JP2007319447A - Self-propelled robot apparatus - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、無人搬送、床面掃除、自動監視などに使用される自走式ロボット装置に関するものである。 The present invention relates to a self-propelled robot apparatus used for unattended transport, floor cleaning, automatic monitoring, and the like.
従来、自走式ロボット装置の一つとして、使用者がついていなくとも所定の掃除区域内を自動で走り、集塵を行う掃除ロボットが知られている（例えば、特許文献１参照）。 Conventionally, as one of the self-propelled robot apparatuses, a cleaning robot that automatically runs in a predetermined cleaning area and collects dust even if a user is not attached is known (for example, see Patent Document 1).
これは、図１０に示すように、ロボット本体３０は、その周囲に突出したバンパー３１と呼ばれる緩衝体を設け、障害物との衝突時の衝撃を緩和している。そして、このバンパー３１に接触スイッチや感圧素子などからなる障害物検知手段を設けるか、他のセンサーを装備して、接触あるいは非接触で家具やいす、テーブルなどを検知し、衝突すれば少し戻り回避するようにしている。また、このロボット本体３０は、走行用の駆動モータにより移動できる走行手段を持っている。そのため、ロボット本体３０内に充電が可能な充電池を有しており、充電池量が減少すれば外部に設けられた外部充電装置３２により充電が可能である。そのため、充電池が消費されると、充電池に充電するため外部充電装置３２に自ら戻る機能を備えている。
しかしながら、前記従来の構成では、ロボット本体３０内の充電池への充電には、通常で約８時間、急速充電でも２時間ほど充電時間を要する。そのため、充電時にはロボット本体３０が、長時間、外部充電装置３２と接続している状態に置かれる。すなわち、使っていない掃除機を部屋の中に置いて置く状態に等しい状態となる。そのため、場所をとり人にとっては非常に邪魔になったり、目障りになったりするという課題がある。 However, in the conventional configuration, charging to the rechargeable battery in the robot body 30 usually takes about 8 hours, and quick charging takes about 2 hours. Therefore, at the time of charging, the robot main body 30 is placed in a state of being connected to the external charging device 32 for a long time. In other words, it is equivalent to a state in which an unused vacuum cleaner is placed in the room. For this reason, there is a problem that it takes a place and is very disturbing or obstructive for a person.
本発明は、前記従来の課題を解決するもので、充電時においてもロボット本体が邪魔になったり、目障りになったりすることのない自走式ロボット装置を提供することを目的とする。 SUMMARY OF THE INVENTION The present invention solves the above-described conventional problems, and an object thereof is to provide a self-propelled robot apparatus that does not obstruct or obstruct the robot body even when charging.
前記従来の課題を解決するために、本発明の自走式ロボット装置は、ロボット本体と外部充電装置とを電気的に接続した充電状態でロボット本体を床面設置状態から立設状態に移動させる昇降手段を備えたものである。 In order to solve the above-described conventional problems, the self-propelled robot apparatus according to the present invention moves the robot body from the floor installation state to the standing state in a charged state in which the robot body and the external charging device are electrically connected. Elevating means is provided.
これによって、充電時には昇降手段でロボット本体を床面設置状態から立設状態に移動させ、部屋内での占有面積を小さくすることができるので、充電時においてもロボット本体が邪魔になったり、目障りになったりすることがない。 As a result, the robot body can be moved from the floor surface installation state to the standing state by the lifting means during charging, and the occupied area in the room can be reduced, so that the robot body can become an obstacle or obstructive even during charging. It does not become.
本発明の自走式作業ロボットは、充電時においてもロボット本体が邪魔になったり、目障りになったりすることがない。 In the self-propelled working robot of the present invention, the robot body does not get in the way or obstruct the eyes even during charging.
