JP2007333730A - 推定関数を使用する最適ルート決定 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】道路網の出発点から目的地までのルートを決定する方法およびシステムが提供され、道路網の頂点のための推定関数が使用され、タイリングが道路網の少なくとも一部分が含まれる地域をカバーするように定義され、タイリングの各タイルの抵抗値が提供され、道路網の頂点のための推定関数の値がタイリングのタイルの抵抗値に応じて決定される。好ましい実施形態において、所定のタイル(T0)の抵抗値は、一対の頂点のエアライン距離(12、14)によって分割される所定のタイルの境界に位置する任意の一対の頂点(tbv1〜tbv4)を接続する最適ルート(11、13)に関連するコストの下限または最小値である。
【選択図】図2
Description
道路網の出発点から目的地までのルートを決定する方法であって、
該方法は、該道路網の複数の頂点のための推定関数を使用し、
該推定関数は、該道路網の頂点と該目的地とを接続する任意のルートに関連するコストの下限を提供し、
該方法は、
該道路網の少なくとも一部分が含まれる地域をカバーするタイリング(T)を定義するステップと、
該タイリングの各タイルの抵抗値を提供するステップと、
該タイリングのタイルの抵抗値に応じて、タイル境界に位置するタイル境界頂点(23)に対して推定関数値を決定するステップと
を包含し、
所定のタイルの抵抗値は、該所定のタイルの境界に位置する頂点を接続するルートに関連するコストの下限が、該所定のタイルの抵抗値を使用して導出可能であるように、該所定のタイルの境界に位置する該道路網の頂点を接続するルートに関連するコストを表す、
方法。
上記所定のタイル(T0)の抵抗値が、該所定のタイルにおける上記道路網の幾何学的特性に関連して、該所定のタイルの境界に位置する頂点(tbv1〜tbv4)を接続するルート(11、13)に関連するコストを表す、ことを特徴とする、項目1に記載の方法。
上記所定のタイル(T0)の抵抗値が、該所定のタイルの境界に位置する一対の頂点(tbv1〜tbv4)を、一対の頂点のエアライン距離(12、14)に関連して接続する最適ルート(11、13)に関連する上記コストの下限であり、該ルートが該所定のタイルを横断する、ことを特徴とする、項目1または2に記載の方法。
上記所定のタイルの抵抗値と、該所定のタイル(T0)の境界に位置する任意の一対のテスト頂点(tbv1〜tbv4)のエアライン距離(12、14)との積が、該所定のタイルの範囲内の該一対のテスト頂点を接続する最適ルート(11、13)に関連するコストの下限であるように、該所定のタイルの抵抗値が、該一対の頂点のエアライン距離によって分割される該所定のタイルの境界に位置する任意の一対の頂点を接続する該最適ルートに関連するコストの最小値である、ことを特徴とする、項目3に記載の方法。
上記タイル境界頂点(23)に対して上記推定関数値を決定するステップが、
上記目的地(22)を含む目的地タイル(T3)を決定するステップと、
該目的地タイル(T3)の境界に位置する少なくとも一つの目的地タイル境界頂点(24、25)と、該タイル境界頂点(23)と、を接続する最適ルートに関連するコストの第1の下限を決定するステップと
をさらに包含する、ことを特徴とする、項目1ないし4のいずれか1項に記載の方法。
上記第1の下限が、上記タイルの上記抵抗値に応じて、または上記タイリングの複数のタイルの上記抵抗値に応じて、決定される、ことを特徴とする、項目5に記載の方法。
上記第1の下限が、タイル境界のみに位置する頂点(23〜25)を含む上記道路網のサブグラフに対して、ダイクストラ(Dijkstra)のアルゴリズムまたはA*−アルゴリズムを使用して決定される、ことを特徴とする、項目6に記載の方法。
任意のタイル(T2)の境界に位置する第1および第2の頂点(23、24)を接続するサブグラフのエッジ(26a)に関連するコストが、該任意のタイルの抵抗値と、該第1および第2の頂点(23、24)のエアライン距離とから決定される、ことを特徴とする、項目7に記載の方法。
上記サブグラフのエッジ(26a)に関連する上記コストが、上記第1および第2の頂点(23、24)のエアライン距離が乗算された上記任意のタイル(T2)の抵抗値に等しく設定される、ことを特徴とする、項目8に記載の方法。
