を検出するためのMAD装置が提案されている。前記提案は、車両底面の多数の磁気センサのレイアウトに基づいている。各センサは、それの各々の磁場に比例した出力を与え、それは前記爆弾が前記強力磁石によって車両に取り付けられると変化し、それによって検出を行う。

スペイン国特許出願公開第２１６４５６８号明細書は、車両に位置する金属物体、特に爆弾のための検出器を提案する。これは、前記物体によって検出器として使用される回路中に生じる磁場の変化を分析することによる。

上記２つの引用文献は、車両中又は底面に置かれる金属又は磁性物体（爆弾又はその固定装置）によって生じる磁場中の変化又は歪みを検出する所定の手段を使用することを提案するが、かかる技術を車両の死角にあってその運転者には直接的にもリアビューミラーを介しても見えない車両を検出して追い越し又は車線変更操作中にこれらの衝突を回避するために使用することは、全く言及されていない。

本出願人に属する国際特許出願公開第０２／０９３５２９号明細書には、本発明に係るものと同様の、車両の死角内の物体の存在を検出するための装置が記載されている。前記物体には、少なくとも部分的には、地磁場に歪みを発生させる強磁性材料が含まれる。この装置は、少なくとも１つの死角を有する自動車に取り付けられ、物体によって生じる地磁場の歪みを検出する所定手段を用いることによって、死角内に位置する物体を検出することが可能である。この発明は、装置によって得られる前記磁場の歪みに比例する電気信号を処理分析するための電子及びロジック回路をさらに有し、前記分析結果に基づいて、車両の運転者に、車両の死角によってカバーされた領域内の、追い越しをしようとする別の車両のような侵入物体による任意の可能な危険状態の警告を与える。

国際特許出願公開第０２／０９３５２９号明細書に係る解決法は、車両の死角によって区切られた領域をカバーする上で大きな進歩を意味しており、特にかかる側方領域に関しては、提案された装置は、動いていようと静止していようとかかる物体を検出して区別することが可能である。この特許はまた、前記装置によって得られた測定値を補償して、自動車自体によって生じる地磁場の歪みとともに車両の傾斜の影響を考慮することも提案している。傾斜に関しては、検出値を評価する際にそれを考慮することが可能であることが示されているのみであり、及びそれを測定する装置が請求されている。しかし、かかる装置によって得られたデータを使用する実施方法又はそれを傾斜に対してどのように補償するかについては全く説明されていない。内部的な車両の歪みに関しては、車両内の各磁気センサによって生成された信号から、車両自体によって生成された歪みに対応する部分を削除することを可能にする較正データを有することが請求されている。しかし、こうしたデータを得る際に用いられる方法は、（任意の物体が存在しない時に車両をその軸まわりに回転させて、車両内に搭載された磁気センサの値を得るという）報告に記載されているように、車両内に発生する地磁場の全ての可能な歪みを表現するようには思えない。その文献中で全く考慮されていないことの一つは、特にカーブを通過している際に車両によって採択された軌道が地磁場に有する大きな影響である。これによって、車両がカーブ内で記載された状態にある場合には、その引用文献に係る装置の動作は厳格に制限される。
欧州特許出願公開第０５９１７４３号明細書 英国特許出願公開第２２４８６９２号明細書 スペイン国特許出願公開第２１６４５６８号明細書 国際特許出願公開第０２／０９３５２９号明細書 英国特許出願公開第２１３０７２９号明細書 米国特許第４２３２２８６号明細書 米国特許第６１４０９３３号明細書

したがって、従来技術に対する代替手段を提供して、国際公開第０２／０９３５２９号明細書からスタートして実質的にそれを改善し、装置が搭載される場所すなわち自動車のより正確な視界によって、関連する欠点を回避する必要があるように思われる。かかる状況は、運転者による軌道変更に起因するのみではなく、顕著な上り坂及び下り坂から様々な大きさのくぼみに至る、車両が移動する地面の不規則性にも起因する軌道及び不規則的振る舞いを有する移動物体の状況に他ならない。これは、地磁場の歪みに関連する上述の状況によって発生する可能性がある全てのエラーを考慮し、もちろんそのエラーを最善の方法で補償する装置を意味する。