第１の発明は、充電可能な充電池および走行手段を有するロボット本体と、このロボット本体と電気的に接続して充電池を充電する外部充電装置と、ロボット本体と外部充電装置とを電気的に接続した状態でロボット本体を床面設置状態から立設状態に移動させる昇降手段とを備えた自走式ロボット装置とすることにより、充電時には昇降手段でロボット本体を床面設置状態から立設状態に移動させ、部屋内での占有面積を小さくすることができるので、充電時においてもロボット本体が邪魔になったり、目障りになったりすることがない。 According to a first aspect of the present invention, there is provided a robot main body having a rechargeable battery and traveling means, an external charging device electrically connected to the robot main body to charge the rechargeable battery, and the robot main body and the external charging device electrically The self-propelled robot device is equipped with lifting and lowering means that moves the robot body from the floor installation state to the standing state while connected to the robot. Since the occupation area in the room can be reduced by moving the robot to the state, the robot body does not get in the way or obstruct even during charging.
第２の発明は、特に、第１の発明において、ロボット本体は立設状態でその表面が外側となるよう移動させるようにしたことにより、操作ボタン、表示部などがあるロボット本体の表側を充電中にも見ることができ、充電が完了したかどうかなどが一目でわかるとともに、作業をスタートさせる時も簡単に操作ができるものである。加えて、外部充電装置側の操作ボタンや表示部などを少なくすることもできる。 In the second invention, in particular, in the first invention, the robot body is moved upright so that the surface of the robot body is on the outside, so that the front side of the robot body with operation buttons, a display unit and the like is charged. You can see it at a glance, you can see at a glance whether or not charging is complete, and you can easily operate it when you start work. In addition, the number of operation buttons and display units on the external charging device side can be reduced.
第３の発明は、特に、第１または第２の発明において、昇降手段はロボット本体の走行手段の駆動力を利用してロボット本体を立設状態に移動させるようにしたことにより、例えば、外部充電装置側に移動用の駆動機構などを設けることが不要となり、コストが低減でき、装置のコンパクト化もできる。 According to a third aspect of the invention, in particular, in the first or second aspect of the invention, the elevating means moves the robot main body to the standing state using the driving force of the traveling means of the robot main body. It is not necessary to provide a driving mechanism for movement on the charging device side, cost can be reduced, and the device can be made compact.
第４の発明は、特に、第１〜第３のいずれか１つの発明において、外部充電装置は引き出しロック機構無しの電源コードリールを有することにより、電源コードにはコンセントに差し込んだ後の電源コードリールのテンションが掛かり、電源コードは引っ張られた状態となって床面から浮かすことができるものである。この結果、ロボット本体が走行しても電源コードを巻き込むことが無くなり、ロボット本体の自動走行ができる。 According to a fourth aspect of the invention, in particular, in any one of the first to third aspects of the invention, the external charging device has a power cord reel without a drawer lock mechanism, so that the power cord is plugged into an outlet. The reel is tensioned and the power cord is pulled and can be lifted off the floor. As a result, the power cord is not involved even when the robot body travels, and the robot body can automatically travel.
第５の発明は、特に、第１〜第４のいずれか１つの発明において、外部充電装置はごみ収納手段を有し、立設状態でロボット本体のごみをごみ収納手段に送ることができるようにしたことにより、ロボット本体に溜まったごみを充電中に外部充電装置のごみ収納手段に移動し、次に使用する場合にロボット本体からごみを捨てなくても済むものである。 In a fifth aspect of the invention, in particular, in any one of the first to fourth aspects of the invention, the external charging device has a waste storage means, so that the waste of the robot body can be sent to the waste storage means in the standing state. By doing so, it is not necessary to move the waste accumulated in the robot body to the waste storage means of the external charging device during charging, and to discard the waste from the robot body for the next use.
第６の発明は、特に、第１〜第５のいずれか１つの発明において、外部充電装置には、立設状態でロボット本体をクリーニングするクリーニング手段を設けたことにより、充電中にクリーニング手段であるブラシやブロアなどでロボット本体の全体、特に、腹側の汚れや埃を清掃することができる。このため、センサー部もきれいにすることができ、使用者が汚れを拭くという手間を省くことができる。加えて、ロボット本体の表側もブラシをかけることでいつまでも新製品のような外観で使うことができる。 In a sixth aspect of the invention, in particular, in any one of the first to fifth aspects of the invention, the external charging device is provided with a cleaning means for cleaning the robot body in a standing state, so that the cleaning means can be used during charging. A certain brush or blower can clean the entire robot body, especially the dirt and dust on the stomach side. For this reason, a sensor part can also be cleaned and a user's effort which wipes off dirt can be saved. In addition, the front side of the robot body can be used with a new product appearance by brushing.