上記タイル境界頂点(23)に対して上記推定関数を決定する上記ステップが、
上記目的地(22)と、上記少なくとも一つの目的地タイル境界頂点(24、25)と、を接続する最適ルートに関連するコストの第2の下限を決定するステップと、
上記第1の下限と上記第2の下限とを加算するステップと
をさらに含む、ことを特徴とする、項目5ないし9のいずれか1項に記載の方法。
上記タイル境界頂点(23)に対して上記推定関数値を決定する上記ステップが、
すべての目的地タイル境界頂点(24、25)にわたる上記第1の下限と上記第2の下限との合計の最小値を決定するステップをさらに含む、ことを特徴とする、項目10に記載の方法。
上記タイル(T2)の上記境界に位置するタイル境界頂点(23、24)のための推定関数値からの該タイル(T2)の内側に位置する内側頂点(29)のための推定関数値と、該内側頂点(29)と該タイル境界頂点(23、24)とを接続する最適ルートに関連するコストの下限と、を決定する、ステップによって特徴付けられる、項目1ないし11のいずれか1項に記載の方法。
上記内側頂点(29)と上記タイル境界頂点(23、24)とを接続する最適ルートに関連するコストの上記下限が、該内側頂点(29)と該タイル境界頂点(23、24)とのエアライン距離から決定される、ことを特徴とする、項目12に記載の方法。
上記内側頂点(29)と上記タイル境界頂点(23、24)とを接続する最適ルートに関連するコストの上記下限が、該タイル境界頂点(23、24)が位置する上記タイルのエッジからの上記内側頂点の最小エアライン距離(27’、28’)から決定される、ことを特徴とする、項目12に記載の方法。
上記道路網の道路セグメントのコスト要因における増加を検出するステップと、
該コスト要因における検出された増加に応じて、該道路セグメントを含むタイルの抵抗値を増加させる、ステップとによって特徴づけられる、項目1ないし14のいずれか1項に記載の方法。
上記道路セグメントを含む上記タイルの抵抗値を増加させることが、乗法による、ことを特徴とする、項目15に記載の方法。
上記道路セグメントの上記コスト要因が、ユーザ入力に依存して増加する、ことを特徴とする、項目15または16に記載の方法。
交通メッセージ信号を自動的に受信し、上記道路セグメントの上記コスト要因が該受信された交通メッセージ信号に依存して増加する、ステップによって特徴づけられる、項目15ないし17のいずれか1項に記載の方法。
上記タイリング(T)のタイル(T1’、T2’、T1’’〜T6’’)のタイルサイズが、上記出発点と上記目的地からの増加する距離とともに増加する、ことを特徴とする、項目1ないし18のいずれか1項に記載の方法。
第1の抵抗値が、第1の規則的なタイリング(T’)の各タイルに対して提供され、
第2の抵抗値が、第2の規則的なタイリング(T’’)の各タイルに対して提供され、
上記地域をカバーする上記タイリング(T)が、該第1の規則的なタイリング(T’)のタイル(T1’、T2’)と、第2の規則的なタイリング(T’’)のタイル(T1’’〜T6’’)とを含み、該タイリングのタイルの抵抗値が、対応する該第1および該第2の抵抗値とそれぞれ等しい、ことを特徴とする、項目19に記載の方法。
上記タイリング(T)の各タイルに対して、第1の基礎抵抗値および第2の基礎抵抗値が提供され、これらの抵抗値が第1および第2の基礎コストモデルをそれぞれ表し、該第1および第2の基礎コストモデルの線形な組み合わせとして形成されるコストモデルに対して、該抵抗値の下限が、該第1および第2の基礎抵抗値の線形な組み合わせによって決定される、ことを特徴とする、項目1ないし20のいずれか1項に記載の方法。
上記出発点から上記目的地までの最適ルートが、上記タイリングのタイルの抵抗値に応じて決定される推定関数を使用するA*−アルゴリズムを使用して決定される、ことを特徴とする、項目1ないし21のいずれか1項に記載の方法。
グラフ上の目的地へのルートを決定する方法であって、
該方法は、該グラフの複数の頂点のための推定関数を使用し、
該推定関数は、該グラフの頂点と該目的地とを接続する任意のルートに関連するコストの下限を提供し、
該方法は、
地域をカバーするタイリング(T)を定義するステップであって、該グラフの少なくとも一部分が含まれる、ステップと、