発明の簡単な説明
本発明は、物体が自動車の死角内に存在することを磁気的に検出するためのシステム及び方法に関する。前記システムは、自動車内、通常はリアビューミラーアセンブリ内に搭載され、強磁性材料を有する物体によって変化を受ける地磁場の概念に基づく。このため、自動車が少なくとも一部に強磁性材料を有することを考慮して、システムは、少なくとも１つの強磁性材料を有する車両のような物体が、前記死角内に侵入することによって生じる地磁場の歪みを検出する所定の第１手段を有する。前記死角の領域は、前記磁場に基づいて電子回路に電気信号を供給する前記第１検出手段によってカバーされている。電子回路は前記信号をデジタル化する段階、このデジタル化によって生成される信号を分析する段階、及び前記分析に基づいて所定の変数出力信号を生成する段階を有している。

すでに述べたように、本発明は、車両が通過する状況を考慮して、任意の誤測定値が不正な結果を生成することを防止し、システムが搭載された車両の運転者に、例えば、実際には第１車両と同じカーブを追従しているだけの第２車両が第１車両のすぐ後ろに位置している際に、追い越そうとしていると推定される前記第２車両との可能な衝突を警告する。したがって、目的は、前記カーブの（及びその他の任意の）経路だけでなく、平坦ではなく振動又は傾斜を生成する地面上の車両の経路をも生成する歪み、及び車両自体の中に発生する磁場を確立することである。このために、システムには、前記自動車の軌道に由来する可能な磁気歪みを検出する所定の第２手段が、傾斜及び／又は車両の振動に由来する可能な磁気歪みを検出する所定の第３手段、及び車両自体の中に発生する磁場に由来する可能な磁気歪みを検出する所定の第４手段とともに設けられており、全ては前記電子回路に関連付けられて、第１手段の検出に係る前記可能な歪みの影響を中和するように意図されている。

本発明はさらに、上述のシステムを用いて、可能な磁気歪みの影響を中和することを実用化し、第１手段による検出の際に検出される物体による前記歪みが生じない方法を提案する。

前記方法は、可能な磁気歪みの代表信号を生成及び分析すること、その各々のために地磁場の歪みの値を記憶すること、並びに、軌道、傾斜、及び／若しくは振動又は対応する磁場の歪みをともなう車両内に発生する磁場、に関連するこれらの値からテーブルを生成すること、を有する。このテーブルに基づいて車両が任意の一定の瞬間に通過する状態又は状況が上述の手段によってわかり、前記状況の代表である前記テーブルの値が第１検出手段から得られた値とともに処理される。こうして、主要な磁場が任意の振動を受けている場合であっても、我々の車両の死角によってカバーされた領域に別の車両が危険な態様で実際に侵入することを信頼性をもって示す最終的に得られた結果中の全ての望ましくない磁気歪みが補償される。

本発明の前述の及びその他の特徴は、添付の図面によって示される、非制限的な指針として受け止められるべき以下の実施例の記載から明らかになろう。実施例は、添付の図面を参照して以下に記載される。

実施例の詳細な説明
好ましい実施例によれば、本発明に係る検出システムは自動車の死角内の物体の存在を検出するために使用され、自動車内、通常は車両外部のリアビューミラーアセンブリ内に搭載されるが、検出器の動作に必要な半径に応じて、例えば車両の後部のような、車両の任意の他の部分に搭載されてもよい。

