KR20190131385A

KR20190131385A - A Recharger Deck for a Robot Vacuum Cleaner

Info

Publication number: KR20190131385A
Application number: KR1020180056187A
Authority: KR
Inventors: 송성배; 김태경; 정용규; 최중근
Original assignee: 엘지전자 주식회사
Priority date: 2018-05-16
Filing date: 2018-05-16
Publication date: 2019-11-26
Also published as: KR102071959B1

Abstract

The present invention provides a robot vacuum cleaner (60) for cleaning the ground while lying down, and a charging deck (1) for charging the robot vacuum cleaner (60) in an upright position and emptying a dust container (63) of the robot vacuum cleaner. As the dust container (63) may be emptied by a self load, there is no need for a separate suction device in the charging deck (1).

Description

Recharger Deck for a Robot Vacuum Cleaner

본 발명은 로봇 청소기를 세워서 보관하며 충전할 수 있고, 별도의 흡입 수단 없이도 로봇 청소기의 먼지통을 중력에 의해 비울 수 있는 로봇 청소기용 충전 데크에 관한 것이다. The present invention relates to a charging deck for a robot cleaner that can be stored and charge the robot cleaner, and can empty the dust bucket of the robot cleaner by gravity without a separate suction means.

로봇 청소기는 자율적으로 바닥을 돌아다니며 먼지를 흡입하여 청소한다. 로봇 청소기의 전원은 로봇 청소기에 내장된 배터리에 의해 공급되며, 상기 배터리는 로봇 청소기가 스스로 충전 데크에 도킹하여 충전한다. 충전 데크는 방 한 켠에 설치되고, 외부 전원이 연결된다.Robotic cleaners autonomously move around the floor, picking up and cleaning dust. The power of the robot cleaner is supplied by a battery built in the robot cleaner, and the battery is charged by the robot cleaner by docking itself on the charging deck. The charging deck is installed in one room and is connected to an external power source.

로봇 청소기의 먼지통은 그리 크지 않기 때문에, 생각보다 자주 비워줘야 하는데, 이는 사용자를 상당히 귀찮게 만든다. 이에 로봇 청소기의 충전 데크에 로봇 청소기의 먼지통을 비우기 위한 시스템을 갖추는 경우도 늘고 있다.Since the dust box of the robot cleaner is not so big, you have to empty it more often than you think, which makes the user quite annoying. Increasingly, the system is equipped with a system for emptying the dust box of the robot cleaner on the charging deck of the robot cleaner.

도 12에 도시된 특허문헌 1에는 먼지통을 비우기 위한 시스템이 함께 설치된 로봇 청소기용 충전 데크가 개시되어 있다. 로봇 청소기는 충전 데크에 도킹하여 충전이 이루어지며, 로봇 청소기의 먼지통의 먼지는 충전 데크의 흡입 장치에 의해 비워진다.Patent Document 1 shown in FIG. 12 discloses a charging deck for a robot cleaner provided with a system for emptying a dust container. The robot cleaner is charged by docking the charging deck, and the dust in the dust bucket of the robot cleaner is emptied by the suction device of the charging deck.

그러나 이와 같은 종래의 로봇 청소기와 충전 데크는, 충전 데크에 로봇 청소기가 도킹된 상태에서 상당히 넓은 면적을 차지한다. 이는 실내 공간을 협소하게 만드는 원인이 된다.However, such a conventional robot cleaner and a charging deck occupy a fairly large area with the robot cleaner docked to the charging deck. This causes the interior space to be narrow.

또한 로봇 청소기가 바닥에 놓여 있는 자세로 충전 데크에 도킹되므로, 사용자가 지나가다가 발로 차거나 애완동물이 이를 건드리게 되면 충전 단자로부터 로봇 청소기의 단자가 이탈되어 충전이 제대로 이루어지지 못할 경우가 많다.In addition, since the robot cleaner is docked to the charging deck in a posture of lying on the floor, when the user passes by kicking or touching the pet, the terminal of the robot cleaner is detached from the charging terminal, and thus charging is often not performed properly.

그리고 충전 데크에도 별도의 흡입 수단이 갖추어져야 하므로, 구조가 복잡해지고 비용이 증가한다는 문제가 있다.In addition, since the charging deck must be equipped with a separate suction means, there is a problem that the structure is complicated and the cost increases.

대한민국 등록특허공보 제849554호Republic of Korea Patent Publication No. 849554 대한민국 등록특허공보 제715774호Republic of Korea Patent No. 715774

본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로, 로봇 청소기와 충전 데크가 실내 공간을 차지하지 않도록 로봇 청소기를 세워서 충전할 수 있는 충전 데크를 제공하는 것을 목적으로 한다.The present invention has been made to solve the above-described problems, and an object of the present invention is to provide a charging deck that can be charged by standing up the robot cleaner so that the robot cleaner and the charging deck do not occupy an indoor space.

또한 본 발명은, 충전 데크에 별도의 흡입 수단을 설치하지 않고도 로봇 청소기의 먼지통을 비울 수 있는 충전 데크를 제공하는 것을 목적으로 한다.In addition, an object of the present invention is to provide a filling deck that can empty the dust container of the robot cleaner without installing a separate suction means to the filling deck.

또한 본 발명은, 로봇 청소기를 바닥으로부터 들어올린 상태로 유지하는 충전 데크를 제공하는 것을 목적으로 한다.Moreover, an object of this invention is to provide the charging deck which keeps a robot cleaner lifted from the floor.

상술한 과제를 해결하기 위해 본 발명은, 눕혀진 상태에서 지면을 돌아다니며 청소하는 로봇 청소기(60)와, 상기 로봇 청소기(60)를 들어올려 세워진 상태에서 충전하고 로봇 청소기의 먼지통(63)을 비우는 충전 데크(1)를 제공한다. 상기 로봇 청소기(60)는 세워진 상태보다 눕혀진 상태에서 더 넓은 바닥 면적을 차지한다.In order to solve the above-described problems, the present invention, the robot cleaner 60 to clean the surface of the robot in a lying down state, the robot cleaner 60 is raised in a standing state to charge the dust bucket 63 of the robot cleaner Emptying provides a filling deck 1. The robot cleaner 60 occupies a larger floor area in the lying down state than in the standing state.

상기 로봇 청소기(60)는: 몸체(61); 상기 몸체(61)의 저부에 마련된 흡입구(62); 상기 흡입구(62)와 연결된 먼지통(63); 상기 몸체(61)의 저부에 개폐 가능하게 마련되어 상기 먼지통(63)을 하부로 개방하는 개방도어(631); 및 상기 몸체(61)의 저부에 설치되는 구동휠(67)과 종동휠(68);을 포함한다. 구동휠(67)은 로봇 청소기 내부에 마련된 모터 등의 동력원(미도시)으로부터 동력을 받아 회전한다.The robot cleaner 60 includes: a body 61; A suction port 62 provided at a bottom of the body 61; A dust container 63 connected to the suction port 62; An open door 631 provided to be opened and closed at a bottom of the body 61 to open the dust container 63 downward; And a driving wheel 67 and a driven wheel 68 installed at the bottom of the body 61. The driving wheel 67 rotates by receiving power from a power source (not shown) such as a motor provided inside the robot cleaner.

상기 구동휠(67)과 종동휠(68)의 일부는 상기 몸체(61)에 마련된 휠 하우징(66)에 수용되고, 나머지 부분은 몸체(61)의 저면보다 더 하방으로 돌출된다. 상기 구동휠(67), 또는 상기 구동휠(67)과 종동휠(68)은 상기 휠하우징(66)에 대해 더 외부로 돌출되도록 상대적으로 위치가 변경될 수 있다. 이에 따라 로봇 청소기(60)는 지면에 있는 낮은 단턱을 어려움 없이 넘을 수 있으며, 충전 데크(1)에 도킹된 상태에서 먼지통(63)을 비우기 위해 몸체(61)를 흔드는 동작을 할 수 있다.A portion of the driving wheel 67 and the driven wheel 68 is accommodated in the wheel housing 66 provided in the body 61, the remaining portion protrudes further than the bottom of the body 61. The driving wheel 67, or the driving wheel 67 and the driven wheel 68 may be changed in position so as to protrude further outward with respect to the wheel housing 66. Accordingly, the robot cleaner 60 can easily pass the low step on the ground, and can shake the body 61 to empty the dust container 63 while docked to the charging deck 1.

상기 로봇 청소기(60)가 누운 자세는, 로봇 청소기(60)의 구동휠(67)과 종동휠(68)이 지면에 놓여지고 흡입구(62)가 지면을 향하는 자세를 의미한다. 상기 로봇 청소기(60)가 세워진 자세는, 상기 로봇 청소기(60)의 구동휠(67)과 종동휠(68)이 측방을 향하도록 들어올려진 상태를 의미한다.The posture lying by the robot cleaner 60 means a posture in which the driving wheel 67 and the driven wheel 68 of the robot cleaner 60 are placed on the ground and the suction port 62 faces the ground. The robot cleaner 60 in a standing position means a state in which the driving wheel 67 and the driven wheel 68 of the robot cleaner 60 are lifted to face sideways.

상기 로봇 청소기(60)에는 충전단자(65)가 구비되며, 상기 충전단자(65)는 상기 로봇 청소기(60)가 세워진 자세로 충전 데크의 충전 위치에 있을 때 상기 충전 데크(1)의 충전단자(14)와 접속되어 로봇 청소기(60)의 배터리를 충전하기 위한 전원을 공급받는다. 상기 충전단자(65)는 몸체(61)의 저부나 측면 쪽에 배치될 수 있다.The robot cleaner 60 is provided with a charging terminal 65, and the charging terminal 65 is the charging terminal of the charging deck 1 when the robot cleaner 60 is in the charging position of the charging deck in an upright position. It is connected to the 14 and is supplied with power for charging the battery of the robot cleaner 60. The charging terminal 65 may be disposed at the bottom or side of the body 61.

상기 충전 데크(1)는 상하로 연장되는 상하연장부(12)와, 상기 상하연장부(12)의 하부에 마련되고 지면에 놓여지는 바닥부(11)를 포함하는 본체(10)를 구비한다.The charging deck 1 includes a main body 10 including an up and down extension part 12 extending up and down, and a bottom part 11 disposed below the top and bottom extension part 12 and placed on the ground. .

상기 바닥부(11)의 전방에는 지면에서 상하연장부로 갈수록 점점 그 높이가 높아지는 경사면(111)이 구비된다. 상기 경사면(111)은 상기 상하연장부(12)의 전면(122)과 부드럽게 연결된다.In front of the bottom portion 11 is provided with an inclined surface 111 that gradually increases in height from the ground to the vertical extension. The inclined surface 111 is smoothly connected to the front surface 122 of the vertical extension portion 12.

상기 로봇 청소기(60)는 상기 본체(10)에 구비된 승강수단(20)에 의해 지면에서 충전 위치까지 들어올려지거나 충전 위치로부터 지면까지 내려간다.The robot cleaner 60 is lifted from the ground to the charging position by the elevating means 20 provided in the main body 10 or descends from the charging position to the ground.