該タイリングの各タイルに対して抵抗値を提供するステップと、
該タイリングのタイルの抵抗値に応じて、タイル境界に位置するタイル境界頂点(23)に対して推定関数を決定するステップと
を含み、
所定のタイルの抵抗値は、該所定のタイルの該境界に位置する頂点を接続するルートに関連するコストの下限が、該所定のタイルの抵抗値に基づいて導出可能であるように、該所定のタイルの境界に位置する該グラフの頂点を接続するルートに関連するコストを表す、方法。
道路網データを前処理する方法であって、
地域をカバーするタイリング(T)を定義するステップであって、該道路網の少なくとも一部分が含まれる、ステップと、
該タイリングのタイル(T0)に対して、該タイルの境界に位置する頂点(tbv1〜tbv4)を決定するステップと、
任意の一対の頂点(tbv1〜tbv4)のエアライン距離によって分割される該タイルの境界に位置する該一対の頂点を接続する最適ルート(11、13)に関連するコストの下限を決定するステップと、
該決定された下限を出力するステップと
を含む、方法。
上記下限が、任意の一対の頂点(tbv1〜tbv4)の上記エアライン距離によって分割される上記タイルの境界に位置する該一対の頂点を接続するルートに関連する上記コストの最小値から決定される、ことを特徴とする、項目24に記載の方法。
上記下限が、出力の前に離散化される、ことを特徴とする、項目24または25に記載の方法。
道路網の出発点から目的地までのルートを決定するシステムであって、
該システムは、該道路網の複数の頂点のための推定関数を使用し、
該推定関数は、該道路網の頂点と該目的地とを接続する任意のルートに関連するコストの下限を提供し、
該システムは、
道路網データを含む第1の格納ユニット(3)と、
タイリングを定義するタイリング定義データと、各タイルの抵抗値と、を含む第2の格納ユニット(4)と、
該タイリングの該タイルの該抵抗値に応じて、タイル境界に位置するタイル境界頂点のための推定関数を決定する処理ユニット(2)と
を備え、
該第2の格納ユニット(4)に含まれる、所定のタイルの該抵抗値は、該所定のタイルの該境界に位置する頂点を接続する該ルートに関連するコストの下限が、該所定のタイルの該抵抗値を使用して導出可能であるように、該所定のタイルの境界に位置する該道路網の頂点を接続するルートに関連するコストを表す、システム。
上記第2の格納ユニット(4)に含まれる、上記所定のタイル(T0)の上記抵抗値が、該所定のタイルの上記境界に位置する任意の一対の頂点(tbv1〜tbv4)を、一対の頂点のエアライン距離(12、14)に関連して接続する最適ルート(11、13)に関連する上記コストの下限であり、該ルートが該所定のタイルを横断する、ことを特徴とする、項目27に記載のシステム。
上記第2の格納ユニット(4)に含まれる、上記所定のタイルの抵抗値と、該所定のタイル(T0)の境界に位置する任意の一対のテスト頂点(tbv1〜tbv4)のエアライン距離(12、14)との積が、該所定のタイルの範囲内の該一対のテスト頂点を接続する最適ルート(11、13)に関連するコストの下限であるように、該所定のタイルの抵抗値が、該一対の頂点のエアライン距離によって分割される該所定のタイルの境界に位置する任意の一対の頂点を接続する該最適ルートに関連する上記コストの最小値である、ことを特徴とする、項目27または28に記載のシステム。
上記処理ユニット(2)が、上記目的地(22)を含む目的地タイル(T3)の境界に位置する少なくとも一つの目的地タイル境界頂点(24、25)を決定し、上記タイル境界頂点(23)と該少なくとも一つの目的地タイル境界頂点(24、25)とを接続する最適ルートに関連するコストの下限を計算し、該下限が上記タイリングのタイルの抵抗値に応じて決定される、ことを特徴とする、項目27ないし29のいずれか1項に記載のシステム。
上記下限が、上記目的地タイル境界頂点(24、25)を原点として有するダイクストラ(Dijkstra)のアルゴリズムまたはA*−アルゴリズムを使用して計算される、ことを特徴とする、項目30に記載のシステム。
上記タイル境界頂点(23)の座標と、上記処理ユニット(2)によって決定される該タイル境界頂点(23)のための上記推定関数値と、を格納するメモリユニット(5)、によって特徴づけられる、項目27ないし31のいずれか1項に記載のシステム。