システムは、少なくとも１つの磁気センサ６の形態の、所定の第１検出手段１を有する。第１検出手段１は、車両外部のリアビューミラーアセンブリ内に収容されており、４つある。１つの好ましい実施例では、運転者側及び乗員側の各リアビューミラーアセンブリに２つである（図１参照）。前記第１検出手段１は、少なくとも１つの強磁性材料を有する物体が、第１検出手段１によってカバーされる前記死角の領域内に侵入することによって生じる地磁場の歪みを検出する。前記物体は通常は、前記領域に侵入して潜在的に危険な状態を作る第２の自動車である。物体によって生じる地磁場の変化は、前記磁気センサ６によって捕えられる。磁気センサ６は前記変化を対応する電気信号に変換する役割を担い、その電気信号は、車両内に位置する電子回路５に配線で送られる。電子回路５は、前記信号をデジタル化する段階、前記デジタル化によって得られた信号を分析する段階、及び前記分析の結果に基づいて所定の変数出力信号を生成する段階を有し、物体がその死角に存在することを運転者に警告するために使用される。警告は、発光及び音響信号、又はより動的であっても任意の突然の反応を回避する態様、例えば、この状態の間ステアリングホイールを振動させることによって、若しくはドアを部分的に塞いだり、どのドアを出口として使用するのが最適かを示して危険な状況を回避及び車両にひかれることを回避したりして乗員が車両から出るのを難しくすること、によって警告される。

その有効性を高めて、誤検出によって生じる乗員の混乱を回避するために、本提案のシステムには、前記自動車の軌道に由来する可能な磁気歪みを検出する所定の第２手段２が、傾斜及び／又は車両の振動に由来する可能な磁気歪みを検出する所定の第３手段３、及び車両自体の中に発生する磁場に由来する可能な磁気歪みを検出する所定の第４手段４とともに設けられており、全ては前記電子回路５に関連付けられて、第１手段の検出に係る前記可能な歪みの影響を中和するように意図されている。すなわち、一連の検出手段は、地磁場の全ての歪みを、第２車両がシステムが搭載された車両の死角内に侵入することによって発生する歪みを除いて検出するように設計されており、その後それを考慮することにより、第１検出手段１によって得られた測定値を関連付ける、すなわち、強磁性材料を有する物体が第１検出手段１の磁気センサ６によってカバーされた領域すなわち車両の死角内に侵入することによって実際に生じる地磁場の歪みを区別する。

図２は、第１検出手段１によってなされた検出を補償して誤測定を回避することが必要となる状態の１つを示す。それは、本発明のシステムが搭載された車両が、カーブに追従している様子、及びこの状態においてすぐ後ろに回り込むが追い越そうとはしていない別の車両が第１検出手段によってカバーされた領域に侵入する様子を示す。これは、軌道検出をする第２手段２がなければ、実際には正常な回り込み状態であっても誤った追い越しという潜在的に危険な状態として解釈されるだろう。

図１は、上記システムに属する全ての部材を概略的に示す。具体的には、前記図の実施例は、第１検出手段１に属する外部のリアビューミラーの各々に２つの、すなわち４つの磁気センサ６を有する。これはまた、単一のブロック内の第２及び第３の検出手段も示す。後に説明するが、第２検出手段２及び第３検出手段３によって行われる２種類の検出を行うことが可能なセンサがある。第４検出手段４もまた、電子回路５とともに概略的に示されている。電子回路５は、図に示されているように、基本的には、信号コンディショナ、信号プロセッサ、及びマイクロコントローラを有する。明らかなことだが、これは説明目的のための単なる例であって代表ではない。

前記軌道に関する情報がどのようにして得られるのかに応じて車両の経路を確立するための、いくつかの様々な実施例が提案されている。第１実施例においては、第２検出手段２は、それの向心加速度を計測する少なくとも１つの加速度計すなわち向心加速度センサを有する。センサは、前記向心加速度に比例する電気信号を電子回路５に与える。電子回路５は、オンボードコンピュータのような車両の集中制御部の一部であり、車両の線速度に関する情報にアクセスして、任意の一定の時刻に、両方のパラメータすなわち車両の角速度及び旋回半径を得ることが可能である。それが旋回する際に、旋回半径に反比例して線速度の２乗に比例する向心加速度が発生する。