상기 로봇 청소기의 자세는 상기 로봇 청소기가 상기 지면에서 상기 충전 데크의 충전 위치 사이를 이동하는 동안 상기 경사면(111)과 전면(122)의 표면을 따라 자연스럽게 변경될 수 있다.The posture of the robot cleaner may naturally change along the surfaces of the inclined surface 111 and the front surface 122 while the robot cleaner moves between the charging positions of the charging deck on the ground.

상기 승강수단(20)은 상기 로봇 청소기(60)에 걸리거나 걸림 해제되고, 상기 로봇 청소기(60)에 걸린 상태에서 상기 상하연장부(12)의 연장 방향과 나란한 방향으로 상승 및 하강함으로써 상기 로봇 청소기(60)를 세워진 자세가 되도록 들어올리거나 지면에 눕혀진 자세가 되도록 내린다.The elevating means 20 is caught or released by the robot cleaner 60, and the robot is lifted and lowered in a direction parallel to an extension direction of the vertical extension part 12 while being caught by the robot cleaner 60. Raise the cleaner 60 to a standing posture or lower it to a posture lying on the ground.

상기 본체(10)의 하부에는 먼지통(40)이 마련된다. 상기 먼지통(40)은 상기 본체(10)에 대하여 서랍식으로 인출 가능하게 설치되고, 상기 본체(10)의 하부 후방의 측면에서 측방으로 인출할 수 있다.The dust container 40 is provided below the main body 10. The dust container 40 may be installed to be pulled out with respect to the main body 10, and may be pulled out laterally from the side of the lower rear of the main body 10.

또한 상기 본체(10)의 하부에는 상기 먼지통(40)의 내부 공간을 개방하는 먼지통 덮개(30)가 구비된다. 상기 먼지통 덮개(30)는 상기 본체(10)의 전면 쪽에 마련되며, 상기 본체(10)의 전방으로 개방될 수 있다. 상기 먼지통 덮개(30)가 개방되어 노출되는 본체(10)의 개구는 상기 먼지통(40)의 내부 공간과 연통한다. 즉 상기 상기 먼지통 덮개(30)가 개방되어 노출되는 본체(10)의 개구로 들어가는 먼지는 상기 먼지통(40)에 담아진다.In addition, the lower portion of the main body 10 is provided with a dust container cover 30 for opening the inner space of the dust container 40. The dust container cover 30 may be provided at the front side of the main body 10 and open to the front of the main body 10. The opening of the main body 10, in which the dust container cover 30 is opened and exposed, communicates with the internal space of the dust container 40. That is, dust entering the opening of the main body 10 to which the dust container cover 30 is opened and exposed is contained in the dust container 40.

상기 충전 데크(1)는, 상기 로봇 청소기(60)의 충전단자(65)와 접하여 상기 로봇 청소기를 충전하는 충전단자(14)를 포함한다.The charging deck 1 includes a charging terminal 14 for charging the robot cleaner in contact with the charging terminal 65 of the robot cleaner 60.

상기 충전단자(14)는, 상기 로봇 청소기(60)가 들어올려져 세워진 충전 위치에 있을 때 상기 로봇 청소기의 충전단자(65)와 접하는 위치에서 상기 본체(10)에 마련된다. 상기 충전단자(14)는 상기 상하연장부(12)의 전면(122)의 상부에 마련되고(마련되거나), 상기 본체(10) 상단부에서 전방으로 돌출되는 상단돌출부(15)의 저면에 마련될 수 있다. 본체(10)에 대해 로봇 청소기(60)는 세워져 도킹되므로, 상기 상하연장부(12)의 전면(122)의 충전단자(14)는 로봇 청소기(60)의 몸체 저부의 충전단자(65)와 접속될 수 있고, 상기 상단돌출부(15)의 저면의 충전단자(14)는 로봇 청소기(60) 몸체 측면의 충전단자(65)와 접속될 수 있다.The charging terminal 14 is provided in the main body 10 at a position where the robot cleaner 60 is in contact with the charging terminal 65 of the robot cleaner when the robot cleaner 60 is in a raised charging position. The charging terminal 14 may be provided on the upper surface of the front surface 122 of the upper and lower extension parts 12, or may be provided on the bottom surface of the upper protrusion 15 protruding forward from the upper end of the main body 10. Can be. Since the robot cleaner 60 is erected and docked with respect to the main body 10, the charging terminal 14 of the front surface 122 of the upper and lower extension parts 12 is connected to the charging terminal 65 of the bottom of the body of the robot cleaner 60. The charging terminal 14 of the bottom surface of the top protrusion 15 may be connected to the charging terminal 65 of the side surface of the robot cleaner 60.

상기 먼지통 덮개(30)는 상기 충전 위치에 로봇 청소기(60)가 위치하는 상태에서 상기 로봇 청소기(60)의 하부 공간 쪽으로 개방된다. 이에 따라, 상기 먼지통 덮개(30)가 개방된 상태에서 상기 로봇 청소기(60)가 충전 위치로부터 하강하면, 상기 먼지통 덮개(30)가 상기 로봇 청소기(60)의 밑 부분을 받쳐주게 된다. 로봇 청소기(60)가 먼지통 덮개(30)에 의해 받쳐지면, 로봇 청소기(60)를 하강시키던 승강수단에 걸리던 부하가 변경되며, 제어부는 이러한 부하의 변경을 감지하여 로봇 청소기가 먼지 털기 위치에 안착되었음을 확인할 수 있다.The dust container cover 30 is opened toward the lower space of the robot cleaner 60 in a state where the robot cleaner 60 is located at the charging position. Accordingly, when the robot cleaner 60 descends from the charging position in the state in which the dust container cover 30 is opened, the dust container cover 30 supports the bottom part of the robot cleaner 60. When the robot cleaner 60 is supported by the dust container cover 30, the load applied to the lifting means for lowering or lowering the robot cleaner 60 is changed, and the controller detects the change of the load so that the robot cleaner is seated at the dusting position. It can be confirmed.

상기 먼지통 덮개(30)에 상기 로봇 청소기(60)가 받쳐진 상태에서, 상기 로봇 청소기(60)의 먼지통(63)의 개방도어(631)가, 상기 먼지통 덮개(30)에 의해 개방된 본체(10)의 내부 공간과 마주하게 된다. 따라서 상기 개방도어(631)를 열게 되면, 상기 로봇 청소기(60)의 먼지통(63)에 차 있던 먼지는, 자중에 의해 상기 본체(10)의 내부에 있는 먼지통(40)으로 떨어진다.In the state where the robot cleaner 60 is supported by the dust container cover 30, the main body of the open door 631 of the dust container 63 of the robot cleaner 60 is opened by the dust container cover 30. It faces the interior space of 10). Therefore, when the open door 631 is opened, the dust filled in the dust container 63 of the robot cleaner 60 falls into the dust container 40 inside the main body 10 by its own weight.

상기 먼지통 덮개(30)는 하부의 수평축을 기준으로 전방으로 회동하여 개방될 수 있다. 이를 위해 상기 먼지통 덮개(30)는, 상기 먼지통 덮개(30)의 하부에 수평 방향으로 연장되는 힌지(32)를 포함한다.The dust container cover 30 may be opened by rotating forward with respect to the horizontal axis of the lower portion. To this end, the dust container cover 30 includes a hinge 32 extending in a horizontal direction under the dust container cover 30.

또한 상기 먼지통 덮개(30)는, 상기 먼지통 덮개(30)에서 상기 먼지통(40) 쪽으로 연장되어, 상기 먼지통 덮개(30)가 개방된 상태에서 상기 먼지통 덮개(30)와 상기 본체(10) 사이의 공간의 측면의 적어도 일부를 차폐하는 측면부(31)를 포함한다.In addition, the dust container cover 30 extends from the dust container cover 30 toward the dust container 40, and between the dust container cover 30 and the main body 10 in a state where the dust container cover 30 is opened. It comprises a side portion 31 that shields at least part of the side of the space.

상기 로봇 청소기(60)의 폭이, 상기 측면부(31)의 간격보다 더 넓어서, 상기 로봇 청소기(60)의 밑을 상기 측면부(31)가 접하며 받칠 수 있다.Since the width of the robot cleaner 60 is wider than an interval between the side parts 31, the robot cleaner 60 may support the bottom of the robot cleaner 60 while being in contact with the bottom part 31.

상기 먼지통 덮개(30)의 개폐 동작은 제2모터(33)의 구동에 의해 개폐될 수 있다.The opening and closing operation of the dust container cover 30 may be opened and closed by driving the second motor 33.

한편 상기 승강수단(20)은, 상하로 연장되도록 배치된 폐곡선 형태의 벨트형 부재(25)에 설치된 걸쇠(후크)(23)를 포함한다. 그리고 벨트형 부재(25)의 상부와 하부는 구동풀리(21)와 종동풀리(22)에 감겨 있다. 구동풀리(21)는 제1모터(24)에 의해 회전 구동되고, 구동풀리(21)가 회전하면 벨트형 부재(25)가 궤도를 따라 이동하며 종동풀리(22)가 함께 회전한다.On the other hand, the elevating means 20 includes a latch (hook) 23 provided on the belt-shaped member 25 of the closed curve shape arranged to extend up and down. The upper and lower portions of the belt-shaped member 25 are wound around the drive pulley 21 and the driven pulley 22. The drive pulley 21 is rotationally driven by the first motor 24, when the drive pulley 21 rotates, the belt-shaped member 25 moves along the track and the driven pulley 22 rotates together.

상기 걸쇠(23)는 로봇 청소기(60)의 소정 부위에 걸릴 수 있다. 상기 걸쇠(23)는 전기가 통하는 재질을 포함하여서, 걸쇠(23)가 로봇 청소기(60)에 걸린 상태에서 통전이 가능해지면, 제어부는 걸쇠(23)가 로봇 청소기(60)와 걸린 상태임을 확인할 수 있다.The clasp 23 may be caught in a predetermined portion of the robot cleaner 60. The clasp 23 includes a material through which electricity flows, and when the clasp 23 can be energized while the clasp 23 is caught by the robot cleaner 60, the controller determines that the clasp 23 is caught by the robot cleaner 60. Can be.

상기 바닥부(11)의 경사면(111)과 상기 상하연장부(12)의 전면(122)에는, 상하 방향으로 연장되어 상기 로봇 청소기(60)의 바닥에 마련된 휠(67 또는 68)의 이동을 안내하는 레일(13)이 더 구비된다. 상기 레일(13)은 좌우 한 쌍 마련될 수 있고, 홈(groove) 형태일 수 있다.The inclined surface 111 of the bottom portion 11 and the front surface 122 of the vertical extension portion 12 extend in the vertical direction to move the wheels 67 or 68 provided on the bottom of the robot cleaner 60. Guide rails 13 are further provided. The rail 13 may be provided in a pair of left and right, and may have a groove shape.