上記メモリユニット(5)が、上記タイルの境界によって規定される線に沿った上記タイル境界頂点(23)の位置を指定する一次元的座標の形式において、該タイル境界頂点の該座標を格納する、ことを特徴とする、項目32に記載のシステム。
上記処理ユニット(2)が、上記道路網の道路セグメントのための交通メッセージ信号を受信し、該受信された交通メッセージ信号に応じて、該道路セグメントを含むタイルの抵抗値を変更する、ことを特徴とする、項目27ないし33のいずれか1項に記載のシステム。
上記処理ユニット(2)が、上記タイリングのタイルの上記抵抗値に応じて決定されて上記メモリユニット(5)に格納された推定関数値を使用するA*−アルゴリズムを使用して、上記出発点から上記目的地までの最適ルートを決定する、ことを特徴とする、項目27ないし34のいずれか1項に記載のシステム。
上記システムが、項目1ないし23のいずれか1項に記載の方法を実行する、ことを特徴とする、項目27ないし35のいずれか1項に記載のシステム。
ナビゲーションシステムであって、
目的地を入力する入力手段(6)と、
決定されたルートを出力する出力手段(7)と、
項目27ないし36のいずれか1項に応じてルートを決定するシステム(2〜5)とを備え、
該システムは、そこから該目的地を受信する該入力手段(6)と、そこへ決定されたルートを出力する出力手段(7)とに結合されている、ナビゲーションシステム。
現在の車両位置を決定する位置決定手段(8)を備え、該位置決定手段(8)は、上記ルートを決定するシステム(2〜5)に結合され、該現在の車両位置を上記出発点として提供する、項目37に記載のナビゲーションシステム。
上記位置決定手段(8)が、GPS受信機を備える、ことを特徴とする、項目38に記載のナビゲーションシステム。
交通メッセージ信号を提供する上記処理ユニット(2)に結合されたTMC受信機(9)、によって特徴づけられる、項目37ないし39のいずれか1項に記載のナビゲーションシステム。
道路網の出発点から目的地までのルートを決定する方法およびシステムが提供され、道路網の頂点のための推定関数が使用され、タイリングが道路網の少なくとも一部分が含まれる地域をカバーするように定義され、タイリングの各タイルの抵抗値が提供され、道路網の頂点のための推定関数の値がタイリングのタイルの抵抗値に応じて決定される。好ましい実施形態において、所定のタイル(T0)の抵抗値は、一対の頂点のエアライン距離(12、14)によって分割される所定のタイルの境界に位置する任意の一対の頂点(tbv1〜tbv4)を接続する最適ルート(11、13)に関連するコストの下限または最小値である。
2 処理ユニット
3 第1の格納ユニット
4 第2の格納ユニット
4a タイリング定義データ
4b タイリング定義データ
4c タイリング定義データ
5 メモリユニット
6 入力手段
7 出力手段
8 位置決定手段
9 TMC受信機
Claims (40)
- 道路網の出発点から目的地までのルートを決定する方法であって、
該方法は、該道路網の複数の頂点のための推定関数を使用し、
該推定関数は、該道路網の頂点と該目的地とを接続する任意のルートに関連するコストの下限を提供し、
該方法は、
該道路網の少なくとも一部分が含まれる地域をカバーするタイリング(T)を定義するステップと、
該タイリングの各タイルの抵抗値を提供するステップと、
該タイリングのタイルの抵抗値に応じて、タイル境界に位置するタイル境界頂点(23)に対して推定関数値を決定するステップと
を包含し、
所定のタイルの抵抗値は、該所定のタイルの境界に位置する頂点を接続するルートに関連するコストの下限が、該所定のタイルの抵抗値を使用して導出可能であるように、該所定のタイルの境界に位置する該道路網の頂点を接続するルートに関連するコストを表す、
方法。 - 前記所定のタイル(T0)の抵抗値が、該所定のタイルにおける前記道路網の幾何学的特性に関連して、該所定のタイルの境界に位置する頂点(tbv1〜tbv4)を接続するルート(11、13)に関連するコストを表す、ことを特徴とする、請求項1に記載の方法。
- 前記所定のタイル(T0)の抵抗値が、該所定のタイルの境界に位置する一対の頂点(tbv1〜tbv4)を、一対の頂点のエアライン距離(12、14)に関連して接続する最適ルート(11、13)に関連する前記コストの下限であり、該ルートが該所定のタイルを横断する、ことを特徴とする、請求項1または2に記載の方法。