前記旋回半径はまた、別の実施例に係る他の方法でも得られる。前記実施例の加速度計が今度は、各々が車両の２つの後部車輪の各々に位置する２つのセンサを有する旋回検知パルスシステムを用いる所定のデータ取得手段に置き換えられる。前記センサは、各車輪の回転に比例するパルスの形態の電気信号を電子回路５に与える。それは、一方の車輪が他方の車輪よりも多く回転する場合すなわち車両が旋回する際に異なる。一方の車輪と他方の車輪とのパルス数の差が電子回路５によって考慮されて、加速度計がセンサとして用いられる場合と同様に、車が実際に旋回してその結果地磁場の任意の望ましくない歪みが発生している時を知ることに加えて、車両によって採用される様々な軌道、さらに詳しくはカーブの様々な種類に対応する、一連の旋回半径の値が得られる。

別の実施例においては、車両の旋回半径に関する情報は、車両のステアリングホイールに位置する、第２検出手段の一部となる旋回検出装置によって得られる。この情報に関して行われる処理は、上述の２つの実施例に対してすでに説明されたものと同様である。

地磁場の望ましくない歪みに関する最大の影響は車両の軌道、特にそのカーブ、に由来するが、誤検出を回避するために本発明が考慮するようになっている磁場の歪みを発生する、その他の源がある。この１つは、特に山道において極めて重要となる車両の傾斜及び／又は振動である。このため、車両の傾斜及び／又は振動に由来する可能な磁気歪みを検出する上記第３手段がシステムに組み込まれる。好ましい実施例においては、第３検出手段は、少なくとも１つの２軸加速度計を有する。２軸加速度計は、車両の傾斜を計測するためだけでなく、その軌道もまた計測するために使用される。これは、実際には２軸加速度計が第１検出手段１によって使用されたものの代わりになるということであり、第１及び第２検出手段の両方の一部になるということである。

すでに述べたように、本発明に係るシステムは、潜在的な危険状態を検出することがより一層正確になるように、この場合、車両自体の内部に発生する磁場によって生じる、可能な磁気歪みを検出する所定の第４手段４も有する。次に、前記第４検出手段４は、車両内部に位置して共通モードで接続され、別々に搭載されて配置された２つの磁場センサを有する。それらは、前記磁場の１つが車両内で発生する際、非常に類似した出力信号を発生し、信号は対応する配線によって電子回路５に送られる。それらは処理及び分析されて、空調ユニット、ライト（特にブレーキライト）等、及び車両内に搭載されたその他任意の電気装置のような、車両内の様々な要素によって生じる地磁場の様々な歪みが特定され、上述のように、それらが考慮されて第１検出手段の動作へのそれらの影響が中和される。

その優れた対費用品質ゆえに、好ましい実施例で提案されたシステムに属する磁気センサは全て、磁気抵抗センサであるが、もちろん、磁束磁力計、ホール型センサ、及び磁気誘導センサのようなその他の種類の磁気センサの使用が除外されるわけではない。

周知の磁気センサは通常約４メートルの範囲を有するので、それらは、好ましい実施例として前述したように、リアビューミラーアセンブリの外部に搭載されて、各々によってカバーされる領域はリアビューミラーを中心とした約４メートルの半径の半円形状を有する。このため、本発明に係るシステムを、光学センサを用いるシステムのような、より大きな範囲を有するその他のシステムと組み合わせて、車両の死角の外部を含むより大きな距離にある物体を検出する可能性の余地も残されている。

本発明はまた、第１検出手段１の動作の際の、任意の可能な磁気歪みの影響を中和するために提案されたシステムを使用して、自動車の死角内の物体の存在を検知する方法も提案する。

方法は、すでに記載された第１検出手段１及び電子システムを用いること、電子回路５をシステムの一部にすること、強磁性材料を有する物体の、車両の死角によってカバーされる領域への進入を検出すること、前記検出を代表する信号を得ること、前記信号を処理及び分析すること、並びに前記分析に基づいて変数出力信号を発生することを有する。それはまた、前記電子システム、並びに前記自動車の軌道、傾斜及び／又は振動、及び車両自体の中に発生する磁場に由来する任意の可能な磁気歪みを検出するためのすでに記載の第２、第３、及び第４の検出手段を使用することと、前記可能な磁気歪みを代表する信号を処理及び分析することを有し、第１検出手段１によって得られた検出値へのそれらの影響を中和する。

