KR102071959B1

KR102071959B1 - A Recharger Deck for a Robot Vacuum Cleaner

Info

Publication number: KR102071959B1
Application number: KR1020180056187A
Authority: KR
Inventors: 송성배; 김태경; 정용규; 최중근
Original assignee: 엘지전자 주식회사
Priority date: 2018-05-16
Filing date: 2018-05-16
Publication date: 2020-04-01
Also published as: KR20190131385A

Abstract

본 발명은 눕혀진 상태에서 지면을 돌아다니며 청소하는 로봇 청소기(60)와, 상기 로봇 청소기(60)를 들어올려 세워진 상태에서 충전하고 로봇 청소기의 먼지통(63)을 비우는 충전 데크(1)를 제공한다.
상기 먼지통(63)은 자중에 의해 비워질 수 있으므로, 충전 데크(1)에 별도의 흡입 장치가 필요 없다.The present invention provides a robot cleaner 60 for cleaning while lying on the ground while lying down, and a charging deck 1 for charging the robot cleaner 60 in an upright state and emptying the dust container 63 of the robot cleaner do.
Since the dust container 63 can be emptied by its own weight, a separate suction device is not required in the filling deck 1.

Description

A Recharger Deck for a Robot Vacuum Cleaner}

본 발명은 로봇 청소기를 세워서 보관하며 충전할 수 있고, 별도의 흡입 수단 없이도 로봇 청소기의 먼지통을 중력에 의해 비울 수 있는 로봇 청소기용 충전 데크에 관한 것이다. The present invention relates to a charging deck for a robot vacuum cleaner that can be stored and charged upright, and can empty the dust box of the robot vacuum cleaner by gravity without a separate suction means.

로봇 청소기는 자율적으로 바닥을 돌아다니며 먼지를 흡입하여 청소한다. 로봇 청소기의 전원은 로봇 청소기에 내장된 배터리에 의해 공급되며, 상기 배터리는 로봇 청소기가 스스로 충전 데크에 도킹하여 충전한다. 충전 데크는 방 한 켠에 설치되고, 외부 전원이 연결된다.The robot cleaner autonomously moves around the floor and sucks dust to clean it. The power of the robot cleaner is supplied by a battery built in the robot cleaner, and the battery is charged by the robot cleaner docking itself on the charging deck. The charging deck is installed in one room and an external power source is connected.

로봇 청소기의 먼지통은 그리 크지 않기 때문에, 생각보다 자주 비워줘야 하는데, 이는 사용자를 상당히 귀찮게 만든다. 이에 로봇 청소기의 충전 데크에 로봇 청소기의 먼지통을 비우기 위한 시스템을 갖추는 경우도 늘고 있다.Since the dust box of the robot cleaner is not very large, it has to be emptied more often than expected, which makes the user quite annoying. Accordingly, the number of cases in which the system for emptying the dust box of the robot cleaner is provided on the charging deck of the robot cleaner is increasing.

도 12에 도시된 특허문헌 1에는 먼지통을 비우기 위한 시스템이 함께 설치된 로봇 청소기용 충전 데크가 개시되어 있다. 로봇 청소기는 충전 데크에 도킹하여 충전이 이루어지며, 로봇 청소기의 먼지통의 먼지는 충전 데크의 흡입 장치에 의해 비워진다.Patent document 1 shown in FIG. 12 discloses a charging deck for a robot cleaner equipped with a system for emptying a dust container. The robot cleaner is charged by docking the charging deck, and the dust in the dust container of the robot cleaner is emptied by the suction device of the charging deck.

그러나 이와 같은 종래의 로봇 청소기와 충전 데크는, 충전 데크에 로봇 청소기가 도킹된 상태에서 상당히 넓은 면적을 차지한다. 이는 실내 공간을 협소하게 만드는 원인이 된다.However, such a conventional robot cleaner and charging deck occupy a fairly large area in a state where the robot cleaner is docked to the charging deck. This causes the interior space to be narrowed.

또한 로봇 청소기가 바닥에 놓여 있는 자세로 충전 데크에 도킹되므로, 사용자가 지나가다가 발로 차거나 애완동물이 이를 건드리게 되면 충전 단자로부터 로봇 청소기의 단자가 이탈되어 충전이 제대로 이루어지지 못할 경우가 많다.In addition, since the robot cleaner is docked to the charging deck in a position lying on the floor, when the user passes by or kicks or pets touch it, the terminal of the robot cleaner is detached from the charging terminal, and charging is often impossible.

그리고 충전 데크에도 별도의 흡입 수단이 갖추어져야 하므로, 구조가 복잡해지고 비용이 증가한다는 문제가 있다.And since the charging deck must be equipped with a separate suction means, there is a problem that the structure is complicated and the cost increases.

대한민국 등록특허공보 제849554호Republic of Korea Registered Patent Publication No. 849554 대한민국 등록특허공보 제715774호Republic of Korea Registered Patent Publication No. 715774

본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로, 로봇 청소기와 충전 데크가 실내 공간을 차지하지 않도록 로봇 청소기를 세워서 충전할 수 있는 충전 데크를 제공하는 것을 목적으로 한다.The present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and an object of the present invention is to provide a charging deck that can be charged by erecting a robot vacuum cleaner and a charging deck so as not to occupy an indoor space.

또한 본 발명은, 충전 데크에 별도의 흡입 수단을 설치하지 않고도 로봇 청소기의 먼지통을 비울 수 있는 충전 데크를 제공하는 것을 목적으로 한다.In addition, an object of the present invention is to provide a charging deck capable of emptying the dust container of the robot cleaner without installing a separate suction means on the charging deck.

또한 본 발명은, 로봇 청소기를 바닥으로부터 들어올린 상태로 유지하는 충전 데크를 제공하는 것을 목적으로 한다.Another object of the present invention is to provide a charging deck for holding the robot cleaner in a lifted state from the floor.

상술한 과제를 해결하기 위해 본 발명은, 눕혀진 상태에서 지면을 돌아다니며 청소하는 로봇 청소기(60)와, 상기 로봇 청소기(60)를 들어올려 세워진 상태에서 충전하고 로봇 청소기의 먼지통(63)을 비우는 충전 데크(1)를 제공한다. 상기 로봇 청소기(60)는 세워진 상태보다 눕혀진 상태에서 더 넓은 바닥 면적을 차지한다.In order to solve the above-described problem, the present invention, the robot cleaner 60 for cleaning while moving around the ground in a lying down state, and the robot cleaner 60 is charged by raising the robot cleaner 60, and the dust container 63 of the robot cleaner is charged. An emptying deck 1 is provided. The robot cleaner 60 occupies a larger floor area in a lying state than in a standing state.

상기 로봇 청소기(60)는: 몸체(61); 상기 몸체(61)의 저부에 마련된 흡입구(62); 상기 흡입구(62)와 연결된 먼지통(63); 상기 몸체(61)의 저부에 개폐 가능하게 마련되어 상기 먼지통(63)을 하부로 개방하는 개방도어(631); 및 상기 몸체(61)의 저부에 설치되는 구동휠(67)과 종동휠(68);을 포함한다. 구동휠(67)은 로봇 청소기 내부에 마련된 모터 등의 동력원(미도시)으로부터 동력을 받아 회전한다.The robot cleaner 60 includes: a body 61; A suction port 62 provided at the bottom of the body 61; A dust container 63 connected to the suction port 62; An opening door 631 provided to be opened and closed at the bottom of the body 61 to open the dust container 63 downward; And a driving wheel 67 and a driven wheel 68 installed at the bottom of the body 61. The driving wheel 67 rotates by receiving power from a power source (not shown) such as a motor provided inside the robot cleaner.

상기 구동휠(67)과 종동휠(68)의 일부는 상기 몸체(61)에 마련된 휠 하우징(66)에 수용되고, 나머지 부분은 몸체(61)의 저면보다 더 하방으로 돌출된다. 상기 구동휠(67), 또는 상기 구동휠(67)과 종동휠(68)은 상기 휠하우징(66)에 대해 더 외부로 돌출되도록 상대적으로 위치가 변경될 수 있다. 이에 따라 로봇 청소기(60)는 지면에 있는 낮은 단턱을 어려움 없이 넘을 수 있으며, 충전 데크(1)에 도킹된 상태에서 먼지통(63)을 비우기 위해 몸체(61)를 흔드는 동작을 할 수 있다.A portion of the driving wheel 67 and the driven wheel 68 is accommodated in the wheel housing 66 provided in the body 61, and the remaining portion protrudes further downward than the bottom surface of the body 61. The driving wheel 67 or the driving wheel 67 and the driven wheel 68 may be relatively changed in position so as to protrude further outward relative to the wheel housing 66. Accordingly, the robot cleaner 60 may pass the low stepped surface on the ground without difficulty, and can shake the body 61 to empty the dust container 63 while docked to the charging deck 1.

상기 로봇 청소기(60)가 누운 자세는, 로봇 청소기(60)의 구동휠(67)과 종동휠(68)이 지면에 놓여지고 흡입구(62)가 지면을 향하는 자세를 의미한다. 상기 로봇 청소기(60)가 세워진 자세는, 상기 로봇 청소기(60)의 구동휠(67)과 종동휠(68)이 측방을 향하도록 들어올려진 상태를 의미한다.The posture lying by the robot cleaner 60 means a posture in which the driving wheel 67 and the driven wheel 68 of the robot cleaner 60 are placed on the ground, and the suction port 62 faces the ground. The posture in which the robot cleaner 60 is erected means a state in which the driving wheel 67 and the driven wheel 68 of the robot cleaner 60 are lifted toward the side.

상기 로봇 청소기(60)에는 충전단자(65)가 구비되며, 상기 충전단자(65)는 상기 로봇 청소기(60)가 세워진 자세로 충전 데크의 충전 위치에 있을 때 상기 충전 데크(1)의 충전단자(14)와 접속되어 로봇 청소기(60)의 배터리를 충전하기 위한 전원을 공급받는다. 상기 충전단자(65)는 몸체(61)의 저부나 측면 쪽에 배치될 수 있다.The robot cleaner 60 is provided with a charging terminal 65, and the charging terminal 65 is a charging terminal of the charging deck 1 when the robot cleaner 60 is in the charging position of the charging deck in an upright position. It is connected to (14) and receives power for charging the battery of the robot cleaner 60. The charging terminal 65 may be disposed at the bottom or side of the body 61.

상기 충전 데크(1)는 상하로 연장되는 상하연장부(12)와, 상기 상하연장부(12)의 하부에 마련되고 지면에 놓여지는 바닥부(11)를 포함하는 본체(10)를 구비한다.The filling deck 1 includes a main body 10 including an upper and lower extending portions 12 extending up and down, and a bottom portion 11 provided on the lower portion of the upper and lower extending portions 12 and placed on the ground. .

상기 바닥부(11)의 전방에는 지면에서 상하연장부로 갈수록 점점 그 높이가 높아지는 경사면(111)이 구비된다. 상기 경사면(111)은 상기 상하연장부(12)의 전면(122)과 부드럽게 연결된다.The front of the bottom portion 11 is provided with an inclined surface 111 whose height gradually increases as it goes from the ground to the upper and lower extension portions. The inclined surface 111 is smoothly connected to the front surface 122 of the upper and lower extension portions 12.

상기 로봇 청소기(60)는 상기 본체(10)에 구비된 승강수단(20)에 의해 지면에서 충전 위치까지 들어올려지거나 충전 위치로부터 지면까지 내려간다.The robot cleaner 60 is lifted from the ground to the charging position or lowered from the charging position to the ground by the lifting means 20 provided in the main body 10.