상기 로봇 청소기(60)가 승강수단에 의해 상기 충전 데크(1)에 들어올려지거나 상기 충전 데크(1)로부터 내려오는 동안, 로봇 청소기(60)의 구동휠(67)이 로봇 청소기 내부의 동력원으로부터 동력을 받아 회전함으로써 상기 로봇 청소기의 상승력이나 하강력의 적어도 일부를 구성할 수 있다.The driving wheel 67 of the robot cleaner 60 is moved from the power source inside the robot cleaner while the robot cleaner 60 is lifted up or down from the charging deck 1 by the lifting means. By rotating with power, at least a part of the lifting force and the lowering force of the robot cleaner can be configured.

상기 로봇 청소기(60)가 상기 충전 데크에 의해 세워진 상태에서 상기 개방도어(631)의 상부에는 수평 방향으로 상기 개방도어(631)의 회전 개방 동작의 중심이 되는 힌지(632)가 마련되며, 상기 개방도어(631)는 상기 로봇 청소기(60)에 내장된 제3모터(64)에 의해 개폐 구동된다.In the state where the robot cleaner 60 is erected by the charging deck, a hinge 632 is provided on an upper portion of the open door 631 to be the center of the rotational opening operation of the open door 631 in the horizontal direction. The open door 631 is opened and closed by the third motor 64 embedded in the robot cleaner 60.

상술한 본 발명의 로봇 청소기 충전 시스템은: 상기 로봇 청소기(60)가 그 하부에 마련된 제1휠(67)을 구동하여 상기 충전 데크(1)에 도킹하기 위한 위치로 이동하는 제1단계; 상기 승강수단(20)으로 상기 로봇 청소기(60)를 상기 상하연장부(12)의 연장 방향과 나란한 방향으로 상승시키며 상기 로봇 청소기(60)가 세워진 자세가 되도록 들어올리는 제2단계; 상기 로봇 청소기(60)가 충전 데크(1)에 의해 충전 가능한 충전 위치에서 상기 승강수단(20)을 멈추는 제3단계; 및 상기 로봇 청소기(60)를 충전하는 제4단계;를 포함하는 제어 방법에 의해 제어된다.The above-described robot cleaner charging system of the present invention comprises: a first step of moving the robot cleaner (60) to a position for docking the charging deck (1) by driving a first wheel (67) provided below the robot cleaner (60); A second step of lifting the robot cleaner 60 by the lifting means 20 in a direction parallel to the extending direction of the vertical extension part 12 and lifting the robot cleaner 60 in an upright position; A third step in which the robot cleaner 60 stops the lifting means 20 at a charging position that can be charged by the charging deck 1; And a fourth step of charging the robot cleaner 60.

상기 로봇 청소기(60)가 상기 승강수단(20)에 의해 들어올려지는 동안 상기 본체(10)와 접하는 상기 로봇 청소기(60)의 제1휠(67)이 구동하도록 제어하여 상기 로봇 청소기(60)의 상승 동력을 더 제공할 수 있다.The robot cleaner 60 is controlled by driving the first wheel 67 of the robot cleaner 60 in contact with the main body 10 while the robot cleaner 60 is lifted by the elevating means 20. It can provide more power to rise.

상기 로봇 청소기(60)의 먼지통(63)을 비워야 한다고 판단되는 경우에는, 상기 로봇 청소기(60)를 상기 충전 위치까지 이동시키고, 본체(10)의 먼지통 덮개(30)를 전방으로 개방한다. 이미 로봇 청소기(60)가 충전 위치에 있는 상태에서는, 본체(10)의 먼지통 덮개(30)를 개방한다.When it is determined that the dust container 63 of the robot cleaner 60 should be emptied, the robot cleaner 60 is moved to the charging position, and the dust container cover 30 of the main body 10 is opened forward. In the state where the robot cleaner 60 is already in the charging position, the dust container cover 30 of the main body 10 is opened.

상기 먼지통 덮개(30)를 개방하고, 또는 개방한 뒤, 상기 승강수단(20)으로 로봇 청소기(60)를 하강시켜 개방된 상기 먼지통 덮개(30)의 상부에 로봇 청소기(60)를 안착시킬 수 있다. 이때, 상기 로봇 청소기(60)의 제1휠(67)이 구동하도록 제어하여 상기 로봇 청소기(60)의 하강 동력을 더 제공할 수 있다.After opening or opening the dust container cover 30, the robot cleaner 60 may be seated on the upper part of the dust container cover 30 opened by lowering the robot cleaner 60 with the lifting means 20. have. In this case, the first wheel 67 of the robot cleaner 60 may be controlled to provide driving power of the robot cleaner 60.

상기 로봇 청소기(60)가 안착되는 순간, 상기 승강수단(20)에 걸리는 부하에 큰 변화가 생기게 된다. 제어부는 이러한 변화를 감지하여 로봇 청소기(60)가 안착되었음을 판단하고, 상기 승강수단(20)의 동작을 중단시키고, 아울러 제1휠(67)의 구동을 중단시킬 수 있다.The moment the robot cleaner 60 is seated, a large change occurs in the load applied to the elevating means 20. The controller detects such a change, determines that the robot cleaner 60 is seated, stops the operation of the elevating means 20, and stops driving of the first wheel 67.

먼지통 덮개(30)에 로봇 청소기(60)가 올려진 상태에서, 상기 로봇 청소기(60)의 먼지통(63)의 개방도어(631)를 개방하여, 상기 먼지통(63)의 내부와 상기 본체(10) 내부의 먼지통(40)이 서로 마주하게 하면, 자중에 의해, 상기 먼지통(63)의 먼지가 상기 본체(10) 내부의 먼지통(40)으로 떨어지게 된다.With the robot cleaner 60 mounted on the dust container cover 30, the open door 631 of the dust container 63 of the robot cleaner 60 is opened to open the interior of the dust container 63 and the main body 10. When the dust container 40 inside) faces each other, the dust of the said dust container 63 will fall to the dust container 40 inside the main body 10 by self weight.

이때, 상기 승강수단(20)의 소정 구간 승강을 반복하거나 상기 로봇 청소기의 제1휠(67)을 상기 몸체(61)에 대해 상대적으로 이동하도록 하여 상기 로봇 청소기(60)를 흔들면, 먼지통(63)의 먼지가 더 잘 떨어질 수 있다.In this case, the lifting and lowering of the predetermined section of the lifting means 20 or by moving the first wheel 67 of the robot cleaner relative to the body 61 to shake the robot cleaner 60, dust box 63 ) Dust can fall off better.

먼지통(63)의 먼지의 양은 센서(미도시)에 의해 감지될 수 있다. 먼지통(63)을 비우는 동작을 하는 동안 먼지통(63)의 먼지가 비워졌음이 감지되면, 먼지통(63)의 개방도어(631)를 닫고 승강수단(20)으로 로봇 청소기(60)를 상승시키며, 본체(10)의 먼지통 덮개(30)를 닫는다.The amount of dust in the dust container 63 may be detected by a sensor (not shown). When it is detected that the dust in the dust container 63 is emptied during the operation of emptying the dust container 63, the open door 631 of the dust container 63 is closed and the robot cleaner 60 is lifted by the lifting means 20, The dust container cover 30 of the main body 10 is closed.

개방도어(631)가 불측의 원인으로 열리지 않은 상태이거나, 개방도어(631)가 열려 있음에도 불구하고 먼지가 어딘가에 걸려 떨어지지 않는 상태에서는 먼지통(63)의 먼지의 양이 줄지 않게 된다. 따라서 단순히 센서에 의해 감지되는 먼지통(63) 내부의 먼지의 양만을 기준으로 먼지통(63)을 비우는 동작을 제어하면, 먼지통(63)을 비우는 동작을 무한 반복할 우려가 있다.The amount of dust in the dust container 63 is not reduced in the state in which the open door 631 is not opened due to an inadequate cause, or in a state in which the dust does not fall somewhere even though the open door 631 is open. Therefore, when controlling the operation of emptying the dust container 63 based only on the amount of dust inside the dust container 63 detected by the sensor, there is a fear that the operation of emptying the dust container 63 is repeated indefinitely.

이에 로봇 청소기(60)를 흔드는 횟수를 카운트 하고, 카운트 된 횟수가 기준 횟수를 넘어서도 상기 로봇 청소기(60)의 먼지통(63)이 비워지지 않는 것으로 감지되면 에러 신호를 발생시키고 먼지통(63)을 비우는 작업을 종료한다.When the number of times of shaking the robot cleaner 60 is counted and the dust box 63 of the robot cleaner 60 is not emptied even when the counted number exceeds the reference number of times, an error signal is generated and the dust box 63 is emptied. End the job.

본 발명의 충전 데크 및 이와 함께 사용되는 로봇 청소기에 의하면, 충전 데크에 로봇 청소기가 도킹된 상태에서 로봇 청소기가 세워진 자세를 유지하므로, 충전 데크와 로봇 청소기가 차지하는 실내공간을 최소화할 수 있다.According to the charging deck of the present invention and the robot cleaner used therewith, the robot cleaner is maintained in a standing position while the robot cleaner is docked to the charging deck, thereby minimizing the indoor space occupied by the charging deck and the robot cleaner.

또한 로봇 청소기가 지면으로부터 들어올려진 상태에서 세워진 자세로 도킹되므로, 사용자나 애완동물이 로봇 청소기가 도킹된 것을 건드려 충전이 제대로 되지 않는 상황이 발생하지 않는다.In addition, since the robot cleaner is docked in an upright position while being lifted from the ground, the user or pet touches that the robot cleaner is docked so that a situation in which charging is not performed properly does not occur.

또한 로봇 청소기의 먼지통을 비우기 위해 충전 데크에 별도의 흡입 장치를 마련하지 않고 자중에 의해 먼지통을 비울 수 있으므로, 충전 데크의 구조가 단순해진다.In addition, since the dust bucket can be emptied by its own weight without providing a separate suction device on the charging deck to empty the dust bucket of the robot cleaner, the structure of the charging deck is simplified.

상술한 효과와 더불어 본 발명의 구체적인 효과는 이하 발명을 실시하기 위한 구체적인 사항을 설명하면서 함께 기술한다.In addition to the effects described above, the specific effects of the present invention will be described together with the following description of specifics for carrying out the invention.