- 前記所定のタイルの抵抗値と、該所定のタイル(T0)の境界に位置する任意の一対のテスト頂点(tbv1〜tbv4)のエアライン距離(12、14)との積が、該所定のタイルの範囲内の該一対のテスト頂点を接続する最適ルート(11、13)に関連するコストの下限であるように、該所定のタイルの抵抗値が、該一対の頂点のエアライン距離によって分割される該所定のタイルの境界に位置する任意の一対の頂点を接続する該最適ルートに関連するコストの最小値である、ことを特徴とする、請求項3に記載の方法。
- 前記タイル境界頂点(23)に対して前記推定関数値を決定するステップが、
前記目的地(22)を含む目的地タイル(T3)を決定するステップと、
該目的地タイル(T3)の境界に位置する少なくとも一つの目的地タイル境界頂点(24、25)と、該タイル境界頂点(23)と、を接続する最適ルートに関連するコストの第1の下限を決定するステップと
をさらに包含する、ことを特徴とする、請求項1ないし4のいずれか1項に記載の方法。 - 前記第1の下限が、前記タイルの前記抵抗値に応じて、または前記タイリングの複数のタイルの前記抵抗値に応じて、決定される、ことを特徴とする、請求項5に記載の方法。
- 前記第1の下限が、タイル境界のみに位置する頂点(23〜25)を含む前記道路網のサブグラフに対して、ダイクストラ(Dijkstra)のアルゴリズムまたはA*−アルゴリズムを使用して決定される、ことを特徴とする、請求項6に記載の方法。
- 任意のタイル(T2)の境界に位置する第1および第2の頂点(23、24)を接続するサブグラフのエッジ(26a)に関連するコストが、該任意のタイルの抵抗値と、該第1および第2の頂点(23、24)のエアライン距離とから決定される、ことを特徴とする、請求項7に記載の方法。
- 前記サブグラフのエッジ(26a)に関連する前記コストが、前記第1および第2の頂点(23、24)のエアライン距離が乗算された前記任意のタイル(T2)の抵抗値に等しく設定される、ことを特徴とする、請求項8に記載の方法。
- 前記タイル境界頂点(23)に対して前記推定関数を決定する前記ステップが、
前記目的地(22)と、前記少なくとも一つの目的地タイル境界頂点(24、25)と、を接続する最適ルートに関連するコストの第2の下限を決定するステップと、
前記第1の下限と前記第2の下限とを加算するステップと
をさらに含む、ことを特徴とする、請求項5ないし9のいずれか1項に記載の方法。 - 前記タイル境界頂点(23)に対して前記推定関数値を決定する前記ステップが、
すべての目的地タイル境界頂点(24、25)にわたる前記第1の下限と前記第2の下限との合計の最小値を決定するステップをさらに含む、ことを特徴とする、請求項10に記載の方法。 - 前記タイル(T2)の前記境界に位置するタイル境界頂点(23、24)のための推定関数値からの該タイル(T2)の内側に位置する内側頂点(29)のための推定関数値と、該内側頂点(29)と該タイル境界頂点(23、24)とを接続する最適ルートに関連するコストの下限と、を決定する、ステップによって特徴付けられる、請求項1ないし11のいずれか1項に記載の方法。
- 前記内側頂点(29)と前記タイル境界頂点(23、24)とを接続する最適ルートに関連するコストの前記下限が、該内側頂点(29)と該タイル境界頂点(23、24)とのエアライン距離から決定される、ことを特徴とする、請求項12に記載の方法。
- 前記内側頂点(29)と前記タイル境界頂点(23、24)とを接続する最適ルートに関連するコストの前記下限が、該タイル境界頂点(23、24)が位置する前記タイルのエッジからの前記内側頂点の最小エアライン距離(27’、28’)から決定される、ことを特徴とする、請求項12に記載の方法。
- 前記道路網の道路セグメントのコスト要因における増加を検出するステップと、
該コスト要因における検出された増加に応じて、該道路セグメントを含むタイルの抵抗値を増加させる、ステップとによって特徴づけられる、請求項1ないし14のいずれか1項に記載の方法。 - 前記道路セグメントを含む前記タイルの抵抗値を増加させることが、乗法による、ことを特徴とする、請求項15に記載の方法。
- 前記道路セグメントの前記コスト要因が、ユーザ入力に依存して増加する、ことを特徴とする、請求項15または16に記載の方法。