상기 로봇 청소기의 자세는 상기 로봇 청소기가 상기 지면에서 상기 충전 데크의 충전 위치 사이를 이동하는 동안 상기 경사면(111)과 전면(122)의 표면을 따라 자연스럽게 변경될 수 있다.The posture of the robot cleaner may be naturally changed along the surfaces of the inclined surfaces 111 and the front surface 122 while the robot cleaner moves between the charging positions of the charging deck on the ground.

상기 승강수단(20)은 상기 로봇 청소기(60)에 걸리거나 걸림 해제되고, 상기 로봇 청소기(60)에 걸린 상태에서 상기 상하연장부(12)의 연장 방향과 나란한 방향으로 상승 및 하강함으로써 상기 로봇 청소기(60)를 세워진 자세가 되도록 들어올리거나 지면에 눕혀진 자세가 되도록 내린다.The elevating means 20 is caught or released from the robot cleaner 60, and the robot is raised and lowered in a direction parallel to the extending direction of the upper and lower extensions 12 in the state caught by the robot cleaner 60. The vacuum cleaner 60 is lifted up to a standing position or lowered to a position lying on the ground.

상기 본체(10)의 하부에는 먼지통(40)이 마련된다. 상기 먼지통(40)은 상기 본체(10)에 대하여 서랍식으로 인출 가능하게 설치되고, 상기 본체(10)의 하부 후방의 측면에서 측방으로 인출할 수 있다.A dust container 40 is provided below the main body 10. The dust container 40 is installed so as to be drawable with respect to the main body 10, and can be withdrawn laterally from the side of the lower rear side of the main body 10.

또한 상기 본체(10)의 하부에는 상기 먼지통(40)의 내부 공간을 개방하는 먼지통 덮개(30)가 구비된다. 상기 먼지통 덮개(30)는 상기 본체(10)의 전면 쪽에 마련되며, 상기 본체(10)의 전방으로 개방될 수 있다. 상기 먼지통 덮개(30)가 개방되어 노출되는 본체(10)의 개구는 상기 먼지통(40)의 내부 공간과 연통한다. 즉 상기 상기 먼지통 덮개(30)가 개방되어 노출되는 본체(10)의 개구로 들어가는 먼지는 상기 먼지통(40)에 담아진다.In addition, the bottom of the main body 10 is provided with a dust container cover 30 for opening the inner space of the dust container 40. The dust container cover 30 is provided on the front side of the main body 10 and can be opened in front of the main body 10. The opening of the main body 10 to which the dust container cover 30 is opened and exposed communicates with the inner space of the dust container 40. That is, dust entering the opening of the main body 10 to which the dust container cover 30 is opened and exposed is contained in the dust container 40.

상기 충전 데크(1)는, 상기 로봇 청소기(60)의 충전단자(65)와 접하여 상기 로봇 청소기를 충전하는 충전단자(14)를 포함한다.The charging deck 1 includes a charging terminal 14 for charging the robot cleaner in contact with the charging terminal 65 of the robot cleaner 60.

상기 충전단자(14)는, 상기 로봇 청소기(60)가 들어올려져 세워진 충전 위치에 있을 때 상기 로봇 청소기의 충전단자(65)와 접하는 위치에서 상기 본체(10)에 마련된다. 상기 충전단자(14)는 상기 상하연장부(12)의 전면(122)의 상부에 마련되고(마련되거나), 상기 본체(10) 상단부에서 전방으로 돌출되는 상단돌출부(15)의 저면에 마련될 수 있다. 본체(10)에 대해 로봇 청소기(60)는 세워져 도킹되므로, 상기 상하연장부(12)의 전면(122)의 충전단자(14)는 로봇 청소기(60)의 몸체 저부의 충전단자(65)와 접속될 수 있고, 상기 상단돌출부(15)의 저면의 충전단자(14)는 로봇 청소기(60) 몸체 측면의 충전단자(65)와 접속될 수 있다.The charging terminal 14 is provided in the main body 10 at a position in contact with the charging terminal 65 of the robot cleaner when the robot cleaner 60 is in a charging position in which the robot cleaner 60 is lifted. The charging terminal 14 is provided on the upper portion of the front surface 122 of the upper and lower extension portions 12 (or is provided), and is provided on the bottom surface of the upper protruding portion 15 protruding forward from the upper end of the main body 10. You can. Since the robot cleaner 60 is erected and docked with respect to the main body 10, the charging terminal 14 of the front surface 122 of the upper and lower extension portions 12 and the charging terminal 65 of the body bottom of the robot cleaner 60 It can be connected, the charging terminal 14 of the bottom surface of the upper projection 15 may be connected to the charging terminal 65 of the body side of the robot cleaner 60.

상기 먼지통 덮개(30)는 상기 충전 위치에 로봇 청소기(60)가 위치하는 상태에서 상기 로봇 청소기(60)의 하부 공간 쪽으로 개방된다. 이에 따라, 상기 먼지통 덮개(30)가 개방된 상태에서 상기 로봇 청소기(60)가 충전 위치로부터 하강하면, 상기 먼지통 덮개(30)가 상기 로봇 청소기(60)의 밑 부분을 받쳐주게 된다. 로봇 청소기(60)가 먼지통 덮개(30)에 의해 받쳐지면, 로봇 청소기(60)를 하강시키던 승강수단에 걸리던 부하가 변경되며, 제어부는 이러한 부하의 변경을 감지하여 로봇 청소기가 먼지 털기 위치에 안착되었음을 확인할 수 있다.The dust cover 30 is opened toward the lower space of the robot cleaner 60 in a state where the robot cleaner 60 is located at the filling position. Accordingly, when the robot cleaner 60 descends from the charging position while the dust container cover 30 is open, the dust container cover 30 supports the lower part of the robot cleaner 60. When the robot cleaner 60 is supported by the dust container cover 30, the load applied to the elevating means for lowering the robot cleaner 60 is changed, and the control unit detects such a change in load and the robot cleaner is settled in the dusting position. It can be confirmed that

상기 먼지통 덮개(30)에 상기 로봇 청소기(60)가 받쳐진 상태에서, 상기 로봇 청소기(60)의 먼지통(63)의 개방도어(631)가, 상기 먼지통 덮개(30)에 의해 개방된 본체(10)의 내부 공간과 마주하게 된다. 따라서 상기 개방도어(631)를 열게 되면, 상기 로봇 청소기(60)의 먼지통(63)에 차 있던 먼지는, 자중에 의해 상기 본체(10)의 내부에 있는 먼지통(40)으로 떨어진다.In the state in which the robot cleaner 60 is supported by the dust container cover 30, the opening door 631 of the dust container 63 of the robot cleaner 60 is opened by the dust container cover 30. 10). Therefore, when the open door 631 is opened, the dust filled in the dust container 63 of the robot cleaner 60 falls to the dust container 40 inside the body 10 by its own weight.

상기 먼지통 덮개(30)는 하부의 수평축을 기준으로 전방으로 회동하여 개방될 수 있다. 이를 위해 상기 먼지통 덮개(30)는, 상기 먼지통 덮개(30)의 하부에 수평 방향으로 연장되는 힌지(32)를 포함한다.The dust container cover 30 may be opened by rotating forward with respect to the horizontal axis of the lower portion. To this end, the dust container cover 30 includes a hinge 32 extending in a horizontal direction under the dust container cover 30.

또한 상기 먼지통 덮개(30)는, 상기 먼지통 덮개(30)에서 상기 먼지통(40) 쪽으로 연장되어, 상기 먼지통 덮개(30)가 개방된 상태에서 상기 먼지통 덮개(30)와 상기 본체(10) 사이의 공간의 측면의 적어도 일부를 차폐하는 측면부(31)를 포함한다.In addition, the dust container cover 30 extends from the dust container cover 30 toward the dust container 40, and between the dust container cover 30 and the body 10 while the dust container cover 30 is open. And a side portion 31 that shields at least a portion of the side of the space.

상기 로봇 청소기(60)의 폭이, 상기 측면부(31)의 간격보다 더 넓어서, 상기 로봇 청소기(60)의 밑을 상기 측면부(31)가 접하며 받칠 수 있다.Since the width of the robot cleaner 60 is wider than the spacing of the side parts 31, the side parts 31 may be supported by the robot cleaner 60 underneath.

상기 먼지통 덮개(30)의 개폐 동작은 제2모터(33)의 구동에 의해 개폐될 수 있다.The opening and closing operation of the dust cover 30 may be opened and closed by driving the second motor 33.

한편 상기 승강수단(20)은, 상하로 연장되도록 배치된 폐곡선 형태의 벨트형 부재(25)에 설치된 걸쇠(후크)(23)를 포함한다. 그리고 벨트형 부재(25)의 상부와 하부는 구동풀리(21)와 종동풀리(22)에 감겨 있다. 구동풀리(21)는 제1모터(24)에 의해 회전 구동되고, 구동풀리(21)가 회전하면 벨트형 부재(25)가 궤도를 따라 이동하며 종동풀리(22)가 함께 회전한다.Meanwhile, the lifting means 20 includes a clasp (hook) 23 installed on the belt-shaped member 25 in the form of a closed curve arranged to extend vertically. And the upper and lower parts of the belt-like member 25 are wound around the driving pulley 21 and the driven pulley 22. The driving pulley 21 is rotationally driven by the first motor 24, and when the driving pulley 21 rotates, the belt-like member 25 moves along the track and the driven pulley 22 rotates together.

상기 걸쇠(23)는 로봇 청소기(60)의 소정 부위에 걸릴 수 있다. 상기 걸쇠(23)는 전기가 통하는 재질을 포함하여서, 걸쇠(23)가 로봇 청소기(60)에 걸린 상태에서 통전이 가능해지면, 제어부는 걸쇠(23)가 로봇 청소기(60)와 걸린 상태임을 확인할 수 있다.The clasp 23 may be caught at a predetermined portion of the robot cleaner 60. The clasp 23 includes a material through which electricity passes, and when the clasp 23 is energized in a state in which it is caught in the robot cleaner 60, the control unit confirms that the clasp 23 is in a state in which the robot cleaner 60 is engaged. You can.

상기 바닥부(11)의 경사면(111)과 상기 상하연장부(12)의 전면(122)에는, 상하 방향으로 연장되어 상기 로봇 청소기(60)의 바닥에 마련된 휠(67 또는 68)의 이동을 안내하는 레일(13)이 더 구비된다. 상기 레일(13)은 좌우 한 쌍 마련될 수 있고, 홈(groove) 형태일 수 있다.The inclined surface 111 of the bottom portion 11 and the front side 122 of the upper and lower extension portions 12 extend in the vertical direction to move the wheels 67 or 68 provided on the bottom of the robot cleaner 60. The guide rail 13 is further provided. The rail 13 may be provided in a pair of left and right, and may be in the form of a groove.

상기 로봇 청소기(60)가 승강수단에 의해 상기 충전 데크(1)에 들어올려지거나 상기 충전 데크(1)로부터 내려오는 동안, 로봇 청소기(60)의 구동휠(67)이 로봇 청소기 내부의 동력원으로부터 동력을 받아 회전함으로써 상기 로봇 청소기의 상승력이나 하강력의 적어도 일부를 구성할 수 있다.While the robot cleaner 60 is lifted up or down from the charging deck 1 by a lifting means, the driving wheel 67 of the robot cleaner 60 is driven from a power source inside the robot cleaner. By rotating under the power, at least a part of the ascending or descending force of the robot cleaner can be configured.