第７の発明は、特に、第１〜第６のいずれか１つの発明において、外部充電装置には、立設状態でロボット本体を除菌または殺菌する除菌手段と殺菌手段の少なくとも１つを有することにより、ロボット本体を清潔に保つことができ、いつまでも衛生的な環境で作業をすることができる。特に、塵埃などを集塵する掃除ロボットは、ばい菌などが繁殖しやすく、ダニなどの住みかなどにもなる可能性が高いが、これを除菌手段、殺菌手段でなくすことができる。 In a seventh aspect of the invention, in particular, in any one of the first to sixth aspects of the invention, the external charging device includes at least one of a sterilizing unit and a sterilizing unit for sterilizing or sterilizing the robot body in a standing state. By having it, the robot body can be kept clean, and it is possible to work in a hygienic environment forever. In particular, a cleaning robot that collects dust and the like tends to propagate germs and the like, and is likely to become a dwelling place for mites, etc., but this can be eliminated by means of disinfection and sterilization.
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、この実施の形態によって本発明が限定されるものではない。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. Note that the present invention is not limited to the embodiments.
（実施の形態１）
図１〜図４は、本発明の実施の形態１における自走式ロボット装置を示している。
(Embodiment 1)
1 to 4 show a self-propelled robot apparatus according to Embodiment 1 of the present invention.
図１〜図３に示すように、本実施の形態における自走式ロボット装置は、充電可能な充電池および走行手段を有するロボット本体１と、このロボット本体１と電気的に接続して充電池を充電する外部充電装置２と、ロボット本体１と外部充電装置２とを電気的に接続した状態でロボット本体１を図２の床面設置状態から図１の立設状態に移動させる昇降手段３とを備えている。本実施の形態においては、昇降手段３を外部充電装置２内に装備した構成を例示しているが、独立して昇降手段３を設けてもよい。 As shown in FIGS. 1 to 3, the self-propelled robot apparatus according to the present embodiment is a rechargeable battery that is electrically connected to the robot body 1 having a rechargeable battery and traveling means, and the robot body 1. And an elevating means 3 for moving the robot body 1 from the floor installation state of FIG. 2 to the standing state of FIG. 1 in a state where the robot body 1 and the external charging device 2 are electrically connected. And. In the present embodiment, the configuration in which the lifting / lowering means 3 is provided in the external charging device 2 is illustrated, but the lifting / lowering means 3 may be provided independently.
外部充電装置２は、外部充電本体１６と、これに回動自在に鉄族されロボット本体１が載る載置台１７とで構成される。本実施の形態ではロボット本体１の載置台１７への載置方式としたが、ロボット本体１が床面設置状態から立設状態に移動させることができるものであればよく、特に限定されるものではない。また、外部充電本体１６は充電回路１８を内蔵しており、電源コード２１ａを介して家庭用電源から電源をもらい接点台２０の接点端子１９に供給する。この接点台２０の接点端子１９とロボット本体１の後方に設けた接点１５とが接触し充電池９に充電される。 The external charging device 2 includes an external charging main body 16 and a mounting table 17 on which the robot main body 1 is placed. In the present embodiment, the mounting method of the robot body 1 on the mounting table 17 is used. However, the robot body 1 is not particularly limited as long as the robot body 1 can be moved from the floor installation state to the standing state. is not. The external charging main body 16 has a built-in charging circuit 18 and receives power from a household power supply via the power cord 21 a and supplies it to the contact terminal 19 of the contact stand 20. The contact terminal 19 of the contact base 20 and the contact 15 provided behind the robot body 1 come into contact with each other and the rechargeable battery 9 is charged.
