JP2007319973A - ロボット装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】アーム部22L、22Rとその先に設けられたハンド部23L、23Rを備え、ハンド部により対象物2を把持する作業を行えるようにされているロボット装置について、対象物の側面を撮影できるようにされた手先センサ24L、24Rを設け、把持作業の過程でアーム部の運動によりハンド部を対象物に対して位置決めした状態で手先センサにて取得する対象物の側面画像に基づいて対象物についての側面情報を生成し、この側面情報を用いてハンド部による対象物把持動作の制御を行えるようにしている。
【選択図】 図1
Description
ω=ωmin×sqrt{α×(θ−θmin)}…………(3)
ここで、ωmaxとωminは、それぞれ角速度の上限値と下限値であり、θmaxとθminは、それぞれ駆動部51の回転角度の上限値と下限値であり、αは定数としての減衰係数である。
2 対象物
13 アーム機構ユニット
21 視覚センサ
22 アーム部
23 ハンド部
24 手先センサ(側方視センサ、ハンド部センサ)
36 視覚センシング情報処理部(立体視センシング情報処理部)
37 手先センシング情報処理部
61 作業履歴データベース
63D アーム運動制御データ
Claims (9)
- アーム部とその先に設けられたハンド部を備え、前記ハンド部により対象物を把持する作業を行えるようにされているロボット装置において、
前記対象物の側面を撮影できるようにされた側方視センサを備え、前記把持作業の過程で前記アーム部の運動により前記ハンド部を前記対象物に対して位置決めした状態で前記側方視センサにて取得する前記対象物の側面画像に基づいて前記対象物について側面情報を生成し、この側面情報を用いて前記ハンド部による対象物把持動作の制御を行えるようにされていることを特徴とするロボット装置。 - 前記側方視センサは、前記ハンド部に設けられていることを特徴とする請求項1のロボット装置。
- アーム部とその先に設けられたハンド部を備え、前記ハンド部により対象物を把持する作業を行えるようにされるとともに、視覚センサを備え、前記対象物を前記視覚センサで撮影して得られる複数の対象物画像に基づいて前記対象物の位置情報を取得する立体視センシングを行えるようにされ、前記把持作業の過程で前記ハンド部を前記対象物に対して位置決めさせるための前記アーム部の運動を前記立体視センシングで得られる前記対象物の位置情報に基づいて制御するようにされているロボット装置において、
前記ハンド部にハンド部センサが設けられ、前記アーム部の運動により前記ハンド部を前記対象物に位置決めさせる過程で、前記ハンド部と前記対象物の距離がしきい値より大きい場合には、前記立体視センシングで得られる対象物位置情報を用いて前記アーム部の運動制御を行い、前記ハンド部と前記対象物の距離がしきい値より小さくなった場合には、前記ハンド部センサによる近接位置での立体視センシングで得られる対象物位置情報を用いて前記アーム部の運動制御を行うことができるようにされていることを特徴とするロボット装置。 - アーム部とその先に設けられたハンド部を備え、前記ハンド部により対象物を把持する作業を行えるようにされるとともに、視覚センサを備え、前記対象物を前記視覚センサで撮影して得られる複数の対象物画像に基づいて前記対象物の位置情報を取得する立体視センシングを行えるようにされ、前記把持作業の過程で前記ハンド部を前記対象物に対して位置決めさせるための前記アーム部の運動を前記立体視センシングで得られる前記対象物の位置情報に基づいて制御するようにされているロボット装置において、
前記対象物が動きのある動的対象物であるか、静止している静的対象物であるかを判定し、動的対象物である場合には、前記対象物画像として低解像度の画像を用い、静的対象物である場合には、前記対象物画像として高解像度の画像を用いることができるようにされていることを特徴とするロボット装置。 - アーム部とその先に設けられたハンド部を備え、前記ハンド部により対象物を把持する作業を行えるようにされるとともに、視覚センサを備え、前記対象物を前記視覚センサで撮影して得られる複数の対象物画像に基づいて前記対象物の位置情報を取得する立体視センシングを行えるようにされ、前記把持作業の過程で前記ハンド部を前記対象物に対して位置決めさせるための前記アーム部の運動を前記立体視センシングで得られる前記対象物の位置情報に基づいて制御するようにされているロボット装置において、
前記ハンド部にハンド部センサが設けられ、前記アーム部の運動により前記ハンド部を前記対象物に位置決めさせる過程で、前記ハンド部センサにて前記対象物を撮影して得られる画像の明るさがしきい値以下になったことを条件にして、前記ハンド部が前記対象物に対して位置決め完了状態になったことを判定できるようにされていることを特徴とするロボット装置。 - 左右のアーム部とこの左右のアーム部それぞれの先に設けられた左右のハンド部を備え、前記ハンド部により対象物を把持する作業を行えるようにされているロボット装置において、
前記対象物を撮影して得られる画像に基づいて前記作業対象物のサイズを推定し、その推定対象物サイズがしきい値より大きい場合には、前記左右のハンド部の両方を使う把持とし、前記推定対象物サイズが前記しきい値より小さい場合には、前記左右のハンド部のいずれか片方を使う把持とする、ハンド部使分け制御を行えるようにされていることを特徴とするロボット装置。 - 前記左右のハンド部のいずれか片方を使う把持の場合に、前記対象物の前記左右のハンド部に対する位置関係に基づいて、前記左右のハンド部のいずれを前記対象物の把持に使うかを決めることができるようにされている請求項6に記載のロボット装置。
- アーム部とその先に設けられたハンド部を含むアーム機構ユニットを備え、前記アーム機構ユニットにより対象物を把持する作業を行えるようにされ、その把持作業は、前記アーム部の運動で前記ハンド部を前記対象物に位置決めさせ、その位置決め状態で前記対象物の前記ハンド部による把持を行うという前記アーム機構ユニットの一連の運動を通じてなされるようになっているロボット装置において、
過去に行った把持作業についての前記アーム機構ユニットの運動制御に関するアーム運動制御データを蓄積できる作業履歴データベースを備え、新たな把持作業を行う際に、前記作業履歴データベースを検索し、新たに行おうとする把持作業に適用できるアーム運動制御データを抽出できた場合には、その抽出したアーム運動制御データに基づいて前記アーム機構ユニットの一連の運動の制御を行えるようにされていることを特徴とするロボット装置。 - 前記アーム運動制御データの適用可否を前記対象物の形状パターンに基づいて判定するようにされていることを特徴とする請求項8に記載のロボット装置。
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