상기 로봇 청소기(60)가 상기 충전 데크에 의해 세워진 상태에서 상기 개방도어(631)의 상부에는 수평 방향으로 상기 개방도어(631)의 회전 개방 동작의 중심이 되는 힌지(632)가 마련되며, 상기 개방도어(631)는 상기 로봇 청소기(60)에 내장된 제3모터(64)에 의해 개폐 구동된다.In the state in which the robot cleaner 60 is erected by the charging deck, a hinge 632 which is a center of a rotational opening operation of the opening door 631 in a horizontal direction is provided above the opening door 631. The open door 631 is opened and closed by a third motor 64 built in the robot cleaner 60.

상술한 본 발명의 로봇 청소기 충전 시스템은: 상기 로봇 청소기(60)가 그 하부에 마련된 제1휠(67)을 구동하여 상기 충전 데크(1)에 도킹하기 위한 위치로 이동하는 제1단계; 상기 승강수단(20)으로 상기 로봇 청소기(60)를 상기 상하연장부(12)의 연장 방향과 나란한 방향으로 상승시키며 상기 로봇 청소기(60)가 세워진 자세가 되도록 들어올리는 제2단계; 상기 로봇 청소기(60)가 충전 데크(1)에 의해 충전 가능한 충전 위치에서 상기 승강수단(20)을 멈추는 제3단계; 및 상기 로봇 청소기(60)를 충전하는 제4단계;를 포함하는 제어 방법에 의해 제어된다.The above-described robot cleaner charging system of the present invention includes: a first step of moving the robot cleaner 60 to a position for docking the charging deck 1 by driving the first wheel 67 provided thereunder; A second step of raising the robot cleaner 60 by the elevating means 20 in a direction parallel to the extending direction of the vertical extension part 12 and lifting the robot cleaner 60 into a standing posture; A third step of stopping the elevating means 20 at a charging position where the robot cleaner 60 can be charged by the charging deck 1; And a fourth step of charging the robot cleaner 60.

상기 로봇 청소기(60)가 상기 승강수단(20)에 의해 들어올려지는 동안 상기 본체(10)와 접하는 상기 로봇 청소기(60)의 제1휠(67)이 구동하도록 제어하여 상기 로봇 청소기(60)의 상승 동력을 더 제공할 수 있다.The robot cleaner 60 is controlled by driving the first wheel 67 of the robot cleaner 60 contacting the main body 10 while the robot cleaner 60 is lifted by the elevating means 20. It can provide more of the ascent power.

상기 로봇 청소기(60)의 먼지통(63)을 비워야 한다고 판단되는 경우에는, 상기 로봇 청소기(60)를 상기 충전 위치까지 이동시키고, 본체(10)의 먼지통 덮개(30)를 전방으로 개방한다. 이미 로봇 청소기(60)가 충전 위치에 있는 상태에서는, 본체(10)의 먼지통 덮개(30)를 개방한다.When it is determined that the dust container 63 of the robot cleaner 60 should be emptied, the robot cleaner 60 is moved to the charging position, and the dust container cover 30 of the main body 10 is opened forward. When the robot cleaner 60 is already in the charging position, the dust container cover 30 of the main body 10 is opened.

상기 먼지통 덮개(30)를 개방하고, 또는 개방한 뒤, 상기 승강수단(20)으로 로봇 청소기(60)를 하강시켜 개방된 상기 먼지통 덮개(30)의 상부에 로봇 청소기(60)를 안착시킬 수 있다. 이때, 상기 로봇 청소기(60)의 제1휠(67)이 구동하도록 제어하여 상기 로봇 청소기(60)의 하강 동력을 더 제공할 수 있다.After the dust container cover 30 is opened or opened, the robot cleaner 60 may be seated on an upper portion of the dust container cover 30 by lowering the robot cleaner 60 with the lifting means 20. have. At this time, the first wheel 67 of the robot cleaner 60 is controlled to be driven to further provide descending power of the robot cleaner 60.

상기 로봇 청소기(60)가 안착되는 순간, 상기 승강수단(20)에 걸리는 부하에 큰 변화가 생기게 된다. 제어부는 이러한 변화를 감지하여 로봇 청소기(60)가 안착되었음을 판단하고, 상기 승강수단(20)의 동작을 중단시키고, 아울러 제1휠(67)의 구동을 중단시킬 수 있다.At the moment when the robot cleaner 60 is seated, a large change occurs in the load applied to the lifting means 20. The control unit may detect such a change, determine that the robot cleaner 60 is seated, stop the operation of the elevating means 20, and also stop the driving of the first wheel 67.

먼지통 덮개(30)에 로봇 청소기(60)가 올려진 상태에서, 상기 로봇 청소기(60)의 먼지통(63)의 개방도어(631)를 개방하여, 상기 먼지통(63)의 내부와 상기 본체(10) 내부의 먼지통(40)이 서로 마주하게 하면, 자중에 의해, 상기 먼지통(63)의 먼지가 상기 본체(10) 내부의 먼지통(40)으로 떨어지게 된다.In the state in which the robot cleaner 60 is placed on the dust container cover 30, the opening door 631 of the dust container 63 of the robot cleaner 60 is opened, so that the inside of the dust container 63 and the body 10 ) When the inside dust bins 40 face each other, the dust of the dust bin 63 falls to the dust bin 40 inside the main body 10 by its own weight.

이때, 상기 승강수단(20)의 소정 구간 승강을 반복하거나 상기 로봇 청소기의 제1휠(67)을 상기 몸체(61)에 대해 상대적으로 이동하도록 하여 상기 로봇 청소기(60)를 흔들면, 먼지통(63)의 먼지가 더 잘 떨어질 수 있다.At this time, if the robot cleaner 60 is shaken by repeating the ascent of the predetermined section of the elevating means 20 or moving the first wheel 67 of the robot cleaner relative to the body 61, the dust container 63 ) Dust can fall better.

먼지통(63)의 먼지의 양은 센서(미도시)에 의해 감지될 수 있다. 먼지통(63)을 비우는 동작을 하는 동안 먼지통(63)의 먼지가 비워졌음이 감지되면, 먼지통(63)의 개방도어(631)를 닫고 승강수단(20)으로 로봇 청소기(60)를 상승시키며, 본체(10)의 먼지통 덮개(30)를 닫는다.The amount of dust in the dust container 63 can be detected by a sensor (not shown). When it is detected that the dust of the dust bin 63 is empty during the operation of emptying the dust bin 63, the open door 631 of the dust bin 63 is closed and the robot cleaner 60 is raised by the lifting means 20. The dust container cover 30 of the main body 10 is closed.

개방도어(631)가 불측의 원인으로 열리지 않은 상태이거나, 개방도어(631)가 열려 있음에도 불구하고 먼지가 어딘가에 걸려 떨어지지 않는 상태에서는 먼지통(63)의 먼지의 양이 줄지 않게 된다. 따라서 단순히 센서에 의해 감지되는 먼지통(63) 내부의 먼지의 양만을 기준으로 먼지통(63)을 비우는 동작을 제어하면, 먼지통(63)을 비우는 동작을 무한 반복할 우려가 있다.The amount of dust in the dust container 63 does not decrease when the open door 631 is not opened due to an unintended cause, or when the open door 631 is open and dust does not fall somewhere. Accordingly, if the operation of emptying the dust container 63 is controlled based only on the amount of dust inside the dust container 63 that is simply sensed by the sensor, there is a fear that the operation of emptying the dust container 63 may be repeated indefinitely.

이에 로봇 청소기(60)를 흔드는 횟수를 카운트 하고, 카운트 된 횟수가 기준 횟수를 넘어서도 상기 로봇 청소기(60)의 먼지통(63)이 비워지지 않는 것으로 감지되면 에러 신호를 발생시키고 먼지통(63)을 비우는 작업을 종료한다.Accordingly, the number of times the robot cleaner 60 is shaken is counted, and when the counted number of times exceeds the reference number, if the dust container 63 of the robot cleaner 60 is detected to be empty, an error signal is generated and the dust container 63 is emptied. End the job.

본 발명의 충전 데크 및 이와 함께 사용되는 로봇 청소기에 의하면, 충전 데크에 로봇 청소기가 도킹된 상태에서 로봇 청소기가 세워진 자세를 유지하므로, 충전 데크와 로봇 청소기가 차지하는 실내공간을 최소화할 수 있다.According to the charging deck of the present invention and the robot cleaner used together therewith, since the robot cleaner maintains a standing position while the robot cleaner is docked with the charging deck, it is possible to minimize the indoor space occupied by the charging deck and the robot cleaner.

또한 로봇 청소기가 지면으로부터 들어올려진 상태에서 세워진 자세로 도킹되므로, 사용자나 애완동물이 로봇 청소기가 도킹된 것을 건드려 충전이 제대로 되지 않는 상황이 발생하지 않는다.In addition, since the robot cleaner is docked in an upright position with the robot lifted from the ground, a situation in which charging is not properly caused by a user or a pet touching the robot cleaner is docked.

또한 로봇 청소기의 먼지통을 비우기 위해 충전 데크에 별도의 흡입 장치를 마련하지 않고 자중에 의해 먼지통을 비울 수 있으므로, 충전 데크의 구조가 단순해진다.In addition, since the dust container can be emptied by its own weight without providing a separate suction device on the filling deck to empty the dust container of the robot cleaner, the structure of the filling deck is simplified.

상술한 효과와 더불어 본 발명의 구체적인 효과는 이하 발명을 실시하기 위한 구체적인 사항을 설명하면서 함께 기술한다.In addition to the above-described effects, the concrete effects of the present invention will be described together while describing the specific matters for carrying out the invention.

도 1은 본 발명에 따른 로봇 청소기와 충전 데크를 나타낸 사시도이다.
도 2는 도 1의 로봇 청소기가 눕혀진 상태로 청소를 하고 있는 상태를 나타낸 측면 단면도이다.
도 3은 충전 데크에 로봇 청소기가 도킹되는 과정을 나타낸 측면 단면도로서, 로봇 청소기의 휠과 충전 데크의 레일이 표현되도록 도시한 도면이다.
도 4는 도 3의 충전 데크에 로봇 청소기가 도킹 완료된 상태를 나타낸다.
도 5는 도 4에 도시된 충전 데크와 로봇 청소기의 도킹 상태의 사시도이다.
도 6은 도 5의 충전 데크에서 로봇 청소기가 먼지통 비움 동작을 하기 위해 하강하여 먼지통 덮개에 안착된 상태를 나타낸 도면이다.
도 7은 도 5의 도킹 상태에서 충전 데크의 먼지통 덮개와 그 내부 공간을 표현한 측면 단면도이다.
도 8은 도 6과 같이 로봇 청소기가 먼지통 덮개에 안착된 상태를 나타낸 측면 단면도이다.
도 9 내지 도 11은 본 발명에 따른 로봇 청소기와 충전 데크의 제어 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 12는 종래의 로봇 청소기와 충전 데크를 나타낸 사시도이다.1 is a perspective view showing a robot cleaner and a charging deck according to the present invention.
FIG. 2 is a side cross-sectional view showing a state in which the robot cleaner of FIG. 1 is being cleaned while lying down.
FIG. 3 is a side cross-sectional view showing a process in which the robot cleaner is docked to the charging deck, and is a view showing a wheel of the robot cleaner and a rail of the charging deck.
4 shows a state in which the robot cleaner is docked to the charging deck of FIG. 3.
FIG. 5 is a perspective view of the charging deck shown in FIG. 4 and the docking state of the robot cleaner.
FIG. 6 is a view showing a state in which the robot cleaner descends in order to empty the dust container in the charging deck of FIG. 5 and is seated on the dust container cover.
7 is a side cross-sectional view showing the dust container cover of the filling deck and its internal space in the docked state of FIG. 5.
8 is a side sectional view showing a state in which the robot cleaner is seated on the dust cover as shown in FIG. 6.
9 to 11 are flowcharts illustrating a method of controlling a robot cleaner and a charging deck according to the present invention.
12 is a perspective view showing a conventional robot cleaner and a charging deck.