도 1은 본 발명에 따른 로봇 청소기와 충전 데크를 나타낸 사시도이다.
도 2는 도 1의 로봇 청소기가 눕혀진 상태로 청소를 하고 있는 상태를 나타낸 측면 단면도이다.
도 3은 충전 데크에 로봇 청소기가 도킹되는 과정을 나타낸 측면 단면도로서, 로봇 청소기의 휠과 충전 데크의 레일이 표현되도록 도시한 도면이다.
도 4는 도 3의 충전 데크에 로봇 청소기가 도킹 완료된 상태를 나타낸다.
도 5는 도 4에 도시된 충전 데크와 로봇 청소기의 도킹 상태의 사시도이다.
도 6은 도 5의 충전 데크에서 로봇 청소기가 먼지통 비움 동작을 하기 위해 하강하여 먼지통 덮개에 안착된 상태를 나타낸 도면이다.
도 7은 도 5의 도킹 상태에서 충전 데크의 먼지통 덮개와 그 내부 공간을 표현한 측면 단면도이다.
도 8은 도 6과 같이 로봇 청소기가 먼지통 덮개에 안착된 상태를 나타낸 측면 단면도이다.
도 9 내지 도 11은 본 발명에 따른 로봇 청소기와 충전 데크의 제어 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 12는 종래의 로봇 청소기와 충전 데크를 나타낸 사시도이다.1 is a perspective view showing a robot cleaner and a charging deck according to the present invention.
2 is a side cross-sectional view showing a state in which the robot cleaner of FIG. 1 is being cleaned while lying down.
3 is a side cross-sectional view illustrating a process in which the robot cleaner is docked to the charging deck, and the wheel and the rail of the charging deck are represented.
4 illustrates a state in which the robot cleaner is docked to the charging deck of FIG. 3.
5 is a perspective view of a docking state of the charging deck and the robot cleaner shown in FIG.
FIG. 6 is a view illustrating a state in which the robot cleaner descends in order to empty the dust container in the charging deck of FIG. 5 and is seated on the dust container cover.
FIG. 7 is a side cross-sectional view illustrating a dust container cover and an inner space of the charging deck in the docking state of FIG. 5.
8 is a side cross-sectional view showing a state in which the robot cleaner is mounted on the dust container cover as shown in FIG.
9 to 11 are flowcharts illustrating a method of controlling the robot cleaner and the charging deck according to the present invention.
12 is a perspective view illustrating a conventional robot cleaner and a charging deck.

이하, 본 발명의 바람직한 실시 예를 첨부한 도면을 참조로 하여 상세히 설명한다. Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

본 발명은 이하에서 개시되는 실시 예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시 예는 본 발명의 개시가 완전하도록 하며 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위하여 제공되는 것이다.The present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but can be implemented in various different forms, only the present embodiments are intended to complete the disclosure of the present invention and to those skilled in the art to fully understand the scope of the invention. It is provided to inform you.

[로봇 청소기 시스템][Robot cleaner system]

도 1과 도 2를 참조하면, 본 발명의 로봇 청소기 시스템은, 로봇 청소기(60)와, 이를 충전하는 충전 데크(1)를 포함한다. 로봇 청소기(60)와 충전 데크(1)는 로봇 청소기(60)가 충전 데크(1)와 분리된 상태에서 청소를 하는 동안 지속적으로 통신하여 로봇 청소기(60)의 위치를 파악할 수 있다. 또한 로봇 청소기(60)와 충전 데크(1)는, 로봇 청소기가 충전 데크(1)에 도킹하는 과정에서도 로봇 청소기의 위치를 지속적으로 모니터링한다.1 and 2, the robot cleaner system of the present invention includes a robot cleaner 60 and a charging deck 1 filling the robot cleaner 60. The robot cleaner 60 and the charging deck 1 may determine the position of the robot cleaner 60 by continuously communicating while the robot cleaner 60 is cleaned while the robot cleaner 60 is separated from the charging deck 1. In addition, the robot cleaner 60 and the charging deck 1 continuously monitor the position of the robot cleaner even when the robot cleaner is docked to the charging deck 1.

본 발명에 따르면, 충전 데크에 로봇 청소기가 도킹하는 과정에서 로봇 청소기의 자세가 변화되고, 또한 로봇 청소기의 높이가 달라지는바, 상기 로봇 청소기의 위치는 평면 상의 좌표뿐만 아니라, 높이 좌표도 포함할 수 있다.According to the present invention, the attitude of the robot cleaner is changed while the robot cleaner is docked to the charging deck, and the height of the robot cleaner is changed. have.

[로봇 청소기의 구조][Structure of Robot Cleaner]

상기 로봇 청소기(60)는, 납작하고 대략 라운드진 직사각형 기둥 형태의 몸체(61) 하부에 휠(67, 68)이 설치된 구조이다. 휠(67, 68)은 몸체(61)의 하부 쪽에 마련된 휠 하우징(66)에 수용된다. 상기 휠은 로봇 청소기(60)의 내부의 구동원으로부터 구동력을 전달받아 회전하는 구동휠(67)을 포함한다. 그리고 상기 구동휠(67)이 회전함에 따라 상기 몸체(61)가 움직일 때 상기 몸체(61)가 이동하는 방향과 거리를 따라 구름 회전하는 종동휠(68)을 포함한다.The robot cleaner 60 has a structure in which wheels 67 and 68 are installed below the body 61 having a flat and substantially rounded rectangular columnar shape. The wheels 67 and 68 are accommodated in the wheel housing 66 provided on the lower side of the body 61. The wheel includes a driving wheel 67 which rotates by receiving a driving force from a driving source inside the robot cleaner 60. In addition, the driving wheel 67 includes a driven wheel 68 that rotates in a rolling direction and a distance along which the body 61 moves when the body 61 moves.

구동휠(67)은 적어도 2개 구비되고, 2개는 각각 독립적으로 회전 속도와 회전 방향이 제어될 수 있다. 이에 따라 로봇 청소기(60)는 그 진행방향과 위치를 자유 자재로 할 수 있다.At least two driving wheels 67 may be provided, and the two may independently control the rotation speed and the rotation direction. Thereby, the robot cleaner 60 can make the advancing direction and position freely.

상기 구동휠(67) 및/또는 종동휠(68)은 도 2의 (b)에 도시된 바와 같이 휠 하우징에 대해 하부로 이동할 수 있다. 즉 상기 몸체(60)는 휠(67, 68)에 대해 들어올려질 수 있다. 그러면 몸체(60)의 저면이 지면에서 더 이격될 수 있으며, 이러한 동작은 몸체(60)가 문턱 등을 넘어야 할 때 이루어질 수 있다. 또한 이러한 동작은 로봇 청소기(60)가 충전 데크(1)에서 먼지통을 비우는 과정 중에도 이루어질 수 있다.The drive wheel 67 and / or driven wheel 68 may move downward relative to the wheel housing as shown in FIG. That is, the body 60 may be lifted with respect to the wheels 67 and 68. Then, the bottom of the body 60 may be further spaced apart from the ground, this operation may be made when the body 60 has to cross the threshold or the like. In addition, the operation may be performed during the process of the robot cleaner 60 emptying the dust container in the charging deck (1).

상기 몸체(60)의 저면에는 충전단자(65)가 배치될 수 있다. 또한 상기 몸체(60)의 측면에는 충전단자(65)가 배치될 수 있다. 충전단자는 저면부와 측면에 모두 배치되거나, 둘 중 어느 한 곳에 배치될 수 있다. 충전단자의 위치는 반드시 도시된 위치에 한정되어야 하는 것은 아니며, 다양한 위치 선정이 가능하다.The charging terminal 65 may be disposed on the bottom of the body 60. In addition, the charging terminal 65 may be disposed on the side of the body 60. The charging terminal may be disposed on both the bottom and the side portion, or may be disposed at either one. The position of the charging terminal is not necessarily limited to the position shown, it is possible to select a variety of positions.

충전단자(65)가 배치된 몸체(60)의 측면은, 로봇 청소기(60)가 충전 데크(1)에 도킹된 상태에서 상부를 향하도록 배치된다. 즉 로봇 청소기는 충전 데크(1)에 세워진 상태로 도킹되는데, 이에 따라 충전단자(65)가 배치된 몸체(60)의 저면은 충전 데크(1)의 전면(front surface)과 마주볼 수 있다.The side surface of the body 60 in which the charging terminal 65 is disposed is disposed to face upward while the robot cleaner 60 is docked to the charging deck 1. That is, the robot cleaner is docked in a standing state on the charging deck 1, and thus the bottom surface of the body 60 on which the charging terminal 65 is disposed may face the front surface of the charging deck 1.

상기 몸체(60) 내부에는 먼지통(63)이 마련된다. 먼지통(63)은 몸체(60)의 저면에서 하방으로 개방된 흡입구(62)와 연통한다. 몸체(60) 내부의 팬모터(미도시)가 회전함에 따라, 청소하고자 하는 지면에 쌓인 먼지는 공기와 함께 상기 흡입구(62)를 통해 먼지통(63)에 유입된다. 먼지통(63)은 먼지를 집진하고 공기는 통과시킨다.The dust container 63 is provided inside the body 60. The dust container 63 communicates with the suction port 62 opened downward from the bottom of the body 60. As the fan motor (not shown) inside the body 60 rotates, dust accumulated on the ground to be cleaned is introduced into the dust container 63 through the suction port 62 together with air. The dust container 63 collects dust and allows air to pass through.

먼지통(63)의 하부에는 상기 먼지통(63)의 내부 공간, 즉 먼지가 집진되는 공간을 몸체(61) 외부, 즉 몸체(61) 저면의 하방으로 개방시키는 개방도어(631)가 마련된다. 개방도어(631)는 수평으로 연장된 힌지(632)를 중심으로 하향 회동하여 개방된다. 상기 개방도어(631)는 상기 몸체(61)에 설치된 제3모터(64)에 의해 개폐 구동될 수 있으며, 구동 방식은 공지의 방식을 적용할 수 있으므로, 구체적인 구동 방식에 대한 설명은 생략한다.The lower part of the dust container 63 is provided with an open door 631 for opening the inner space of the dust container 63, that is, the space where dust is collected, to the outside of the body 61, that is, the bottom of the body 61. The open door 631 is rotated downward about the hinge 632 extending horizontally and is opened. The open door 631 may be opened and closed by the third motor 64 installed in the body 61, and the driving method may apply a known method, and thus, a detailed description of the driving method is omitted.

상기 힌지(632)는 상기 개방도어(631)의 일측에 마련되는데, 상기 로봇 청소기(60)가 충전 데크(1)에 도킹하여 세워진 상태에서, 상기 힌지(632)는 상기 개방도어(631)의 상부에 위치하게 된다. 이는 로봇 청소기가 충전 데크에 세워진 자세로 도킹된 상태에서 자중에 의해 먼지통을 비울 때 먼지가 원활히 배출되도록 하기 위한 것이다.The hinge 632 is provided on one side of the open door 631. In a state in which the robot cleaner 60 is docked to the charging deck 1, the hinge 632 is formed of the open door 631. It is located at the top. This is to ensure that the dust is smoothly discharged when emptying the dust bin by its own weight while the robot cleaner is docked in a standing position on the charging deck.

[충전 데크의 구조]Structure of the charging deck

도 1, 도 3 내지 도 8을 참조하여 본 발명에 따른 충전 데크의 구조를 설명한다.1, 3 to 8 will be described the structure of the filling deck according to the present invention.

본 발명의 충전 데크(1)는, 지면에 놓여지는 바닥부(11)와, 상기 바닥부(11)에서 상향 연장되는 상하연장부(12)를 포함하는 본체(10)를 구비한다.The filling deck 1 of the present invention includes a main body 10 including a bottom portion 11 placed on the ground and an up and down extension portion 12 extending upward from the bottom portion 11.