図４にロボット本体１の一例の詳細を示しているが、これは部屋内を掃除する掃除ロボットを示している。ロボット本体１は円盤形状をしており、内部には、掃除をする機能を備えた作業手段４と、接触スイッチ、感圧素子、超音波センサー、光センサーなどからなる障害物検知手段５と、左右に設けた駆動輪６を有しギヤードモータを使用し回転方向を制御して前進、後退、回転をさせる走行手段７と、バンパー８と、充電可能なニッケル水素電池などの充電池９と、あらかじめプログラムされたシーケンスでロボット本体１の動作を制御する制御手段１０とを備えている。 FIG. 4 shows details of an example of the robot body 1, which shows a cleaning robot that cleans the room. The robot main body 1 has a disk shape, and inside is a working means 4 having a cleaning function, an obstacle detecting means 5 comprising a contact switch, a pressure sensitive element, an ultrasonic sensor, an optical sensor, and the like, A traveling means 7 having drive wheels 6 provided on the left and right and using a geared motor to control the rotation direction to move forward, backward, and rotate; a bumper 8; and a rechargeable battery 9 such as a rechargeable nickel metal hydride battery; And a control means 10 for controlling the operation of the robot main body 1 in a sequence programmed in advance.
作業手段４は、塵埃を吸い込むためのファンモータ１１と、床ノズル１２にある回転ブラシ１３と、回転ブラシ１３でかきあげられた床面の塵埃を溜めるダストボックス１４を有する。 The working means 4 includes a fan motor 11 for sucking dust, a rotating brush 13 in the floor nozzle 12, and a dust box 14 for collecting floor dust that has been scraped up by the rotating brush 13.
次に、この構成の自走式ロボット装置について動作を説明する。 Next, the operation of the self-propelled robot apparatus having this configuration will be described.
ロボット本体１は、走行手段７により部屋内を移動し掃除などの作業を行う。そして、充電池９が消費されると、充電池に充電するため外部充電装置２に自ら戻り、ロボット本体１と外部充電装置２とが電気的に接続される。この状態を図２、図３に示している。 The robot body 1 moves inside the room by the traveling means 7 and performs operations such as cleaning. When the rechargeable battery 9 is consumed, the battery itself returns to the external charging device 2 to charge the rechargeable battery, and the robot body 1 and the external charging device 2 are electrically connected. This state is shown in FIGS.
載置台１７にロボット本体１が載って充電が開始されると、駆動輪６は外れないように固定され、昇降手段３は、ロボット本体１と外部充電装置２とを電気的に接続した状態でロボット本体１を図２の床面設置状態から図１の立設状態に移動させる。本実施の形態では、載置台１７と外部充電本体１６に設けた軸２ａをモータで回動させている。結果、図１に示すように、ロボット本体１は立設状態となる。充電池９の充電はこの状態で続けられる。なお、図示はしていないが、立設状態を維持するため、外部充電本体１６と載置台１７は相互に固定される機構を有している。 When the robot body 1 is placed on the mounting table 17 and charging is started, the driving wheel 6 is fixed so as not to be detached, and the lifting means 3 is in a state where the robot body 1 and the external charging device 2 are electrically connected. The robot body 1 is moved from the floor surface installation state of FIG. 2 to the standing state of FIG. In the present embodiment, the shaft 2a provided on the mounting table 17 and the external charging body 16 is rotated by a motor. As a result, as shown in FIG. 1, the robot body 1 is in a standing state. Charging of the rechargeable battery 9 is continued in this state. Although not shown, the external charging body 16 and the mounting table 17 have a mechanism that is fixed to each other in order to maintain the standing state.
こうすることで、数時間の間、充電を行うが、投影面積が小さくなり、人の通行や何らかの作業の邪魔にならずに済み、踏んでしまったり、蹴飛ばしたり、けつまずいたりする心配も無くなる。充電が終了すれば、外部充電本体１６の上部にある表示部１６ａが完了を知らせてくれる。使用者はスタートボタン１６ｂを押すことで、昇降手段３によりロボット本体１は載置台１７と共に回動して床面設置状態となり、再度、作業を開始するものである。 By doing this, it will charge for several hours, but the projected area will be smaller and will not interfere with human traffic or any work, and there will be no fear of stepping on, kicking, or stumbling. . When charging is completed, the display unit 16a at the top of the external charging body 16 notifies the completion. When the user presses the start button 16b, the robot body 1 is rotated together with the mounting table 17 by the elevating means 3 to be placed on the floor, and the operation is started again.