이하, 본 발명의 바람직한 실시 예를 첨부한 도면을 참조로 하여 상세히 설명한다. Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

본 발명은 이하에서 개시되는 실시 예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시 예는 본 발명의 개시가 완전하도록 하며 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위하여 제공되는 것이다.The present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but may be implemented in various different forms, and only the present embodiments allow the disclosure of the present invention to be complete, and the scope of the invention to those skilled in the art is completely It is provided to inform.

[로봇 청소기 시스템][Robot cleaner system]

도 1과 도 2를 참조하면, 본 발명의 로봇 청소기 시스템은, 로봇 청소기(60)와, 이를 충전하는 충전 데크(1)를 포함한다. 로봇 청소기(60)와 충전 데크(1)는 로봇 청소기(60)가 충전 데크(1)와 분리된 상태에서 청소를 하는 동안 지속적으로 통신하여 로봇 청소기(60)의 위치를 파악할 수 있다. 또한 로봇 청소기(60)와 충전 데크(1)는, 로봇 청소기가 충전 데크(1)에 도킹하는 과정에서도 로봇 청소기의 위치를 지속적으로 모니터링한다.1 and 2, the robot cleaner system of the present invention includes a robot cleaner 60 and a charging deck 1 for charging the robot cleaner 60. The robot cleaner 60 and the charging deck 1 may continuously communicate while cleaning while the robot cleaner 60 is separated from the charging deck 1 to grasp the position of the robot cleaner 60. In addition, the robot cleaner 60 and the charging deck 1 continuously monitor the position of the robot cleaner in the process of docking the charging deck 1 with the robot cleaner.

본 발명에 따르면, 충전 데크에 로봇 청소기가 도킹하는 과정에서 로봇 청소기의 자세가 변화되고, 또한 로봇 청소기의 높이가 달라지는바, 상기 로봇 청소기의 위치는 평면 상의 좌표뿐만 아니라, 높이 좌표도 포함할 수 있다.According to the present invention, the posture of the robot cleaner is changed while the robot cleaner is docked to the charging deck, and the height of the robot cleaner is changed. The position of the robot cleaner may include height coordinates as well as coordinates on a plane. have.

[로봇 청소기의 구조][Structure of robot cleaner]

상기 로봇 청소기(60)는, 납작하고 대략 라운드진 직사각형 기둥 형태의 몸체(61) 하부에 휠(67, 68)이 설치된 구조이다. 휠(67, 68)은 몸체(61)의 하부 쪽에 마련된 휠 하우징(66)에 수용된다. 상기 휠은 로봇 청소기(60)의 내부의 구동원으로부터 구동력을 전달받아 회전하는 구동휠(67)을 포함한다. 그리고 상기 구동휠(67)이 회전함에 따라 상기 몸체(61)가 움직일 때 상기 몸체(61)가 이동하는 방향과 거리를 따라 구름 회전하는 종동휠(68)을 포함한다.The robot cleaner 60 has a structure in which wheels 67 and 68 are installed under the body 61 in the form of a flat, rounded rectangular column. The wheels 67 and 68 are accommodated in the wheel housing 66 provided on the lower side of the body 61. The wheel includes a driving wheel 67 that rotates by receiving driving force from a driving source inside the robot cleaner 60. And it includes a driven wheel 68 that rotates rolling along the distance and the direction in which the body 61 moves when the body 61 moves as the driving wheel 67 rotates.

구동휠(67)은 적어도 2개 구비되고, 2개는 각각 독립적으로 회전 속도와 회전 방향이 제어될 수 있다. 이에 따라 로봇 청소기(60)는 그 진행방향과 위치를 자유 자재로 할 수 있다.At least two drive wheels 67 are provided, and the rotation speed and the rotation direction of each of the two can be controlled independently. Accordingly, the robot cleaner 60 can freely set its direction and position.

상기 구동휠(67) 및/또는 종동휠(68)은 도 2의 (b)에 도시된 바와 같이 휠 하우징에 대해 하부로 이동할 수 있다. 즉 상기 몸체(60)는 휠(67, 68)에 대해 들어올려질 수 있다. 그러면 몸체(60)의 저면이 지면에서 더 이격될 수 있으며, 이러한 동작은 몸체(60)가 문턱 등을 넘어야 할 때 이루어질 수 있다. 또한 이러한 동작은 로봇 청소기(60)가 충전 데크(1)에서 먼지통을 비우는 과정 중에도 이루어질 수 있다.The drive wheel 67 and / or the driven wheel 68 may move downward with respect to the wheel housing as shown in Fig. 2B. That is, the body 60 can be lifted relative to the wheels 67, 68. Then, the bottom surface of the body 60 may be further separated from the ground, and such an operation may be performed when the body 60 needs to cross a threshold or the like. Also, this operation may be performed during the process in which the robot cleaner 60 emptys the dust container from the charging deck 1.

상기 몸체(60)의 저면에는 충전단자(65)가 배치될 수 있다. 또한 상기 몸체(60)의 측면에는 충전단자(65)가 배치될 수 있다. 충전단자는 저면부와 측면에 모두 배치되거나, 둘 중 어느 한 곳에 배치될 수 있다. 충전단자의 위치는 반드시 도시된 위치에 한정되어야 하는 것은 아니며, 다양한 위치 선정이 가능하다.A filling terminal 65 may be disposed on the bottom surface of the body 60. In addition, a charging terminal 65 may be disposed on the side of the body 60. The charging terminal may be disposed on both the bottom portion and the side surface, or may be disposed on either side. The position of the charging terminal is not necessarily limited to the illustrated position, and various positions can be selected.

충전단자(65)가 배치된 몸체(60)의 측면은, 로봇 청소기(60)가 충전 데크(1)에 도킹된 상태에서 상부를 향하도록 배치된다. 즉 로봇 청소기는 충전 데크(1)에 세워진 상태로 도킹되는데, 이에 따라 충전단자(65)가 배치된 몸체(60)의 저면은 충전 데크(1)의 전면(front surface)과 마주볼 수 있다.The side surface of the body 60 on which the charging terminal 65 is disposed is disposed such that the robot cleaner 60 faces the upper part in the state where it is docked to the charging deck 1. That is, the robot cleaner is docked in a standing state on the charging deck 1, and accordingly, the bottom surface of the body 60 on which the charging terminal 65 is disposed may face the front surface of the charging deck 1.

상기 몸체(60) 내부에는 먼지통(63)이 마련된다. 먼지통(63)은 몸체(60)의 저면에서 하방으로 개방된 흡입구(62)와 연통한다. 몸체(60) 내부의 팬모터(미도시)가 회전함에 따라, 청소하고자 하는 지면에 쌓인 먼지는 공기와 함께 상기 흡입구(62)를 통해 먼지통(63)에 유입된다. 먼지통(63)은 먼지를 집진하고 공기는 통과시킨다.Inside the body 60, a dust container 63 is provided. The dust container 63 communicates with the suction port 62 opened downward from the bottom surface of the body 60. As the fan motor (not shown) inside the body 60 rotates, dust accumulated on the ground to be cleaned enters the dust container 63 through the intake port 62 together with air. The dust container 63 collects dust and allows air to pass through.

먼지통(63)의 하부에는 상기 먼지통(63)의 내부 공간, 즉 먼지가 집진되는 공간을 몸체(61) 외부, 즉 몸체(61) 저면의 하방으로 개방시키는 개방도어(631)가 마련된다. 개방도어(631)는 수평으로 연장된 힌지(632)를 중심으로 하향 회동하여 개방된다. 상기 개방도어(631)는 상기 몸체(61)에 설치된 제3모터(64)에 의해 개폐 구동될 수 있으며, 구동 방식은 공지의 방식을 적용할 수 있으므로, 구체적인 구동 방식에 대한 설명은 생략한다.At the bottom of the dust container 63, an open door 631 is provided to open the inner space of the dust container 63, that is, a space where dust is collected, outside the body 61, that is, below the bottom surface of the body 61. The open door 631 is opened by pivoting downward about a horizontally extending hinge 632. The open door 631 may be driven to be opened and closed by a third motor 64 installed on the body 61, and since a known method can be applied to the driving method, a detailed description of the driving method will be omitted.

상기 힌지(632)는 상기 개방도어(631)의 일측에 마련되는데, 상기 로봇 청소기(60)가 충전 데크(1)에 도킹하여 세워진 상태에서, 상기 힌지(632)는 상기 개방도어(631)의 상부에 위치하게 된다. 이는 로봇 청소기가 충전 데크에 세워진 자세로 도킹된 상태에서 자중에 의해 먼지통을 비울 때 먼지가 원활히 배출되도록 하기 위한 것이다.The hinge 632 is provided on one side of the open door 631, in the state in which the robot cleaner 60 is docked to the charging deck (1), the hinge (632) is of the open door (631) It will be located at the top. This is to smoothly discharge dust when the dust container is emptied by its own weight while the robot cleaner is docked in a standing position on the charging deck.

[충전 데크의 구조][Structure of the charging deck]

도 1, 도 3 내지 도 8을 참조하여 본 발명에 따른 충전 데크의 구조를 설명한다.The structure of the filling deck according to the present invention will be described with reference to FIGS. 1 and 3 to 8.

본 발명의 충전 데크(1)는, 지면에 놓여지는 바닥부(11)와, 상기 바닥부(11)에서 상향 연장되는 상하연장부(12)를 포함하는 본체(10)를 구비한다.The filling deck 1 of the present invention includes a main body 10 including a bottom portion 11 placed on the ground and an upper and lower extension portion 12 extending upward from the bottom portion 11.

바닥부(11)는 넓은 저면을 구비하며, 그 저면이 지면에 접한다. 상기 바닥부(11)는 상하연장부(12)에 의해 상방으로 연장된 본체(10)가 안정적으로 서 있을 수 있을 정도의 면적을 가진다. 바닥부(11)의 전방으로는 경사면(111)이 마련된다. 경사면(111)은 바닥부(11)의 선단부에서 후방으로 갈수록 점점 높아지는 형상이며, 경사면(111)의 후방 단부는 상기 상하연장부(12)의 전면(122)과 부드러운 곡선으로 연장된다.The bottom portion 11 has a wide bottom surface, the bottom surface of which is in contact with the ground. The bottom portion 11 has an area such that the main body 10 extended upward by the vertical extension portion 12 can stand stably. An inclined surface 111 is provided in front of the bottom portion 11. The inclined surface 111 has a shape that gradually increases toward the rear from the distal end of the bottom portion 11, and the rear end of the inclined surface 111 extends in a smooth curve with the front surface 122 of the vertically extending portion 12.