바닥부(11)는 넓은 저면을 구비하며, 그 저면이 지면에 접한다. 상기 바닥부(11)는 상하연장부(12)에 의해 상방으로 연장된 본체(10)가 안정적으로 서 있을 수 있을 정도의 면적을 가진다. 바닥부(11)의 전방으로는 경사면(111)이 마련된다. 경사면(111)은 바닥부(11)의 선단부에서 후방으로 갈수록 점점 높아지는 형상이며, 경사면(111)의 후방 단부는 상기 상하연장부(12)의 전면(122)과 부드러운 곡선으로 연장된다.The bottom part 11 has a wide bottom face, and the bottom face is in contact with the ground. The bottom portion 11 has an area such that the main body 10 extended upward by the vertical extension portion 12 can stand stably. An inclined surface 111 is provided in front of the bottom portion 11. The inclined surface 111 has a shape that gradually increases from the front end of the bottom portion 11 toward the rear, and the rear end of the inclined surface 111 extends smoothly with the front surface 122 of the upper and lower extension portions 12.

상하연장부(12)는 상기 바닥부(11)로부터 상향 연장된다. 상기 상하연장부(12)의 전면은 상부로 갈수록 약간 후방으로 기울어진 형태이다. 이에 따라 로봇 청소기가 승강수단(20) 등에 의해 상하연장부의 전면부를 타고 오를 때, 로봇 청소기의 자중에 의해 로봇 청소기의 휠이 상하연장부(12)의 전면에 놓여질 수 있다. 상기 상하연장부(12)의 상단부에는 전방으로 연장되는 상단돌출부(15)가 구비된다.The vertical extension part 12 extends upwardly from the bottom part 11. The front and rear of the extended portion 12 is inclined toward the rear slightly toward the top. Accordingly, when the robot cleaner rides on the front part of the vertical extension part by the lifting means 20 or the like, the wheel of the robot cleaner may be placed on the front of the vertical extension part 12 by the weight of the robot cleaner. An upper end protrusion 15 extending forward is provided at the upper end of the upper and lower extension parts 12.

상기 상단돌출부(15)의 저면 및/또는 상기 상하연장부(12)의 전면(122) 상부에는 각각 상기 로봇 청소기(60)의 측면 및/또는 저면에 마련된 충전단자(65)와 접속하는 충전단자(14)가 마련된다. 상기 충전단자(14)는 상기 로봇 청소기(60)의 충전단자(65)와 대응하여 마련된다.Charging terminals connected to the charging terminal 65 provided on the side and / or bottom of the robot cleaner 60 on the bottom surface of the upper protrusion 15 and / or the front 122 of the upper and lower extension 12, respectively. (14) is provided. The charging terminal 14 is provided corresponding to the charging terminal 65 of the robot cleaner 60.

상기 경사면(111)과 전면(122)에는 상하 방향으로 연장된 좌우 한 쌍의 레일(13)이 마련된다. 상기 레일(13)은 상기 로봇 청소기(60)의 휠과 맞닿아 상기 로봇 청소기(60)의 도킹 과정에서 상기 로봇 청소기(60)의 이동을 가이드한다. 즉 레일(13)은 상기 로봇 청소기(60)의 승강 동작을 안정적으로 지지한다. 상기 레일(13)은 상하로 연장된 홈(groove) 형상일 수 있고, 상기 로봇 청소기(60)의 휠의 하단부는 상기 레일(13)의 홈 형상 내부에 수용될 수 있다. 상기 로봇 청소기(60)의 구동휠(67) 및/또는 종동휠(68)은 상기 레일(13)에 끼워진 상태에서 회전할 수 있다.The inclined surface 111 and the front surface 122 is provided with a pair of left and right rails 13 extending in the vertical direction. The rail 13 contacts the wheel of the robot cleaner 60 to guide the movement of the robot cleaner 60 in a docking process of the robot cleaner 60. That is, the rail 13 stably supports the lifting operation of the robot cleaner 60. The rail 13 may have a groove shape extending vertically, and a lower end portion of the wheel of the robot cleaner 60 may be accommodated in the groove shape of the rail 13. The driving wheel 67 and / or the driven wheel 68 of the robot cleaner 60 may rotate while being fitted to the rail 13.

상기 본체(10)의 하부에는 먼지통(40)이 마련된다. 먼지통(40)은 본체(10)의 바닥부(11)에 구비될 수 있다. 상기 먼지통(40)은 바닥부(11)의 후방 측면에서 측방으로 인출 가능하다. 상기 먼지통(40)은 상기 본체(10)의 내부 공간을 향해 개방되어 있으며, 구체적으로 상부가 개방된 통 형태일 수 있다.The dust container 40 is provided below the main body 10. The dust container 40 may be provided at the bottom 11 of the main body 10. The dust container 40 can be pulled out laterally from the rear side of the bottom portion 11. The dust container 40 is open toward the inner space of the main body 10, and specifically, may be in the form of a cylindrical open top.

상기 먼지통(40)의 내부와 연결되는 본체(10)의 내부 공간은 본체(10)의 전면 쪽으로 개방될 수 있다. 상기 본체(10)의 전면에는 먼지통 덮개(30)가 구비된다. 먼지통 덮개(30)가 개방되면 상기 본체(10)의 내부 공간은 상기 본체의 전면을 향해 노출된다.An inner space of the main body 10 connected to the inside of the dust container 40 may be opened toward the front of the main body 10. The front surface of the main body 10 is provided with a dust container cover 30. When the dust container cover 30 is opened, the inner space of the main body 10 is exposed toward the front of the main body.

먼지통 덮개(30)는 상하연장부(12)의 하부에 마련될 수 있다. 먼지통 덮개(30)는 두 레일(13) 사이에 배치되고, 하부의 배치된 수평 회전축의 힌지(32)를 중심으로 전방으로 회동 개방될 수 있다. 상기 먼지통 덮개(30)가 전방으로 회동 개방된 상태에서, 상기 먼지통 덮개(30)와 본체(10) 사이의 공간의 측면을 덮는 측면부(31)를 포함한다. 상기 측면부(31)는 좌우 한 쌍 마련된다. 상기 먼지통 덮개(30)는 상기 측면부(31)보다 좌우로 더 연장되고, 아울러 상기 측면부(31)보다 상방으로 더 연장되는 형상일 수 있다.Dust container cover 30 may be provided in the lower portion of the upper and lower extensions 12. The dust container cover 30 may be disposed between the two rails 13, and may be rotatably opened forward about the hinge 32 of the lower horizontal rotating shaft. In the state in which the dust container cover 30 is rotated forward, the dust container cover 30 includes a side portion 31 covering a side surface of the space between the dust container cover 30 and the main body 10. The side portion 31 is provided with a pair of left and right. The dust container cover 30 may further extend left and right than the side portion 31, and may further have a shape extending further upwardly from the side portion 31.

이에 따라, 도 6에 도시된 바와 같이 상기 먼지통 덮개(30)가 개방된 상태에서, 상기 로봇 청소기(60)의 하부는 먼지통 덮개(30)와 본체(10)의 전면 사이에 배치되고 상기 측면부(31)에 의해 받쳐질 수 있다. 물론 로봇 청소기(60)의 폭은 상기 한 쌍의 측면부(31) 사이의 간격보다 더 넓다.Accordingly, as shown in FIG. 6, in the state in which the dust container cover 30 is opened, the lower part of the robot cleaner 60 is disposed between the dust container cover 30 and the front surface of the main body 10 and the side portion ( 31). Of course, the width of the robot cleaner 60 is wider than the gap between the pair of side portions 31.

상기 먼지통 덮개(30)는 본체(10)의 내부에 설치된 제2모터(33)에 의해 개폐 동작 가능하다. 제2모터(33)가 상기 먼지통 덮개(30)를 개폐 구동하는 구조는 공지의 방식을 활용할 수 있으므로, 그 구체적인 구조에 대한 설명은 생략하기로 한다.The dust container cover 30 can be opened and closed by the second motor 33 installed inside the main body 10. Since the structure in which the second motor 33 drives the dust container cover 30 to be opened and closed may use a known method, a description of the specific structure will be omitted.

상기 본체(10)에는 상기 로봇 청소기(60)를 승강시키기 위한 승강수단(20)이 설치된다. 상기 승강수단(20)은 상기 레일(13)의 연장방향과 나란한 방향으로 승강 이동하는 걸쇠(23) 내지 후크를 포함한다. 상기 걸쇠(23)는 한 쌍 구비될 수 있다.The main body 10 is provided with elevating means 20 for elevating the robot cleaner 60. The lifting means 20 includes a latch 23 to the hook to move in a direction parallel to the extending direction of the rail (13). The clasp 23 may be provided in pairs.

상기 걸쇠(23)의 선단부는 상기 로봇 청소기(60)에 걸릴 수 있다. 상기 걸쇠(23)의 선단부는 상기 홈 형상의 레일(13)에서 전방으로 돌출될 수 있으며, 상기 레일(13)을 따라 승강할 수 있다.The front end of the clasp 23 may be caught by the robot cleaner 60. The front end of the clasp 23 may protrude forward from the groove-shaped rail 13, and may be elevated along the rail 13.

상기 걸쇠(23)는 상하 방향으로 연장된 폐루프 형태의 벨트형 부재(25)에 고정된다. 벨트형 부재(25)는 본체(10) 상부에 내장된 풀리(21) 내지 롤러에 감겨지고, 본체(10) 하부에 내장된 풀리(22) 내지 롤러에 감겨진다. 즉 벨트형 부재(25)는 무한궤도 구조와 유사하다.The clasp 23 is fixed to the belt-shaped member 25 in the form of a closed loop extending in the vertical direction. The belt-shaped member 25 is wound around the pulleys 21 to the rollers embedded in the upper part of the main body 10, and wound around the pulleys 22 to the rollers embedded in the lower part of the main body 10. In other words, the belt-like member 25 is similar to the crawler structure.

둘 중 하나의 풀리(21)는 제1모터(24)에 의해 구동될 수 있고, 나머지 하나의 풀리(22)는 벨트형 부재(25)에 의해 종동 회전할 수 있다. 상기 벨트형 부재(25)는 재질 자체가 플렉시블하거나, 복수의 관절부위에 의해 플렉시블할 수 있다. 상기 제1모터(24)는 상부의 풀리(21)에 연결되어 풀리를 회전시킬 수 있다.One of the pulleys 21 may be driven by the first motor 24, and the other pulley 22 may be driven by the belt-shaped member 25. The belt-shaped member 25 may be flexible by itself or by a plurality of joint portions. The first motor 24 may be connected to the upper pulley 21 to rotate the pulley.

벨트형 부재(25) 및 여기에 걸리는 로봇 청소기의 자중에 의해, 상부에 마련된 풀리(21)와 벨트형 부재(25) 사이에는 큰 마찰력이 걸릴 수 있으므로, 상부의 풀리를 구동풀리로 구성하는 것이 더 바람직하다. 그러면 제1모터(24)의 구동력이, 풀리(21)와 벨트형 부재(25) 사이의 높은 마찰력으로 인해, 상기 벨트형 부재(25)에 잘 전달된다. 그렇다고 본 발명이, 제1모터(24)가 하부의 풀리를 구동하는 구조를 배제하는 것은 아니다.Due to the weight of the belt-shaped member 25 and the robot cleaner caught by the belt-like member 25, a large friction force can be applied between the pulley 21 and the belt-shaped member 25 provided on the upper portion. More preferred. Then, the driving force of the first motor 24 is well transmitted to the belt-like member 25 due to the high frictional force between the pulley 21 and the belt-like member 25. However, the present invention does not exclude a structure in which the first motor 24 drives the lower pulley.