なお、自走式ロボット装置を押入れや収納スペースに片付ける、あるいは移動する場合は、図１のようにコンパクトな形態になるので、場所をとらずに片付けることができるものである。 When the self-propelled robotic device is put away or moved to a close-in or storage space, it becomes a compact form as shown in FIG. 1 and can be put away without taking up space.
（実施の形態２）
図５は、本発明の実施の形態２における自走式ロボット装置を示している。ロボット本体の構成は実施の形態１と同じであるのでその説明を省略する。
(Embodiment 2)
FIG. 5 shows a self-propelled robot apparatus according to the second embodiment of the present invention. Since the configuration of the robot body is the same as that of the first embodiment, the description thereof is omitted.
図に示すように、本実施の形態では、ロボット本体１は立設状態ではその表面が外側となるよう移動させるようにしたものである。具体的には、載置台１７に設けた軸１７ａが外部充電本体１６に設けた縦長の案内孔（図示せず）を矢印のようにスライドして上がっていく構成としている。こうすることで、立設状態ではロボット本体１の表面が外側となるようにできる。 As shown in the figure, in the present embodiment, the robot body 1 is moved so that the surface of the robot body 1 is outside in the standing state. Specifically, the shaft 17a provided on the mounting table 17 is configured to slide up a vertically long guide hole (not shown) provided in the external charging body 16 as indicated by an arrow. In this way, the surface of the robot body 1 can be on the outside in the standing state.
この構成により、操作ボタン、表示部などがあるロボット本体１の表側を充電中にも見ることができ、充電が完了したかどうかなどが一目でわかるとともに、作業をスタートさせる時も簡単に操作ができるものである。加えて、外部充電装置２側の操作ボタンや表示部などを少なくする（または無くす）こともできる。 With this configuration, the front side of the robot body 1 with operation buttons, a display unit, and the like can be seen during charging, and it can be seen at a glance whether charging has been completed, and can be easily operated when starting work. It can be done. In addition, it is possible to reduce (or eliminate) the operation buttons and the display unit on the external charging device 2 side.
また、駆動輪６を載置台１７に固定するとき、駆動輪６は載置台１７の中で昇降手段３と連動させるようにしている。そのため、駆動輪６の駆動力を用いてロボット本体１を移動させることができるものである。したがって、外部充電本体１６には移動用のモータは必要が無くなり、大幅なコストの削減ができるものである。この技術は実施の形態１においても適用できるものである。 When the driving wheel 6 is fixed to the mounting table 17, the driving wheel 6 is interlocked with the lifting / lowering means 3 in the mounting table 17. Therefore, the robot body 1 can be moved using the driving force of the driving wheels 6. Therefore, the external charging body 16 does not require a moving motor, and the cost can be greatly reduced. This technique can also be applied to the first embodiment.
（実施の形態３）
図６、図７は、本発明の実施の形態３における自走式ロボット装置を示している。ロボット本体の構成は実施の形態１と同じであるのでその説明を省略する。
(Embodiment 3)
6 and 7 show a self-propelled robot apparatus according to Embodiment 3 of the present invention. Since the configuration of the robot body is the same as that of the first embodiment, the description thereof is omitted.
図６に示すように、本実施の形態では、外部充電装置２は引き出しロック機構無しの電源コードリール２１を有するものである。 As shown in FIG. 6, in the present embodiment, the external charging device 2 has a power cord reel 21 without a drawer lock mechanism.
これにより、電源コード２１ａにはコンセントに差し込んだ後の電源コードリール２１のテンションが掛かり、電源コード２１ａは引っ張られた状態となって床面から浮かすことができるものである。この結果、ロボット本体１が走行しても電源コード２１ａを巻き込むことが無くなり、ロボット本体１の自動走行ができるものである。特に、ロボット本体１は無人で動き回り作業をするため、充電に戻ろうとして電源コード２１ａに引っかかり止まってしまうと、次に使用者が動かそうとしたときに充電ができていないため、始めから数時間も充電をする必要があるが、そのようなことがなく時間ロスを無くすことができる。 As a result, the power cord 21a is tensioned by the power cord reel 21 after being inserted into the outlet, and the power cord 21a is pulled and can be lifted off the floor. As a result, even if the robot body 1 travels, the power cord 21a is not involved and the robot body 1 can automatically travel. In particular, since the robot body 1 moves around unattended, if it gets caught by the power cord 21a and tries to return to charging, it will not be charged the next time the user tries to move. Although it is necessary to charge the battery for a long time, there is no such thing and time loss can be eliminated.