상하연장부(12)는 상기 바닥부(11)로부터 상향 연장된다. 상기 상하연장부(12)의 전면은 상부로 갈수록 약간 후방으로 기울어진 형태이다. 이에 따라 로봇 청소기가 승강수단(20) 등에 의해 상하연장부의 전면부를 타고 오를 때, 로봇 청소기의 자중에 의해 로봇 청소기의 휠이 상하연장부(12)의 전면에 놓여질 수 있다. 상기 상하연장부(12)의 상단부에는 전방으로 연장되는 상단돌출부(15)가 구비된다.The upper and lower extension portions 12 extend upward from the bottom portion 11. The front of the upper and lower extensions 12 is slightly inclined backward toward the top. Accordingly, when the robot cleaner rides on the front portion of the vertical extension portion by the lifting means 20 or the like, the wheel of the robot cleaner may be placed on the front surface of the vertical extension portion 12 by the weight of the robot cleaner. The upper end portion of the upper and lower extension portion 12 is provided with an upper projection portion 15 extending forward.

상기 상단돌출부(15)의 저면 및/또는 상기 상하연장부(12)의 전면(122) 상부에는 각각 상기 로봇 청소기(60)의 측면 및/또는 저면에 마련된 충전단자(65)와 접속하는 충전단자(14)가 마련된다. 상기 충전단자(14)는 상기 로봇 청소기(60)의 충전단자(65)와 대응하여 마련된다.A charging terminal connected to a charging terminal 65 provided on a side and / or a bottom of the robot cleaner 60 on the bottom surface of the upper protrusion 15 and / or the front surface 122 of the upper and lower extension parts 12, respectively. (14) is prepared. The charging terminal 14 is provided in correspondence with the charging terminal 65 of the robot cleaner 60.

상기 경사면(111)과 전면(122)에는 상하 방향으로 연장된 좌우 한 쌍의 레일(13)이 마련된다. 상기 레일(13)은 상기 로봇 청소기(60)의 휠과 맞닿아 상기 로봇 청소기(60)의 도킹 과정에서 상기 로봇 청소기(60)의 이동을 가이드한다. 즉 레일(13)은 상기 로봇 청소기(60)의 승강 동작을 안정적으로 지지한다. 상기 레일(13)은 상하로 연장된 홈(groove) 형상일 수 있고, 상기 로봇 청소기(60)의 휠의 하단부는 상기 레일(13)의 홈 형상 내부에 수용될 수 있다. 상기 로봇 청소기(60)의 구동휠(67) 및/또는 종동휠(68)은 상기 레일(13)에 끼워진 상태에서 회전할 수 있다.A pair of left and right rails 13 extending in the vertical direction are provided on the inclined surface 111 and the front surface 122. The rail 13 contacts the wheel of the robot cleaner 60 to guide the movement of the robot cleaner 60 in the docking process of the robot cleaner 60. That is, the rail 13 stably supports the lifting operation of the robot cleaner 60. The rail 13 may have a groove shape extending upward and downward, and a lower end of the wheel of the robot cleaner 60 may be accommodated inside the groove shape of the rail 13. The driving wheel 67 and / or the driven wheel 68 of the robot cleaner 60 may rotate while being fitted to the rail 13.

상기 본체(10)의 하부에는 먼지통(40)이 마련된다. 먼지통(40)은 본체(10)의 바닥부(11)에 구비될 수 있다. 상기 먼지통(40)은 바닥부(11)의 후방 측면에서 측방으로 인출 가능하다. 상기 먼지통(40)은 상기 본체(10)의 내부 공간을 향해 개방되어 있으며, 구체적으로 상부가 개방된 통 형태일 수 있다.A dust container 40 is provided below the main body 10. The dust container 40 may be provided on the bottom portion 11 of the main body 10. The dust container 40 can be withdrawn laterally from the rear side of the bottom portion 11. The dust container 40 is opened toward the inner space of the main body 10, and specifically, may be in the form of an open cylinder.

상기 먼지통(40)의 내부와 연결되는 본체(10)의 내부 공간은 본체(10)의 전면 쪽으로 개방될 수 있다. 상기 본체(10)의 전면에는 먼지통 덮개(30)가 구비된다. 먼지통 덮개(30)가 개방되면 상기 본체(10)의 내부 공간은 상기 본체의 전면을 향해 노출된다.The inner space of the main body 10 connected to the inside of the dust container 40 may be opened toward the front side of the main body 10. A dust container cover 30 is provided on the front surface of the main body 10. When the dust container cover 30 is opened, the inner space of the body 10 is exposed toward the front of the body.

먼지통 덮개(30)는 상하연장부(12)의 하부에 마련될 수 있다. 먼지통 덮개(30)는 두 레일(13) 사이에 배치되고, 하부의 배치된 수평 회전축의 힌지(32)를 중심으로 전방으로 회동 개방될 수 있다. 상기 먼지통 덮개(30)가 전방으로 회동 개방된 상태에서, 상기 먼지통 덮개(30)와 본체(10) 사이의 공간의 측면을 덮는 측면부(31)를 포함한다. 상기 측면부(31)는 좌우 한 쌍 마련된다. 상기 먼지통 덮개(30)는 상기 측면부(31)보다 좌우로 더 연장되고, 아울러 상기 측면부(31)보다 상방으로 더 연장되는 형상일 수 있다.The dust container cover 30 may be provided under the upper and lower extension portions 12. The dust container cover 30 is disposed between the two rails 13 and can be pivotally opened forward with respect to the hinge 32 of the horizontal axis of rotation disposed below. In the state in which the dust container cover 30 is rotated forward, the side part 31 covers the side surface of the space between the dust container cover 30 and the main body 10. The side portion 31 is provided with a pair of left and right. The dust container cover 30 may be extended to the left and right more than the side portion 31, and may also have a shape extending further upward than the side portion 31.

이에 따라, 도 6에 도시된 바와 같이 상기 먼지통 덮개(30)가 개방된 상태에서, 상기 로봇 청소기(60)의 하부는 먼지통 덮개(30)와 본체(10)의 전면 사이에 배치되고 상기 측면부(31)에 의해 받쳐질 수 있다. 물론 로봇 청소기(60)의 폭은 상기 한 쌍의 측면부(31) 사이의 간격보다 더 넓다.Accordingly, as illustrated in FIG. 6, in the state in which the dust container cover 30 is opened, the lower part of the robot cleaner 60 is disposed between the dust container cover 30 and the front surface of the main body 10 and the side part ( 31). Of course, the width of the robot cleaner 60 is wider than the gap between the pair of side parts 31.

상기 먼지통 덮개(30)는 본체(10)의 내부에 설치된 제2모터(33)에 의해 개폐 동작 가능하다. 제2모터(33)가 상기 먼지통 덮개(30)를 개폐 구동하는 구조는 공지의 방식을 활용할 수 있으므로, 그 구체적인 구조에 대한 설명은 생략하기로 한다.The dust cover 30 may be opened and closed by a second motor 33 installed inside the main body 10. Since the structure in which the second motor 33 opens and closes the dust container cover 30 can use a known method, a detailed description of the structure will be omitted.

상기 본체(10)에는 상기 로봇 청소기(60)를 승강시키기 위한 승강수단(20)이 설치된다. 상기 승강수단(20)은 상기 레일(13)의 연장방향과 나란한 방향으로 승강 이동하는 걸쇠(23) 내지 후크를 포함한다. 상기 걸쇠(23)는 한 쌍 구비될 수 있다.The main body 10 is provided with a lifting means 20 for elevating the robot cleaner 60. The lifting means 20 includes a clasp 23 or a hook that moves up and down in a direction parallel to the extending direction of the rail 13. The clasp 23 may be provided with a pair.

상기 걸쇠(23)의 선단부는 상기 로봇 청소기(60)에 걸릴 수 있다. 상기 걸쇠(23)의 선단부는 상기 홈 형상의 레일(13)에서 전방으로 돌출될 수 있으며, 상기 레일(13)을 따라 승강할 수 있다.The distal end of the clasp 23 may be caught by the robot cleaner 60. The front end of the clasp 23 may protrude forward from the groove-shaped rail 13 and may be elevated along the rail 13.

상기 걸쇠(23)는 상하 방향으로 연장된 폐루프 형태의 벨트형 부재(25)에 고정된다. 벨트형 부재(25)는 본체(10) 상부에 내장된 풀리(21) 내지 롤러에 감겨지고, 본체(10) 하부에 내장된 풀리(22) 내지 롤러에 감겨진다. 즉 벨트형 부재(25)는 무한궤도 구조와 유사하다.The clasp 23 is fixed to the belt-shaped member 25 in the form of a closed loop extending in the vertical direction. The belt-like member 25 is wound around the pulleys 21 to rollers built in the upper portion of the body 10, and wound around the pulleys 22 to rollers built in the lower part of the body 10. That is, the belt-like member 25 is similar to the caterpillar structure.

둘 중 하나의 풀리(21)는 제1모터(24)에 의해 구동될 수 있고, 나머지 하나의 풀리(22)는 벨트형 부재(25)에 의해 종동 회전할 수 있다. 상기 벨트형 부재(25)는 재질 자체가 플렉시블하거나, 복수의 관절부위에 의해 플렉시블할 수 있다. 상기 제1모터(24)는 상부의 풀리(21)에 연결되어 풀리를 회전시킬 수 있다.One of the pulleys 21 can be driven by the first motor 24, and the other pulley 22 can be driven to rotate by the belt-like member 25. The belt-shaped member 25 may be made of a flexible material or flexible by a plurality of joints. The first motor 24 is connected to the upper pulley 21 to rotate the pulley.

벨트형 부재(25) 및 여기에 걸리는 로봇 청소기의 자중에 의해, 상부에 마련된 풀리(21)와 벨트형 부재(25) 사이에는 큰 마찰력이 걸릴 수 있으므로, 상부의 풀리를 구동풀리로 구성하는 것이 더 바람직하다. 그러면 제1모터(24)의 구동력이, 풀리(21)와 벨트형 부재(25) 사이의 높은 마찰력으로 인해, 상기 벨트형 부재(25)에 잘 전달된다. 그렇다고 본 발명이, 제1모터(24)가 하부의 풀리를 구동하는 구조를 배제하는 것은 아니다.Due to the weight of the belt-like member 25 and the robot cleaner applied thereto, a large frictional force may be applied between the pulley 21 provided on the upper part and the belt-like member 25, so that the upper pulley is configured as a driving pulley. More preferred. Then, the driving force of the first motor 24 is transmitted to the belt-like member 25 well due to the high frictional force between the pulley 21 and the belt-like member 25. However, the present invention does not exclude the structure in which the first motor 24 drives the lower pulley.

상기 걸쇠(23)는 도 1에 도시된 바와 같이, 로봇 청소기(60)와 걸리기 전에는 본체(10)의 하단부 부근에 위치할 수 있다. 이와 같은 상태에서 로봇 청소기(60)가 청소를 마친 후 충전 데크(1)와의 도킹을 위한 초기 위치(준비 위치)에 위치하면, 상기 제1모터가 구동하여 벨트형 부재(25)가 이동함에 따라 상기 걸쇠(23)가 로봇 청소기(60)와 걸릴 수 있다.The clasp 23 may be located near the lower end of the main body 10 before being caught with the robot cleaner 60, as shown in FIG. In this state, when the robot cleaner 60 is located at an initial position (preparation position) for docking with the charging deck 1 after cleaning, the first motor is driven to move the belt-like member 25 as it moves. The clasp 23 may be engaged with the robot cleaner 60.