可能な磁気歪みを代表する前記信号の各々は、第１検出手段１によって検出されたものとは区別され、前記電子システムによってそれらが受ける前記処理及び分析の後に、方法は、前記電子システムによって、車両が連続的に通過する所定の状況を各々代表する地磁場の所定の歪み値を記憶することを有し、前記値は、軌道、傾斜及び／又は振動、又は車両内に発生する磁場を、特定の状況による磁場の対応する歪みに関連させるテーブルを形成する。車両が全ての可能な状況に対する全ての種類のテストを受ける事前較正段階で行われ得ることだが、ひとたび前記テーブルが生成されると、テーブルは電子システムの一部又は電子システムに対してアクセス可能なメモリに記憶される。前記テーブルを参照として使用することで、実際の運転状態において予想される任意の状況を車両が通過する際、例えば車両が所定の半径を有するカーブに追従する際、電子システムはこれを察知する。というのは、すでに記載した本方法によって使用されるシステムの第２検出手段２、第３検出手段３、及び第４検出手段４（例えば、共通モードの加速度計又は磁気センサ）が、前記状況が発生していることを電子システムに知らせ、電子システムは、システムに関してすでに記載されたように、カーブの場合における旋回半径のような前記状況の特徴となる変数値を計算する役割を担うからである。ひとたび前記値、例えば旋回半径、が確立されると、システムはテーブルを構成して地磁場の対応する歪み値を選択する。前記歪み値とともに、電子システムは、これと同時に第１検出手段１によって得られた地磁場の歪み値を用いて作動する。好ましい実施例において、前記作動は、第１検出手段の一部である磁気センサ６によって得られた歪み値から、望ましくない地磁場の歪み値を単に差し引くことを有する。従うべき手順は、他の可能な状況に対するものも同等であり、テーブルで参照にされる変数を、例えば、旋回半径の代わりに、傾斜及び／又は振動によって生じた歪みの場合に対する傾斜程度によって変更するだけである。

当業者であれば、添付の特許請求の範囲で定義された範囲に従う発明の範囲を逸脱することなく、記載された実施例に変更及び修正を導入することができるだろう。

本発明に係るシステムを、実施例に対する概略的なレベルで示す。 車両がカーブに追従する現実の運転状態を示す。

Claims (16)