상기 걸쇠(23)는 도 1에 도시된 바와 같이, 로봇 청소기(60)와 걸리기 전에는 본체(10)의 하단부 부근에 위치할 수 있다. 이와 같은 상태에서 로봇 청소기(60)가 청소를 마친 후 충전 데크(1)와의 도킹을 위한 초기 위치(준비 위치)에 위치하면, 상기 제1모터가 구동하여 벨트형 부재(25)가 이동함에 따라 상기 걸쇠(23)가 로봇 청소기(60)와 걸릴 수 있다.As shown in FIG. 1, the clasp 23 may be located near the lower end of the main body 10 before engaging with the robot cleaner 60. In this state, when the robot cleaner 60 is positioned at an initial position (preparation position) for docking with the charging deck 1 after cleaning, the first motor is driven to move the belt-shaped member 25. The clasp 23 may engage with the robot cleaner 60.

상기 걸쇠(23)는 로봇 청소기(60)의 휠 하우징(66) 안쪽에 걸릴 수 있다. 상기 걸쇠와 걸리는 상기 로봇 청소기(60) 부위는, 상기 걸쇠와 전기적으로 통할 수 있는 금속 재질을 포함할 수 있다. 그리고 상기 걸쇠도 전기적으로 통할 수 있는 금속 재질일 수 있다.The clasp 23 may be caught inside the wheel housing 66 of the robot cleaner 60. The clasp and the robot cleaner 60 to be caught may include a metal material that is in electrical communication with the clasp. In addition, the clasp may be a metal material that can be electrically connected.

한 쌍의 걸쇠(23)는 전기적으로 서로 연결될 수 있다. 따라서 두 걸쇠(23)가 모두 로봇 청소기(60)에 잘 걸리면, 어느 한 휠 하우징(66)의 금속 재질 부분과 다른 휠 하우징(66)의 금속 재질 부분이, 상기 한 쌍의 걸쇠(23)와 각각 접촉되면서, 상호 통전될 수 있다. 제어부는 이러한 통전 여부를 기준으로, 한 쌍의 걸쇠(23)가 모두 로봇 청소기(60)에 잘 걸린 상태인지 여부를 확인할 수 있다.The pair of clasps 23 may be electrically connected to each other. Therefore, if both clasps 23 are well caught by the robot cleaner 60, the metal part of one wheel housing 66 and the metal part of the other wheel housing 66 may be connected to the pair of clasps 23. Each can be in contact with each other. The controller may check whether the pair of clasps 23 are well caught by the robot cleaner 60 based on whether the electricity is applied.

한 쌍의 걸쇠(23)가 모두 로봇 청소기에 잘 걸린 상태가 아니라면, 한 쌍의 걸쇠(23)는 다시 도 1에 도시된 초기 위치로 이동하고, 로봇 청소기(60)는 해당 위치에서 이탈한 후, 다시 도킹의 준비 위치에 재정렬되며 위치한다. 그리고 다시 걸쇠(23)로 로봇 청소기(60)를 거는 작업을 다시 수행할 수 있다.If the pair of clasps 23 are not all well caught by the robot cleaner, the pair of clasps 23 move back to the initial position shown in FIG. 1, and the robot cleaner 60 is disengaged from the position. Position it again, realigned to its ready position for docking. Then, the operation of hanging the robot cleaner 60 may be performed again with the latch 23.

한 쌍의 걸쇠(23)가 모두 로봇 청소기에 잘 걸린 상태라면, 제어부는 제1모터(24)를 구동하여 상기 걸쇠(23)를 상부로 끌어올릴 수 있다. 그러면 로봇 청소기 역시 상부로 끌어올려지며, 이에 따라 제1휠(67)은 상기 본체(10)의 전면에 마련된 레일(13)을 탈 수 있다.If the pair of clasps 23 are well caught by the robot cleaner, the controller may drive the first motor 24 to lift the clasps 23 upwards. Then, the robot cleaner is also pulled upward, whereby the first wheel 67 can ride the rail 13 provided on the front surface of the main body 10.

승강수단(20)은 상기 로봇 청소기(60)를 도 4 및 도 6의 충전 위치까지 끌어올린다. 로봇 청소기(60)를 끌어올리는 과정에서, 로봇 청소기(60)의 자중에 의해 로봇 청소기(60)는 세워진 상태를 갖추며 상승하게 된다.The lifting means 20 pulls up the robot cleaner 60 to the charging position of FIGS. 4 and 6. In the process of pulling up the robot cleaner 60, the robot cleaner 60 rises with a standing state by the weight of the robot cleaner 60.

상기 상하연장부(12)의 전면(122)은 후방 상부로 경사져 있으므로, 상기 로봇 청소기(60)의 자중에 의해 제1휠(67)은 상기 레일(13)과 잘 맞물릴 수 있다.Since the front surface 122 of the vertical extension part 12 is inclined to the rear upper portion, the first wheel 67 may be engaged with the rail 13 by the weight of the robot cleaner 60.

로봇 청소기(60)의 충전단자는, 상기 충전 위치에서 상기 충전 데크(1)의 충전단자와 접속하여 충전이 이루어질 수 있다.The charging terminal of the robot cleaner 60 may be charged by connecting to the charging terminal of the charging deck 1 at the charging position.

[로봇 청소기와 그 충전 데크의 제어방법][Control method of the robot cleaner and its charging deck]

이하 도 9 내지 도 11을 참조하여 본 발명에 따른 충전 데크(1)와 로봇 청소기(60)의 제어방법을 설명한다. 로봇 청소기(60)는 자율적으로, 그리고 사용자의 명령에 의해 청소 작업을 진행한다. Hereinafter, a control method of the charging deck 1 and the robot cleaner 60 according to the present invention will be described with reference to FIGS. 9 to 11. The robot cleaner 60 performs a cleaning operation autonomously and by a user's command.

먼저, 도 9를 참조하면, 자율적으로 로봇 청소기(60)가 청소를 하는 패턴은, 로봇 청소기(60)가 충전 데크(1)에서 충전을 완료하고, 내부의 먼지통(63)을 비운 뒤, 충전 데크(1)로부터 도킹 해제되어 지면에 눕혀진 상태(도 2의 (a) 참조)에서 충전 데크(1)와 지속적으로 통신을 하면서 소정의 궤적을 이동하고, 이동하는 동안 흡입구(62)를 통해 먼지와 공기를 흡입하며 먼지를 먼지통(63)에 집진한다.First, referring to FIG. 9, the robot cleaner 60 autonomously cleans the pattern after the robot cleaner 60 completes the charging in the charging deck 1 and emptyes the dust container 63. Undocked from deck 1 and lying on the ground (see FIG. 2 (a)), while continuously communicating with charging deck 1, a predetermined trajectory is moved and through inlet 62 during movement. The dust and air are sucked in and dust is collected in the dust container 63.

로봇 청소기(60)는 내장된 배터리의 용량이 소정 양 이하로 떨어지거나, 먼지통(63)에 집진된 먼지가 소정 양 이상이 될 경우, 청소 작업을 멈추고 충전 데크(1)로 이동하여 도킹을 한다.When the capacity of the built-in battery falls below a predetermined amount or the dust collected in the dust container 63 becomes a predetermined amount or more, the robot cleaner 60 stops the cleaning operation and moves to the charging deck 1 to dock. .

도킹을 위해 로봇 청소기(60)는 충전 데크(1)와의 적외선, 영상, 맵핑 통신 등의 방식으로 자신의 위치를 확인하며 충전 데크(1)에 도킹하기 위한 준비 위치에 자리잡는다. For docking, the robot cleaner 60 checks its position in a manner such as infrared, image, mapping communication with the charging deck 1 and is positioned at a ready position for docking to the charging deck 1.

로봇 청소기(60)가 준비 위치에 위치한 것으로 판정되면 충전 데크(1)의 제1모터(24)를 작동시켜 본체(10)의 하단부에 내려와 있던 한 쌍의 걸쇠(23)를 상부로 상승시키는 작동을 시도한다. 이 때, 충전 데크(1)는 한 쌍의 걸쇠(23)가 로봇 청소기(60)에 잘 걸렸는지 컨펌 작업을 한 뒤 걸쇠(23)를 상승시키는 제어를 계속하게 된다.When it is determined that the robot cleaner 60 is located in the ready position, the first motor 24 of the charging deck 1 is operated to raise the pair of latches 23 that have been lowered to the lower end of the main body 10 to the upper portion. Try. At this time, the charging deck 1 continues the control of raising the clasp 23 after confirming whether the pair of clasps 23 are well caught by the robot cleaner 60.

충전 데크(1)는 한 쌍의 걸쇠(23)가 로봇 청소기(60)에 잘 걸렸는지 확인하는 방법으로서는, 가령 소정의 시간(약 1~3초) 내에 제1모터(24)에 걸리는 부하의 변화로부터 두 걸쇠(23)에 로봇 청소기(60)가 모두 정확히 걸렸는지 확인하는 방식이 사용될 수 있다. The charging deck 1 is a method for checking whether the pair of clasps 23 catches the robot cleaner 60 well, for example, the load of the load applied to the first motor 24 within a predetermined time (about 1 to 3 seconds). The method of checking whether the robot cleaner 60 is correctly caught by the two clasps 23 from the change can be used.

또한 이와 함께, 또는 이와 달리, 걸쇠(23)가 걸리는 로봇 청소기(60) 부위와 걸쇠(23)를 통전 가능한 재질로 구성하고, 걸쇠(23)가 로봇 청소기(60)에 걸린 상태가 되어 통전이 가능해진 경우, 걸쇠(23)가 로봇 청소기(60)와 걸린 상태임을 확인하는 것도 가능하다.In addition, together with or alternatively, the robot cleaner 60 part to which the clasp 23 is caught, and the clasp 23 are comprised by the material which can be energized, and the clasp 23 is caught by the robot cleaner 60, and electricity supply is carried out. If possible, it is also possible to check that the latch 23 is in a locked state with the robot cleaner 60.

두 걸쇠(23)가 로봇 청소기(60)에 정확히 걸리지 않은 것으로 판단되면, 충전 데크(1)와 로봇 청소기(60)는 위치 재 조정 작업을 시도하고 위 과정을 반복한다.If it is determined that the two clasps 23 are not correctly caught by the robot cleaner 60, the charging deck 1 and the robot cleaner 60 attempt to reposition and repeat the above process.

두 걸쇠(23)가 로봇 청소기(60)에 정확히 걸린 것으로 판단되면, 충전 데크(1)는 로봇 청소기(60)를 상승시키는 작동을 계속하게 된다. If it is determined that the two clasps 23 are correctly caught by the robot cleaner 60, the charging deck 1 continues the operation of raising the robot cleaner 60.