また、図６、図７に示すように、本実施の形態では、外部充電装置２はごみ収納手段２２を有し、立設状態でロボット本体１のごみをごみ収納手段２２に送ることができるようにしたものである。すなわち、立設状態で作業手段４のダストボックス１４とごみ収納手段２２とが連結できるようにしている。 As shown in FIGS. 6 and 7, in the present embodiment, the external charging device 2 has the garbage storage means 22, and can send the garbage of the robot body 1 to the garbage storage means 22 in a standing state. It is what I did. That is, the dust box 14 of the working means 4 and the dust storage means 22 can be connected in the standing state.
これにより、ロボット本体１に溜まったごみを充電中に外部充電装置２のごみ収納手段２２に移動し、次に使用する場合にロボット本体１からごみを捨てなくても済むものである。したがって、ロボット本体１のダストボックス１４をできる限り小さくしても、毎回使用者が塵埃を捨てるという煩わしさが無くなる。また、外部充電装置２側は比較的容量が大きくとれるため、ごみ収納手段２２からのごみ捨て回数も少なくて済む。 Thereby, it is not necessary to move the waste collected in the robot main body 1 to the dust storage means 22 of the external charging device 2 during charging, and to discard the garbage from the robot main body 1 for the next use. Therefore, even if the dust box 14 of the robot body 1 is made as small as possible, the trouble of the user throwing out the dust every time is eliminated. In addition, since the external charging device 2 side can have a relatively large capacity, the number of times of waste disposal from the waste storage means 22 can be reduced.
（実施の形態４）
図８は、本発明の実施の形態４における自走式ロボット装置を示している。ロボット本体の構成は実施の形態１と同じであるのでその説明を省略する。
(Embodiment 4)
FIG. 8 shows a self-propelled robot apparatus according to the fourth embodiment of the present invention. Since the configuration of the robot body is the same as that of the first embodiment, the description thereof is omitted.
図に示すように、本実施の形態では、外部充電装置２の外部充電本体１６と、載置台１７には、立設状態でロボット本体１をクリーニングするブラシ２３やブロア２４などクリーニング手段２５を設けたものである。ブラシ２３は外部充電本体１６と載置台１７の両面に配置しモータで動くようにしている。ブロワ２４はブラシ２３が届かない部分にある塵埃を吹き飛ばすためのものであり、外部充電本体１６に設けている。 As shown in the figure, in the present embodiment, the external charging main body 16 and the mounting table 17 of the external charging device 2 are provided with cleaning means 25 such as a brush 23 and a blower 24 for cleaning the robot main body 1 in a standing state. It is a thing. The brushes 23 are arranged on both surfaces of the external charging body 16 and the mounting table 17 so as to be moved by a motor. The blower 24 is for blowing away dust that is not reachable by the brush 23, and is provided in the external charging body 16.
ロボット本体１は部屋内を動き回るためどうしてもロボット本体１の床面側は埃などで汚れが付着してくる。そのため床面側に設けてある光学式のセンサーの透過窓が汚れて機能しなくなるという問題や、ロボット本体１が汚くなることもある。 Robot body 1 is just the floor surface side of the robot body 1 for moving around the room come to adhere soiled with dust. Therefore, there is a problem that the transmission window of the optical sensor provided on the floor side becomes dirty and does not function, or the robot body 1 may become dirty.
本実施の形態では、充電中にクリーニング手段２５であるブラシ２３やブロア２４などでロボット本体１の全体、特に、腹側の汚れや埃を清掃することができる。このため、各種センサー部もきれいにすることができ、使用者が汚れを拭くという手間を省くことができる。加えて、ロボット本体１の表側もブラシをかけることでいつまでも新製品のような外観で使うことができる。 In the present embodiment, it is possible to clean the entire robot body 1, particularly the stomach side dirt and dust, with the brush 23 and the blower 24, which are the cleaning means 25, during charging. For this reason, various sensor parts can also be cleaned, and a user's trouble of wiping dirt can be saved. In addition, the front side of the robot main body 1 can be used with an appearance like a new product forever by brushing.