1. 自動車の死角内の物体の存在を検出するため自動車に搭載されて第１検出手段（１）を有し、前記第１検出手段（１）は、少なくとも１つの強磁性材料片を有する物体の、前記第１検出手段（１）によってカバーされる前記死角の領域内への侵入によって生じる地磁場の歪みを検出し、前記磁場の値に基づいて、前記信号に対するデジタル化段階、前記デジタル化後に得られた信号を分析する段階、及び前記分析の結果に基づいて変数出力信号を生成する段階、を備える電子回路（５）へ電気信号を供給する検出システムであって、
   前記電子回路（５）に関連付けられて前記可能な磁気歪みの前記第１手段（１）の検出への影響を中和するように意図された、前記自動車の軌道によって発生する任意の可能な磁気歪みに対する第２検出手段（２）をさらに有することを特徴とする検出システム。
2. 請求項１に記載の検出システムであって、
   前記電子回路（５）に関連付けられた、車両の傾斜及び／又は振動に由来する任意の可能な磁気歪みの第３検出手段（３）をさらに有することを特徴とする検出システム。
3. 請求項１に記載の検出システムであって、
   前記電子回路（５）に関連付けられて、車両内に発生する磁場に由来する任意の可能な磁気歪みの第４検出手段（４）をさらに有することを特徴とする検出システム。
4. 請求項１に記載の検出システムであって、
   前記第２検出手段（２）は少なくとも１つの加速度計を組み込むことを特徴とする検出システム。
5. 請求項１に記載の検出システムであって、
   前記第２検出手段（２）は、車両の車輪の少なくとも１つに位置する旋回検知パルスシステムを用いる少なくとも所定のデータ取得手段を有することを特徴とする検出システム。
6. 請求項１に記載の検出システムであって、
   前記第２検出手段（２）は、車両のステアリングホイールに位置する少なくとも１つの旋回検出装置を有することを特徴とする検出システム。
7. 請求項２に記載の検出システムであって、
   前記第２検出手段（２）及び第３検出手段（３）は少なくとも１つの２軸加速度計を有することを特徴とする検出システム。
8. 請求項３に記載の検出システムであって、
   前記第４検出手段は、車両内に位置して共通モードで接続され、互いに離間しており、前記磁場の１つが車両内で発生する際に非常に類似した出力信号を発生するような態様で配置された、少なくとも２つの磁場センサを有することを特徴とする検出システム。
9. 請求項１に記載の検出システムであって、
   前記第１検出手段（１）は、車両外部のリアビューミラー内に収容された少なくとも１つの磁気センサ（６）を有することを特徴とする検出システム。
10. 請求項８又は９に記載の検出システムであって、
    前記センサは磁気抵抗性であることを特徴とする検出システム。
11. 請求項８又は９に記載の検出システムであって、
    前記センサは、磁束磁力計、ホール型センサ及び磁気誘導センサからなるグループのそれであることを特徴とする検出システム。
12. 第１検出手段（１）と電子システムを使用して所定の自動車の死角内の物体の存在を検出するため、前記第１検出手段は、少なくとも１つの強磁性材料を有する物体の、前記第１検出手段によってカバーされた前記死角の領域への侵入によって生じる地磁場の歪みを検出し、前記電子システムは、前記物体の前記領域内への侵入の検出を行うこと、前記検出を代表する信号を得ること、前記信号を処理及び分析すること、並びに前記分析の結果に基づいて所定の変数出力信号を発生させることを有する検出方法であって、
    前記電子システム及び少なくとも所定の第２検出手段によって、前記自動車の軌道に由来する可能な磁気歪みの検出、並びに自動車の軌道に由来する前記可能な磁気歪みを代表する信号の処理及び分析を行うことを有し、第１検出手段（１）によって得られた検出値へのその影響を中和することを特徴とする検出方法。
13. 請求項１２に記載の検出方法であって、
    前記電子システム及び少なくとも所定の第３検出手段（３）によって、自動車の傾斜及び／又は振動に由来する可能な磁気歪みの検出、自動車の傾斜及び／又は振動に由来する前記可能な磁気歪みを代表する信号の処理及び分析を行うことをさらに有し、第１検出手段（１）によって得られた検出値へのその影響を中和することを特徴とする検出方法。
14. 請求項１３に記載の検出方法であって、
    前記電子システム及び所定の第４検出手段によって、車両自体の内部に発生する磁場によって生成される可能な磁気歪みの検出、車両自体の内部に発生する磁場によって生成される前記磁気歪みを代表する信号の処理及び分析を行うことをさらに有し、第１検出手段（１）によって得られた検出値へのその影響を中和することを特徴とする検出方法。
15. 請求項１４に記載の検出方法であって、
    車両によって採択された可能な軌道、並びに／又はそれが受ける可能な傾斜位置及び／若しくは振動、並びに／又は車両自体の内部に発生する磁場、の各々に対して、可能な磁気歪みを代表する信号の前記処理及び分析の後に、電子システム（５）による地磁場の歪み値を記憶することを有し、それらの値は、軌道、傾斜及び／若しくは振動、又は車両内部に発生する磁場を、特定の状況による磁場の対応する歪みに関連付けるテーブルを形成することを特徴とする検出方法。
16. 請求項１５に記載の検出方法であって、
    任意の瞬間の車両の状況を代表する前記値の少なくとも１つは、これと同じ瞬間に第１検出手段によって得られた地磁場の歪み値とともに処理され、前記状況は、第２、第３、及び第４検出手段によって知られていることを特徴とする検出方法。

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