- 交通メッセージ信号を自動的に受信し、前記道路セグメントの前記コスト要因が該受信された交通メッセージ信号に依存して増加する、ステップによって特徴づけられる、請求項15ないし17のいずれか1項に記載の方法。
- 前記タイリング(T)のタイル(T1’、T2’、T1’’〜T6’’)のタイルサイズが、前記出発点と前記目的地からの増加する距離とともに増加する、ことを特徴とする、請求項1ないし18のいずれか1項に記載の方法。
- 第1の抵抗値が、第1の規則的なタイリング(T’)の各タイルに対して提供され、
第2の抵抗値が、第2の規則的なタイリング(T’’)の各タイルに対して提供され、
前記地域をカバーする前記タイリング(T)が、該第1の規則的なタイリング(T’)のタイル(T1’、T2’)と、第2の規則的なタイリング(T’’)のタイル(T1’’〜T6’’)とを含み、該タイリングのタイルの抵抗値が、対応する該第1および該第2の抵抗値とそれぞれ等しい、ことを特徴とする、請求項19に記載の方法。 - 前記タイリング(T)の各タイルに対して、第1の基礎抵抗値および第2の基礎抵抗値が提供され、これらの抵抗値が第1および第2の基礎コストモデルをそれぞれ表し、該第1および第2の基礎コストモデルの線形な組み合わせとして形成されるコストモデルに対して、該抵抗値の下限が、該第1および第2の基礎抵抗値の線形な組み合わせによって決定される、ことを特徴とする、請求項1ないし20のいずれか1項に記載の方法。
- 前記出発点から前記目的地までの最適ルートが、前記タイリングのタイルの抵抗値に応じて決定される推定関数を使用するA*−アルゴリズムを使用して決定される、ことを特徴とする、請求項1ないし21のいずれか1項に記載の方法。
- グラフ上の目的地へのルートを決定する方法であって、
該方法は、該グラフの複数の頂点のための推定関数を使用し、
該推定関数は、該グラフの頂点と該目的地とを接続する任意のルートに関連するコストの下限を提供し、
該方法は、
地域をカバーするタイリング(T)を定義するステップであって、該グラフの少なくとも一部分が含まれる、ステップと、
該タイリングの各タイルに対して抵抗値を提供するステップと、
該タイリングのタイルの抵抗値に応じて、タイル境界に位置するタイル境界頂点(23)に対して推定関数を決定するステップと
を含み、
所定のタイルの抵抗値は、該所定のタイルの該境界に位置する頂点を接続するルートに関連するコストの下限が、該所定のタイルの抵抗値に基づいて導出可能であるように、該所定のタイルの境界に位置する該グラフの頂点を接続するルートに関連するコストを表す、方法。 - 道路網データを前処理する方法であって、
地域をカバーするタイリング(T)を定義するステップであって、該道路網の少なくとも一部分が含まれる、ステップと、
該タイリングのタイル(T0)に対して、該タイルの境界に位置する頂点(tbv1〜tbv4)を決定するステップと、
任意の一対の頂点(tbv1〜tbv4)のエアライン距離によって分割される該タイルの境界に位置する該一対の頂点を接続する最適ルート(11、13)に関連するコストの下限を決定するステップと、
該決定された下限を出力するステップと
を含む、方法。 - 前記下限が、任意の一対の頂点(tbv1〜tbv4)の前記エアライン距離によって分割される前記タイルの境界に位置する該一対の頂点を接続するルートに関連する前記コストの最小値から決定される、ことを特徴とする、請求項24に記載の方法。
- 前記下限が、出力の前に離散化される、ことを特徴とする、請求項24または25に記載の方法。
- 道路網の出発点から目的地までのルートを決定するシステムであって、
該システムは、該道路網の複数の頂点のための推定関数を使用し、
該推定関数は、該道路網の頂点と該目的地とを接続する任意のルートに関連するコストの下限を提供し、
該システムは、
道路網データを含む第1の格納ユニット(3)と、
タイリングを定義するタイリング定義データと、各タイルの抵抗値と、を含む第2の格納ユニット(4)と、
該タイリングの該タイルの該抵抗値に応じて、タイル境界に位置するタイル境界頂点のための推定関数を決定する処理ユニット(2)と
を備え、