상기 걸쇠(23)는 로봇 청소기(60)의 휠 하우징(66) 안쪽에 걸릴 수 있다. 상기 걸쇠와 걸리는 상기 로봇 청소기(60) 부위는, 상기 걸쇠와 전기적으로 통할 수 있는 금속 재질을 포함할 수 있다. 그리고 상기 걸쇠도 전기적으로 통할 수 있는 금속 재질일 수 있다.The clasp 23 may be caught inside the wheel housing 66 of the robot cleaner 60. The part of the robot cleaner 60 caught with the clasp may include a metal material that can be in electrical communication with the clasp. In addition, the clasp may be made of a metal material that can be electrically connected.

한 쌍의 걸쇠(23)는 전기적으로 서로 연결될 수 있다. 따라서 두 걸쇠(23)가 모두 로봇 청소기(60)에 잘 걸리면, 어느 한 휠 하우징(66)의 금속 재질 부분과 다른 휠 하우징(66)의 금속 재질 부분이, 상기 한 쌍의 걸쇠(23)와 각각 접촉되면서, 상호 통전될 수 있다. 제어부는 이러한 통전 여부를 기준으로, 한 쌍의 걸쇠(23)가 모두 로봇 청소기(60)에 잘 걸린 상태인지 여부를 확인할 수 있다.The pair of clasps 23 may be electrically connected to each other. Therefore, when both the clasps 23 are well caught by the robot cleaner 60, the metal material part of one wheel housing 66 and the metal material part of the other wheel housing 66 are coupled with the pair of clasps 23. With each contact, they can be energized with each other. The control unit may check whether the pair of clasps 23 are all caught in the robot cleaner 60 based on whether such energization is applied.

한 쌍의 걸쇠(23)가 모두 로봇 청소기에 잘 걸린 상태가 아니라면, 한 쌍의 걸쇠(23)는 다시 도 1에 도시된 초기 위치로 이동하고, 로봇 청소기(60)는 해당 위치에서 이탈한 후, 다시 도킹의 준비 위치에 재정렬되며 위치한다. 그리고 다시 걸쇠(23)로 로봇 청소기(60)를 거는 작업을 다시 수행할 수 있다.If not all of the pair of clasps 23 are well caught in the robot cleaner, the pair of clasps 23 move back to the initial position shown in FIG. 1, and the robot cleaner 60 is released from the corresponding position. , It is rearranged and placed in the ready position of the dock again. Then, the operation of hanging the robot cleaner 60 again with the clasp 23 may be performed again.

한 쌍의 걸쇠(23)가 모두 로봇 청소기에 잘 걸린 상태라면, 제어부는 제1모터(24)를 구동하여 상기 걸쇠(23)를 상부로 끌어올릴 수 있다. 그러면 로봇 청소기 역시 상부로 끌어올려지며, 이에 따라 제1휠(67)은 상기 본체(10)의 전면에 마련된 레일(13)을 탈 수 있다.If the pair of clasps 23 are all well caught in the robot cleaner, the control unit may drive the first motor 24 to pull the clasp 23 upward. Then, the robot cleaner is also pulled upward, and accordingly, the first wheel 67 can ride the rail 13 provided on the front surface of the main body 10.

승강수단(20)은 상기 로봇 청소기(60)를 도 4 및 도 6의 충전 위치까지 끌어올린다. 로봇 청소기(60)를 끌어올리는 과정에서, 로봇 청소기(60)의 자중에 의해 로봇 청소기(60)는 세워진 상태를 갖추며 상승하게 된다.The lifting means 20 pulls the robot cleaner 60 to the charging position in FIGS. 4 and 6. In the process of pulling up the robot cleaner 60, the robot cleaner 60 rises while being erected by the weight of the robot cleaner 60.

상기 상하연장부(12)의 전면(122)은 후방 상부로 경사져 있으므로, 상기 로봇 청소기(60)의 자중에 의해 제1휠(67)은 상기 레일(13)과 잘 맞물릴 수 있다.Since the front side 122 of the upper and lower extension portions 12 is inclined toward the rear upper portion, the first wheel 67 can be well engaged with the rail 13 by the weight of the robot cleaner 60.

로봇 청소기(60)의 충전단자는, 상기 충전 위치에서 상기 충전 데크(1)의 충전단자와 접속하여 충전이 이루어질 수 있다.The charging terminal of the robot cleaner 60 may be charged by connecting to the charging terminal of the charging deck 1 at the charging position.

[로봇 청소기와 그 충전 데크의 제어방법][Robot cleaner and control method of its charging deck]

이하 도 9 내지 도 11을 참조하여 본 발명에 따른 충전 데크(1)와 로봇 청소기(60)의 제어방법을 설명한다. 로봇 청소기(60)는 자율적으로, 그리고 사용자의 명령에 의해 청소 작업을 진행한다. Hereinafter, a control method of the charging deck 1 and the robot cleaner 60 according to the present invention will be described with reference to FIGS. 9 to 11. The robot cleaner 60 cleans autonomously and at a user's command.

먼저, 도 9를 참조하면, 자율적으로 로봇 청소기(60)가 청소를 하는 패턴은, 로봇 청소기(60)가 충전 데크(1)에서 충전을 완료하고, 내부의 먼지통(63)을 비운 뒤, 충전 데크(1)로부터 도킹 해제되어 지면에 눕혀진 상태(도 2의 (a) 참조)에서 충전 데크(1)와 지속적으로 통신을 하면서 소정의 궤적을 이동하고, 이동하는 동안 흡입구(62)를 통해 먼지와 공기를 흡입하며 먼지를 먼지통(63)에 집진한다.First, referring to FIG. 9, the pattern in which the robot vacuum cleaner 60 autonomously cleans is charged after the robot vacuum cleaner 60 completes charging on the charging deck 1 and emptys the dust container 63 therein. While in constant communication with the charging deck 1 in the state of being undocked from the deck 1 and lying on the ground (see FIG. 2 (a)), a predetermined trajectory is moved, and through the suction port 62 while moving Dust and air are sucked and dust is collected in the dust container (63).

로봇 청소기(60)는 내장된 배터리의 용량이 소정 양 이하로 떨어지거나, 먼지통(63)에 집진된 먼지가 소정 양 이상이 될 경우, 청소 작업을 멈추고 충전 데크(1)로 이동하여 도킹을 한다.When the capacity of the built-in battery falls below a predetermined amount or the dust collected in the dust container 63 becomes a predetermined amount or more, the robot cleaner 60 stops cleaning and moves to the charging deck 1 to dock. .

도킹을 위해 로봇 청소기(60)는 충전 데크(1)와의 적외선, 영상, 맵핑 통신 등의 방식으로 자신의 위치를 확인하며 충전 데크(1)에 도킹하기 위한 준비 위치에 자리잡는다. For docking, the robot cleaner 60 confirms its position in a manner such as infrared, image and mapping communication with the charging deck 1 and is positioned at a preparation position for docking to the charging deck 1.

로봇 청소기(60)가 준비 위치에 위치한 것으로 판정되면 충전 데크(1)의 제1모터(24)를 작동시켜 본체(10)의 하단부에 내려와 있던 한 쌍의 걸쇠(23)를 상부로 상승시키는 작동을 시도한다. 이 때, 충전 데크(1)는 한 쌍의 걸쇠(23)가 로봇 청소기(60)에 잘 걸렸는지 컨펌 작업을 한 뒤 걸쇠(23)를 상승시키는 제어를 계속하게 된다.When it is determined that the robot cleaner 60 is located in the ready position, the first motor 24 of the charging deck 1 is operated to raise the pair of clasps 23 lowered to the lower end of the main body 10 upwards Try it. At this time, the charging deck 1 continues to control the raising of the clasp 23 after confirming whether the pair of clasps 23 are well caught by the robot cleaner 60.

충전 데크(1)는 한 쌍의 걸쇠(23)가 로봇 청소기(60)에 잘 걸렸는지 확인하는 방법으로서는, 가령 소정의 시간(약 1~3초) 내에 제1모터(24)에 걸리는 부하의 변화로부터 두 걸쇠(23)에 로봇 청소기(60)가 모두 정확히 걸렸는지 확인하는 방식이 사용될 수 있다. The charging deck 1 is a method for confirming whether the pair of clasps 23 are caught by the robot cleaner 60, for example, of the load applied to the first motor 24 within a predetermined time (about 1 to 3 seconds). A method of checking whether the robot cleaners 60 are correctly caught by the two latches 23 from the change can be used.

또한 이와 함께, 또는 이와 달리, 걸쇠(23)가 걸리는 로봇 청소기(60) 부위와 걸쇠(23)를 통전 가능한 재질로 구성하고, 걸쇠(23)가 로봇 청소기(60)에 걸린 상태가 되어 통전이 가능해진 경우, 걸쇠(23)가 로봇 청소기(60)와 걸린 상태임을 확인하는 것도 가능하다.Also, together with this, or alternatively, the parts of the robot cleaner 60 to which the clasp 23 is caught and the clasp 23 are made of a material that can be energized, and the clasp 23 is in a state in which the robot cleaner 60 is jammed. When possible, it is also possible to confirm that the clasp 23 is in a locked state with the robot cleaner 60.

두 걸쇠(23)가 로봇 청소기(60)에 정확히 걸리지 않은 것으로 판단되면, 충전 데크(1)와 로봇 청소기(60)는 위치 재 조정 작업을 시도하고 위 과정을 반복한다.If it is determined that the two clasps 23 are not correctly caught in the robot cleaner 60, the charging deck 1 and the robot cleaner 60 try to reposition and repeat the above process.

두 걸쇠(23)가 로봇 청소기(60)에 정확히 걸린 것으로 판단되면, 충전 데크(1)는 로봇 청소기(60)를 상승시키는 작동을 계속하게 된다. If it is determined that the two clasps 23 are correctly caught in the robot cleaner 60, the charging deck 1 continues to operate to raise the robot cleaner 60.

종래와 달리, 본 발명의 충전 데크(1)는 로봇 청소기(60)의 수평 위치뿐만 아니라 수직 높이까지 파악할 수 있다. 따라서 로봇 청소기(60)가 상승된 높이를 충전 데크(1)에서 인지할 수 있다.Unlike the prior art, the charging deck 1 of the present invention can grasp not only the horizontal position of the robot cleaner 60 but also the vertical height. Therefore, the height of the robot cleaner 60 can be recognized by the charging deck 1.

로봇 청소기(60)가 충전 위치(도킹 위치)까지 상승되는 과정에서, 승강수단(20)만을 사용하는 것이 아니라, 로봇 청소기(60)의 구동휠(67)도 사용 가능하다. 즉 로봇 청소기(60)는, 승강수단(20)의 동력과, 로봇 청소기(60)의 동력을 모두 활용하여 충전 데크에서 상승 이동할 수 있다.In the process of the robot cleaner 60 being raised to the charging position (dock position), not only the elevating means 20 is used, but also the driving wheel 67 of the robot cleaner 60 can be used. That is, the robot cleaner 60 may move upward on the charging deck by utilizing both the power of the lifting means 20 and the power of the robot cleaner 60.

로봇 청소기의 종동휠(68)과 구동휠(67)은 충전 데크(1)의 레일(13)의 안내를 받게 되므로, 로봇 청소기(60)가 승강하는 과정에서 로봇 청소기의 자세는 안정적일 수 있다.Since the driven wheel 68 and the driving wheel 67 of the robot cleaner are guided by the rail 13 of the charging deck 1, the posture of the robot cleaner may be stable in the process of the robot cleaner 60 ascending and descending. .