종래와 달리, 본 발명의 충전 데크(1)는 로봇 청소기(60)의 수평 위치뿐만 아니라 수직 높이까지 파악할 수 있다. 따라서 로봇 청소기(60)가 상승된 높이를 충전 데크(1)에서 인지할 수 있다.Unlike the prior art, the charging deck 1 of the present invention can grasp not only the horizontal position of the robot cleaner 60 but also the vertical height. Therefore, the robot cleaner 60 may recognize the raised height in the charging deck 1.

로봇 청소기(60)가 충전 위치(도킹 위치)까지 상승되는 과정에서, 승강수단(20)만을 사용하는 것이 아니라, 로봇 청소기(60)의 구동휠(67)도 사용 가능하다. 즉 로봇 청소기(60)는, 승강수단(20)의 동력과, 로봇 청소기(60)의 동력을 모두 활용하여 충전 데크에서 상승 이동할 수 있다.In the process of raising the robot cleaner 60 to the charging position (docking position), the driving wheel 67 of the robot cleaner 60 may be used instead of using only the lifting means 20. That is, the robot cleaner 60 may move up and down in the charging deck by utilizing both the power of the elevating means 20 and the power of the robot cleaner 60.

로봇 청소기의 종동휠(68)과 구동휠(67)은 충전 데크(1)의 레일(13)의 안내를 받게 되므로, 로봇 청소기(60)가 승강하는 과정에서 로봇 청소기의 자세는 안정적일 수 있다.Since the driven wheel 68 and the driving wheel 67 of the robot cleaner are guided by the rail 13 of the charging deck 1, the posture of the robot cleaner may be stable while the robot cleaner 60 moves up and down. .

로봇 청소기(60)가 도 4, 도 5 및 도 7에 도시된 바와 같이 충전 위치에 도달하면, 충전 데크(1)의 위치 감지 센서(미도시)가 로봇 청소기의 충전 위치 도달을 인지할 수 있다. 또한(또는) 제1모터(24)가 소정의 회전 수만큼 회전한 뒤 제1모터(24)의 부하가 크게 걸리기 시작하면, 로봇 청소기(60)가 최종 위치까지 도달했음을 확인할 수 있다. 그러면, 제어부는 로봇 청소기(60)의 구동휠(67)과 승강수단(20)의 제1모터(24)의 구동을 멈춘다.When the robot cleaner 60 reaches the charging position as shown in FIGS. 4, 5, and 7, a position sensor (not shown) of the charging deck 1 may recognize the arrival of the charging position of the robot cleaner. . In addition, when the first motor 24 is rotated by a predetermined number of revolutions and then the load of the first motor 24 is greatly applied, it can be confirmed that the robot cleaner 60 has reached the final position. Then, the controller stops driving of the driving wheel 67 of the robot cleaner 60 and the first motor 24 of the lifting means 20.

로봇 청소기(60)의 충전단자(65)와 충전 데크(1)의 충전단자(14)는 상호 접촉되어 있으므로, 충전이 시작된다. 충전은, 충전 데크(1)의 충전단자(14)에 지속적으로 전압이 걸려 있어서 충전단자(65)가 접속만 되면 바로 충전이 이루어지는 수동 방식으로, 또는 제어부가 충전단자들(14, 65)의 접속을 확인한 후 충전 전원을 제공하는 능동 방식으로 이루어질 수 있다.Since the charging terminal 65 of the robot cleaner 60 and the charging terminal 14 of the charging deck 1 are in contact with each other, charging is started. The charging is performed in a manual manner in which the charging terminal 14 of the charging deck 1 is continuously energized so that charging is performed immediately when the charging terminal 65 is connected, or the controller controls the charging terminals 14 and 65. After confirming the connection can be made in an active manner to provide charging power.

충전이 이루어지는 동안, 사용자가 청소 명령을 내리거나 이미 설정된 청소 예약 스케쥴 등이 발생하지 않는 경우, 충전이 완료될 때까지 충전은 계속된다.During the charging, if the user gives a cleaning command or a cleaning schedule that has already been set up or the like does not occur, the charging is continued until the charging is completed.

충전이 완료되면, 로봇 청소기의 먼지통(63) 내부의 먼지를 감지하는 센서(미도시)의 신호에 근거하여, 먼지통 비움 작동이 이루어질 것인지 여부가 결정된다.When the charging is completed, based on the signal of a sensor (not shown) for detecting the dust inside the dust container 63 of the robot cleaner, it is determined whether the dust bin emptying operation is to be performed.

먼지통(63)을 비워야 하는 것으로 판단되면, 도 10에 도시된 바와 같이, 로봇 청소기는 충전 데크에서 먼지통(63)을 비우기 위한 위치(도 6 및 도 8 참조)로 이동하고 먼지통을 비우는 동작을 위한 제어가 진행된다. If it is determined that the dust container 63 should be emptied, as shown in FIG. 10, the robot cleaner moves from the charging deck to a position for emptying the dust container 63 (see FIGS. 6 and 8) and for emptying the dust container. Control is in progress.

이를 위해, 충전 데크(1)의 먼지통 덮개(30)가 개방되는 작업과, 로봇 청소기(60)가 충전 데크(1)에서 먼지를 비우기 위한 위치까지 이동하는 작업이 이루어진다. 먼지통 덮개(30)을 개방하는 제어와 로봇 청소기(60)를 먼지통 비움 위치까지 하강하는 제어는 동시에 이루어질 수도 있고, 어느 하나가 다른 하나의 다음에 이루어지도록 할 수 있다. 가령, 먼지통 덮개(30) 상부에 로봇 청소기(60)가 얹어질 수 있도록, 먼지통 덮개(30)의 개방이 먼저 이루어지고, 로봇 청소기(60)가 하강할 수 있다.To this end, the operation of opening the dust container cover 30 of the charging deck 1 and the operation of moving the robot cleaner 60 to the position for emptying the dust from the charging deck 1 is made. The control of opening the dust container cover 30 and the control of lowering the robot cleaner 60 to the dust container emptying position may be performed at the same time, or may be made to be one after the other. For example, the dust cleaner cover 30 may be opened first so that the robot cleaner 60 may be placed on the dust container cover 30, and the robot cleaner 60 may descend.

제어부는 충전 데크(1)의 먼지통 덮개(30)를 개방하기 위해, 제2모터(33)에 구동 신호를 인가한다. 그러면 먼지통 덮개(30)는 소정의 각도만큼 전방으로 개방된다.The controller applies a driving signal to the second motor 33 to open the dust container cover 30 of the charging deck 1. Then, the dust container cover 30 is opened forward by a predetermined angle.

또한 제어부는, 걸쇠(23)를 하강시키기 위해 제1모터(24)에 구동 신호를 인가한다. 부가적으로 제어부는, 로봇 청소기(60)의 구동휠(67)을 제어하여 로봇 청소기가 내려가는 방향으로 구동휠(67)을 회전시킬 수도 있다. 그러면 로봇 청소기(60)는 먼지통 덮개(30)에 의해 개방된 충전 데크(1)의 전면부 쪽으로 하강한다.In addition, the control unit applies a driving signal to the first motor 24 to lower the latch 23. In addition, the controller may control the driving wheel 67 of the robot cleaner 60 to rotate the driving wheel 67 in the downward direction of the robot cleaner. The robot cleaner 60 then descends toward the front of the charging deck 1 opened by the dust container cover 30.

로봇 청소기(60)가 먼지통을 비우기 위한 소정의 위치까지 하강하였음은, 로봇 청소기(60)의 위치를 감지하는 충전 데크(1)의 센서를 통해 확인할 수 있다. 또한 제1모터(24)에 걸리는 부하의 변화로도 로봇 청소기(60)가 먼지를 털어내기 위한 위치까지 하강하였음을 확인할 수도 있다.The robot cleaner 60 has descended to a predetermined position for emptying the dust container through the sensor of the charging deck 1 for detecting the position of the robot cleaner 60. In addition, even when the load on the first motor 24 changes, it may be confirmed that the robot cleaner 60 is lowered to a position to shake off dust.

로봇 청소기(60)가 먼지통을 비우기 위한 위치에 도달하였음이 확인된 경우, 제어부는 로봇 청소기의 개방도어(631)를 개방하기 위해 제3모터(64)에 구동 신호를 인가한다. 그러면 도 8에 도시된 바와 같이 개방도어(631)는 힌지(632)를 기준으로 충전 데크(1)의 개방된 전방 공간을 통해 열린다.When it is confirmed that the robot cleaner 60 has reached the position for emptying the dust container, the controller applies a driving signal to the third motor 64 to open the open door 631 of the robot cleaner. Then, as shown in FIG. 8, the open door 631 is opened through the open front space of the filling deck 1 based on the hinge 632.

로봇 청소기(60)의 먼지통(63)이 개방된 상태에서 먼지통(63) 내부의 먼지가 충전 데크(1)의 내부 공간 쪽으로 잘 떨어지도록 하기 위해, 먼지통(63)을 흔드는 동작을 위한 제어가 진행된다.In order to allow the dust inside the dust container 63 to fall well toward the inner space of the charging deck 1 while the dust container 63 of the robot cleaner 60 is open, control for the operation of shaking the dust container 63 is performed. do.

먼지통을 흔드는 동작은, 로봇 청소기(60)를 상하로 흔들거나, 전후로 흔들거나, 상하 전후로 흔드는 동작을 포함할 수 있다.The shaking of the dust container may include an operation of shaking the robot cleaner 60 up and down, shaking back and forth, or shaking up and down.

먼지통 덮개(30)가 개방되어도, 로봇 청소기(60)의 구동휠(67)은 레일(13)에 놓여 있는 상태이므로, 구동휠(67)이 로봇 청소기(60)의 몸체(61)를 들어올리기 위한 동작(도 2의 (b) 참조)을 통해, 로봇 청소기(60)를 전후로 흔드는 것이 가능하다.Even when the dust container cover 30 is opened, the driving wheel 67 of the robot cleaner 60 is placed on the rail 13 so that the driving wheel 67 lifts the body 61 of the robot cleaner 60. Through the operation (see FIG. 2B), it is possible to shake the robot cleaner 60 back and forth.

또한 승강수단(20)을 이용하여 로봇 청소기(60)를 짧은 구간 상승 하강하도록 제어함으로써 로봇 청소기(60)를 상하로 흔드는 것이 가능하다.In addition, it is possible to shake the robot cleaner 60 up and down by controlling the robot cleaner 60 to descend and descend by a short period using the elevating means 20.

이러한 제어는 먼지통(63)이 비워질 때까지 이루어질 수 있다. 즉 먼지통(63)의 먼지를 감지하는 센서가 먼지통(63)의 비워짐을 확인한 경우, 위와 같이 이루어지던 먼지통 비움 동작은 멈춰지고, 제어부가 제3모터(64)에 구동 신호를 인가하여 개방도어(631)를 닫는다. 이어서 로봇 청소기(60)는 다시 충전 위치까지 상승하도록 제어되고, 충전 데크(1)의 먼지통 덮개(30) 역시 닫히도록 제어된다.This control can be made until the dust container 63 is empty. That is, when the sensor for detecting the dust in the dust container 63 confirms that the dust container 63 is emptied, the emptying of the dust container is stopped as described above, and the control unit applies a driving signal to the third motor 64 to open the door ( Close 631). The robot cleaner 60 is then controlled to rise back to the charging position, and the dust container lid 30 of the charging deck 1 is also closed.