該第2の格納ユニット(4)に含まれる、所定のタイルの該抵抗値は、該所定のタイルの該境界に位置する頂点を接続する該ルートに関連するコストの下限が、該所定のタイルの該抵抗値を使用して導出可能であるように、該所定のタイルの境界に位置する該道路網の頂点を接続するルートに関連するコストを表す、システム。 - 前記第2の格納ユニット(4)に含まれる、前記所定のタイル(T0)の前記抵抗値が、該所定のタイルの前記境界に位置する任意の一対の頂点(tbv1〜tbv4)を、一対の頂点のエアライン距離(12、14)に関連して接続する最適ルート(11、13)に関連する前記コストの下限であり、該ルートが該所定のタイルを横断する、ことを特徴とする、請求項27に記載のシステム。
- 前記第2の格納ユニット(4)に含まれる、前記所定のタイルの抵抗値と、該所定のタイル(T0)の境界に位置する任意の一対のテスト頂点(tbv1〜tbv4)のエアライン距離(12、14)との積が、該所定のタイルの範囲内の該一対のテスト頂点を接続する最適ルート(11、13)に関連するコストの下限であるように、該所定のタイルの抵抗値が、該一対の頂点のエアライン距離によって分割される該所定のタイルの境界に位置する任意の一対の頂点を接続する該最適ルートに関連する前記コストの最小値である、ことを特徴とする、請求項27または28に記載のシステム。
- 前記処理ユニット(2)が、前記目的地(22)を含む目的地タイル(T3)の境界に位置する少なくとも一つの目的地タイル境界頂点(24、25)を決定し、前記タイル境界頂点(23)と該少なくとも一つの目的地タイル境界頂点(24、25)とを接続する最適ルートに関連するコストの下限を計算し、該下限が前記タイリングのタイルの抵抗値に応じて決定される、ことを特徴とする、請求項27ないし29のいずれか1項に記載のシステム。
- 前記下限が、前記目的地タイル境界頂点(24、25)を原点として有するダイクストラ(Dijkstra)のアルゴリズムまたはA*−アルゴリズムを使用して計算される、ことを特徴とする、請求項30に記載のシステム。
- 前記タイル境界頂点(23)の座標と、前記処理ユニット(2)によって決定される該タイル境界頂点(23)のための前記推定関数値と、を格納するメモリユニット(5)、によって特徴づけられる、請求項27ないし31のいずれか1項に記載のシステム。
- 前記メモリユニット(5)が、前記タイルの境界によって規定される線に沿った前記タイル境界頂点(23)の位置を指定する一次元的座標の形式において、該タイル境界頂点の該座標を格納する、ことを特徴とする、請求項32に記載のシステム。
- 前記処理ユニット(2)が、前記道路網の道路セグメントのための交通メッセージ信号を受信し、該受信された交通メッセージ信号に応じて、該道路セグメントを含むタイルの抵抗値を変更する、ことを特徴とする、請求項27ないし33のいずれか1項に記載のシステム。
- 前記処理ユニット(2)が、前記タイリングのタイルの前記抵抗値に応じて決定されて前記メモリユニット(5)に格納された推定関数値を使用するA*−アルゴリズムを使用して、前記出発点から前記目的地までの最適ルートを決定する、ことを特徴とする、請求項27ないし34のいずれか1項に記載のシステム。
- 前記システムが、請求項1ないし23のいずれか1項に記載の方法を実行する、ことを特徴とする、請求項27ないし35のいずれか1項に記載のシステム。
- ナビゲーションシステムであって、
目的地を入力する入力手段(6)と、
決定されたルートを出力する出力手段(7)と、
請求項27ないし36のいずれか1項に応じてルートを決定するシステム(2〜5)とを備え、
該システムは、そこから該目的地を受信する該入力手段(6)と、そこへ決定されたルートを出力する出力手段(7)とに結合されている、ナビゲーションシステム。 - 現在の車両位置を決定する位置決定手段(8)を備え、該位置決定手段(8)は、前記ルートを決定するシステム(2〜5)に結合され、該現在の車両位置を前記出発点として提供する、請求項37に記載のナビゲーションシステム。
- 前記位置決定手段(8)が、GPS受信機を備える、ことを特徴とする、請求項38に記載のナビゲーションシステム。
- 交通メッセージ信号を提供する前記処理ユニット(2)に結合されたTMC受信機(9)、によって特徴づけられる、請求項37ないし39のいずれか1項に記載のナビゲーションシステム。
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