로봇 청소기(60)가 도 4, 도 5 및 도 7에 도시된 바와 같이 충전 위치에 도달하면, 충전 데크(1)의 위치 감지 센서(미도시)가 로봇 청소기의 충전 위치 도달을 인지할 수 있다. 또한(또는) 제1모터(24)가 소정의 회전 수만큼 회전한 뒤 제1모터(24)의 부하가 크게 걸리기 시작하면, 로봇 청소기(60)가 최종 위치까지 도달했음을 확인할 수 있다. 그러면, 제어부는 로봇 청소기(60)의 구동휠(67)과 승강수단(20)의 제1모터(24)의 구동을 멈춘다.When the robot cleaner 60 reaches the charging position as shown in FIGS. 4, 5, and 7, the position sensing sensor (not shown) of the charging deck 1 may recognize the arrival of the charging position of the robot cleaner . In addition, if the load of the first motor 24 starts to be large after the first motor 24 is rotated by a predetermined number of revolutions, it can be confirmed that the robot cleaner 60 has reached the final position. Then, the control unit stops driving of the driving wheel 67 of the robot cleaner 60 and the first motor 24 of the lifting means 20.

로봇 청소기(60)의 충전단자(65)와 충전 데크(1)의 충전단자(14)는 상호 접촉되어 있으므로, 충전이 시작된다. 충전은, 충전 데크(1)의 충전단자(14)에 지속적으로 전압이 걸려 있어서 충전단자(65)가 접속만 되면 바로 충전이 이루어지는 수동 방식으로, 또는 제어부가 충전단자들(14, 65)의 접속을 확인한 후 충전 전원을 제공하는 능동 방식으로 이루어질 수 있다.Since the charging terminal 65 of the robot cleaner 60 and the charging terminal 14 of the charging deck 1 are in contact with each other, charging starts. Charging is a manual method in which charging is performed as soon as the charging terminal 65 is connected, since the voltage is continuously applied to the charging terminal 14 of the charging deck 1, or the control unit of the charging terminals 14, 65 It can be done in an active way to provide charging power after checking the connection.

충전이 이루어지는 동안, 사용자가 청소 명령을 내리거나 이미 설정된 청소 예약 스케쥴 등이 발생하지 않는 경우, 충전이 완료될 때까지 충전은 계속된다.During charging, if the user issues a cleaning command or a preset cleaning reservation schedule does not occur, charging continues until charging is completed.

충전이 완료되면, 로봇 청소기의 먼지통(63) 내부의 먼지를 감지하는 센서(미도시)의 신호에 근거하여, 먼지통 비움 작동이 이루어질 것인지 여부가 결정된다.When the charging is completed, it is determined whether or not the emptying operation of the dust container is to be performed based on a signal (not shown) of a sensor (not shown) that detects dust inside the dust container 63 of the robot cleaner.

먼지통(63)을 비워야 하는 것으로 판단되면, 도 10에 도시된 바와 같이, 로봇 청소기는 충전 데크에서 먼지통(63)을 비우기 위한 위치(도 6 및 도 8 참조)로 이동하고 먼지통을 비우는 동작을 위한 제어가 진행된다. If it is determined that the dust container 63 should be emptied, as shown in FIG. 10, the robot cleaner moves to a position (see FIGS. 6 and 8) for emptying the dust container 63 on the charging deck and for the operation of emptying the dust container. Control proceeds.

이를 위해, 충전 데크(1)의 먼지통 덮개(30)가 개방되는 작업과, 로봇 청소기(60)가 충전 데크(1)에서 먼지를 비우기 위한 위치까지 이동하는 작업이 이루어진다. 먼지통 덮개(30)을 개방하는 제어와 로봇 청소기(60)를 먼지통 비움 위치까지 하강하는 제어는 동시에 이루어질 수도 있고, 어느 하나가 다른 하나의 다음에 이루어지도록 할 수 있다. 가령, 먼지통 덮개(30) 상부에 로봇 청소기(60)가 얹어질 수 있도록, 먼지통 덮개(30)의 개방이 먼저 이루어지고, 로봇 청소기(60)가 하강할 수 있다.To this end, a task is performed in which the dust container cover 30 of the charging deck 1 is opened, and the robot cleaner 60 moves from the charging deck 1 to a position to empty the dust. The control for opening the dust container cover 30 and the control for lowering the robot cleaner 60 to the emptying position of the dust container may be performed simultaneously, or one of them may be made after the other. For example, to allow the robot cleaner 60 to be placed on the dust container cover 30, the dust container cover 30 is first opened, and the robot cleaner 60 may descend.

제어부는 충전 데크(1)의 먼지통 덮개(30)를 개방하기 위해, 제2모터(33)에 구동 신호를 인가한다. 그러면 먼지통 덮개(30)는 소정의 각도만큼 전방으로 개방된다.The control unit applies a driving signal to the second motor 33 to open the dust container cover 30 of the charging deck 1. Then, the dust container cover 30 is opened forward by a predetermined angle.

또한 제어부는, 걸쇠(23)를 하강시키기 위해 제1모터(24)에 구동 신호를 인가한다. 부가적으로 제어부는, 로봇 청소기(60)의 구동휠(67)을 제어하여 로봇 청소기가 내려가는 방향으로 구동휠(67)을 회전시킬 수도 있다. 그러면 로봇 청소기(60)는 먼지통 덮개(30)에 의해 개방된 충전 데크(1)의 전면부 쪽으로 하강한다.Further, the control unit applies a driving signal to the first motor 24 in order to lower the latch 23. Additionally, the control unit may control the driving wheel 67 of the robot cleaner 60 to rotate the driving wheel 67 in a direction in which the robot cleaner descends. Then, the robot cleaner 60 descends toward the front portion of the charging deck 1 opened by the dust container cover 30.

로봇 청소기(60)가 먼지통을 비우기 위한 소정의 위치까지 하강하였음은, 로봇 청소기(60)의 위치를 감지하는 충전 데크(1)의 센서를 통해 확인할 수 있다. 또한 제1모터(24)에 걸리는 부하의 변화로도 로봇 청소기(60)가 먼지를 털어내기 위한 위치까지 하강하였음을 확인할 수도 있다.Whether the robot cleaner 60 has descended to a predetermined position for emptying the dust container can be confirmed through a sensor of the charging deck 1 that detects the position of the robot cleaner 60. Also, it can be confirmed that the robot cleaner 60 has descended to a position to shake off the dust due to a change in the load applied to the first motor 24.

로봇 청소기(60)가 먼지통을 비우기 위한 위치에 도달하였음이 확인된 경우, 제어부는 로봇 청소기의 개방도어(631)를 개방하기 위해 제3모터(64)에 구동 신호를 인가한다. 그러면 도 8에 도시된 바와 같이 개방도어(631)는 힌지(632)를 기준으로 충전 데크(1)의 개방된 전방 공간을 통해 열린다.When it is confirmed that the robot cleaner 60 has reached the position for emptying the dust container, the control unit applies a driving signal to the third motor 64 to open the open door 631 of the robot cleaner. Then, as shown in FIG. 8, the open door 631 is opened through the open front space of the filling deck 1 based on the hinge 632.

로봇 청소기(60)의 먼지통(63)이 개방된 상태에서 먼지통(63) 내부의 먼지가 충전 데크(1)의 내부 공간 쪽으로 잘 떨어지도록 하기 위해, 먼지통(63)을 흔드는 동작을 위한 제어가 진행된다.In order to ensure that the dust inside the dust bin 63 falls well toward the interior space of the charging deck 1 in a state where the dust bin 63 of the robot cleaner 60 is open, control for the operation of shaking the dust bin 63 is performed. do.

먼지통을 흔드는 동작은, 로봇 청소기(60)를 상하로 흔들거나, 전후로 흔들거나, 상하 전후로 흔드는 동작을 포함할 수 있다.The operation of shaking the dust container may include an operation of shaking the robot cleaner 60 up and down, shaking it back and forth, or shaking it up and down.

먼지통 덮개(30)가 개방되어도, 로봇 청소기(60)의 구동휠(67)은 레일(13)에 놓여 있는 상태이므로, 구동휠(67)이 로봇 청소기(60)의 몸체(61)를 들어올리기 위한 동작(도 2의 (b) 참조)을 통해, 로봇 청소기(60)를 전후로 흔드는 것이 가능하다.Even if the dust container cover 30 is opened, since the driving wheel 67 of the robot cleaner 60 is placed on the rail 13, the driving wheel 67 lifts the body 61 of the robot cleaner 60. Through the operation (see (b) of FIG. 2), it is possible to shake the robot cleaner 60 back and forth.

또한 승강수단(20)을 이용하여 로봇 청소기(60)를 짧은 구간 상승 하강하도록 제어함으로써 로봇 청소기(60)를 상하로 흔드는 것이 가능하다.In addition, it is possible to shake the robot cleaner 60 up and down by controlling the robot cleaner 60 to rise and fall in a short section using the lifting means 20.

이러한 제어는 먼지통(63)이 비워질 때까지 이루어질 수 있다. 즉 먼지통(63)의 먼지를 감지하는 센서가 먼지통(63)의 비워짐을 확인한 경우, 위와 같이 이루어지던 먼지통 비움 동작은 멈춰지고, 제어부가 제3모터(64)에 구동 신호를 인가하여 개방도어(631)를 닫는다. 이어서 로봇 청소기(60)는 다시 충전 위치까지 상승하도록 제어되고, 충전 데크(1)의 먼지통 덮개(30) 역시 닫히도록 제어된다.This control can be made until the dust container 63 is emptied. That is, when the sensor for detecting the dust in the dust container 63 confirms that the dust container 63 is emptied, the emptying operation of the dust container stopped as described above is stopped, and the control unit applies a driving signal to the third motor 64 to open the door ( 631). Subsequently, the robot cleaner 60 is controlled to rise to the charging position again, and the dust container cover 30 of the charging deck 1 is also controlled to close.

만약 먼지통(63)이 수 차례(n₀) 비움 동작이 반복되어도 먼지통(63)이 비워지지 않는다면, 먼지가 어딘가에 걸린 것으로 판단할 수 있다. 이와 같은 경우에는 먼지통이 열려 있는 상태에서 그대로 종료가 되면서 이물질이 걸렸음을 사용자에게 알릴 수 있다. 그러면 사용자는 열려 있는 먼지통에서 걸려 있는 먼지를 비운 뒤 전원을 재가동할 수 있다.If the dust container 63 is not emptied even after the emptying operation is repeated several times (n ₀ ), it may be determined that the dust is caught somewhere. In such a case, the user can notify the user that a foreign substance has been caught while the dust container is closed while being opened. Then, the user can empty the dust from the open dust container and restart the power.

도 11을 참조하면, 충전과 먼지통 비움 작업이 완료되고, 청소 예약 스케쥴이나 사용자의 명령이 있는 경우, 제어부는 제1모터(24)에 구동신호를 보내어 걸쇠(23)를 하강하도록 제어한다. 로봇 청소기가 하강하여 지면에 다다르면, 제1모터(24)의 부하의 변화가 발생하고, 이를 인지하여 하강이 완료되었음을 인지할 수 있다. 이 외에도, 충전 데크의 위치 감지 센서 등을 통해 하강이 완료되었음을 판단할 수도 있음은 물론이다.Referring to FIG. 11, when the filling and emptying of the dust bin is completed, and there is a cleaning reservation schedule or a user's command, the control unit sends a driving signal to the first motor 24 to control the latch 23 to descend. When the robot cleaner descends and reaches the ground, a change in load of the first motor 24 occurs, and it can be recognized that the descending is completed. In addition to this, it is of course possible to determine that the descent is completed through the position detection sensor of the charging deck.