만약 먼지통(63)이 수 차례(n₀) 비움 동작이 반복되어도 먼지통(63)이 비워지지 않는다면, 먼지가 어딘가에 걸린 것으로 판단할 수 있다. 이와 같은 경우에는 먼지통이 열려 있는 상태에서 그대로 종료가 되면서 이물질이 걸렸음을 사용자에게 알릴 수 있다. 그러면 사용자는 열려 있는 먼지통에서 걸려 있는 먼지를 비운 뒤 전원을 재가동할 수 있다.If the dust container 63 is not emptied even after the emptying operation is repeated several times (n ₀ ), it may be determined that the dust is caught somewhere. In such a case, the user can be notified that the foreign matter is caught while the dust container is open and is shut down as it is. The user can then restart the power source after emptying the dust from the open dust bucket.

도 11을 참조하면, 충전과 먼지통 비움 작업이 완료되고, 청소 예약 스케쥴이나 사용자의 명령이 있는 경우, 제어부는 제1모터(24)에 구동신호를 보내어 걸쇠(23)를 하강하도록 제어한다. 로봇 청소기가 하강하여 지면에 다다르면, 제1모터(24)의 부하의 변화가 발생하고, 이를 인지하여 하강이 완료되었음을 인지할 수 있다. 이 외에도, 충전 데크의 위치 감지 센서 등을 통해 하강이 완료되었음을 판단할 수도 있음은 물론이다.Referring to FIG. 11, when the filling and emptying of the dust container is completed and the cleaning reservation schedule or the user command is received, the control unit sends a driving signal to the first motor 24 to control the latch 23 to descend. When the robot cleaner descends and reaches the ground, a change in the load of the first motor 24 occurs, and it may be recognized that the fall is completed by recognizing this. In addition, it is also possible to determine that the descending is completed through the position detection sensor of the charging deck, of course.

로봇 청소기가 하강할 때, 추가적으로 구동휠(67)도 하강 방향으로 구동될 수 있다.When the robot cleaner descends, the driving wheel 67 may additionally be driven in the downward direction.

휠 하우징(66)에 걸려 있던 걸쇠(23)가 최하단부까지 하강하게 되면, 걸림이 해제된다. 그러면 로봇 청소기는 자율적으로, 그리고 사용자의 명령에 의해 청소 작업을 진행함을 반복한다.When the latch 23 caught on the wheel housing 66 descends to the lowest end, the latch is released. The robot cleaner then repeats the cleaning operation autonomously and at the user's command.

사용자는, 충전 데크(1)의 먼지통(40)을 측면으로부터 서랍식으로 꺼내어 비울 수 있다.The user can draw out the dust container 40 of the filling deck 1 drawer type from the side and empty it.

본 발명에 따르면, 충전 과정에서 로봇 청소기는 세워진 상태가 되므로, 로봇 청소기와 충전 데크가 실내에서 차지하는 면적을 줄일 수 있다. 또한 로봇 청소기가 어느 정도 지면에서 상승한 상태가 되면, 반려견이나 사람이 로봇 청소기를 건드려 충전 오류가 발생하는 현상을 최소화할 수 있다. 아울러, 충전 데크에, 먼지를 흡입하기 위한 별도의 흡입 장치가 없어도 로봇 청소기의 먼지통을 비울 수 있으므로, 구성이 간편하다.According to the present invention, since the robot cleaner is in a standing state in the charging process, the area occupied by the robot cleaner and the charging deck in the room can be reduced. In addition, when the robot cleaner is raised to some extent from the ground, the dog or a person touches the robot cleaner can minimize the charging error occurs. In addition, since the filling deck can empty the dust container of the robot cleaner even without a separate suction device for sucking dust, the configuration is simple.

이상과 같이 본 발명에 대해서 예시한 도면을 참조로 하여 설명하였으나, 본 명세서에 개시된 실시 예와 도면에 의해 본 발명이 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 기술사상의 범위 내에서 통상의 기술자에 의해 다양한 변형이 이루어질 수 있음은 자명하다. 아울러 앞서 본 발명의 실시 예를 설명하면서 본 발명의 구성에 따른 작용 효과를 명시적으로 기재하여 설명하지 않았을 지라도, 해당 구성에 의해 예측 가능한 효과 또한 인정되어야 함은 당연하다.Although the present invention has been described with reference to the drawings exemplified as above, the present invention is not limited to the embodiments and drawings disclosed herein, and various modifications may be made by those skilled in the art within the scope of the technical idea of the present invention. It is obvious that modifications can be made. In addition, even if the above described embodiments of the present invention while not explicitly described by describing the effect of the configuration of the present invention, it is obvious that the effect predictable by the configuration is also to be recognized.

1: 충전 데크
10: 본체
11: 바닥부
111: 경사면
12: 상하연장부
122: 전면
13: 레일
14: 충전단자
15: 상단돌출부
20: 승강수단
21: 구동풀리
22: 종동풀리
23: 걸쇠(후크)
24: 제1모터
25: 벨트형 부재
30: 먼지통 덮개
31: 측면부
32: 힌지
33: 제2모터
40: 먼지통
60: 로봇 청소기
61: 몸체
62: 흡입구
63: 먼지통
631: 개방도어
632: 힌지
64: 제3모터
65: 충전단자
66: 휠 하우징
67: 제1휠(구동휠)
68: 제2휠(종동휠)1: filling deck
10: main body
11: bottom
111: slope
12: vertical extension
122: front
13: rail
14: charging terminal
15: top protrusion
20: lifting means
21: drive pulley
22: driven pulley
23: latch (hook)
24: first motor
25: belt-shaped member
30: dust cover
31: side
32: hinge
33: second motor
40: dust bucket
60: robot cleaner
61: body
62: inlet
63: dust bucket
631: open door
632: hinge
64: third motor
65: charging terminal
66: wheel housing
67: first wheel (drive wheel)
68: second wheel (driven wheel)

Claims

As a charging deck (1) to charge the robot cleaner 60 to clean the ground while lying down and to empty the dust container 63 of the robot cleaner,
A main body 10 including an upper and lower extending part 12 extending upward and downward, and a bottom part 11 disposed below the upper and lower extending part 12 and placed on the ground;
The robot cleaner 60 is in an upright position by being caught or released by the robot cleaner 60 and being raised and lowered in a direction parallel to the extending direction of the vertical extension part 12 while being caught by the robot cleaner 60. Lifting means (20) to raise or lower down to be in a lying position on the ground;
A dust container 40 provided below the main body 10; And
And a dust container cover (30) disposed below the main body (10) and opening the inner space of the dust container (40).

The method according to claim 1,
The charging deck 1 includes a charging terminal 14 for charging the robot cleaner in contact with the charging terminal 65 of the robot cleaner 60,
The charging terminal (14) is provided in the main body (10) in a position in contact with the charging terminal (65) of the robot cleaner when the robot cleaner (60) is in the upright charging position.

The method according to claim 2,
The dust container cover 30 is opened toward the lower space of the robot cleaner 60 in a state where the robot cleaner 60 is located at the charging position,
When the robot cleaner (60) descends from the charging position in the state that the dust container cover (30) is open, the dust container cover (30) supports the bottom of the robot cleaner (60).

The method according to claim 3,
The main body 10 in which the open door 631 of the dust container 63 of the robot cleaner 60 is opened by the dust container cover 30 while the robot cleaner 60 is supported by the dust container cover 30. Charging deck facing the interior space of the).

The method according to claim 1,
The dust container cover 30,
Hinge 32 extending in the horizontal direction in the lower portion of the dust container cover 30,
Extending from the dust container cover 30 toward the dust container 40 to shield at least a part of a side surface of the space between the dust container cover 30 and the main body 10 in a state where the dust container cover 30 is opened; Side part 31 and
Charging deck comprising a power source 33 for opening and closing operation of the dust container cover (30).

The method according to claim 1,
The lifting means 20 is:
The first motor 24;
A drive pulley 21 rotated by the first motor 24;
A driven pulley 22 spaced apart from the drive pulley 21;
A belt 25 surrounding the driving pulley 21 and the driven pulley 22 and extending in a vertical direction; And
Charging deck comprising a latch (23) fixed to one position of the belt (25) and hanging the robot cleaner (60).

The method according to claim 1,
The charging deck further includes a rail (13) provided in the vertical extension (12) and extending in the vertical direction to guide the movement of the first wheel (67) provided on the bottom of the robot cleaner (60).

The method according to claim 1,
Charging deck to the front of the bottom portion 11 is provided with an inclined surface 111 is gradually increased in height from the ground to the vertical extension portion to guide the attitude change of the robot cleaner.

The charging deck 1 of any one of Claims 1-8,
Robot cleaner charging system comprising the robot cleaner (60).

The method according to claim 9,
Dust bin 63 of the robot cleaner 60 is provided with an open door 631 that opens to the bottom of the body 61,
In the state where the robot cleaner 60 is erected by the charging deck, a hinge 632 is provided on an upper portion of the open door 631 as a center of the rotational opening operation of the open door 631 in the horizontal direction.
The open door 631 is a robot cleaner charging system which is opened and closed by a third motor (64) built in the robot cleaner (60).

As a control method of the robot cleaner charging system of claim 9,
Moving the robot cleaner (60) to a ready position for docking the charging deck (1) by driving a first wheel (67) provided below the robot cleaner (60);
Lifting the robot cleaner 60 by the lifting means 20 in a direction parallel to the extending direction of the vertical extension part 12 and lifting the robot cleaner 60 in an upright position;
Stopping the lifting means (20) by the robot cleaner (60) at a charging position that can be charged by the charging deck (1); And
Charging the robot cleaner (60).

The method according to claim 11,
In the step in which the robot cleaner 60 is lifted by the elevating means 20, the robot cleaner 60 is driven by driving the first wheel 67 of the robot cleaner 60 in contact with the main body 10. Control method of the robot cleaner charging system to assist the lift power.

The method according to claim 11,
When it is determined that the dust container 63 of the robot cleaner 60 at the charging position should be emptied, the dust container cover 30 is opened and the dust container opened by lowering the robot cleaner 60 by the lifting means 20. Seating on top of the cover 30; And
Opening the open door 631 of the dust container 63 of the robot cleaner 60 to allow the inside of the dust container 63 and the dust container 40 inside the main body 10 to face each other; Control method of the charging system of the robot cleaner.

The method according to claim 13,
In the state where the dust container 63 and the dust container 40 inside the main body 10 face each other, the lifting and lowering of the predetermined section of the lifting means 20 is repeated or the first wheel 67 of the robot cleaner is moved. And shaking the robot cleaner (60) to move relative to the body (61).

The method according to claim 14,
The number of times of shaking the robot cleaner 60 is counted, and if it is detected that the dust container 63 of the robot cleaner 60 does not empty even when the counted number exceeds the reference number of times, an error signal is generated. Control method.