（実施の形態５）
図９は、本発明の実施の形態５における自走式ロボット装置を示している。ロボット本体の構成は実施の形態１と同じであるのでその説明を省略する。
(Embodiment 5)
FIG. 9 shows a self-propelled robot apparatus according to the fifth embodiment of the present invention. Since the configuration of the robot body is the same as that of the first embodiment, the description thereof is omitted.
図６に示すように、本実施の形態では、外部充電装置２の外部充電本体１６と、載置台１７には、立設状態でロボット本体１を除菌または殺菌する除菌手段２６と殺菌手段２７の少なくとも１つを有するものである。 As shown in FIG. 6, in the present embodiment, the external charging body 16 of the external charging device 2 and the mounting table 17 are sterilized by a sterilizing means 26 and a sterilizing means for sterilizing or sterilizing the robot body 1 in a standing state. Having at least one of 27.
除菌手段２６は例えば小型のオゾン発生装置であり、充電中に外部充電本体１６と載置台１７に挟まれた空間にオゾンを噴出すことによりロボット本体１の全体を除菌するものである。また、殺菌手段２７は紫外線灯であり、外部充電本体１６と載置台１７の両方に取り付け、充電中に時間をかけて照射しロボット本体１全体の殺菌を行う。なお、除菌手段２６の方式は特に限定されるものではなく、パルス殺菌でも構わない。また、除菌手段２６と殺菌手段２７は必要に応じて両者を併用してもよいし、一方のみを使用してもよいものである。 The sterilization means 26 is, for example, a small ozone generator, and sterilizes the entire robot body 1 by ejecting ozone into a space sandwiched between the external charging body 16 and the mounting table 17 during charging. The sterilizing means 27 is an ultraviolet lamp and is attached to both the external charging main body 16 and the mounting table 17 and irradiates over time during charging to sterilize the entire robot main body 1. The method of the sterilization means 26 is not particularly limited, and pulse sterilization may be used. Further, the sterilizing means 26 and the sterilizing means 27 may be used in combination as required, or only one of them may be used.
これにより、ロボット本体１を清潔に保つことができ、いつまでも衛生的な環境で作業をすることができる。特に、塵埃などを集塵する掃除ロボットは、ばい菌などが繁殖しやすく、ダニなどの住みかなどにもなる可能性が高いが、これを除菌手段または殺菌手段でなくすことができる。 Thereby, the robot main body 1 can be kept clean, and it can work in a hygienic environment forever. In particular, a cleaning robot that collects dust and the like tends to propagate germs and the like, and is likely to become a dwelling place for mites or the like, but this can be eliminated by means of sterilization or sterilization.
以上のように、本発明にかかる自走式ロボット装置は、充電時においてもロボット本体が邪魔になったり、目障りになったりすることがないので、掃除ロボットとしてはもちろんのこと、無人搬送、自動監視などのロボットとしても適用できる。 As described above, the self-propelled robotic device according to the present invention does not obstruct or obstruct the robot body even during charging. It can also be applied as a robot for surveillance.
１ ロボット本体
２ 外部充電装置
３ 昇降手段
４ 作業手段
５ 障害物検知手段
６ 駆動輪
７ 走行手段
９ 充電池
１０ 制御手段
１４ ダストボックス
１５ 接点
１６ 外部充電本体
１７ 載置台
２１ 電源コードリール
２２ ごみ収納手段
２５ クリーニング手段
２６ 除菌手段
２７ 殺菌手段
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Robot main body 2 External charging device 3 Elevating means 4 Working means 5 Obstacle detection means 6 Driving wheel 7 Traveling means 9 Rechargeable battery 10 Control means 14 Dust box 15 Contact 16 External charging main body 17 Mounting base 21 Power cord reel 22 Garbage storage means 25 Cleaning means 26 Disinfection means 27 Sterilization means
Claims (7)
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