로봇 청소기가 하강할 때, 추가적으로 구동휠(67)도 하강 방향으로 구동될 수 있다.When the robot cleaner descends, the driving wheel 67 may also be driven in the descending direction.

휠 하우징(66)에 걸려 있던 걸쇠(23)가 최하단부까지 하강하게 되면, 걸림이 해제된다. 그러면 로봇 청소기는 자율적으로, 그리고 사용자의 명령에 의해 청소 작업을 진행함을 반복한다.When the clasp 23 hanging on the wheel housing 66 descends to the lowermost portion, the jam is released. The robot cleaner then repeats cleaning operations autonomously and at the user's command.

사용자는, 충전 데크(1)의 먼지통(40)을 측면으로부터 서랍식으로 꺼내어 비울 수 있다.The user can draw out and empty the dust container 40 of the charging deck 1 from the side.

본 발명에 따르면, 충전 과정에서 로봇 청소기는 세워진 상태가 되므로, 로봇 청소기와 충전 데크가 실내에서 차지하는 면적을 줄일 수 있다. 또한 로봇 청소기가 어느 정도 지면에서 상승한 상태가 되면, 반려견이나 사람이 로봇 청소기를 건드려 충전 오류가 발생하는 현상을 최소화할 수 있다. 아울러, 충전 데크에, 먼지를 흡입하기 위한 별도의 흡입 장치가 없어도 로봇 청소기의 먼지통을 비울 수 있으므로, 구성이 간편하다.According to the present invention, since the robot cleaner is in a standing state during the charging process, the area occupied by the robot cleaner and the charging deck in the room can be reduced. In addition, when the robot cleaner rises to some extent on the ground, a phenomenon in which a charging error occurs due to a pet dog or a person touching the robot cleaner can be minimized. In addition, since the dust container of the robot cleaner can be emptied without a separate suction device for sucking dust in the charging deck, the configuration is easy.

이상과 같이 본 발명에 대해서 예시한 도면을 참조로 하여 설명하였으나, 본 명세서에 개시된 실시 예와 도면에 의해 본 발명이 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 기술사상의 범위 내에서 통상의 기술자에 의해 다양한 변형이 이루어질 수 있음은 자명하다. 아울러 앞서 본 발명의 실시 예를 설명하면서 본 발명의 구성에 따른 작용 효과를 명시적으로 기재하여 설명하지 않았을 지라도, 해당 구성에 의해 예측 가능한 효과 또한 인정되어야 함은 당연하다.As described above, the present invention has been described with reference to the exemplified drawings, but the present invention is not limited by the examples and drawings disclosed in the present specification, and can be varied by a person skilled in the art within the scope of the technical idea of the present invention. It is obvious that modifications can be made. In addition, although the operation and effect according to the configuration of the present invention has not been explicitly described and described while explaining the embodiment of the present invention, it is natural that the predictable effect by the configuration should also be recognized.

1: 충전 데크
10: 본체
11: 바닥부
111: 경사면
12: 상하연장부
122: 전면
13: 레일
14: 충전단자
15: 상단돌출부
20: 승강수단
21: 구동풀리
22: 종동풀리
23: 걸쇠(후크)
24: 제1모터
25: 벨트형 부재
30: 먼지통 덮개
31: 측면부
32: 힌지
33: 제2모터
40: 먼지통
60: 로봇 청소기
61: 몸체
62: 흡입구
63: 먼지통
631: 개방도어
632: 힌지
64: 제3모터
65: 충전단자
66: 휠 하우징
67: 제1휠(구동휠)
68: 제2휠(종동휠)1: Charging deck
10: main body
11: bottom
111: slope
12: Top and bottom extension
122: front
13: Rail
14: charging terminal
15: upper protrusion
20: means of elevating
21: drive pulley
22: Follower pulley
23: clasp (hook)
24: first motor
25: belt-shaped member
30: dust box cover
31: side part
32: hinge
33: second motor
40: dust bin
60: robot cleaner
61: body
62: inlet
63: dust box
631: Open door
632: hinge
64: third motor
65: charging terminal
66: wheel housing
67: first wheel (drive wheel)
68: second wheel (follower wheel)

Claims

A robot cleaner charging system comprising a robot cleaner (60) for sweeping the ground while lying down and a charging deck (1) for charging the robot cleaner (60) and emptying the dust container (63) of the robot cleaner,
The robot cleaner 60 includes a body 61 provided with a first dust container 63,
The charging deck 1 is:
A main body 10 including an upper and lower extending portions 12 extending up and down and a bottom portion 11 provided on the lower portion of the upper and lower extending portions 12 and placed on the ground;
A posture in which the robot cleaner 60 is erected by being raised or lowered in a direction parallel to the extending direction of the upper and lower extension portions 12 while being caught or released from the robot cleaner 60 and caught in the robot cleaner 60. A lifting means 20 lifting up to the first position, or lowering to the second position, which is a position lying on the ground;
A second dust container 40 provided under the body 10; And
Included in the dust container cover 30 which is disposed under the body 10 and opens the inner space of the second dust container (40);
In the state in which the robot cleaner 60 is erected, the second dust container 40 is disposed below the first dust container 63, and the dust in the first dust container 63 is recovered by gravity to the second dust container. Robot cleaner charging system.

The method according to claim 1,
In the state in which the opening door 631 of the first dust container 63 of the robot cleaner 60 is opened and the dust container cover 30 of the second dust container 40 of the filling deck 1 is opened, the first A robot cleaner charging system in which the inner space of the dust container (63) faces the inner space of the second dust container (40).

A robot cleaner charging system comprising a robot cleaner (60) for sweeping the ground while lying down and a charging deck (1) for charging the robot cleaner (60) and emptying the dust container (63) of the robot cleaner,
The robot cleaner 60 includes a body 61 provided with a first dust container 63,
The charging deck 1 is:
A main body 10 including an upper and lower extending portions 12 extending up and down and a bottom portion 11 provided on the lower portion of the upper and lower extending portions 12 and placed on the ground;
A posture in which the robot cleaner 60 is erected by being raised or lowered in a direction parallel to the extending direction of the upper and lower extension portions 12 while being caught or released from the robot cleaner 60 and caught in the robot cleaner 60. A lifting means 20 lifting up to the first position, or lowering to the second position, which is a position lying on the ground;
A second dust container 40 provided under the body 10; And
Included in the dust container cover 30 which is disposed under the body 10 and opens the inner space of the second dust container (40);
The dust cover 30 is opened toward the lower space of the robot cleaner 60 in a state where the robot cleaner 60 is located in the charging position,
When the robot cleaner 60 descends from the charging position while the dust container cover 30 is opened, the robot cleaner charging system in which the dust container cover 30 supports the lower part of the robot cleaner 60.

The method according to any one of claims 1 to 3,
The charging deck 1 includes a charging terminal 14 for charging the robot cleaner in contact with the charging terminal 65 of the robot cleaner 60,
The charging terminal 14 is a robot cleaner charging system provided in the main body 10 at a position in contact with the charging terminal 65 of the robot cleaner when the robot cleaner 60 is in a raised and raised charging position.

The method according to claim 4,
The charging position is the first position, the robot cleaner charging system.

The method according to claim 3,
In the state in which the robot cleaner 60 is supported on the dust container cover 30, the opening door 631 of the first dust container 63 of the robot cleaner 60 is opened by the dust container cover 30 The robot cleaner charging system facing the inner space of (10).

The method according to any one of claims 1 to 3,
The dust container cover 30,
A hinge 32 extending in the horizontal direction to the lower portion of the dust cover 30,
It extends from the dust container cover 30 toward the second dust container 40 so that at least a part of a side surface of the space between the dust container cover 30 and the main body 10 is opened while the dust container cover 30 is opened. Shielding side portion 31 and
Robot cleaner charging system including a power source 33 for the opening and closing operation of the dust cover 30.

The method according to any one of claims 1 to 3,
The lifting means 20 is:
A first motor 24;
A driving pulley 21 rotated by the first motor 24;
A driven pulley 22 spaced apart from the driving pulley 21;
A belt 25 surrounding and connecting the drive pulley 21 and the driven pulley 22 and extending in the vertical direction; And
A robot cleaner charging system including a clasp 23 fixed to one position of the belt 25 and hanging the robot cleaner 60.

The method according to any one of claims 1 to 3,
The charging deck further comprises a rail (13) provided in the vertical extension part (12) and extending in the vertical direction to guide the movement of the first wheel (67) provided on the bottom of the robot cleaner (60).

The method according to any one of claims 1 to 3,
A robot cleaner charging system for guiding the posture change of the robot cleaner by being provided with an inclined surface 111 that gradually increases in height from the ground to the upper and lower extension parts in front of the bottom part 11.

The method according to any one of claims 1 to 3,
The first dust container 63 of the robot cleaner 60 includes an open door 631 that opens to the bottom of the body 61,
In the state in which the robot cleaner 60 is erected by the charging deck, a hinge 632 that is a center of the rotational opening operation of the opening door 631 is provided at an upper portion of the opening door 631,
The open door 631 is a robot cleaner charging system that is opened and closed by a third motor 64 built in the robot cleaner 60.

A method for controlling the robot cleaner charging system according to any one of claims 1 to 3,
A step in which the robot cleaner 60 drives the first wheel 67 provided at the lower portion thereof and moves to a preparation position for docking the charging deck 1;
Lifting the robot cleaner (60) with the elevating means (20) in a direction parallel to the extending direction of the vertical extension part (12) and lifting the robot cleaner (60) to a standing position;
Stopping the lifting means 20 at a charging position where the robot cleaner 60 can be charged by the charging deck 1; And
Charging the robot cleaner 60; Control method of a robot cleaner charging system comprising a.

A method for controlling the robot cleaner charging system according to any one of claims 1 to 3,
A step in which the robot cleaner 60 drives the first wheel 67 provided at the lower portion thereof and moves to a preparation position for docking the charging deck 1;
Raising the robot cleaner 60 to the first position while raising the robot cleaner 60 in the direction parallel to the extending direction of the vertical extension part 12 by the lifting means 20;
When it is determined that the first dust container 63 of the robot cleaner 60 in the first position should be emptied, the dust container cover 30 is opened and the robot cleaner 60 is lowered and opened by the lifting means 20 Seating the upper portion of the dust cover 30; And
The opening door 631 of the first dust container 63 of the robot cleaner 60 is opened, so that the inside of the first dust container 63 and the second dust container 40 inside the body 10 face each other. Controlling the charging system of the robot cleaner comprising a; step.

The method according to claim 13,
In the state in which the inside of the first dust container 63 and the second dust container 40 inside the main body 10 face each other, the lifting of the predetermined section of the lifting means 20 is repeated or the first wheel of the robot cleaner ( A method of controlling a charging system of a robot cleaner, further comprising: shaking the robot cleaner 60 by moving 67) relative to the body 61.

The method according to claim 14,
The number of times the robot cleaner 60 is shaken is counted, and charging of the robot cleaner that generates an error signal when it is detected that the first dust container 63 of the robot cleaner 60 is not empty even if the counted number exceeds the reference number How to control the system.